JP6735275B2 - センサのハンドオーバ - Google Patents

Description

本発明は、検出システムと、少なくとも１つの制御ユニットとを備える車両安全システムに関する。検出システムは物体を検出するように構成されており、少なくとも２つの検出器を備えている。少なくとも１つの制御ユニットは、初期検出器によって検出された物体が、初期検出器がカバーするように構成されている対応初期カバレッジエリアにおける初期検出器の認識物体として分類される、と判断するように構成されている。

今日、警告、速度制御、および衝突防止の機能を実装するため、物体を検出するためのレーダシステム、カメラ装置、ライダーシステム、または他のセンサデバイスが車両に搭載されていることがある。このようなセンサデバイスは、目標方位角の態様の方位角、物体までの距離、および車両と物体の間の相対速度を取得する必要がある。

重要なのは、ある検出器から別の検出器へのハンドオーバが行われる重複エリアを介した対応検出エリアを備える相異なる検出器間を移動する対象物体を正確に検出することである。ある検出エリアから別の検出エリアへ可能な限り滑らかに、速やかに、安定して移動するものは、同一物体であると判断されるべきである。

米国特許第７８８９１１６号明細書は、複数のレーダによって物体を検出する物体検出装置を開示している。ある対象検出手段によって連続的に検出されている物体が別の検出手段の検出領域に移動し始めると、物体の位置と速度が２つのレーダの重複エリアで別々に決定され、データ処理によって両物体が同一か判断される。

しかし、米国特許第７８８９１１６号明細書に開示されている一般概念の改善を得ることが望まれている。

したがって、本発明の目的は、検出システムを備える車両安全システムであって、当該検出システムが重複エリアを介した対応検出エリアを備えた相異なる検出器間を移動する対象物体を検出することができ、上述のものより迅速で確実なハンドオーバを実施できる車両安全システムを提供することである。

前記目的は、検出システムと少なくとも１つの制御ユニットとを備える車両安全システムによって達成される。この検出システムは物体を検出するように構成されており、少なくとも２つの検出器を備えている。少なくとも１つの制御ユニットは、初期検出器によって検出された物体が、初期検出器がカバーするように構成されている対応初期カバレッジエリアにおいて初期検出器の認識物体として分類される、と判断するように構成されている。制御ユニットは、別の検出器の少なくとも１回の検出が同一物体に由来するものである可能性があるか判断し、そうであれば、上記別の検出器の第１の予備検出を、上記別の検出器の中間の低品質認識物体として分類するように更に構成されている。低品質認識物体は、予備検出よりも信頼性の高い検出と考えられ、認識物体は、低品質認識物体よりもさらに信頼性の高い検出と考えられる。

前記目的も、車両安全システムの方法によって達成される。

ある実施例によれば、別の検出器は、隣接するカバレッジエリアをカバーするように構成されている。別の検出器の中間の低品質認識物体は、両検出器の両カバレッジエリア間の重複エリアにおける少なくとも１回の検出で得られる。

別の実施例によれば、制御ユニットは、別の検出器が重複エリア内で第１の時刻にはじめて物体を検出したと判断し、その後、前記検出を第１の予備検出として分類するように更に構成されている。制御ユニットは、初期検出器と別の検出器とが重複エリアで第２の時刻に連続２回目に物体を検出したと判断するように更に構成されている。初期検出器の検出は認識物体として分類され、別の検出器の検出は第２の予備検出として分類される。制御ユニットは、第２の時刻の前記検出器の検出が同一物体に由来するものである可能性があるか判断し、そうであれば、第２の予備検出を、低品質認識物体および第２の予備検出から、別の検出器の認識物体として分類するように更に構成されている。制御ユニットは、検出器の現在の検出は、重複エリアにおいて分類された認識物体に由来すると判断し、次いで、現在の検出を認識融合物体として分類するようにも構成されている。

別の実施例によれば、各検出器は、対応するトランシーバ装置および／または対応する検出器制御ユニットを備えている。

別の実施例によれば、１つの検出器制御ユニットは、少なくとも１つの他の制御ユニットと通信しあうように構成された専用検出器マスター制御ユニットである。前記他の制御ユニットは、安全手段を制御するように構成されている。

