WO2021171638A1 - レーダシステム、処理方法および処理プログラム - Google Patents

レーダシステム、処理方法および処理プログラム Download PDF

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Definitions

  • the radar system is mounted on a vehicle and transmits and receives a predetermined signal outside the vehicle to detect information on a target for the vehicle.
  • a radar system including a radar device, the radar device transmits and receives a signal of the first frequency, and transmits a first radar device having a first detection range and a signal of a second frequency different from the first frequency.
  • a second radar device that receives and has a second detection range different from the first detection range, and the first radar device and the second radar device include the first detection range and the second detection range.
  • FIG. 2 is a diagram schematically showing the detection ranges of the first radar device 30 and the second radar device 50 arranged in the vehicle C. Note that FIG. 2 shows how the first radar device 30 and the second radar device 50 are arranged in the left rear bumper of the vehicle, but the arrangement location and the number of radar devices are examples. Not limited to this.
  • A1 in FIG. 2 indicates the detection range of the first radar device 30.
  • A2 in FIG. 2 shows the detection range of the second radar device 50. In this way, the detection range A1 and the detection range A2 have an overlapping range.
  • the second radar device 50 is arranged so as to cover a region that cannot be detected by the first radar device 30 (for example, a region near the vehicle C).
  • the first radar device 30 generates first information including information indicating the distance, relative velocity, and angle with the target detected in the first detection range.
  • the second radar device 50 generates second information including information indicating the distance and relative velocity to the target detected at least in the second detection range.
  • the second radar device 50 may have a plurality of receiving antennas. In the case of this configuration, the information indicating the angle is also included in the second information.
  • the receiving antenna of the second radar device 50 may be configured by one.
  • the transmission wave generation unit 33 generates a transmission signal according to the control of the control unit 32 and supplies it to the transmission unit 34.
  • the transmission unit 34 up-converts the transmission signal supplied from the transmission wave generation unit 33 to a predetermined frequency band and supplies the transmission signal to the switch 35.
  • the switch 35 is controlled by the control unit 32 and selects either the transmitting antenna TX1a or the transmitting antenna TX1b.
  • the up-converted transmission signal is transmitted toward the object via the transmission antenna selected by the switch 35.
  • the detection range of the first radar device 30-2 and the detection range of the second radar device 50-2 partially overlap, the area that cannot be detected by the first radar device 30-2 is the area that cannot be detected by the second radar device 50-2.
  • the first radar device 30-2 and the second radar device 50-2 are arranged in the rear bumper on the right rear side of the vehicle C so as to be covered by 2.
  • the processing program according to the present invention is executed by the computers 500 and 600 to transmit the second information generated by the second radar device 50 to the first radar device 30 via the connection line 40.
  • integrated information is generated by integrating the first information and the second information, and the generated integrated information is transmitted to the central processing unit 10 via the connection line 20, so that the information as a whole system Processing efficiency can be improved.

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Abstract

