WO2021090881A1 - 車両レーダシステム - Google Patents

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株式会社デンソー
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Definitions

  • This disclosure relates to a vehicle radar system equipped with three or more radar devices.
  • the sensor system described in Patent Document 1 below includes a plurality of radio wave sensors provided at intersections.
  • the plurality of radio wave sensors perform time-division transmission or frequency-division transmission to suppress the occurrence of radio wave interference between the radio wave sensors.
  • time-divided transmission a plurality of radio wave sensors transmit radio waves in different periods from each other.
  • frequency division transmission a plurality of radio wave sensors transmit radio waves having frequencies different from each other.
  • One aspect of the present disclosure is that it is desirable to obtain appropriate detection results while suppressing the occurrence of radio wave interference between three or more radar devices mounted on a vehicle.
  • the vehicle radar system of one aspect of the present disclosure includes a first radar device, a second radar device, and a third radar device.
  • the first radar device is mounted on the vehicle.
  • the second radar device is mounted on the vehicle.
  • the third radar device is mounted on the vehicle.
  • the first radar device is configured to transmit a first radar wave whose transmission time or transmission frequency is different from that of the second radar wave transmitted by the second radar device and the third radar wave transmitted by the third radar device.
  • the second radar device is configured to transmit a second radar wave whose transmission polarization or transmission beam direction is different from that of the third radar wave transmitted by the third radar device.
  • the first radar wave transmitted from the first radar device is the second radar wave transmitted from the second radar device and the third radar wave transmitted from the third radar device.
  • the transmission time or transmission frequency is different from the radar wave.
  • the second radar wave has a different transmission polarization or transmission beam direction from the third radar wave. Therefore, it is possible to allocate an appropriate observation time and frequency band to each radar device while suppressing the occurrence of radio wave interference between the first radar device, the second radar device, and the third radar device. Therefore, it is possible to obtain an appropriate detection result while suppressing the occurrence of radio wave interference between three or more radar devices.
  • the vehicle radar system 80 includes a first radar device A, a second radar device B1, a third radar device C1, a fourth radar device B2, and a fifth radar device C2.
  • the first radar device A is a forward radar
  • the second radar device B1, the third radar device C1, the fourth radar device B2, and the fifth radar device C2 are peripheral radars.
  • the first radar device A is mounted in the front center of the vehicle 50 (for example, the center of the front bumper).
  • the detection area of the first radar device A is a region in the center of the front of the vehicle 50.
  • the second radar device B1 is mounted on the left front side of the vehicle 50 (for example, the left end of the front bumper).
  • the detection area of the second radar device B1 is an area on the left front side of the vehicle 50.
  • the third radar device C1 is mounted on the right front side of the vehicle 50 (for example, the right end of the front bumper), and the detection area of the third radar device C1 is an area on the right front side of the vehicle 50.
  • the fourth radar device B2 is mounted on the right rear side of the vehicle 50 (for example, the right end of the rear bumper).
  • the detection area of the fourth radar device B2 is an area on the right rear side of the vehicle 50. That is, the fourth radar device B2 is mounted on the vehicle 50 at a position diagonal to the mounting position of the second radar device B1. In other words, the fourth radar device B2 is mounted in the vehicle 50 in the vicinity of the position farthest from the second radar device B1. Due to the physical arrangement of the second radar device B1 and the fourth radar device B2, the second radar wave transmitted from the second radar device B1 and the fourth radar wave transmitted from the fourth radar device B2 Radar interference is suppressed.
  • the fifth radar device C2 is mounted on the left rear side of the vehicle 50 (for example, the left end of the rear bumper).
  • the detection area of the fifth radar device C2 is a region on the left rear side of the vehicle 50. That is, the fifth radar device C2 is mounted on the vehicle 50 at a position diagonal to the mounting position of the third radar device C1. In other words, the fifth radar device C2 is mounted in the vehicle 50 in the vicinity of the position farthest from the third radar device C1. Due to the physical arrangement of the third radar device C1 and the fifth radar device C2, the third radar wave transmitted from the third radar device C1 and the fifth radar wave transmitted from the fifth radar device C2 Radar interference is suppressed.
  • the first to fifth radar devices A, B1, B2, C1, and C2 are millimeter-wave radars including a transmitting unit 21, a transmitting antenna 22, a receiving antenna 23, a receiving unit 24, and a processing unit 30. is there.
  • the processing unit 30 includes a CPU 31 and a memory 32.
  • the processing unit 30 sets the transmission time and transmission frequency of the radar wave transmitted from the transmission antenna 22, and outputs a control signal corresponding to the set transmission time and transmission frequency to the transmission unit 21.