他の実施例は従属請求項に開示されている。

本発明により、数多くの利点が得られる。主として、ある検出システムのカバレッジエリアから別の検出システムのカバレッジエリアへの物体のハンドオーバを先述のものより確実かつ迅速に処理するためのデバイスと方法が提供される。

ここで添付図面を参照しながら本発明を更に詳細に説明する。

レーダシステム付き車両の概略上面図を示す。 レーダシステム付き車両と、第１の実施例にしたがう道路の隣接車線内の第３のカバレッジエリア内を走行中の被検出車両との概略上面図を示す。 被検出車両が重複エリアに入っていることを除き、図２に対応する図である。 被検出車両が第１のカバレッジエリアに入っていることを除き、図３に対応する図である。 連続的なレーダ検出サイクルにあることを除き、図４に対応する図である。 レーダシステム付き車両と、第２の実施例にしたがう道路上の隣接車線内の後方カバレッジエリア内を走行中の被検出車両との概略上面図を示す。 被検出車両がブラインドエリアに入っている点を除き、図６に対応する図である。 被検出車両が前方カバレッジエリアに入っている点を除き、図７に対応する図である。 連続的なレーダ検出サイクルにあることを除き、図８に対応する図である。 本発明による方法のフローチャートを示す。

図１を参照すると、本車両１はレーダシステム２を備え、さらにレーダシステム２は、左前方レーダ検出器３、右前方レーダ検出器４、左後方レーダ検出器５、および右後方レーダ検出器６を備えている。各レーダ検出器３、４、５、６は、対応する左前方トランシーバ装置３０、右前方トランシーバ装置３１、左後方トランシーバ装置３２、および右後方トランシーバ装置３３、ならびに、対応する左前方検出器制御ユニット３４、右前方検出器制御ユニット３５、左後方検出器制御ユニット３６、および右後方検出器制御ユニット３７を備えている。

各トランシーバ装置３０、３１、３２、３３は、本車両１を対称な２つの半片に分割する長手方向に延びる対称線７を基準として、方位面内の各方位角でレーダ信号を送受信するように構成されているが、当然のことながら、これは一例にすぎず、どのような基準線であっても適している。通常の前方走行方向８はこの対称線に沿って延びており、本車両１は、ある第１の現在速度ｖ_ｐで移動している。

左前方レーダ検出器３は第１のカバレッジエリア９をカバーするように構成されており、右前方レーダ検出器４は第２のカバレッジエリア１０をカバーするように構成されており、左後方レーダ検出器５は第３のカバレッジエリア１１をカバーするように構成されており、右後方レーダ検出器６は第４のカバレッジエリア１２をカバーするように構成されている。

第１のカバレッジエリア９は一点鎖線で示されており、第１の方位角α_１と第２の方位角α_２によって限定されており、第２のカバレッジエリア１０は二点鎖線で示されており、第３の方位角α_３と第４の方位角α_４によって限定されており、第３のカバレッジエリア１１は破線で示されており、第５の方位角α_５と第６の方位角α_６によって限定されており、第４のカバレッジエリア１２は実線で示されており、第７の方位角α_７と第８の方位角α_８によって限定されている。

第１のカバレッジエリア９と第３のカバレッジエリア１１は第１の重複エリア１７を有し、第２のカバレッジエリア１０と第４のカバレッジエリア１２は第２の重複エリア１８を有し、第３のカバレッジエリア１１と第４のカバレッジエリア１２は第３の重複エリア１９を有する。重複エリア１７、１８、１９は、部分的に斜線模様で示されている。

重要なことは、車両などの到来物体が、あるカバレッジエリアを出て重複エリアを介して別のカバレッジエリアに入るときに、この到来物体を迅速かつ確実にハンドオーバすることである。