検出範囲が異なるレーダ装置の最適な組み合わせを図るとともに、システム全体の情報処理の効率化を図ることができるレーダシステムを提供する。レーダ装置３は、第１周波数の信号を送信および受信し、第１検出範囲を有する第１レーダ装置３０と、第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信および受信し、第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２レーダ装置５０とを備える。第１レーダ装置３０および第２レーダ装置５０は、第１検出範囲と第２検出範囲とが一部重複するように車両に配置される。第２レーダ装置５０は、第２情報を生成する。第１レーダ装置３０は、第１情報を生成し、第１情報と第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、統合情報を上位装置に送信する。

Description

レーダシステム、処理方法および処理プログラム
　本開示は、レーダシステム、処理方法および処理プログラムに関する。
　自車両周辺に存在する物体（物標）を検出するレーダ装置や、自車両周辺の画像を撮像する撮像装置等を車両に搭載し、これらレーダ装置や撮像装置等で検出された情報に基づいて、他車両等との衝突事故等の発生を未然に防止したり、衝突時の被害を軽減したりするように車両を制御する安全支援走行システムが提案されている。
　例えば、引用文献１には、複数のレーダ装置と、中央処理装置とを有するレーダシステムが開示されている。具体的には、引用文献１に記載のレーダシステムのレーダ装置は、対象物に対して高周波信号を送信する送信手段と、対象物によって反射された信号を受信する受信手段と、送信手段および受信手段による送受信のタイミングを制御する個別制御手段と、受信手段の出力をデジタルデータに変換する変換手段を有する。
特許第５９１６８７８号公報
　しかしながら、複数のレーダ装置でレーダシステムを構成する場合には、検出範囲が異なるレーダ装置の最適な組み合わせを図り、また、システム全体としての情報処理の効率化を図る必要がある。また、レーダシステムには、物標に超音波を発射し、反射して戻ってくるまでの時間で物標との距離を測定する装置（超音波センサ）が含まれる場合がある。しかしながら、この超音波センサは、物標（特に、一定の速度以上で移動する物標）の検出が困難になる場合がある。
　本願発明では、検出範囲が異なるレーダ装置の最適な組み合わせを図るとともに、システム全体の情報処理の効率化を図ることができ、超音波センサを用いないレーダシステム、処理方法および処理プログラムを提供することを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るレーダシステムは、車両に搭載され、前記車両外に所定の信号を送信および受信して前記車両に対する物標に関する情報を検出するレーダ装置を備えるレーダシステムにおいて、前記レーダ装置は、第１周波数の信号を送信および受信し、第１検出範囲を有する第１レーダ装置と、前記第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信および受信し、前記第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２レーダ装置とを備え、前記第１レーダ装置および前記第２レーダ装置は、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とが一部重複するように前記車両に配置され、前記第２レーダ装置は、前記第２検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両に対する物標に関する第２情報を生成し、前記第２情報を前記第１レーダ装置に送信し、前記第１レーダ装置は、前記第１検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両に対する物標に関する第１情報を生成し、前記第１情報と前記第２レーダ装置から受信した前記第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を上位装置に送信する構成である。
　本開示に係るレーダシステムは、上記開示において、前記第２レーダ装置は、複数で構成され、前記第１レーダ装置は、自身で生成した前記第１情報と、複数の前記第２レーダ装置から送信されてきた複数の第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を上位装置に送信する構成である。
　本開示に係るレーダシステムは、上記開示において、前記第１レーダ装置は、複数で構成され、複数で構成される前記第１レーダ装置の中から一の第１レーダ装置がマスタとなり、マスタとなった第１レーダ装置は、自身で生成した情報と、他の第１レーダ装置から送信されてきた情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を上位装置に送信する構成である。
　本開示に係るレーダシステムは、上記開示において、前記第１レーダ装置は、前記第１検出範囲で検出された物標との距離、相対速度、および、角度を示す情報を含む前記第１情報を生成し、前記第２レーダ装置は、少なくとも前記第２検出範囲で検出された物標との距離および相対速度を示す情報を含む前記第２情報を生成する構成である。
　本開示に係るレーダシステムは、上記開示において、前記第２レーダ装置と前記第１レーダ装置との間における通信速度は、数十ｋｂｐｓ以下であり、前記第１レーダ装置と前記上位装置との間における通信速度は、数Ｍｂｐｓ以下である。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る処理方法は、車両に搭載され、前記車両外に所定の信号を送信および受信して前記車両に対する物標に関する情報を検出するレーダ装置の処理方法であって、前記レーダ装置は、第１周波数の信号を送信および受信し、第１検出範囲を有する第１レーダ装置と、前記第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信および受信し、前記第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２レーダ装置とを備え、前記第１レーダ装置および前記第２レーダ装置は、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とが一部重複するように前記車両に配置され、前記第２レーダ装置により、前記第２検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両に対する物標に関する第２情報を生成し、前記第２情報を前記第１レーダ装置に送信する第１工程と、前記第１レーダ装置により、前記第１検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両に対する物標に関する第１情報を生成し、前記第１情報と前記第２レーダ装置から受信した前記第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を上位装置に送信する第２工程を備える。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る処理プログラムは、車両に搭載され、前記車両外に所定の信号を送信および受信して前記車両に対する物標に関する情報を検出するレーダ装置に用いる処理プログラムであって、前記レーダ装置は、第１周波数の信号を送信および受信し、第１検出範囲を有する第１レーダ装置と、前記第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信および受信し、前記第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２レーダ装置とを備え、前記第１レーダ装置および前記第２レーダ装置は、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とが一部重複するように前記車両に配置され、コンピュータに、前記第２検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両に対する物標に関する第２情報を生成し、前記第２情報を前記第１レーダ装置に送信する第１工程と、前記第１検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両に対する物標に関する第１情報を生成し、前記第１情報と前記第２レーダ装置から受信した前記第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を上位装置に送信する第２工程と、を実行させるためのプログラムである。
　本開示によれば、検出範囲が異なるレーダ装置の最適な組み合わせを図るとともに、システム全体として情報処理の効率化を図り、超音波センサを用いないレーダシステム、処理方法および処理プログラムを提供することができる。
図１は、レーダシステムの構成を示す図である。 図２は、車両に配置された第１レーダ装置および第２レーダ装置の検出範囲を模式的に示す図である。 図３は、レーダ装置の構成を示すブロック図である。 図４は、複数の第２レーダ装置によって構成されるレーダ装置の構成を示すブロック図である。 図５は、複数の第１レーダ装置によって構成されるレーダ装置の構成を示すブロック図である。 図６は、レーダシステムの第１の構成例を示す図である。 図７は、図６に示すレーダシステムの構成を示すブロック図である。 図８は、第１の構成例によるレーダシステムの処理の流れについての説明に供する図である。 図９は、レーダシステムの第２の構成例を示す図である。 図１０は、図９に示すレーダシステムの構成を示すブロック図である。 図１１は、第２の構成例によるレーダシステムの処理の流れについての説明に供する図である。 図１２は、レーダシステムの第３の構成例を示す図である。 図１３は、図１２に示すレーダシステムの構成を示すブロック図である。 図１４は、第３の構成例によるレーダシステムの処理の流れについての説明に供する図である。 図１５は、車両の全周において物標の検知を行うレーダシステムの構成を模式的に示す図である。 図１６は、システム全体の情報処理の効率化を図る処理方法の手順を示すフローチャートである。 図１７は、コンピュータの構成を示す図である。