  • the transmission unit 21 includes a transmission circuit, generates a millimeter-wave band radar signal according to a control signal input from the processing unit 30, and supplies the radar signal to the transmission antenna 22.
  • the transmitting antenna 22 includes a plurality of antenna elements and emits radar waves in the millimeter wave band according to the supplied radar signal.
  • the receiving antenna 23 includes a plurality of antenna elements, receives the reflected wave generated by the radar wave reflected by the target, and outputs the reflected signal to the receiving unit 24.
  • the receiving unit 24 includes a receiving circuit, generates a beat signal in which a reflected signal and a radar signal are mixed, and outputs a detection signal obtained by sampling the generated beat signal to the processing unit 30.
  • the processing unit 30 calculates the target information by frequency analysis or the like of the acquired detection signal.
  • the target information includes, for example, the distance from the vehicle 50 to the target, the relative speed of the target with respect to the vehicle 50, the orientation of the target with respect to the vehicle 50, and the like. Then, the processing unit 30 outputs the calculated target information to, for example, a traveling support device.
  • the second radar device B1 and the fourth radar device B2 are mounted on the substantially diagonal line of the vehicle 50, and their detection areas are oriented substantially 180 ° opposite to each other. Therefore, even if the transmission time, transmission frequency, and transmission polarization of the second radar wave transmitted from the second radar device B1 and the fourth radar wave transmitted from the fourth radar device B2 are the same, the second radar device B1 Radio wave interference between the radar device B2 and the fourth radar device B2 is suppressed.
  • the third radar device Radio wave interference between C1 and the fifth radar device C2 is suppressed.
  • the second radar device B1 and the fourth radar device B2 are grouped, and this group is referred to as radar group B.
  • the third radar device C1 and the fifth radar device C2 are grouped, and this group is referred to as a radar group C.
  • the parameters of the radar waves transmitted from each radar device are adjusted so that radio wave interference does not occur between the first radar device A, the radar group B, and the radar group C.
  • the parameters of the second radar wave and the fourth radar wave are set to be the same.
  • the parameters of the third radar wave and the fifth radar wave are set to be the same.
  • the parameters of each radar wave correspond to the transmission time, the transmission frequency, and the transmission polarization.
  • the first to fifth radar devices A, B1, B2, C1, and C2 use a common transmission frequency, and use different transmission times and transmission polarizations. Specifically, as shown in FIG. 3, the first radar device A is different from the second, third, fourth, and fifth radar waves transmitted from the radar devices of the radar group B and the radar group C. The first radar wave is transmitted at the transmission time. As a result, the occurrence of radio wave interference is suppressed between the first radar device A and the radar group B and the radar group C.
  • the transmitted polarization of the second and fourth radar waves transmitted from each radar device of the radar group B is orthogonal to the transmitted polarization of the third and fifth radar waves transmitted from each radar device of the radar group C.
  • the transmitting antenna 22 and the receiving antenna 23 of the second radar device B1 and the fourth radar device B2 are designed so that the polarization angle is 45 °.
  • the transmitting antenna 22 and the receiving antenna 23 of the third radar device C1 and the fifth radar device C2 are designed so that the polarization angle is ⁇ 45 °.
  • the angle difference between the polarization angle of the radar group B and the polarization angle of the radar group C is most preferably 90 °, but it does not necessarily have to be 90 °, and the angle difference is close to 90 °. There may be. The closer the angle difference between the polarization angle of the radar group B and the polarization angle of the radar group C is to 90 °, the higher the suppression effect of radio wave interference can be obtained.
  • the transmitting antenna 22 and the receiving antenna 23 of the first radar device A are designed so that the polarization angle is 0 °, but are designed to have the same polarization angle as the radar group B. It may be designed to have the same polarization angle as the radar group C.
  • the transmission time of the first radar wave transmitted from the first radar device A is the transmission time of the second, third, fourth, and fifth radar waves transmitted from the radar devices of the radar group B and the radar group C. It is different from the transmission time. Further, the transmitted polarization of the second and fourth radar waves transmitted from each radar device of the radar group B is different from the transmitted polarization of the third and fifth radar waves transmitted from each radar device of the radar group C. .. Therefore, while suppressing the occurrence of radio wave interference between the first radar device A, the radar group B, and the radar group C, appropriate observations are made for each of the first to fifth radar devices A, B1, B2, C1, and C2. You can allocate time.
  • the second radar device B1 and the fourth radar device B2 included in the radar group B are mounted diagonally to each other in the vehicle 50. Therefore, even if the transmission time, transmission frequency, and transmission polarization of the second radar wave transmitted from the second radar device B1 and the third radar wave transmitted from the fourth radar device B2 are the same, the second radar device B1 It is possible to suppress the occurrence of radio wave interference between the fourth radar device B2 and the fourth radar device B2.