本車両１は、安全制御ユニット１４と、この例では非常ブレーキシステム１５および警報信号デバイス１６である安全手段１５、１６とを備えており、安全制御ユニット１４は、相異なるセンサからの入力に応じて安全手段１５、１６を制御するように構成されている。図面を分かりやすくするという理由で、安全制御ユニット１４、安全手段１５、１６、および方位角は図１にしか示されていないが、図２、図３、図４にも同様に存在しているとみなされる必要がある。

検出器制御ユニット３４、３５、３６、３７のうちの少なくとも１つは、検出器データを安全制御ユニット１４に出力するように構成されているが、検出器マスター制御ユニットの具備に関する検討は下記を参照されたい。また、安全制御ユニット１４は、現在の状況を評価するために必要な計算を行って、緊急事態が存在しているのか、例えば警報信号デバイス１６による警報信号発生および／または非常ブレーキシステム１５による非常制動といった何らかの対策を講じる必要があるか判断するように構成されている。

検出器データは各々の検出器制御ユニット３４、３５、３６、３７で処理された検出データを含み、この検出器データは検出器制御ユニット３４、３５、３６、３７間でやりとりされる。検出器制御ユニット３４、３５、３６、３７のうちの１つは、専用検出器マスター制御ユニットであり、この例では、右前方検出器制御ユニット３５が専用検出器マスター制御ユニットとなっているが、勿論、これは一例に過ぎない。専用検出器マスター制御ユニットは、他の検出器制御ユニットのそれぞれと直接接続されていることが好ましく、他の検出器制御ユニットよりも高い計算能力を備えていてもよい。検出器マスター制御ユニットは、すべての検出器制御ユニットからの検出器データをコンパイルし、最終的な計算された検出器データを安全制御ユニット１４へ送るように構成されている。

検出された物体が車両であるという判断はまだなされておらず、例えば、多重反射によるもゴースト物体の場合もあるので、最初は予備検出として分類される。所定時間のレーダ検出サイクルでレーダ検出プロセスが実行され、レーダ検出プロセスはそれぞれの検出器制御ユニット３４、３５、３６、３７によって制御される。

連続する３サイクルの後、すなわち、４回目の検出で、３回の予備検出が存在しており、この先行する３回の予備検出が特定の基準を満たしていると判断される場合に、４回目の検出は認識物体として分類されると判断してもよい。ある検出が実際に認識物体であって、認識物体として分類されると判断する前に連続する３サイクルを設けることは、例えば、検出としてのノイズを排除し、横方向速度を検出するためと説明される。これは、ある検出が予備検出と分類されるか、認識物体と分類されるか、ということを意味する。以下に第１の実施例を記載する。

図２も参照すると、本車両１が第１の車線１３を走行しており、被検出車両２０が隣接する第２の車線２１を、本車両の第１の速度ｖ_ｐを超える第１の対象速度ｖ_ｔで前方走行方向２３に走行している。

ここで、被検出車両２０は、主として左後方レーダ検出器５によって第３のカバレッジエリア１１にあると検出され、第１の重複エリア１７を介して第１のカバレッジエリア９に向かって移動中である。図３で被検出車両２０は第１の重複エリア１７に入っており、図４で被検出車両２０は第１のカバレッジエリア９に入っている。

この一連の動作中、左後方レーダ検出器５は、左後方検出器制御ユニット３６と左前方検出器制御ユニット３４によって制御される手順である、左前方レーダ検出器３へのハンドオーバを実施する必要がある。以下にこの手順を説明する。

初期時刻ｔ_０において、第３のレーダ検出器が、図２に示されるように接近してくる被検出車両２０について連続サイクルの検出を少なくとも４回実施し、被検出車両２０は認識物体として分類されている。このように、この時点の総合検出結果は、左後方レーダ検出器５によって検出された認識物体として分類される。

図３に示されるように被検出車両２０が第１の重複エリア１７に入った第１の時刻にｔ_１おいて、左前方レーダ検出器３は、接近してくる被検出車両２０を第１の予備検出として分類する検出を行うが、左後方レーダ検出器５は依然として認識物体として分類する別の検出を行っている。この時点の総合検出結果は、左後方レーダ検出器５によって検出された認識物体として分類される。

