DE112020005440T5

DE112020005440T5 - Fahrzeugradarsystem

Info

Publication number: DE112020005440T5
Application number: DE112020005440.3T
Authority: DE
Inventors: Yutaka Hasegawa
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-11-07
Filing date: 2020-11-05
Publication date: 2022-08-25
Also published as: JP2021076443A; WO2021090881A1; CN114651188A; US20220276367A1

Abstract

Ein Fahrzeugradarsystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist ein erstes Radargerät (A), ein zweites Radargerät (B1) und ein drittes Radargerät (C1) auf. Das erste Radargerät (A) sendet eine erste Radarwelle, deren Sendeperiode oder Sendefrequenz sich von Sendeperioden oder Sendefrequenzen einer zweiten Radarwelle, die vom zweiten Radargerät (B1) zu senden ist, und einer dritten Radarwelle, die vom dritten Radargerät (C1) zu senden ist, unterscheidet. Das zweite Radargerät (B1) sendet die zweite Radarwelle, deren Sendepolarisation oder Sendestrahlrichtung sich von einer Sendepolarisation oder einer Sendestrahlrichtung der dritten Radarwelle, die vom dritten Radargerät zu senden ist, unterscheidet.

Description

[Querverweis auf in Beziehung stehende Anmeldung]
Die vorliegende internationale Anmeldung basiert auf und beansprucht die Priorität der am 7. November 2019 eingereichten früheren japanischen Patentanmeldung Nr. 2019-202344 , auf deren Offenbarung hiermit vollinhaltlich Bezug genommen ist.
[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Fahrzeugradarsystem mit drei oder mehr Radargeräten.
[Stand der Technik]
Die JP 2017 - 203 735 A offenbart ein Sensorsystem mit mehreren Funkwellensensoren, die an einer Kreuzung angebracht sind. Die mehreren Funkwellensensoren führen eine Zeitmultiplexübertragung oder eine Frequenzmultiplexübertragung durch, um das Auftreten von Funkwelleninterferenz zwischen den Funkwellensensoren zu verhindern. Bei der Zeitmultiplexübertragung senden die mehreren Funkwellensensoren Funkwellen in unterschiedlichen Perioden. Demgegenüber senden die mehreren Funkwellensensoren bei der Frequenzmultiplexübertragung Funkwellen auf unterschiedlichen Frequenzen.
[Kurzdarstellung der Erfindung]
Das Auftreten von Funkwelleninterferenz zwischen mehreren Sensoren wird zu einem Problem, wenn mehrere Radargeräte an einem Fahrzeug montiert sind. Als Ergebnis einer detaillierten Untersuchung hat der Erfinder jedoch ein Problem festgestellt, dass in einem Fall, in dem die Zeitmultiplexübertragung in einem Zustand durchgeführt wird, in dem drei oder mehr Radargeräte an einem Fahrzeug montiert sind, eine jedem Radargerät zugewiesene Beobachtungsperiode kurz wird, wodurch ein Beobachtungsabstandsbereich eingeschränkt wird. Darüber hinaus hat der Erfinder als Ergebnis einer detaillierten Untersuchung ein Problem festgestellt, dass in einem Fall, in dem eine Frequenzmultiplexübertragung in einem Zustand durchgeführt wird, in dem drei oder mehr Radargeräte an einem Fahrzeug montiert sind, ein jedem Radargerät zugewiesenes Frequenzband schmal wird, was eine Entfernungsauflösung verschlechtert.
Es ist Aufgabe der vorliegenden Offenbarung, ein geeignetes Erfassungsergebnis zu erzielen und gleichzeitig das Auftreten von Funkwelleninterferenz zwischen drei oder mehr an einem Fahrzeug montierten Radargeräten zu verhindern.
Ein Fahrzeugradarsystem gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung weist ein erstes Radargerät, ein zweites Radargerät und ein drittes Radargerät auf. Das erste Radargerät ist an einem Fahrzeug montiert. Das zweite Radargerät ist an dem Fahrzeug montiert. Das dritte Radargerät ist an dem Fahrzeug montiert. Das erste Radargerät ist konfiguriert, um eine erste Radarwelle zu senden, deren Sendeperiode oder Sendefrequenz sich von den Sendeperioden oder Sendefrequenzen einer zweiten Radarwelle, die vom zweiten Radargerät zu senden ist, und einer dritten Radarwelle, die vom dritten Radargerät zu senden ist, unterscheidet. Das zweite Radargerät ist konfiguriert, um die zweite Radarwelle zu senden, deren Sendepolarisation oder Sendestrahlrichtung sich von der Sendepolarisation oder Sendestrahlrichtung der dritten Radarwelle unterscheidet, die vom dritten Radargerät zu senden ist.
Gemäß dem Fahrzeugradarsystem des einen Aspekts der vorliegenden Offenbarung ist die Sendeperiode oder die Sendefrequenz der ersten Radarwelle, die vom ersten Radargerät zu senden ist, verschieden von der Sendeperiode oder der Sendefrequenz der zweiten Radarwelle, die vom zweiten Radargerät zu senden ist, und verschieden von der Sendeperiode oder der Sendefrequenz der dritten Radarwelle, die vom dritten Radargerät zu senden ist. Ferner ist die Sendepolarisation oder die Sendestrahlrichtung der zweiten Radarwelle verschieden von der Sendepolarisation oder der Sendestrahlrichtung der dritten Radarwelle. Es ist daher möglich, jedem Radargerät eine geeignete Beobachtungsperiode und ein Frequenzband zuzuweisen und gleichzeitig das Auftreten von Funkwelleninterferenz zwischen dem ersten Radargerät, dem zweiten Radargerät und dem dritten Radargerät zu verhindern. Es ist daher möglich, ein geeignetes Erfassungsergebnis zu erzielen und gleichzeitig das Auftreten von Funkwelleninterferenz zwischen drei oder mehr Radargeräten zu verhindern.
Figurenliste