  • the third radar device C1 and the fifth radar device C2 included in the radar group C are mounted diagonally to each other of the vehicle 50. Therefore, even if the transmission time, transmission frequency, and transmission polarization of the third radar wave transmitted from the third radar device C1 and the fifth radar wave transmitted from the fifth radar device C2 are the same, the third radar device C1 It is possible to suppress the occurrence of radio wave interference between the fifth radar device C2 and the fifth radar device C2.
  • the first to fifth radar devices A, B1, B2, C1, and C2 use a common transmission frequency, and use different transmission times and transmission polarizations.
  • the first to fifth radar devices A, B1, B2, C1 and C2 use a common transmission time and use different transmission frequencies and transmission polarizations. 1 Different from the embodiment.
  • the first radar device A transmits the second, third, fourth, and fifth radar waves transmitted from the radar devices of the radar group B and the radar group C.
  • the first radar wave having a different frequency is transmitted.
  • the frequency band of 76 GHz to 77 GHz is divided into two.
  • the first radar device A transmits the first radar wave using the higher frequency band.
  • the radar group B and the radar group C transmit the second, third, fourth, and fifth radar waves using the lower frequency band.
  • the angle difference between the polarization angle of the radar group B and the polarization angle of the radar group C is designed to be 90 °.
  • the transmission frequency of the first radar wave transmitted from the first radar device A is the transmission frequency of the second, third, fourth, and fifth radar waves transmitted from the radar devices of the radar group B and the radar group C. Different from the transmission frequency. Further, the transmitted polarization of the second and fourth radar waves transmitted from each radar device of the radar group B is different from the transmitted polarization of the third and fifth radar waves transmitted from each radar device of the radar group C. .. Therefore, while suppressing the occurrence of radio wave interference between the first radar device A, the radar group B, and the radar group C, the first to fifth radar devices A, B1, B2, C1, and C2 are provided with an appropriate frequency band. Can be assigned.
  • the first to fifth radar devices A, B1, B2, C1, and C2 use a common transmission frequency, and use different transmission times and transmission polarizations.
  • the first to fifth radar devices A, B1, B2, C1 and C2 use a common transmission polarization and use different transmission times and transmission frequencies. 1 Different from the embodiment.
  • each of the first to fifth radar devices A, B1, B2, C1, and C2 transmits two types of radar waves, a far radar wave W1 and a near radar wave W2. That is, the first, second, third, fourth, and fifth radar waves include a distant radar wave W1 and a near radar wave W2, respectively.
  • the far-field radar wave W1 is a radar wave having a longer transmission time than the near-field radar wave W2.
  • the near radar wave W2 is a radar wave having a wider frequency band than the far radar wave W1. That is, the far-field radar wave W1 is a radar wave for measuring the distance of the vehicle 50, and the near-field radar wave W2 is a radar wave for measuring the vicinity of the vehicle 50 with high distance resolution.
  • the transmission time of the first radar wave of the first radar device A is set to the second, third, and third radar groups B and C. 4. Set the time different from the transmission time of the 5th radar wave.
  • the radar group B and the radar group C divide the frequency band of 76 GHz to 77 GHz into two, and simultaneously transmit the far radar wave W1 having different frequency bands. After that, the radar group B and the radar group C transmit the near radar wave W2 at different transmission times.
  • the frequency band of the near radar wave W2 of the radar group B overlaps with the frequency band of the near radar wave W2 of the radar group C.
  • the first radar wave transmitted from the first radar device A is the second, third, fourth, and fifth radar waves transmitted from the radar devices of the radar group B and the radar group C, and the transmission time. Is different. Further, the second and fourth radar waves transmitted from the radar devices of the radar group B are different in transmission frequency or transmission time from the third and fifth radar waves transmitted from the radar devices of the radar group C. Therefore, while suppressing the occurrence of radio wave interference between the first radar device A, the radar group B, and the radar group C, the transmission time and the appropriate transmission time for the first to fifth radar devices A, B1, B2, C1, C2 and Frequency bands can be assigned.
  • the transmission time, transmission frequency, and transmission polarization of the first radar device A, radar group B, and radar group C are adjusted, and the first radar device A, radar group B, and radar group C are adjusted.
  • the occurrence of radio wave interference between the two is suppressed, the present disclosure is not limited to this.
  • the direction of the transmission beam may be adjusted to suppress the occurrence of radio wave interference between the first radar device A, the radar group B, and the radar group C.
  • the transmission time of the first radar device A is set to a time different from the transmission time of the radar group B and the radar group C
  • the beam direction of the radar group B is set to a direction different from the beam direction of the radar group C. You may try to do it.
  • the vehicle radar system 80 is provided with five radar devices, but may be provided with three or four radar devices.