本発明によれば、検出器制御ユニット３４、３５、３６、３７が互いに通信しあっているので、このとき、左前方検出器制御ユニット３４は左後方検出器制御ユニット３７によって検出された認識物体のことを知り、左後方レーダ検出器５によって検出された認識物体と左前方レーダ検出器３による第１の検出の組み合わせである中間結果を形成するが、この中間結果は、第１の予備結果を低品質認識物体、すなわち左前方レーダ検出器３によって検出された低品質認識物体、に再分類するものである。

１サイクル後、第２の時刻にｔ_２ では、図４に示されるように被検出車両は依然として第１の重複エリア１７にいる。接近してくる被検出車両２０について、左前方レーダ検出器３では、第２の予備検出として分類されるという検出が行われ、左後方レーダ検出器５では、依然として認識物体として分類されるという別の検出が行われる。

左前方検出器制御ユニット３４は、今度は、左前方レーダ検出器３の低品質認識物体と左前方レーダ検出器３の第２の予備検出とを最初に組み合わせ、第２の予備検出を、左前方レーダ検出器３によって検出された認識物体として再分類するように構成されている。検出器制御ユニット３４、３５、３６、３７は互いに通信しあっているので、検出器マスター制御ユニット３５は、以下に記載する融合を実施するのに必要なすべてのデータを左前方制御ユニット３４から入手している。

次に、検出器マスター制御ユニット３５は左後方レーダ検出器５の認識物体と左前方レーダ検出器３の認識物体を組み合わせ、対応する検出を総合結果である認識融合物体として分類する。すなわち、検出器マスター制御ユニット３５は、左後方レーダ検出器５と左前方レーダ検出器３の両方が、認識物体として分類される１つの同じ物体を検出し、この物体は現時点で第１の重複エリア１７に存在していると認識するように構成されている。このように、認識融合物体は、２つの相異なるレーダ検出器によって検出された認識物体の産物である。

第３の時刻ｔ_３において、被検出車両は第１の重複エリア１７を出て、図５に示される第１のカバレッジエリア９に入っている。このとき、左後方レーダ検出器５は、もはや被検出車両２０を検出することができず、この時点では、左前方レーダ検出器３によって検出されているだけである。ここで、検出は依然として左前方レーダ検出器３によって検出された認識物体として分類されていると判断され、これが総合判断を形成する。別のレーダ検出器も被検出車両２０を検出するまで、または、被検出車両２０がいずれかレーダ検出器の範囲から出るまで、この状態が続く。

これは、予備検出または認識物体として分類される場合を除き、検出を低品質認識物体として分類し、同一物体に関連すると判断される相異なる２つのレーダセンサからの２つの認識物体を認識融合物体として分類してもよいことを意味する。

毎回の総合結果は、ある物体に関するレーダ検出器３、４、５、６の判断出力結果であり、最新の総合結果が検出器マスター制御ユニット３５から安全制御ユニット１４へ出力され、１つ１つの得られた総合結果は、何らか緊急事態が存在するか判断するために用いられ、更なるステップで、いずれか安全手段１５、１６を起動させる必要があるかどうかを安全制御ユニット１４が判断するように構成されている。

本発明によれば、検出器マスター制御ユニット３５は、左前方レーダ検出器３による被検出車両２０の最初の検出後に３回のサイクルが終わるのより早く被検出車両２０は左前方検出器３の認識物体であると判断し、次いで融合を行うように構成されている。これが可能であるのは、左前方検出器マスター制御ユニット３４が、次サイクルで使用される中間結果を形成し、この中間結果と２番目の予備検出とを使用することによって認識物体を形成し、これを他の検出器制御ユニット３５、３６、３７へ、特にそれらの中でも検出器マスター制御ユニット３５に伝えるように構成されているからである。