　以下、具体的なレーダシステムについて説明する。なお、以下の説明は、あくまでも本発明の一例であって、本発明は以下に記載された範囲のみにとどまらないことはいうまでもない。
　（レーダシステムの構成について）
　図１は、本発明に係るレーダシステムの構成を示す図である。本発明に係るレーダシステム１は、車両に搭載され、車両外に所定の信号を送信および受信して車両に対する物標に関する情報を検出するレーダ装置３と、中央処理装置１０と、センサ群７０とを備えるシステムである。中央処理装置１０とセンサ群７０とは、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）６０により接続されている。なお、レーダシステム１は、例えば、自動車や自動二輪車等の車両に搭載される。
　ここで、中央処理装置１０は、接続線２０を介して、レーダ装置３に対して、動作を同期させるデジタル通信を行う。また、中央処理装置１０は、レーダ装置３（実際には、第１レーダ装置３０）から、接続線２０を介して送信される情報を受信する。また、中央処理装置１０は、受信した情報に基づいて、例えば、物標と自車両との位置関係から危険の有無を判定し、判定結果を提示する。なお、接続線２０については、中央処理装置１０とレーダ装置３との間で、レーダ装置３内の送受信の制御と分離されたデジタル通信が可能な信号線であればよく、例えばＬＶＤＳ（Ｌｏｗ　Ｖｏｌｔａｇｅ　Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ　Ｓｉｇｎａｌｉｎｇ）仕様に準拠した信号線を用いることが可能であるが、ＬＶＤＳ仕様に準拠した信号線以外の他の信号線を使用することも可能である。
　レーダ装置３は、例えば、高周波パルス信号を送信し、対象物で反射された反射波を受信し、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ　ｔｏ　Ｄｉｇｉｔａｌ）変換によってデジタルデータ（デジタルベースバンド信号）に変換した後、処理を行う。
　ＬＡＮ６０は、中央処理装置１０と他の装置やシステム等との間で、情報を授受するために設けられている。他の装置やシステム等として、例えば、センサ群７０が挙げられる。なお、ＬＡＮ６０として、車載ネットワークの場合は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）が一般に用いられるが、ＣＡＮ以外のネットワークを用いてもよい。センサ群７０は、自車両の状態を検出するための複数のセンサを有している。具体的には、センサ群７０は、車速センサ、舵角センサ、および、ヨーレートセンサ等を有している。もちろん、これら以外のセンサを有していてもよい。
　レーダ装置３は、第１周波数の信号を送信および受信し、第１検出範囲を有する第１レーダ装置３０と、第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信および受信し、第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２レーダ装置５０とを備える。
　第１レーダ装置３０および第２レーダ装置５０は、第１検出範囲と第２検出範囲とが一部重複するように車両に配置される。図２は、車両Ｃに配置された第１レーダ装置３０および第２レーダ装置５０の検出範囲を模式的に示す図である。なお、図２では、車両の左リアバンパ内に第１レーダ装置３０および第２レーダ装置５０が配置されている様子を示しているが、配置場所やレーダ装置の数などは、一例であって、これに限定されない。図２中のＡ１は、第１レーダ装置３０の検出範囲を示している。図２中のＡ２は、第２レーダ装置５０の検出範囲を示している。このようにして、検出範囲Ａ１と検出範囲Ａ２とは、重複範囲を有している。また、第２レーダ装置５０は、第１レーダ装置３０で検出できない領域（例えば、車両Ｃの近傍領域）をカバーするように配置される。
　第２レーダ装置５０は、第２検出範囲で検出した情報に基づいて、車両に対する物標に関する第２情報を生成し、第２情報を第１レーダ装置３０に送信する。第１レーダ装置３０は、第１検出範囲で検出した情報に基づいて、車両に対する物標に関する第１情報を生成し、第１情報と第２レーダ装置５０から受信した第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、統合情報を上位装置に送信する。ここで、上位装置とは、中央処理装置１０のことである。
　第１レーダ装置３０は、第１検出範囲で検出された物標との距離、相対速度、および、角度を示す情報を含む第１情報を生成する。第２レーダ装置５０は、少なくとも第２検出範囲で検出された物標との距離および相対速度を示す情報を含む第２情報を生成する。なお、第２レーダ装置５０は、受信アンテナが複数で構成されてもよい。この構成の場合には、角度を示す情報も第２情報に含まれる。
　ここで、レーダ装置３の構成について説明する。図３は、レーダ装置３の構成を示すブロック図である。なお、第１レーダ装置３０の構成と、第２レーダ装置５０の構成とは、基本的に同一の構成である。
　第１レーダ装置３０は、図３に示すように、Ｉ／Ｆ３１、制御部３２、送信波生成部３３、送信部３４、スイッチ３５、送信アンテナＴＸ１ａ，ＴＸ１ｂ、受信アンテナＲＸ１ａ，ＲＸ１ｂ、スイッチ３７、受信部３８、および、ＡＤＣ（Ａｎａｌｏｇ　ｔｏ　Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）３９を有している。なお、図３では、送信アンテナＴＸは２個で構成される例を示しているが、送信アンテナＴＸの数は２個に限定されず、１個で構成されてもよいし、３個以上で構成されてもよい。また、図３では、受信アンテナＲＸは２個で構成される例を示しているが、受信アンテナＲＸの数は２個に限定されず、１個で構成されてもよいし、３個以上で構成されてもよい。
　第２レーダ装置５０は、図３に示すように、Ｉ／Ｆ５１、制御部５２、送信波生成部５３、送信部５４、スイッチ５５、送信アンテナＴＸ２ａ，ＴＸ２ｂ、受信アンテナＲＸ２ａ，ＲＸ２ｂ、スイッチ５７、受信部５８、および、ＡＤＣ５９を有している。なお、図３では、送信アンテナＴＸは２個で構成される例を示しているが、送信アンテナＴＸの数は２個に限定されず、１個で構成されてもよいし、３個以上で構成されてもよい。また、図３では、受信アンテナＲＸは２個で構成される例を示しているが、受信アンテナＲＸの数は２個に限定されず、１個で構成されてもよいし、３個以上で構成されてもよい。
　また、Ｉ／Ｆ３１とＩ／Ｆ５１とは同一の構成であるため、以下では、代表としてＩ／Ｆ３１の構成と動作について説明する。制御部３２と制御部５２とは基本的に同一の構成であるため、以下では、共通部分については、代表として制御部３２の構成と動作について説明する。送信波生成部３３と送信波生成部５３とは同一の構成であるため、以下では、代表として送信波生成部３３の構成と動作について説明する。
　送信部３４と送信部５４とは同一の構成であるため、以下では、代表として送信部３４の構成と動作について説明する。送信アンテナＴＸ１ａ，ＴＸ１ｂと送信アンテナＴＸ２ａ，ＴＸ２ｂとは同一の構成であるため、以下では、代表として送信アンテナＴＸ１ａ，ＴＸ１ｂの構成と動作について説明する。受信アンテナＲＸ１ａ，ＲＸ１ｂと受信アンテナＲＸ２ａ，ＲＸ２ｂとは同一の構成であるため、以下では、代表として受信アンテナＲＸ２ａ，ＲＸ２ｂの構成と動作について説明する。なお、第２レーダ装置５０の受信アンテナは一つで構成されてもよい。この構成の場合には、第２レーダ装置５０では、角度に関する情報を取得できないが、第１レーダ装置３０に比べて安価となる。スイッチ３５とスイッチ５５とは同一の構成であるため、以下では、代表としてスイッチ３７の構成と動作について説明する。スイッチ３７とスイッチ５７とは同一の構成であるため、以下では、代表としてスイッチ３７の構成と動作について説明する。なお、第２レーダ装置５０の受信アンテナが一つで構成される場合には、スイッチ５７は不要となる。
　受信部３８と受信部５８とは同一の構成であるため、以下では、代表として受信部３８の構成と動作について説明する。ＡＤＣ３９とＡＤＣ５９とは同一の構成であるため、以下では、代表としてＡＤＣ３９の構成と動作について説明する。
　Ｉ／Ｆ３１は、第１レーダ装置３０と中央処理装置１０との間でデジタルデータを送受信するためのインターフェイスである。ここで、Ｉ／Ｆ３１は、接続線４０の仕様に応じて設定され、本実施形態ではＬＶＤＳ仕様に準拠したインターフェイスを用いているが、ＬＶＤＳ仕様以外のインターフェイスを使用することも可能である。Ｉ／Ｆ３１とＩ／Ｆ５１とは、接続線４０で接続されている。制御部３２は、Ｉ／Ｆ５１から供給される情報（第２情報）をＩ／Ｆ３１を介して受け取る。