  • the vehicle radar system 80 may include a first radar device A, a second radar device B1, and a third radar device C1, and may not include a fourth radar device B2 and a fifth radar device C2.
  • the vehicle radar system 80 may include a first radar device A, a fourth radar device B2, and a fifth radar device C2, and may not include a second radar device B1 and a third radar device C1.
  • the vehicle radar system 80 may include a second radar device B1, a third radar device C1, a fourth radar device B2, and a fifth radar device C2, and may not include the first radar device A.
  • the vehicle radar system 80 and methods thereof described in the present disclosure are provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. It may be realized by a dedicated computer. Alternatively, the vehicle radar system 80 and its method described in the present disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the vehicle radar system 80 and its method described in the present disclosure comprises a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor composed of one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured by a combination.
  • the computer program may also be stored on a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.
  • the method for realizing the functions of each part included in the vehicle radar system 80 does not necessarily include software, and all the functions may be realized by using one or more hardware.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.

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Abstract

本開示の１つの局面の車両レーダシステムは、第１レーダ装置（Ａ）と、第２レーダ装置（Ｂ１）と、第３レーダ装置（Ｃ１）と、を備える。第１レーダ装置（Ａ）は、第２レーダ装置（Ｂ１）が送信する第２レーダ波及び第３レーダ装置（Ｃ１）が送信する第３レーダ波とは送信時間又は送信周波数が異なる第１レーダ波を送信する。第２レーダ装置（Ｂ１）は、第３レーダ装置が送信する第３レーダ波とは送信偏波又は送信ビーム方向が異なる第２レーダ波を送信する。

Description

車両レーダシステム 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０１９年１１月７日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０１９－２０２３４４号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０１９－２０２３４４号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は、３台以上のレーダ装置を備える車両レーダシステムに関する。
　下記特許文献１に記載のセンサシステムは、交差点に設けられた複数の電波センサを備えている。複数の電波センサは、時間分割送信、又は周波数分割送信を行って、電波センサ間における電波干渉の発生を抑制している。時間分割送信では、複数の電波センサが、互いに異なる期間に電波を送信する。また、周波数分割送信では、複数の電波センサが、互いに異なる周波数の電波を送信する。
特開２０１７－２０３７３５号公報