そのような中間結果を形成するためには、左前方レーダ検出器３の予備検出および左後方レーダ検出器５の認識物体が１つの同じ物体に関連している可能性があるという結論を制御ユニット１４に出させることができる特定の基準を、左前方レーダ検出器３の第１の予備検出および左後方レーダ検出器５の認識物体が第１の時刻ｔ_１ において満たす必要があることを理解すべきである。そのような基準および可能閾値をどのようにして選ぶかは、当業者に自明の設計選択肢と考えられ、例えば、位置および速度の一致を含むこともできるが、ここではこれ以上は記載しない。関連付けプロセス、すなわち、検出と物体が同一の物理的物体に属するものであるかどうか、は、４つの検出器制御ユニット３４、３５、３６、３７のうちの１つ以上で行われている。

図１０を参照すると、本発明は、以下のステップを含む車両安全システムのための方法にも関するものでもある。
― ２４：カバーするのに初期検出器５が用いられる対応初期カバレッジエリア（１１）内で初期検出器によって検出された物体２０は、初期検出器５の認識物体として分類される、と判断するステップ、および
― ２５：別の検出器３、３９の少なくとも１回の検出が同一物体に由来するものである可能性があるか判断し、そうであれば、上記別の検出器３、３９の第１の予備検出を、上記別の検出器３、３９の中間の低品質認識物体として分類するステップ

低品質認識物体は予備検出よりも信頼性の高い検出と考えられ、認識物体は低品質認識物体よりもさらに信頼性の高い検出と考えられる。

本発明は上記の例に限定されるものではなく、添付された請求項の範囲内で自由に変更できる。例えばレーダシステム以外の、例えばライダーシステムもしくはカメラ装置など、他の検出システムも考えられる。一般に、レーダシステム２は検出システム２で構成されており、中間の重複エリアを適宜備える少なくとも２つのカバレッジエリアをカバーするように検出システム２が構成されるように、検出器は少なくとも２つのいずれか適切な個数の検出器を備えてもよい。しかし、以下の第２の実施例に開示されるように、ブラインドエリアが存在していてもよい。

第２の実施例を示す図６を参照すると、前方レーダ検出器３９と後方レーダ検出器４０という２つのレーダ検出器３９、４０だけを備える本車両３８があり、分かりやすくするために、この実施例に関する図には示されていないが、これらのレーダ検出器は、第１の実施例のように、対応するトランシーバと制御ユニットを備えている。本車両３８は、安全制御ユニット４５と１つ以上の安全デバイス４６を備えている。

前方レーダ検出器３９は前方カバレッジエリア４１をカバーするように構成され、後方レーダ検出器４０は後方カバレッジエリア４２をカバーするように構成されている。前方カバレッジエリア４１と後方カバレッジエリア４２が重複していないため、第１のブラインドエリア４３と第２のブラインドエリア４４が形成されている。前述同様に、レーダ検出器３９、４０は互いに通信しあうよう構成されており、両レーダ検出器か、または専用マスター制御ユニットを備える一方のレーダ検出器が、安全制御ユニット４５と通信するように構成されている。

初期時刻において、後方レーダ検出器４０が、後方カバレッジエリア４２内の接近してくる被検出車両２０について連続サイクルの検出を少なくとも４回行い、被検出車両２０は認識物体として分類されている。被検出車両２０は、第１の実施例と同じ種類のものである。このように、この時点の総合検出結果は、後方レーダ検出器４０によって検出された認識物体として分類され、この総合結果は安全制御ユニット４５に伝えられる。

図７に示されるように、被検出車両２０が第１のブラインドエリア４３に入ると、検出は行われない。その代わりに、後方レーダ検出器４０は、安全制御ユニット４５に伝達される総合結果を構成する第１のブラインドエリア４３の予測認識物体を生成するように構成されている。この予測は、入手可能な情報の推定に基づくものである。

図８に示されるように被検出車両２０が前方カバレッジエリア４１に入ると、接近してくる被検出車両２０の前方検出が前方レーダ検出器３９によってなされ、この検出は第１の予備前方検出として分類される。

次いで、後方レーダ検出器４０によって判断された予測認識物体と前方レーダ検出器３９による第１の予備前方検出との組み合わせである中間結果を生成するように前方レーダ検出器３９が構成され、この中間結果は、前方レーダ検出器３９によって検出された低品質認識物体を第１の予備前方検出として再分類するものであり、安全制御ユニット４５へ伝達される総合結果を構成する。