　制御部３２は、送信波生成部３３を制御して送信信号を対象物に向けて送信するとともに、ＡＤＣ３９から供給されるデジタルデータに対して所定の処理を行い、第１情報を生成する。制御部３２は、第１情報と第２レーダ装置５０から受信した第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成する。制御部３２は、統合情報をＩ／Ｆ３１を介して中央処理装置１０に送信する。また、制御部３２は、中央処理装置１０との間で、Ｉ／Ｆ３１を介して、第１レーダ装置３０の動作を同期させるデジタル通信を行う。このことにより、第１レーダ装置３０の動作タイミングと、送信信号の送受信のタイミングの両方が制御される。また、制御部３２は、Ｉ／Ｆ３１を介して、第２レーダ装置５０の動作を同期させるデジタル通信を行う。なお、第２レーダ装置５０の動作の同期については、中央処理装置１０が行ってもよい。
　送信波生成部３３は、制御部３２の制御に応じて送信信号を生成し、送信部３４に供給する。送信部３４は、送信波生成部３３から供給される送信信号を、所定の周波数帯にアップコンバートして、スイッチ３５に供給する。スイッチ３５は、制御部３２によって制御され、送信アンテナＴＸ１ａまたは送信アンテナＴＸ１ｂのいずれか一方を選択する。アップコンバートされた送信信号は、スイッチ３５で選択されている方の送信アンテナを介して対象物に向けて送信される。より詳細には、送信部３４は、送信信号を、例えば、準ミリ波帯またはミリ波帯（具体的には、２４ＧＨｚ～２８ＧＨｚ、７６～８１ＧＨｚなど）にアップコンバートして送信アンテナＴＸ１ａ，ＴＸ１ｂから放射させるように構成することができる。もちろん、これ以外の周波数であってもよい。送信アンテナＴＸ１ａ，ＴＸ１ｂは、送信部３４から供給される高周波信号を、自由空間に放射する。
　受信アンテナＲＸ１ａ，ＲＸ１ｂは、同様の特性を有するアンテナが、所定の距離を隔てて配置されて構成され、対象物によって反射された反射波を受信し、スイッチ３７に供給する。
　スイッチ３７は、制御部３２によって制御され、受信アンテナＲＸ１ａまたは受信アンテナＲＸ１ｂのいずれか一方を選択し、受信信号を受信部３８に供給する。受信部３８は、スイッチ３７から供給される受信信号をＩＱ復調して相互に位相が直交するＩ信号およびＱ信号を出力する。ＡＤＣ３９は、制御部３２によって制御され、受信部３８から供給されるＩ信号およびＱ信号（アナログ信号）を、サンプリング開始のタイミングを所定の時間ずつずらしてサンプリングする等価時間サンプリングを実行し、デジタルデータに変換して制御部３２に供給する。なお、等価時間サンプリングではなく、通常のサンプリングによってデジタルデータに変換するようにしてもよい。
　なお、以上の構成では、受信アンテナＲＸ１ａ，ＲＸ１ｂから出力される信号を、スイッチ３７によって選択するようにしたが、例えば、受信アンテナＲＸ１ａ，ＲＸ１ｂから出力される信号をハイブリッド回路によって和信号と差信号に変換し、これらの和信号と差信号をスイッチ３７によって選択するようにしてもよい。
　制御部３２は、ＡＤＣ３９から供給されたデータに対して、ターゲット検出処理、および、角度検出処理を実行することにより、ＡＤＣ３９から供給されたデータに含まれるターゲット（対象物）の有無、角度等を検出する。この対象物に関する情報は、上述した第１情報に相当する。制御部３２は、第１情報と第２レーダ装置５０から受信した第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成する。制御部３２は、統合情報をＩ／Ｆ３１を介して中央処理装置１０に送信する。
　また、第２レーダ装置５０と第１レーダ装置３０との間（接続線４０）における通信速度は、数十ｋｂｐｓ（例えば、２０ｋｂｐｓ）以下である。第１レーダ装置３０と上位装置との間（接続線２０）における通信速度は、数Ｍｂｐｓ（例えば、４Ｍｂｐｓ）以下である。
　このように構成されることにより、レーダシステム１は、第１レーダ装置３０の検出範囲と第２レーダ装置５０の検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０で検出できない領域を第２レーダ装置５０でカバーするように配置されるので、検出範囲が異なるレーダ装置（例えば、中距離（約２ｍ～１００ｍ）にある物標を検出するレーダ装置と、近距離（約０ｍ～２０ｍ）にある物標を検出するレーダ装置）の最適な組み合わせを図ることができる。また、レーダシステム１は、第２レーダ装置５０で生成した第２情報を接続線４０を介して第１レーダ装置３０に送信し、第１レーダ装置３０において、第１情報と第２情報とを統合して統合情報を生成し、生成した統合情報を接続線２０を介して中央処理装置１０に送信するので、システム全体として情報処理の効率化を図ることができる。
　（第２レーダ装置が複数で構成される場合）
　第２レーダ装置５０は、複数で構成されてもよい。第１レーダ装置３０は、自身で生成した第１情報と、複数の第２レーダ装置５０から送信されてきた複数の第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、統合情報を上位装置に送信する。
　図４は、複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎによって構成されるレーダ装置３の構成を示すブロック図である。
　第１レーダ装置３０の検出範囲と、複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎのぞれぞれの検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０で検出できない領域を複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎでカバーするように、第１レーダ装置３０と複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎとが車両に配置される。
　また、複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎは、それぞれで生成した第２情報を接続線４０を介して第１レーダ装置３０に送信する。第１レーダ装置３０は、第１情報と、複数の第２情報とを統合して統合情報を生成し、生成した統合情報を接続線２０を介して中央処理装置１０に送信する。
　よって、レーダシステム１は、第２レーダ装置５０が複数で構成される場合において、検出範囲が異なるレーダ装置（例えば、中距離（約２ｍ～１００ｍ）にある物標を検出するレーダ装置と、近距離（約０ｍ～２０ｍ）にある物標を検出するレーダ装置）の最適な組み合わせを図ることができる。さらに、レーダシステム１は、第２レーダ装置５０－１～５０－ｎで生成した第２情報を第１レーダ装置３０で統合処理するので、第２レーダ装置５０－１～５０－ｎの処理負担を軽減でき、また、第１レーダ装置３０で第２情報の統合情報と第１情報とを統合し、その統合した情報を中央処理装置１０に送信するので、中央処理装置１０の処理負担を軽減できるので、システム全体の情報処理の効率化を図ることができる。
　（第１レーダ装置が複数で構成される場合）
　第１レーダ装置３０は、複数で構成されてもよい。複数で構成される第１レーダ装置３０の中から一の第１レーダ装置３０がマスタとなる。マスタとなった第１レーダ装置３０は、自身で生成した情報と、他の第１レーダ装置３０から送信されてきた情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、統合情報を上位装置に送信する。
　図５は、複数の第１レーダ装置３０－１～３０－ｎによって構成されるレーダ装置３の構成を示すブロック図である。なお、図５では、第１レーダ装置３０－１～３０－ｎにそれぞれ一個の第２レーダ装置５０が接続されている例を示しているが、この例に限られず、第１レーダ装置３０－１～３０－ｎにそれぞれ複数個の第２レーダ装置５０が接続されてもよい。
　複数の第１レーダ装置３０－１～３０－ｎの検出範囲と、複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎのぞれぞれの検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０で検出できない領域を第２レーダ装置５０でカバーするように、複数の第１レーダ装置３０－１～３０－ｎと複数の第２レーダ装置５０－１～５０－ｎとが車両に配置される。
　本実施形態の場合、第１レーダ装置３０－１がマスタに設定され、他の第１レーダ装置３０－２～３０－ｎがスレーブに設定される。
　それぞれの第２レーダ装置５０－１～５０－ｎは、それぞれで生成した第２情報を接続線４０を介して直接接続されている第１レーダ装置３０に送信する。また、それぞれの第２レーダ装置５０－１～５０－ｎで生成された複数の第２情報は、統合処理を担当する第１レーダ装置３０に送信される。例えば、第１レーダ装置３０－ｎが複数の第２情報の統合処理を担当する場合、すべての第２情報が第１レーダ装置３０－ｎに送信される。
　スレーブに設定されている各第１レーダ装置３０－２～３０－ｎは、自身で生成した第１情報を接続線２０を介してマスタに設定されている第１レーダ装置３０－１に送信する。また、複数の第２情報が統合処理された統合情報も、マスタに設定されている第１レーダ装置３０－１に送信される。