　複数のセンサ間における電波干渉の発生は、車両に複数のレーダ装置を搭載した場合にも問題となる。しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、車両に３台以上のレーダ装置を搭載して時間分割送信を行った場合、各レーダ装置に割り当てられる観測時間が短くなり、観測距離範囲が狭くなるという課題が見出された。また、発明者の詳細な検討の結果、車両に３台以上のレーダ装置を搭載して周波数分割送信を行った場合、各レーダ装置に割り当てられる周波数帯域が狭くなり、距離分解能が低下するという課題が見出された。
　本開示の１つの局面は、車両に搭載された３台以上のレーダ装置間における電波干渉の発生を抑制しつつ、適切な検出結果を得られることが望ましい。
　本開示の１つの局面の車両レーダシステムは、第１レーダ装置と、第２レーダ装置と、第３レーダ装置と、を備える。第１レーダ装置は、車両に搭載される。第２レーダ装置は、車両に搭載される。第３レーダ装置は、車両に搭載される。第１レーダ装置は、第２レーダ装置が送信する第２レーダ波及び第３レーダ装置が送信する第３レーダ波とは送信時間又は送信周波数が異なる第１レーダ波を送信するように構成されている。第２レーダ装置は、第３レーダ装置が送信する第３レーダ波とは送信偏波又は送信ビーム方向が異なる第２レーダ波を送信するように構成されている。
　本開示の１つの局面の車両レーダシステムによれば、第１レーダ装置から送信される第１レーダ波は、第２レーダ装置から送信される第２レーダ波及び第３レーダ装置から送信される第３レーダ波と、送信時間又は送信周波数が異なる。さらに、第２レーダ波は、第３レーダ波と、送信偏波又は送信ビーム方向が異なる。よって、第１レーダ装置と第２レーダ装置と第３レーダ装置との間における電波干渉の発生を抑制しつつ、各レーダ装置に適切な観測時間及び周波数帯域を割り当てることができる。したがって、３台以上のレーダ装置間における電波干渉の発生を抑制しつつ、適切な検出結果を得ることができる。
車両レーダシステムに含まれるレーダ装置の搭載位置を示す図である。 各レーダ装置の構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る前方レーダ及び周辺レーダの送信時間及び送信偏波を示す図である。 第２実施形態に係る前方レーダ及び周辺レーダの送信周波数及び送信偏波を示す図である。 第３実施形態に係る前方レーダ及び周辺レーダの送信時間及び送信周波数を示す図である。
　以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
　（第１実施形態）
　＜１．構成＞
　まず、本実施形態に係る車両レーダシステム８０の構成について、図１を参照して説明する。車両レーダシステム８０は、第１レーダ装置Ａと、第２レーダ装置Ｂ１と、第３レーダ装置Ｃ１と、第４レーダ装置Ｂ２と、第５レーダ装置Ｃ２と、を備える。
　第１レーダ装置Ａは、前方レーダであり、第２レーダ装置Ｂ１、第３レーダ装置Ｃ１、第４レーダ装置Ｂ２及び第５レーダ装置Ｃ２は、周辺レーダである。
　第１レーダ装置Ａは、車両５０の前方中央（例えば、前方バンパの中央）に搭載されている。第１レーダ装置Ａの検知エリアは、車両５０の前方中央の領域である。
　第２レーダ装置Ｂ１は、車両５０の左前側方（例えば、前方バンパの左端）に搭載されている。第２レーダ装置Ｂ１の検知エリアは、車両５０の左前方の領域である。第３レーダ装置Ｃ１は、車両５０の右前側方（例えば、前方バンパの右端）に搭載されている、第３レーダ装置Ｃ１の検知エリアは、車両５０の右前方の領域である。
　第４レーダ装置Ｂ２は、車両５０の右後側方（例えば、後方バンパの右端）に搭載されている。第４レーダ装置Ｂ２の検知エリアは、車両５０の右後方の領域である。すなわち、第４レーダ装置Ｂ２は、車両５０において、第２レーダ装置Ｂ１の搭載位置と対角の位置に搭載されている。言い換えると、第４レーダ装置Ｂ２は、車両５０において、第２レーダ装置Ｂ１から最も離れた位置の近傍に搭載されている。第２レーダ装置Ｂ１と第４レーダ装置Ｂ２との物理的な配置の隔たりにより、第２レーダ装置Ｂ１から送信される第２レーダ波と、第４レーダ装置Ｂ２から送信される第４レーダ波との電波干渉は抑制されている。
　第５レーダ装置Ｃ２は、車両５０の左後側方（例えば、後方バンパの左端）に搭載されている。第５レーダ装置Ｃ２の検知エリアは、車両５０の左後方の領域である。すなわち、第５レーダ装置Ｃ２は、車両５０において、第３レーダ装置Ｃ１の搭載位置と対角の位置に搭載されている。言い換えると、第５レーダ装置Ｃ２は、車両５０において、第３レーダ装置Ｃ１から最も離れた位置の近傍に搭載されている。第３レーダ装置Ｃ１と第５レーダ装置Ｃ２との物理的な配置の隔たりにより、第３レーダ装置Ｃ１から送信される第３レーダ波と、第５レーダ装置Ｃ２から送信される第５レーダ波との電波干渉は抑制されている。
　次に、第１～第５レーダ装置Ａ，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２の構成について、図２を参照して説明する。
　第１～第５レーダ装置Ａ，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２は、送信部２１と、送信アンテナ２２と、受信アンテナ２３と、受信部２４と、処理部３０と、を備える、ミリ波レーダである。
　処理部３０は、ＣＰＵ３１及びメモリ３２を備える。処理部３０は、送信アンテナ２２から送信するレーダ波の送信時間及び送信周波数を設定し、設定した送信時間及び送信周波数に応じた制御信号を送信部２１へ出力する。