図９に示されるように、１回のレーダ検出サイクルの後、接近してくる被検出車両２０の別の前方検出が前方レーダ検出器３９によって行われ、第２の予備前方検出として分類される。前方検出器３９は、今度は、前方レーダ検出器３９の低品質認識物体と前方レーダ検出器３９の第２の予備検出とを組み合わせ、この第２の予備検出を、前方レーダ検出器３９によって検出された認識物体として再分類するように構成されている。認識物体は、安全制御ユニット４５に伝達される総合結果を構成する。

第２の実施例では、第１の実施例のようにマスター検出器制御ユニットがあってもよい。

すべての実施例において、低品質認識物体は予備検出よりも信頼性の高い検出と考えられ、認識物体は低品質認識物体よりもさらに信頼性の高い検出と考えられる。

上に開示した実施例では、被検出車両２０は、本車両１に対して後方または横方向にずれた位置にあるように示されている。しかし、一般に、被検出車両２０は、本車両１に対してどのようにずれていてもよく、本発明は、被検出車両２０が中間の重複エリアを介してあるカバレッジエリアから別のカバレッジエリアに移動する随時に適用可能である。例えば、被検出車両２０が、被検出車両１の後ろで、第３の重複エリア１９を介して第３のカバレッジエリア１１から第４のカバレッジエリア１２に移動する車線変更を行う可能性がある。

検出システム２がレーダシステム２の場合、レーダシステム２のすべてのマイクロ波部品は、従前より知られている設計のものであると推測されるが、レーダシステム２は、例えば、送受信用アンテナなど、示されているより多くの部品を備えている。レーダシステム２は、多数の他の部品を更に備えていてもよい。

図１を参照すると、検出システム２、安全制御ユニット１４、および安全手段１５、１６は、車両安全システム２２に含まれている。

この実施例に示されるすべての詳細事項は、当然のことながら、本発明の説明として示されているにすぎず、決して限定的なものとして見なされるべきではない。

実施例では、レーダトランシーバ３は、方位面内の相異なる方位角でレーダ信号５を送受信するように構成されており、カバレッジエリアについては文書内でのみ論じられている。実際には、カバレッジは容積の形態をとることは言うまでもないが、実際的な理由から、この文脈では、カバレッジエリアだけが論じられており、カバレッジエリアは、レーダ信号ビームを適切な高さで水平にカットすることによって形成される。

一般に、本発明は、例えば、交差または接近する被検出車両など、主として本車両と同方向に走行中の被検出車両とは異なる方位で被検出車両に適用できる。

すべての制御ユニット１４、３４、３５、３６、３７は、それぞれ２つ以上の別個の制御ユニットで構成されていてもよい。マスター検出器制御ユニットとして機能する１つの検出器制御ユニットと通信する検出器制御ユニットを有する代わりに、検出器制御ユニットが別個のマスター制御ユニットと通信してもよい。別個の検出器制御ユニットを設けないことも可能であるが、その場合、レーダ検出器が、安全制御ユニット１４と同一とすることさえできる１つのマスター制御ユニットと直接通信するように構成される。１つのマスター検出器制御ユニットと通信する別個の検出器制御ユニットを有することは、計算負荷が分散され、必要なデータバス通信が少なくなるので、有利である。しかし、別個の検出器制御ユニットが存在せず、レーダ検出器が１つのマスター制御ユニットと通信するように構成される場合、必要なハードウェアが少なくなる。

マスター制御ユニットが使用されるときにマスター検出器制御ユニットによって行われる計算がどのくらい多いかは、勿論、変わる場合がある。記載した実施例では、マスター検出器制御ユニット３５は、２つの認識物体の融合を実施し、安全制御ユニット１４と通信するように構成されている。多少の計算負荷がマスター検出器制御ユニット３５にかかってもよいし、例えば、すべてのレーダ検出器３、４、５、６の検出のすべての中間再分類をマスター検出器制御ユニット３５が実行するように構成されてもよい。