　マスタに設定されている第１レーダ装置３０－１は、自身で生成した第１情報と、他の第１レーダ装置３０－２～３０－ｎから送信されてきた第１情報と、複数の第２情報が統合処理された統合情報とを統合して統合情報を生成し、生成した統合情報を中央処理装置１０に送信する。
　よって、レーダシステム１は、第１レーダ装置３０が複数で構成され、各第１レーダ装置３０に一または複数の第２レーダ装置５０が接続される場合において、検出範囲が異なるレーダ装置（例えば、中距離（約２ｍ～１００ｍ）にある物標を検出するレーダ装置と、近距離（約０ｍ～２０ｍ）にある物標を検出するレーダ装置）の最適な組み合わせを図ることができる。さらに、レーダシステム１は、第２レーダ装置５０－１～５０－ｎで生成した第２情報をマスタとなる第１レーダ装置３０で統合処理するので、第２レーダ装置５０－１～５０－ｎの処理負担を軽減でき、また、他の第１レーダ装置３０で生成した第１情報と、第２情報の統合情報と、自身で生成した第１情報とマスタとなる第１レーダ装置３０で統合処理し、その統合した情報を中央処理装置１０に送信するので、中央処理装置１０の処理負担を軽減できるので、システム全体の情報処理の効率化を図ることができる。
　（レーダシステムの第１の構成例）
　ここで、レーダシステム１の第１の構成例について説明する。図６は、レーダシステム１の第１の構成例を示す図である。図７は、図６に示すレーダシステム１の構成を示すブロック図である。図６に示すように、レーダシステム１は、検出範囲Ａ１１を有する第１レーダ装置３０－１と、検出範囲Ａ１２を有する第１レーダ装置３０－２と、検出範囲Ａ１３を有する第２レーダ装置５０－１と、検出範囲Ａ１４を有する第２レーダ装置５０－２と、検出範囲Ａ１５を有する第２レーダ装置５０－３と、検出範囲Ａ１６を有する第２レーダ装置５０－４とが車両Ｃに配置されている。
　また、第１レーダ装置３０－１の検出範囲と、第２レーダ装置５０－１，５０－３のぞれぞれの検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０－１で検出できない領域を第２レーダ装置５０－１，５０－３でカバーするように、第１レーダ装置３０－１と第２レーダ装置５０－１，５０－３とが車両Ｃの左後方のリアバンパ内に配置される。
　また、第１レーダ装置３０－２の検出範囲と、第２レーダ装置５０－２，５０－４のぞれぞれの検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０－２で検出できない領域を第２レーダ装置５０－２，５０－４でカバーするように、第１レーダ装置３０－２と第２レーダ装置５０－２，５０－４とが車両Ｃの右後方のリアバンパ内に配置される。
　第１レーダ装置３０－１は、例えば、中距離（約２ｍ～１００ｍ）を対象に物標に関する第１情報（物標との距離、相対速度、角度）ａ１１を生成する。また、第１レーダ装置３０－１は、自身で生成した第１情報ａ１１と、第１レーダ装置３０－２から送信されてきた第１情報ａ１２と、すべての第２情報を統合した統合情報ｘ１１とを統合し、物標を特定する演算処理（物標演算処理）を実行し、統合情報ｘ１２を生成する。第１レーダ装置３０－１は、統合情報ｘ１２を中央処理装置１０に送信する。
　第１レーダ装置３０－２は、例えば、中距離（約２ｍ～１００ｍ）を対象に物標に関する第１情報（物標との距離、相対速度、角度）ａ１２を生成する。また、第１レーダ装置３０－２は、すべての第２情報ｂ１１，ｂ１２，ｂ１３，ｂ１４を統合し、物標を特定する演算処理（物標演算処理）を実行し、統合情報ｘ１１を生成する。第１レーダ装置３０－２は、自身で生成した第１情報ａ１２と、統合情報ｘ１１とを第１レーダ装置３０－１に送信する。
　第２レーダ装置５０－１は、例えば、近距離（約０ｍ～２０ｍ）を対象に物標に関する第２情報（物標との距離、相対速度）ｂ１１を生成する。なお、第２レーダ装置５０－１は、受信アンテナが複数で構成されてもよい。この構成の場合には、角度を示す情報も第２情報に含まれる。第２レーダ装置５０－１は、第２情報ｂ１１を第１レーダ装置３０-１に送信する。第１レーダ装置３０-１は、第１レーダ装置３０-２に第２情報ｂ１１を送信する。
　第２レーダ装置５０－３は、例えば、近距離（約０ｍ～２０ｍ）を対象に物標に関する第２情報（物標との距離、相対速度）ｂ１３を生成する。なお、第２レーダ装置５０－３は、受信アンテナが複数で構成されてもよい。この構成の場合には、角度を示す情報も第２情報に含まれる。第２レーダ装置５０－３は、第２情報ｂ１３を第１レーダ装置３０-１に送信する。第１レーダ装置３０-１は、第１レーダ装置３０-２に第２情報ｂ１３を送信する。
　第２レーダ装置５０－２は、例えば、近距離（約０ｍ～２０ｍ）を対象に物標に関する第２情報（物標との距離、相対速度）ｂ１２を生成する。なお、第２レーダ装置５０－２は、受信アンテナが複数で構成されてもよい。この構成の場合には、角度を示す情報も第２情報に含まれる。第２レーダ装置５０－２は、第２情報ｂ１２を第１レーダ装置３０-２に送信する。
　第２レーダ装置５０－４は、例えば、近距離（約０ｍ～２０ｍ）を対象に物標に関する第２情報（物標との距離、相対速度）ｂ１４を生成する。なお、第２レーダ装置５０－４は、受信アンテナが複数で構成されてもよい。この構成の場合には、角度を示す情報も第２情報に含まれる。第２レーダ装置５０－４は、第２情報ｂ１４を第１レーダ装置３０-２に送信する。
　つぎに、上述した第１の構成例によるレーダシステム１の処理の流れについて説明する。図８は、第１の構成例によるレーダシステム１の処理の流れについての説明に供する図である。
　ステップＳ１１において、第１レーダ装置３０－１は、物標に関する第１情報（物標との距離、相対速度、角度）ａ１１を生成し、第１レーダ装置３０－２から送信されてくる第１情報ａ１２を受信する。
　ステップＳ１２において、第２レーダ装置５０－１は、物標に関する第２情報（物標との距離、相対速度）ｂ１１を生成し、生成した第２情報ｂ１１を第１レーダ装置３０－１に送信する。
　ステップＳ１３において、第２レーダ装置５０－３は、物標に関する第２情報（物標との距離、相対速度）ｂ１３を生成し、生成した第２情報ｂ１３を第１レーダ装置３０－１に送信する。
　ステップＳ１４において、第１レーダ装置３０－１は、第２レーダ装置５０－１から送信されてきた第２情報ｂ１１と、第２レーダ装置５０－３から送信されてきた第２情報ｂ１３とを受信し、第２情報ｂ１１，ｂ１３を第１レーダ装置３０－２に送信する。また、第１レーダ装置３０－１は、中央処理装置１０から受信した車両情報を第１レーダ装置３０－２に送信する。
　ステップＳ１５において、第１レーダ装置３０－２は、物標に関する第１情報（物標との距離、相対速度、角度）ａ１２を生成し、生成した第１情報ａ１２を第１レーダ装置３０－１に送信する。
　ステップＳ１６において、第２レーダ装置５０－２は、物標に関する第２情報（物標との距離、相対速度）ｂ１２を生成し、生成した第２情報ｂ１２を第１レーダ装置３０－２に送信する。
　ステップＳ１７において、第２レーダ装置５０－４は、物標に関する第２情報（物標との距離、相対速度）ｂ１４を生成し、生成した第２情報ｂ１４を第１レーダ装置３０－２に送信する。
　ステップＳ１８において、第１レーダ装置３０－２は、第１レーダ装置３０－１から送信されてきた第２情報ｂ１１，ｂ１３と、第２レーダ装置５０－２から送信されてきた第２情報ｂ１２と、第２レーダ装置５０－４から送信されてきた第２情報ｂ１４とを受信し、第２情報ｂ１１～ｂ１４を統合し、物標を特定する演算処理（物標演算処理）を実行し、統合情報ｘ１１を生成する。また、第１レーダ装置３０－２は、生成した統合情報ｘ１１を第１レーダ装置３０－１に送信する。
　ステップＳ１９において、第１レーダ装置３０－１は、第２レーダ装置５０－２から送信されてきた統合情報ｘ１１を受信し、自身で生成した第１情報ａ１１と、第１レーダ装置３０－２から送信されてきた第１情報ａ１２と、統合情報ｘ１１とを統合し、物標を特定する演算処理（物標演算処理）を実行し、統合情報ｘ１２を生成する。その後、第１レーダ装置３０－１は、統合情報ｘ１２を中央処理装置１０に送信する。
　レーダシステム１は、上述したステップＳ１１～ステップＳ１９の処理を繰り返し行う（ループ処理）。
　このようにして、レーダシステム１は、第１レーダ装置３０－１の検出範囲と第２レーダ装置５０－１，５０－３の検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０－１で検出できない領域を第２レーダ装置５０－１，５０－３でカバーするように配置され、かつ、第１レーダ装置３０－２の検出範囲と第２レーダ装置５０－２，５０－４の検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０－２で検出できない領域を第２レーダ装置５０－２，５０－４でカバーするように配置されるので、検出範囲が異なるレーダ装置の最適な組み合わせを図ることができる。また、レーダシステム１は、第２レーダ装置５０－１～５０－４で生成した第２情報を接続線４０を介して第１レーダ装置３０－２に送信し、第１レーダ装置３０－２において、すべての第２情報を統合して統合情報ｘ１１を生成し、第１レーダ装置３０―１において、第１情報ａ１１，ａ１２と統合情報ｘ１１とを統合して統合情報ｘ１２を生成し、生成した統合情報ｘ１２を接続線２０を介して中央処理装置１０に送信するので、システム全体として情報処理の効率化を図ることができる。