　送信部２１は、送信回路を含み、処理部３０から入力された制御信号に従ったミリ波帯のレーダ信号を生成して、送信アンテナ２２へ供給する。送信アンテナ２２は、複数のアンテナ素子を含み、供給されたレーダ信号に応じて、ミリ波帯のレーダ波を放射する。
　受信アンテナ２３は、複数のアンテナ素子を含み、レーダ波が物標で反射されて生じた反射波を受信し、反射信号を受信部２４へ出力する。受信部２４は、受信回路を含み、反射信号とレーダ信号とを混合したビート信号を生成し、生成したビート信号をサンプリングした検出信号を処理部３０へ出力する。
　処理部３０は、取得した検出信号を周波数解析等して、物標情報を算出する。物標情報は、例えば、車両５０から物標までの距離、車両５０に対する物標の相対速度、車両５０に対する物標の方位等を含む。そして、処理部３０は、算出した物標の情報を、例えば、走行支援装置へ出力する。
　＜２．電波干渉の抑制＞
　次に、第１～第５レーダ装置Ａ，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２間における電波干渉の抑制方法について、図３を参照して説明する。
　上述したように、第２レーダ装置Ｂ１及び第４レーダ装置Ｂ２は、車両５０の略対角線上に搭載されており、互いの検知エリアが略１８０°反対を向いている。そのため、第２レーダ装置Ｂ１から送信される第２レーダ波と第４レーダ装置Ｂ２から送信される第４レーダ波の送信時間、送信周波数及び送信偏波を同じにしても、第２レーダ装置Ｂ１と第４レーダ装置Ｂ２との間における電波干渉が抑制される。
　同様に、第３レーダ装置Ｃ１から送信される第３レーダ波と第５レーダ装置Ｃ２から送信される第５レーダ波の送信時間、送信周波数及び送信偏波を同じにしても、第３レーダ装置Ｃ１と第５レーダ装置Ｃ２との間における電波干渉が抑制される。
　そこで、第２レーダ装置Ｂ１と第４レーダ装置Ｂ２とをグループ化し、このグループをレーダグループＢと称する。また、第３レーダ装置Ｃ１と第５レーダ装置Ｃ２とをグループ化し、このグループをレーダグループＣと称する。そして、第１レーダ装置Ａと、レーダグループＢと、レーダグループＣとの間で電波干渉が発生しないように、各レーダ装置から送信するレーダ波のパラメータを調整する。また、第２レーダ波と第４レーダ波のパラメータは同一に設定する。第３レーダ波と第５レーダ波のパラメータは同一に設定する。各レーダ波のパラメータは、送信時間、送信周波数、及び送信偏波に相当する。
　本実施形態では、第１～第５レーダ装置Ａ，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２は、共通の送信周波数を使用し、異なる送信時間及び送信偏波を使用する。具体的には、図３に示すように、第１レーダ装置Ａは、レーダグループＢ及びレーダグループＣの各レーダ装置から送信される第２、第３、第４、第５レーダ波とは異なる送信時間に、第１レーダ波を送信する。これにより、第１レーダ装置Ａと、レーダグループＢ及びレーダグループＣとの間において、電波干渉の発生が抑制される。
　さらに、レーダグループＢの各レーダ装置から送信される第２、第４レーダ波の送信偏波は、レーダグループＣの各レーダ装置から送信される第３、第５レーダ波の送信偏波と直交する。具体的には、第２レーダ装置Ｂ１及び第４レーダ装置Ｂ２の送信アンテナ２２及び受信アンテナ２３は、偏波角度が４５°となるように設計されている。一方、第３レーダ装置Ｃ１及び第５レーダ装置Ｃ２の送信アンテナ２２及び受信アンテナ２３は、偏波角度が－４５°となるように設計されている。これにより、レーダグループＢとレーダグループＣとの間において、電波干渉の発生が抑制される。
　なお、レーダグループＢの偏波角度と、レーダグループＣの偏波角度との角度差は、９０°であることが最も望ましいが、必ずしも９０°でなくてもよく、９０°に近い角度差であってもよい。レーダグループＢの偏波角度と、レーダグループＣの偏波角度との角度差が９０°に近いほど、電波干渉の高い抑制効果が得られる。
　また、本実施形態では、第１レーダ装置Ａの送信アンテナ２２及び受信アンテナ２３は、偏波角度が０°となるように設計されているが、レーダグループＢと同じ偏波角度に設計されていてもよいし、レーダグループＣと同じ偏波角度に設計されていてもよい。
　＜３．効果＞
　以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
　（１）第１レーダ装置Ａから送信される第１レーダ波の送信時間は、レーダグループＢ及びレーダグループＣの各レーダ装置から送信される第２、第３、第４、第５レーダ波の送信時間と異なる。さらに、レーダグループＢの各レーダ装置から送信される第２、第４レーダ波の送信偏波は、レーダグループＣの各レーダ装置から送信される第３、第５レーダ波の送信偏波と異なる。よって、第１レーダ装置ＡとレーダグループＢとレーダグループＣとの間における電波干渉の発生を抑制しつつ、第１～第５レーダ装置Ａ，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２のそれぞれに適切な観測時間を割り当てることができる。
　（２）レーダグループＢに含まれる第２レーダ装置Ｂ１と第４レーダ装置Ｂ２は、互いに車両５０の対角に搭載されている。したがって、第２レーダ装置Ｂ１から送信される第２レーダ波と第４レーダ装置Ｂ２から送信される第３レーダ波の送信時間、送信周波数及び送信偏波を同じにしても、第２レーダ装置Ｂ１と第４レーダ装置Ｂ２との間における電波干渉の発生を抑制することができる。