本発明は、全般として、検出システム２と、少なくとも１つの制御ユニット１４、３４、３５、３６、３７と、安全手段１５、１６とを備えた車両安全システム２２に関する。上記に照らし、これは、少なくとも１つの制御ユニットが検出システム２に含まれていてもよいことを意味する。

検出システム２は、被検出車両２０または検出システム２に対してずれた位置にある他の適切な物体を検出するように構成されている。この車両安全システムは、本車両１に含まれるように構成される。

この状況における物体は、車両または他の移動物体でなくてもよく、道路のフェンスや交通標識などの固定構造物であってもよい。

Claims (10)

1. 検出システム（２）と少なくとも１つの制御ユニット（１４、３４、３５、３６、３７）とを備える車両安全システム（２２）であって、前記検出システム（２）が物体（２０）を検出するように構成され、前記検出システム（２）は複数の検出器（３、４、５、６）を備え、前記少なくとも１つの制御ユニット（１４、３４、３５、３６、３７）は、
   ― 前記複数の検出器のうちの後方の第１の検出器（５）によって検出された物体（２０）が、前記第１の検出器（５）がカバーするように構成されている対応する第１のカバレッジエリア（１１）において前記第１の検出器（５）の認識物体として分類されると判断するように構成されており、
   前記制御ユニット（１４、３４、３５、３６、３７）は、
   ― 前記第１の検出器とは別の前記複数の検出器のうちの前方の第２の検出器（３）の少なくとも１回の検出が前記物体（２０）と同一物体に由来するものである可能性があるか判断し、前記１回の検出が前記物体（２０）と同一物体に由来するものであれば、前記第２の検出器（３）の第１の予備検出を、前記第２の検出器（３）の低品質認識物体として分類するように更に構成されており、前記低品質認識物体は、前記第１の予備検出と前記第１の検出器によって検出された前記認識物体との組み合わせである中間結果であり、
   前記制御ユニット（１４、３４、３５、３６、３７）が、
   ― 前記第２の検出器（３）が重複エリア（１７）内で第１の時刻（ｔ_１）にはじめて前記物体（２０）を検出したと判断すると、前記第１の時刻（ｔ_１）のはじめての前記物体（２０）の検出を第１の予備検出として分類し、
   ― 前記第１の検出器（５）と前記第２の検出器（３）が前記重複エリア（１７）で前記第１の時刻（ｔ_１）後の第２の時刻（ｔ_２）に２回目となる物体（２０）の検出を行い、前記第１の検出器（５）の検出を認識物体として分類し、かつ前記第２の検出器（３）の検出を第２の予備検出として分類し、
   ― 前記第２の時刻（ｔ_２）の前記第１の検出器（５）及び前記第２の検出器（３）の各々の前記検出が前記物体（２０）と同一物体に由来するものである可能性があるか判断し、前記検出が前記物体（２０）と同一物体に由来するものであれば、前記第２の予備検出を、前記低品質認識物体および前記第２の予備検出の組み合わせから、前記第２の検出器（３）の前記認識物体として分類し、
   ― 前記第１の検出器（５）の現在の検出及び前記第２の検出器（３）の現在の検出は、前記重複エリアにおいて分類された前記認識物体に由来すると判断すると、前記第１の検出器（５）の現在の検出及び前記第２の検出器（３）の現在の検出を融合して前記認識物体として分類するように更に構成されていることを特徴とする車両安全システム（２２）。
2. 前記第２の検出器（３）は、前記第１のカバレッジエリア（１１）と隣接する第２のカバレッジエリア（９）をカバーするように構成されており、前記第２の検出器（３）の前記低品質認識物体は、前記第１の検出器（５）の前記第１のカバレッジエリア（１１）と前記第２の検出器（３）の前記第２のカバレッジエリア（９）との間の重複エリア（１７）における少なくとも１回の検出で取得されることを特徴とする請求項１に記載の車両安全システム（２２）。
3. 前記複数の検出器（３、４、５、６）はそれぞれが、対応するトランシーバ装置（３０、３１、３２、３３）を備えていることを特徴とする、請求項１または２に記載の車両安全システム（２２）。