　また、第２レーダ装置５０－１～５０－４は、統合情報を生成する統合処理部を実装する必要がないので、レーダシステムの導入コストを低減することが可能になる。
　また、第２レーダ装置５０から第１レーダ装置３０へは第２情報だけを送信すればよいため、第２レーダ装置５０と第１レーダ装置３０との間（接続線４０）における通信速度は、数十ｋｂｐｓ以下で実現することができる。
　なお、上述では、車両Ｃのリア側にレーダシステム１（第１レーダ装置３０－１，３０－２と第２レーダ装置５０－１～５０－４）が配置される例について説明したが、これに限定されず、車両Ｃのフロント側にレーダシステム１が配置されてもよいし、車両Ｃのフロント側およびリア側の双方にレーダシステム１が配置されてもよい。
　（レーダシステムの第２の構成例）
　ここで、レーダシステム１の第２の構成例について説明する。図９は、レーダシステム１の第２の構成例を示す図である。図１０は、図９示すレーダシステム１の構成を示すブロック図である。レーダシステム１の第２の構成例は、検出範囲Ａ１１を有する第１レーダ装置３０－１と、検出範囲Ａ１２を有する第１レーダ装置３０－２と、検出範囲Ａ１３を有する第２レーダ装置５０－１と、検出範囲Ａ１４を有する第２レーダ装置５０－２とが車両Ｃに配置されている。
　第１レーダ装置３０－１の検出範囲と、第２レーダ装置５０－１の検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０－１で検出できない領域を第２レーダ装置５０－１でカバーするように、第１レーダ装置３０－１と第２レーダ装置５０－１とが車両Ｃの左後方のリアバンパ内に配置される。
　また、第１レーダ装置３０－２の検出範囲と、第２レーダ装置５０－２の検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０－２で検出できない領域を第２レーダ装置５０－２でカバーするように、第１レーダ装置３０－２と第２レーダ装置５０－２とが車両Ｃの右後方のリアバンパ内に配置される。
　第２の構成例は、車両Ｃに第２レーダ装置５０－３と第２レーダ装置５０－４とが配置されない以外は、第１の構成例と同じ構成である。なお、第１レーダ装置３０－１，３０－２と、第２レーダ装置５０－１，５０－２の構成と動作は、第１の構成例と同一であるため、詳細な説明は省略する。
　つぎに、上述した第２の構成例によるレーダシステム１の処理の流れについて説明する。図１１は、第２の構成例によるレーダシステム１の処理の流れについての説明に供する図である。なお、図８を用いて説明した第１の構成例によるレーダシステム１の処理と同一の処理には同一の番号を付して、説明を省略する。ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１５，Ｓ１６は、第１の構成例の工程と同一の処理である。
　ステップＳ３０において、第１レーダ装置３０－１は、第２レーダ装置５０－１から送信されてきた第２情報ｂ１１を受信し、第２情報ｂ１１を第１レーダ装置３０－２に送信する。
　ステップＳ３１において、第１レーダ装置３０－２は、第１レーダ装置３０－１から送信されてきた第２情報ｂ１１と、第２レーダ装置５０－２から送信されてきた第２情報ｂ１２とを受信し、第２情報ｂ１１，ｂ１２を統合し、物標を特定する演算処理（物標演算処理）を実行し、統合情報ｘ２１を生成する。第１レーダ装置３０－２は、生成した統合情報ｘ２１を第１レーダ装置３０－１に送信する。
　ステップＳ３２において、第１レーダ装置３０－１は、第１レーダ装置３０－２から送信されてきた統合情報ｘ２１を受信し、自身で生成した第１情報ａ１１と、第１レーダ装置３０－２から送信されてきた第１情報ａ１２と、統合情報ｘ２１とを統合し、物標を特定する演算処理（物標演算処理）を実行し、統合情報ｘ２２を生成する。その後、第１レーダ装置３０－１は、統合情報ｘ２２を中央処理装置１０に送信する。
　レーダシステム１は、ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１５，Ｓ１６，Ｓ３０～Ｓ３２の処理を繰り返し行う（ループ処理）。
　このようにして、レーダシステム１は、第１レーダ装置３０－１の検出範囲と第２レーダ装置５０－１の検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０－１で検出できない領域を第２レーダ装置５０－１でカバーするように配置され、かつ、第１レーダ装置３０－２の検出範囲と第２レーダ装置５０－２の検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０－２で検出できない領域を第２レーダ装置５０－２でカバーするように配置されるので、検出範囲が異なるレーダ装置の最適な組み合わせを図ることができる。また、レーダシステム１は、第２レーダ装置５０－１，５０－２で生成した第２情報を接続線４０を介して第１レーダ装置３０－２に送信し、第１レーダ装置３０－２において、すべての第２情報を統合して統合情報ｘ２１を生成し、第１レーダ装置３０―１において、第１情報ａ１１，ａ１２と統合情報ｘ２１とを統合して統合情報ｘ２２を生成し、生成した統合情報ｘ２２を接続線２０を介して中央処理装置１０に送信するので、システム全体として情報処理の効率化を図ることができる。
　また、第２レーダ装置５０－１，５０－２は、統合情報を生成する統合処理部を実装する必要がないので、レーダシステムの導入コストを低減することが可能になる。
　また、第２レーダ装置５０から第１レーダ装置３０へは第２情報だけを送信すればよいため、第２レーダ装置５０と第１レーダ装置３０との間（接続線４０）における通信速度は、数十ｋｂｐｓ以下で実現することができる。
　なお、上述では、車両Ｃのリア側にレーダシステム１（第１レーダ装置３０－１，３０－２と第２レーダ装置５０－１，５０－２）が配置される例について説明したが、これに限定されず、車両Ｃのフロント側にレーダシステム１が配置されてもよいし、車両Ｃのフロント側およびリア側の双方にレーダシステム１が配置されてもよい。
　（レーダシステムの第３の構成例）
　ここで、レーダシステム１の第３の構成例について説明する。図１２は、レーダシステム１の第３の構成例を示す図である。図１３は、図１２示すレーダシステム１の構成を示すブロック図である。レーダシステム１の第３の構成例は、検出範囲Ａ１１を有する第１レーダ装置３０－１と、検出範囲Ａ１３を有する第２レーダ装置５０－１と、検出範囲Ａ１４を有する第２レーダ装置５０－２と、検出範囲Ａ１５を有する第２レーダ装置５０－３とが車両Ｃに配置されている。
　第１レーダ装置３０－１の検出範囲と、第２レーダ装置５０－１の検出範囲と、第２レーダ装置５０－２の検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０－１で検出できない領域を第２レーダ装置５０－１，５０－２でカバーするように、第１レーダ装置３０－１が車両Ｃのリアバンパ内の中央付近に配置され、第２レーダ装置５０－１，５０－２とが車両Ｃのリアバンパ内の左右にそれぞれ配置される。
　また、第２レーダ装置５０－３は、第２レーダ装置５０－１，５０－２で検出できない領域をカバーするように車両Ｃのリアバンパ内の中央付近に配置される。
　なお、第１レーダ装置３０－１と、第２レーダ装置５０－１，５０－２，５０－３の構成と動作は、第１の構成例および第２の構成例と同一であるため、詳細な説明は省略する。
　つぎに、上述した第３の構成例によるレーダシステム１の処理の流れについて説明する。図１４は、第３の構成例によるレーダシステム１の処理の流れについての説明に供する図である。なお、図８を用いて説明した第１の構成例によるレーダシステム１の処理と同一の処理には同一の番号を付して、説明を省略する。ステップＳ１１～Ｓ１３は、第１の構成例の工程と同一の処理である。
　ステップＳ４０において、第２レーダ装置５０－２は、物標に関する第２情報（物標との距離、相対速度）ｂ１２を生成し、生成した第２情報ｂ１２を第１レーダ装置３０－１に送信する。
　ステップＳ４１において、第１レーダ装置３０－１は、第２レーダ装置５０－２から送信されてきた第２情報ｂ１２を受信し、第２情報ｂ１１，ｂ１２，ｂ１３を統合し、物標を特定する演算処理（物標演算処理）を実行し、統合情報ｘ３１を生成する。
　ステップＳ４２において、第１レーダ装置３０－１は、自身で生成した第１情報ａ１１と、統合情報ｘ３１とを統合し、物標を特定する演算処理（物標演算処理）を実行し、統合情報ｘ３２を生成する。その後、第１レーダ装置３０－１は、統合情報ｘ３２を中央処理装置１０に送信する。
　レーダシステム１は、ステップＳ１１～Ｓ１３，Ｓ４０～Ｓ４２の処理を繰り返し行う（ループ処理）。
　このようにして、レーダシステム１は、第１レーダ装置３０－１の検出範囲と第２レーダ装置５０－１，５０－２の検出範囲とが一部重複しつつ、第１レーダ装置３０－１で検出できない領域を第２レーダ装置５０－１，５０－２でカバーするように配置され、かつ、第２レーダ装置５０－１，５０－２で検出できない領域を第２レーダ装置５０－３でカバーするように配置されるので、検出範囲が異なるレーダ装置の最適な組み合わせを図ることができる。