　（３）レーダグループＣに含まれる第３レーダ装置Ｃ１と第５レーダ装置Ｃ２は、互いに車両５０の対角に搭載されている。したがって、第３レーダ装置Ｃ１から送信される第３レーダ波と第５レーダ装置Ｃ２から送信される第５レーダ波の送信時間、送信周波数及び送信偏波を同じにしても、第３レーダ装置Ｃ１と第５レーダ装置Ｃ２との間における電波干渉の発生を抑制することができる。
　（第２実施形態）
　＜１．第１実施形態との相違点＞
　第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
　上述した第１実施形態では、第１～第５レーダ装置Ａ，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２は、共通の送信周波数を使用し、異なる送信時間及び送信偏波を使用した。これに対し、第２実施形態では、第１～第５レーダ装置Ａ，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２は、共通の送信時間を使用し、異なる送信周波数及び送信偏波を使用する点で、第１実施形態と相違する。
　具体的には、図４に示すように、第１レーダ装置Ａは、レーダグループＢ及びレーダグループＣの各レーダ装置から送信される第２、第３、第４、第５レーダ波とは送信周波数が異なる第１レーダ波を送信する。本実施形態では、７６ＧＨｚ～７７ＧＨｚの周波数帯域を２つに分けている。そして、第１レーダ装置Ａは、高い側の周波数帯域を使用して第１レーダ波を送信する。一方、レーダグループＢ及びレーダグループＣは、低い側の周波数帯域を使用して第２、第３、第４、第５レーダ波を送信する。
　さらに、第１実施形態と同様に、レーダグループＢの偏波角度と、レーダグループＣの偏波角度との角度差は９０°に設計されている。
　＜２．効果＞
　以上説明した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（２）及び（３）に加え、以下の効果が得られる。
　（４）第１レーダ装置Ａから送信される第１レーダ波の送信周波数は、レーダグループＢ及びレーダグループＣの各レーダ装置から送信される第２、第３、第４、第５レーダ波の送信周波数と異なる。さらに、レーダグループＢの各レーダ装置から送信される第２、第４レーダ波の送信偏波は、レーダグループＣの各レーダ装置から送信される第３、第５レーダ波の送信偏波と異なる。よって、第１レーダ装置ＡとレーダグループＢとレーダグループＣとの間における電波干渉の発生を抑制しつつ、第１～第５レーダ装置Ａ，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２に適切な周波数帯域を割り当てることができる。
　（第３実施形態）
　＜１．第１実施形態との相違点＞
　第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
　前述した第１実施形態では、第１～第５レーダ装置Ａ，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２は、共通の送信周波数を使用し、異なる送信時間及び送信偏波を使用した。これに対し、第３実施形態では、第１～第５レーダ装置Ａ，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２は、共通の送信偏波を使用し、異なる送信時間及び送信周波数を使用する点で、第１実施形態と相違する。
　また、本実施形態では、第１～第５レーダ装置Ａ，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２のそれぞれは、遠方用レーダ波Ｗ１と近方用レーダ波Ｗ２の２種類のレーダ波を送信する。すなわち、第１、第２、第３、第４、第５レーダ波は、それぞれ、遠方用レーダ波Ｗ１と近方用レーダ波Ｗ２とを含む。遠方用レーダ波Ｗ１は、近方用レーダ波Ｗ２よりも送信時間が長いレーダ波である。近方用レーダ波Ｗ２は、遠方用レーダ波Ｗ１よりも周波数帯域が広いレーダ波である。すなわち、遠方用レーダ波Ｗ１は、車両５０の遠方を測定するためのレーダ波であり、近方用レーダ波Ｗ２は、車両５０の近傍を高い距離分解能で測定するためのレーダ波である。
　本実施形態では、図５に示すように、第１実施形態と同様に、第１レーダ装置Ａの第１レーダ波の送信時間を、レーダグループＢ及びレーダグループＣの第２、第３、第４、第５レーダ波の送信時間と異なる時間に設定する。
　さらに、レーダグループＢとレーダグループＣは、７６ＧＨｚ～７７ＧＨｚの周波数帯域を２つに分けて、互いに異なる周波数帯域の遠方用レーダ波Ｗ１を同時に送信する。その後、レーダグループＢとレーダグループＣは、互いに異なる送信時間に近方用レーダ波Ｗ２を送信する。レーダグループＢの近方用レーダ波Ｗ２の周波数帯域は、レーダグループＣの近方用レーダ波Ｗ２の周波数帯域と重なっている。
　＜２．効果＞
　以上説明した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（２）及び（３）に加え、以下の効果が得られる。