4. 前記複数の検出器（３、４、５、６）はそれぞれが、対応する第１の検出器制御ユニット（３４、３５、３６、３７）を備えていることを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の車両安全システム（２２）。
5. 少なくとも１つの前記第１の検出器制御ユニット（３４、３５、３６、３７）が少なくとも１つの第２の制御ユニット（１４）と通信するように構成されており、前記第２の制御ユニット（１４）は安全手段（１５、１６）を制御するように構成されていることを特徴とする、請求項４に記載の車両安全システム（２２）。
6. １つの前記第１の検出器制御ユニット（３４、３５、３６、３７）は、少なくとも１つの前記第２の制御ユニット（１４）と通信するように構成されている専用検出器マスター制御ユニットであり、前記第２の制御ユニット（１４）は安全手段（１５、１６）を制御するように構成されていることを特徴とする、請求項５に記載の車両安全システム（２２）。
7. 前記安全手段（１５、１６）が緊急ブレーキシステム（１５）と警報信号デバイス（１６）を含むことを特徴とする、請求項６に記載の車両安全システム（２２）。
8. 前記複数の検出器のうち少なくとも２つの検出器（３、４、５、６）がレーダ検出器であって、レーダ検出器（３、４、５、６）はそれぞれが、レーダ信号を送受信するように構成された対応トランシーバ装置（３０、３１、３２、３３）を備えていることを特徴とする、請求項１から７のいずれか一項に記載の車両安全システム（２２）。
9. 車両安全システムのための方法であって、
   ― カバーするのに複数の検出器のうちの後方の第１の検出器（５）が用いられる対応する第１のカバレッジエリア（１１）内で、前記第１の検出器によって検出された物体（２０）は、前記第１の検出器（５）の認識物体として分類される、と判断するステップ（２４）と、
   ― 前記第１の検出器とは異なる前記複数の検出器のうちの前方の第２の検出器（３）の少なくとも１回の検出が前記物体（２０）と同一物体に由来するものである可能性があるか判断し、そうであれば、前記第２の検出器（３）の第１の予備検出及び前記第１の検出器によって検出された前記認識物体の組合せである中間結果を、前記第２の検出器（３）の低品質認識物体として分類するステップ（２５）とを含み、
   ― 前記第２の検出器（３）が重複エリア（１７）内で第１の時刻（ｔ_１）にはじめて前記物体（２０）を検出したと判断すると、前記第１の時刻（ｔ_１）のはじめての前記物体（２０）の検出を第１の予備検出として分類し、
   ― 前記第１の検出器（５）と前記第２の検出器（３）が前記重複エリア（１７）で前記第１の時刻（ｔ_１）後の第２の時刻（ｔ_２）に２回目となる物体（２０）の検出を行って、前記第１の検出器（５）の検出を前記認識物体として分類し、前記第２の検出器（３）の検出を第２の予備検出として分類し、
   ― 前記第２の時刻（ｔ_２）の前記第１の検出器（５）及び前記第２の検出器（３）の各々の前記検出が前記物体（２０）と同一物体に由来するものである可能性があるか判断し、そうであれば、前記第２の予備検出を、前記低品質認識物体および前記第２の予備検出から、前記第２の検出器（３）の前記認識物体として分類し、
   ― 前記第１の検出器（５）及び前記第２の検出器（３）の現在の検出は、前記重複エリアにおいて分類された前記認識物体に由来すると判断すると、前記現在の検出を融合して前記認識物体として分類することを特徴とする、車両安全システムのための方法。
10. 前記第２の検出器（３）は、前記第１のカバレッジエリア（１１）と隣接する第２のカバレッジエリア（９）をカバーするために用いられ、前記第２の検出器（３）の前記低品質認識物体は、前記第１の検出器（５）の前記第１のカバレッジエリア（１１）と前記第２の検出器（３）の前記第２のカバレッジエリア（９）との間の重複エリア（１７）における少なくとも１回の検出で取得されることを特徴とする、請求項９に記載の方法。

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