JP2018116028A - レーダ装置および路面検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 車両制御装置
41 導出部
41a ピーク検出部
41b 角度推定部
41c ペアリング部
42 連続性判定部
43 路面判定部
43a 抽出部
43b 決定部
44 フィルタ処理部
45 物標分類部
46 不要物標判定部
47 結合処理部
48 出力物標選択部
G 路面
SW 送信波
Claims (6)
- 自車両から送信した送信波が物標に反射した反射波に基づいて当該物標との距離と、俯角とを含む前記物標の観測データを導出する導出部と、
前記導出部によって前回導出された観測データと今回導出された観測データとが時間的に連続する同一物標の観測データであるか否かを判定する連続性判定部と、
前記連続性判定部によって前記同一物標と判定された観測データに基づき、前記俯角を示す物標のうち、前記自車両の走行時に前記距離が一定となる判定条件を満たす前記物標を路面と判定する路面判定部と
を備えることを特徴とするレーダ装置。 - 前記導出部は、
前記観測データとして前記物標との相対速度をさらに導出し、
前記路面判定部は、
前記導出部によって導出された前記相対速度が静止物に相当する物標を前記路面と判定すること
を特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記導出部は、
前記観測データとして前記物標の方位をさらに導出し、
前記路面判定部は、
前記導出部によって導出された前記方位のバラつきが基準値以上である物標を前記路面と判定すること
を特徴とする請求項1または2に記載のレーダ装置。 - 前記路面判定部は、
前記観測データに基づいて前記判定条件を満たす前記物標を抽出する抽出部と、
前記抽出部によって抽出された物標のうち、前記導出部によって導出された前記方位が異なる複数の前記物標が存在する場合に、当該複数の物標を前記路面として決定する決定部と
を備えること
を特徴とする請求項3に記載のレーダ装置。 - 前記路面判定部は、
前記導出部が前記観測データの導出処理に用いた前記反射波の受信強度が車両に反射した場合の反射波の受信強度に基づいて設定された閾値よりも低い物標について前記路面の判定を行うこと
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のレーダ装置。 - 自車両から送信した送信波が物標に反射した反射波に基づいて当該物標との距離と、俯角とを含む前記物標の観測データを導出する導出工程と、
前記導出工程によって前回導出された観測データと今回導出された観測データとが時間的に連続する同一物標の観測データであるか否かを判定する連続性判定工程と、
前記連続性判定工程によって前記同一物標と判定された観測データに基づき、前記俯角を示す物標のうち、前記自車両の走行時に前記距離が一定となる判定条件を満たす前記物標を路面と判定する路面判定工程と
を含むことを特徴とする路面検出方法。
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