　（５）第１レーダ装置Ａから送信される第１レーダ波は、レーダグループＢ及びレーダグループＣの各レーダ装置から送信される第２、第３、第４、第５レーダ波と、送信時間が異なる。さらに、レーダグループＢの各レーダ装置から送信される第２、第４レーダ波は、レーダグループＣの各レーダ装置から送信される第３、第５レーダ波と、送信周波数又は送信時間が異なる。よって、第１レーダ装置ＡとレーダグループＢとレーダグループＣとの間における電波干渉の発生を抑制しつつ、第１～第５レーダ装置Ａ，Ｂ１，Ｂ２，Ｃ１，Ｃ２に適切な送信時間及び周波数帯域を割り当てることができる。
　（他の実施形態）
　以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（ａ）上記実施形態では、第１レーダ装置ＡとレーダグループＢとレーダグループＣの送信時間、送信周波数、及び送信偏波を調整して、第１レーダ装置ＡとレーダグループＢとレーダグループＣの間における電波干渉の発生を抑制したが、本開示はこれに限定されるものではない。送信時間、送信周波数、送信偏波に加えて送信ビームの方向を調整して、第１レーダ装置ＡとレーダグループＢとレーダグループＣの間における電波干渉の発生を抑制してもよい。例えば、第１レーダ装置Ａの送信時間を、レーダグループＢとレーダグループＣの送信時間とは異なる時間に設定し、レーダグループＢのビーム方向を、レーダグループＣのビーム方向とは異なる方向に設定するようにしてもよい。
　（ｂ）上記実施形態に係る車両レーダシステム８０は、５台のレーダ装置を備えていたが、３台又は４台のレーダ装置を備えていてもよい。例えば、車両レーダシステム８０は、第１レーダ装置Ａ、第２レーダ装置Ｂ１、及び第３レーダ装置Ｃ１を備え、第４レーダ装置Ｂ２及び第５レーダ装置Ｃ２を備えていなくてもよい。また、車両レーダシステム８０は、第１レーダ装置Ａ、第４レーダ装置Ｂ２、及び第５レーダ装置Ｃ２を備え、第２レーダ装置Ｂ１及び第３レーダ装置Ｃ１を備えていなくてもよい。あるいは、車両レーダシステム８０は、第２レーダ装置Ｂ１、第３レーダ装置Ｃ１、第４レーダ装置Ｂ２及び第５レーダ装置Ｃ２を備え、第１レーダ装置Ａを備えていなくてもよい。
　（ｃ）本開示に記載の車両レーダシステム８０及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の車両レーダシステム８０及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の車両レーダシステム８０及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。車両レーダシステム８０に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　（ｄ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
 

Claims (5)

  1. 　車両（５０）に搭載された第１レーダ装置（Ａ）と、
    　前記車両に搭載された第２レーダ装置（Ｂ１）と、
    　前記車両に搭載された第３レーダ装置（Ｃ１）と、を備え、
    　前記第１レーダ装置は、前記第２レーダ装置が送信する第２レーダ波及び前記第３レーダ装置が送信する第３レーダ波とは送信時間又は送信周波数が異なる第１レーダ波を送信するように構成されており、
    　前記第２レーダ装置は、前記第３レーダ装置が送信する前記第３レーダ波とは送信偏波又は送信ビーム方向が異なる前記第２レーダ波を送信するように構成されている、
    　車両レーダシステム。
  2. 　前記第１レーダ装置は、前記第２レーダ装置が送信する前記第２レーダ波及び前記第３レーダ装置が送信する前記第３レーダ波とは前記送信時間が異なる前記第１レーダ波を送信するように構成されており、
    　前記第２レーダ装置は、前記第３レーダ装置が送信する前記第３レーダ波とは前記送信偏波が異なる前記第２レーダ波を送信するように構成されている、
    　請求項１に記載の車両レーダシステム。
  3. 　前記第１レーダ装置は、前記第２レーダ装置が送信する前記第２レーダ波及び前記第３レーダ装置が送信する前記第３レーダ波とは前記送信周波数が異なる前記第１レーダ波を送信するように構成されており、
    　前記第２レーダ装置は、前記第３レーダ装置が送信する前記第３レーダ波とは前記送信偏波が異なる前記第２レーダ波を送信するように構成されている、
    　請求項１に記載の車両レーダシステム。
  4. 　前記車両に搭載された第４レーダ装置（Ｂ２）を更に備え、
    　前記第４レーダ装置は、前記第２レーダ装置が送信する前記第２レーダ波とは前記送信時間、前記送信周波数及び前記送信偏波が同じ第４レーダ波を送信するように構成されており、
    　前記第２レーダ装置及び前記第４レーダ装置は、前記車両の対角に搭載されている。
    　請求項１～３のいずれか１項に記載の車両レーダシステム。
  5. 　前記車両に搭載された第５レーダ装置（Ｃ２）を更に備え、
    　前記第５レーダ装置は、前記第３レーダ装置が送信する前記第３レーダ波とは前記送信時間、前記送信周波数及び前記送信偏波が同じ第５レーダ波を送信するように構成されており、
    　前記第３レーダ装置及び前記第５レーダ装置は、前記車両の対角に搭載されている、
    　請求項１～４のいずれか１項に記載の車両レーダシステム。
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