　また、レーダシステム１は、第２レーダ装置５０－１，５０－２，５０－３で生成した第２情報を接続線４０を介して第１レーダ装置３０－１に送信し、第１レーダ装置３０－１において、すべての第２情報を統合して統合情報ｘ３１を生成し、かつ、この統合情報ｘ３１と第１情報ａ１１とを統合して統合情報ｘ３２を生成し、生成した統合情報ｘ３２を接続線２０を介して中央処理装置１０に送信するので、システム全体として情報処理の効率化を図ることができる。
　また、第２レーダ装置５０－１，５０－２，５０－３は、統合情報を生成する統合処理部を実装する必要がないので、レーダシステムの導入コストを低減することが可能になる。
　また、第２レーダ装置５０から第１レーダ装置３０へは第２情報だけを送信すればよいため、第２レーダ装置５０と第１レーダ装置３０との間（接続線４０）における通信速度は、数十ｋｂｐｓ以下で実現することができる。
　なお、上述では、車両Ｃのリア側にレーダシステム１（第１レーダ装置３０－１と第２レーダ装置５０－１，５０－２，５０－３）が配置される例について説明したが、これに限定されず、車両Ｃのフロント側にレーダシステム１が配置されてもよいし、車両Ｃのフロント側およびリア側の双方にレーダシステム１が配置されてもよい。
　また、レーダシステム１は、上述した第１の構成例～第３の構成例に限定されず、様々な構成例が考えられる。
　また、本実施例に係るレーダシステム１は、例えば、物標に超音波を発射し、反射して戻ってくるまでの時間で物標との距離を測定する装置（超音波センサ）の代替として一または複数の第２レーダ装置５０を用いることができる。この場合、超音波センサを配置するためにバンパーに孔を開ける工程や、その孔を塞ぎ、超音波センサを保護するためのベゼルをバンパーに設ける工程を不要にでき、車両を製造するための工数の削減を図ることができる。また、ベゼルは、目立たないようにバンパーの色と同系の色で塗装されるが、バンパーの色と同一色にすることは困難であり、視認されてしまう。超音波センサの代替として一または複数の第２レーダ装置５０を用いる場合、バンパーにベゼルを設けないので、車両全体の外観上のデザインの調和を図ることができる。
　（応用例について）
　本発明にかかるレーダシステム１は、車両の全方位を監視するレーダシステムを実現することができる。このレーダシステムは、ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ　Ｄｒｉｖｅｒ－Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ　Ｓｙｓｔｅｍｓ，先進運転支援システム）と称されている。ＡＤＡＳとは、運転者の安全を実現するために自動車自体が周囲の情報を把握し、運転者に的確に表示または警告を行ったり、運転者に代わって自動車を制御するなどの運転を支援する機能の総称である。
　図１５は、車両の全周において物標の検知を行うレーダシステム１の構成を模式的に示す図である。レーダシステム１は、検出範囲Ａ３１を有する第１レーダ装置３０－１と、検出範囲Ａ３２を有する第１レーダ装置３０－２と、検出範囲Ａ３３を有する第１レーダ装置３０－３と、検出範囲Ａ３４を有する第１レーダ装置３０－４と、検出範囲Ａ４１を有する第２レーダ装置５０－１と、検出範囲Ａ４２を有する第２レーダ装置５０－２と、検出範囲Ａ４３を有する第２レーダ装置５０－３と、検出範囲Ａ４４を有する第２レーダ装置５０－４と、検出範囲Ａ４５を有する第２レーダ装置５０－５と、検出範囲Ａ４６を有する第２レーダ装置５０－６と、検出範囲Ａ４７を有する第２レーダ装置５０－７と、検出範囲Ａ４８を有する第２レーダ装置５０－８とを備える。
　第１レーダ装置３０－１～３０－４および第２レーダ装置５０－１～５０－８のぞれぞれの検出範囲が、一部重複しつつ、車両Ｃの全周囲を漏れなくカバーするように、第１レーダ装置３０－１～３０－４および第２レーダ装置５０－１～５０－８が車両Ｃに配置される。
　一般的なレーダシステムでは、レーダ装置、カメラ、超音波センサなどを組み合わせて、車両の全方位を監視している。しかし、このレーダシステムでは、各装置から取得した情報を統合（フュージョン）しておらず、それぞれ独立して処理している。さらに、超音波センサは、更新レートが低いため、一定の速度以上で移動する物標の検出が困難なため、他の装置で取得した情報と統合することが困難な問題がある。さらに、超音波センサを配置するためにバンパーに孔を開け、その孔を塞ぎ、超音波センサを保護するためのベゼルをバンパーに設けるため、バンパーのデザインの調和を損なう可能性もある。
　本発明にかかるレーダシステム１は、第１レーダ装置３０－１～３０－４の中からマスタとなるレーダ装置（例えば、第１レーダ装置３０－１）が他のレーダ装置（例えば、第１レーダ装置３０－２～３０－４）および第２レーダ装置５０－１～５０－８により取得された情報を統合することにより、車両の全方位を漏れなく監視することができる。また、レーダシステム１は、更新レートが高い第１レーダ装置３０のみから取得した情報を統合（フュージョン）することができ、また、超音波センサを備えないため、バンパーのデザインの調和を損なわずに、バンパーの意匠の自由度を向上させることができる。
　（処理方法について）
　つぎに、レーダシステム１の情報処理の効率化を図ることができる処理方法について説明する。図１６は、この処理方法の手順を示すフローチャートである。
　レーダシステム１は、車両に搭載され、車両外に所定の信号を送信および受信して車両に対する物標に関する情報を検出するレーダ装置３が含まれる。レーダ装置３は、第１周波数の信号を送信および受信し、第１検出範囲を有する第１レーダ装置３０と、第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信および受信し、第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２レーダ装置５０とを備える。第１レーダ装置３０および第２レーダ装置５０は、第１検出範囲と第２検出範囲とが一部重複するように車両に配置される。
　ステップＳ１０１において、第２レーダ装置５０は、第２検出範囲で検出した情報に基づいて、車両に対する物標に関する第２情報を生成し、第２情報を第１レーダ装置３０に送信する（第１工程）。
　ステップＳ１０２において、第１レーダ装置３０は、第１検出範囲で検出した情報に基づいて、車両に対する物標に関する第１情報を生成し、第１情報と第２レーダ装置５０から受信した第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、統合情報を上位装置に送信する（第２工程）。
　このようにして、本発明に係る処理方法は、第２レーダ装置５０で生成した第２情報を接続線４０を介して第１レーダ装置３０に送信し、第１レーダ装置３０において、第１情報と第２情報とを統合して統合情報を生成し、生成した統合情報を接続線２０を介して中央処理装置１０に送信するので、システム全体として情報処理の効率化を図ることができる。
　（処理プログラムについて）
　レーダシステム１の情報処理の効率化を図る処理プログラムは、主に以下の工程で構成されており、コンピュータ５００（ハードウェア）によって実行される。
　レーダシステム１は、車両に搭載され、車両外に所定の信号を送信および受信して車両に対する物標に関する情報を検出するレーダ装置３が含まれる。レーダ装置３は、第１周波数の信号を送信および受信し、第１検出範囲を有する第１レーダ装置３０と、第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信および受信し、第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２レーダ装置５０とを備える。第１レーダ装置３０および第２レーダ装置５０は、第１検出範囲と第２検出範囲とが一部重複するように車両に配置される。
　第１工程：第２検出範囲で検出した情報に基づいて、車両に対する物標に関する第２情報を生成し、第２情報を第１レーダ装置３０に送信する工程。
　第２工程：第１検出範囲で検出した情報に基づいて、車両に対する物標に関する第１情報を生成し、第１情報と第２レーダ装置５０から受信した第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、統合情報を上位装置に送信する工程。
　ここで、コンピュータ５００、６００の構成と動作について図を用いて説明する。図１７は、コンピュータ５００、６００の構成を示す図である。コンピュータ５００は、第１レーダ装置３０に相当し、図１７に示すように、プロセッサ５０１と、メモリ５０２と、ストレージ５０３と、通信Ｉ／Ｆ５０４とがバスＡ上に接続されて構成されている。コンピュータ６００は、第２レーダ装置５０に相当し、図１７に示すように、プロセッサ６０１と、メモリ６０２と、ストレージ６０３と、通信Ｉ／Ｆ６０４とがバスＡ上に接続されて構成されている。コンピュータ５００、６００は、各構成要素の協働により、上述した第１工程および第２工程を実現する。
　通信Ｉ／Ｆ５０４と通信Ｉ／Ｆ６０４は、所定の通信規格（例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ））に準拠したインターフェイスである、相互に通信を行う。
　メモリ５０２、６０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。ＲＡＭは、揮発メモリまたは不揮発性メモリで構成されている。
　ストレージ５０３、６０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。ＲＯＭは、不揮発性メモリで構成されており、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ　Ｄｉｓｃ　Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）により実現される。ストレージ５０３には、上述した第２工程で実現される処理プログラムなどの各種のプログラムが格納されている。ストレージ５０３には、上述した第１工程で実現される処理プログラムなどの各種のプログラムが格納されている。
　例えば、プロセッサ５０１、６０１は、コンピュータ５００、６００全体の動作を制御する。プロセッサ５０１、６０１は、ストレージ５０３、６０３からオペレーティングシステムや多様な機能を実現する様々なプログラムをメモリ５０２、６０２にロードし、ロードしたプログラムに含まれる命令を実行する演算装置である。
　具体的には、プロセッサ５０１、６０１は、起動の操作（操作信号）を受け付けた場合、ストレージ５０３、６０３に格納されているプログラム（例えば、本発明に係る処理プログラム）を読み出し、読み出したプログラムをメモリ５０２、６０２に展開し、プログラムを実行する。
　ここで、プロセッサ５０１、６０１の構成について説明する。プロセッサ５０１、６０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などにより実現される。
　また、プロセッサ５０１、６０１は、単一の構成要素として説明したが、これに限られず、複数の物理的に別体のプロセッサの集合により構成されてもよい。本明細書において、プロセッサ５０１、６０１によって実行されるとして説明されるプログラムまたは当該プログラムに含まれる命令は、単一のプロセッサで実行されてもよいし、複数のプロセッサにより分散して実行されてもよい。また、プロセッサ５０１、６０１によって実行されるプログラムまたは当該プログラムに含まれる命令は、複数の仮想プロセッサにより実行されてもよい。
　このようにして、本発明に係る処理プログラムは、コンピュータ５００，６００で実行されることにより、第２レーダ装置５０で生成した第２情報を接続線４０を介して第１レーダ装置３０に送信し、第１レーダ装置３０において、第１情報と第２情報とを統合して統合情報を生成し、生成した統合情報を接続線２０を介して中央処理装置１０に送信するので、システム全体として情報処理の効率化を図ることができる。
　以上、本願の実施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、本発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。
　１　レーダシステム
　３　レーダ装置
　１０　中央処理装置
　２０，４０　接続線
　３０，３０－１，３０－２　第１レーダ装置
　３１，５１　Ｉ／Ｆ
　３２，５２　制御部
　３３，５３　送信波生成部
　３４，５４　送信部
　３５，３７，５５，５７　スイッチ
　３８，５８　受信部
　３９，５９　ＡＤＣ
　５０，５０－１，５０－２，５０－３，５０－４　第２レーダ装置
　７０　センサ群
　ＴＸ１ａ，ＴＸ１ｂ，ＴＸ２ａ，ＴＸ２ｂ　送信アンテナ
　ＲＸ１ａ，ＲＸ１ｂ，ＲＸ２ａ，ＲＸ２ｂ　受信アンテナ

 

Claims (7)

  1. 　車両に搭載され、前記車両外に所定の信号を送信および受信して前記車両に対する物標に関する情報を検出するレーダ装置を備えるレーダシステムにおいて、
    　前記レーダ装置は、
    　　第１周波数の信号を送信および受信し、第１検出範囲を有する第１レーダ装置と、
    　　前記第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信および受信し、前記第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２レーダ装置とを備え、
    　前記第１レーダ装置および前記第２レーダ装置は、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とが一部重複するように前記車両に配置され、
    　前記第２レーダ装置は、前記第２検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両に対する物標に関する第２情報を生成し、前記第２情報を前記第１レーダ装置に送信するように構成され、
    　前記第１レーダ装置は、前記第１検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両に対する物標に関する第１情報を生成し、前記第１情報と前記第２レーダ装置から受信した前記第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を上位装置に送信するように構成されるレーダシステム。
  2. 　前記第２レーダ装置は、複数で構成され、
    　前記第１レーダ装置は、自身で生成した前記第１情報と、複数の前記第２レーダ装置から送信されてきた複数の第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を上位装置に送信するように構成される請求項１に記載のレーダシステム。
  3. 　前記第１レーダ装置は、複数で構成され、
    　複数で構成される前記第１レーダ装置の中から一の第１レーダ装置がマスタとなり、
    　マスタとなった第１レーダ装置は、自身で生成した情報と、他の第１レーダ装置から送信されてきた情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を上位装置に送信するように構成される請求項１または２に記載のレーダシステム。
  4. 　前記第１レーダ装置は、前記第１検出範囲で検出された物標との距離、相対速度、および、角度を示す情報を含む前記第１情報を生成するように構成され、
    　前記第２レーダ装置は、少なくとも前記第２検出範囲で検出された物標との距離および相対速度を示す情報を含む前記第２情報を生成するように構成される請求項１から３のいずれか一項に記載のレーダシステム。
  5. 　前記第２レーダ装置と前記第１レーダ装置との間における通信速度は、数十ｋｂｐｓ以下であり、
    　前記第１レーダ装置と前記上位装置との間における通信速度は、数Ｍｂｐｓ以下である請求項１から４のいずれか一項に記載のレーダシステム。
  6. 　車両に搭載され、前記車両外に所定の信号を送信および受信して前記車両に対する物標に関する情報を検出するレーダ装置の処理方法であって、
    　前記レーダ装置は、第１周波数の信号を送信および受信し、第１検出範囲を有する第１レーダ装置と、前記第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信および受信し、前記第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２レーダ装置とを備え、
    　前記第１レーダ装置および前記第２レーダ装置は、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とが一部重複するように前記車両に配置され、
    　前記第２レーダ装置により、前記第２検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両に対する物標に関する第２情報を生成し、前記第２情報を前記第１レーダ装置に送信する第１工程と、
    　前記第１レーダ装置により、前記第１検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両に対する物標に関する第１情報を生成し、前記第１情報と前記第２レーダ装置から受信した前記第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を上位装置に送信する第２工程を備える処理方法。
  7. 　車両に搭載され、前記車両外に所定の信号を送信および受信して前記車両に対する物標に関する情報を検出するレーダ装置に用いる処理プログラムであって、
    　前記レーダ装置は、第１周波数の信号を送信および受信し、第１検出範囲を有する第１レーダ装置と、前記第１周波数とは異なる第２周波数の信号を送信および受信し、前記第１検出範囲とは異なる第２検出範囲を有する第２レーダ装置とを備え、
    　前記第１レーダ装置および前記第２レーダ装置は、前記第１検出範囲と前記第２検出範囲とが一部重複するように前記車両に配置され、
    　コンピュータに、
    　前記第２検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両に対する物標に関する第２情報を生成し、前記第２情報を前記第１レーダ装置に送信する第１工程と、
    　前記第１検出範囲で検出した情報に基づいて、前記車両に対する物標に関する第１情報を生成し、前記第１情報と前記第２レーダ装置から受信した前記第２情報とに基づいて統合処理演算を行って統合情報を生成し、前記統合情報を上位装置に送信する第２工程と、を実行させるための処理プログラム。

     
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