1 zeigt eine Ansicht zur Veranschaulichung von Positionen, an denen Radargeräte eines Fahrzeugradarsystems angebracht sind;
2 zeigt ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer Konfiguration jedes Radargeräts;
3 zeigt eine Ansicht zur Veranschaulichung von Sendeperioden und Sendepolarisation eines Front-Radars und peripherer Radare gemäß einer ersten Ausführungsform;
4 zeigt eine Ansicht zur Veranschaulichung von Sendefrequenzen und Sendepolarisation eines Front-Radars und peripherer Radare gemäß einer zweiten Ausführungsform; und
5 zeigt eine Ansicht zur Veranschaulichung von Sendeperioden und Sendepolarisation eines Front-Radars und peripherer Radare gemäß einer dritten Ausführungsform.

[Beschreibung von Ausführungsformen]
Nachstehend sind Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
(Erste Ausführungsform)
<1. Konfiguration>
Nachstehend ist eine Konfiguration eines Fahrzeugradarsystems 80 der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. Das Fahrzeugradarsystem 80 weist ein erstes Radargerät A, ein zweites Radargerät B1, ein drittes Radargerät C1, ein viertes Radargerät B2 und ein fünftes Radargerät C2 auf.
Das erste Radargerät A ist ein Front-Radar, und das zweite Radargerät B1, das dritte Radargerät C1, das vierte Radargerät B2 und das fünfte Radargerät C2 sind periphere Radare.
Das erste Radargerät A ist in der vorderen Mitte (z. B. in der Mitte einer vorderen Stoßstange) eines Fahrzeugs 50 angebracht. Der Erfassungsbereich des ersten Radargeräts A ist ein Bereich in der Mitte vor dem Fahrzeug 50.
Das zweite Radargerät B1 ist an einer vorderen linken Seite (z. B. am linken Ende der vorderen Stoßstange) des Fahrzeugs 50 angebracht. Der Erfassungsbereich des zweiten Radargeräts B1 ist ein Bereich vor und auf der linken Seite des Fahrzeugs 50. Das dritte Radargerät C1 ist an einer vorderen rechten Seite (z. B. am rechten Ende der vorderen Stoßstange) des Fahrzeugs 50 angebracht. Der Erfassungsbereich des dritten Radargeräts C1 ist ein Bereich vor und auf der rechten Seite des Fahrzeugs 50.
Das vierte Radargerät B2 ist an einer hinteren rechten Seite (z. B. am rechten Ende einer hinteren Stoßstange) des Fahrzeugs 50 angebracht. Der Erfassungsbereich des vierten Radargeräts B2 ist ein Bereich hinter und auf der rechten Seite des Fahrzeugs 50. Mit anderen Worten, das vierte Radargerät B2 ist an einer Position angebracht, die einer Position, an der das zweite Radargerät B1 im Fahrzeug 50 angebracht ist, diagonal gegenüberliegt. Mit anderen Worten, das vierte Radargerät B2 ist in der Nähe einer Position angebracht, die am weitesten vom zweiten Radargerät B1 im Fahrzeug 50 entfernt ist. Ein räumlicher Abstand zwischen der Position, an der das zweite Radargerät B1 montiert ist, und der Position, an der das vierte Radargerät B2 montiert ist, verhindert eine Funkwelleninterferenz zwischen der zweiten Radarwelle, die von dem zweiten Radargerät B1 zu senden ist, und der vierten Radarwelle, die von dem vierten Radargerät B2 zu senden ist.
Das fünfte Radargerät C2 ist an einer hinteren linken Seite (z. B. an einem linken Ende der hinteren Stoßstange) des Fahrzeugs 50 angebracht. Der Erfassungsbereich des fünften Radargeräts C2 ist ein Bereich hinter und auf der linken Seite des Fahrzeugs 50. Mit anderen Worten, das fünfte Radargerät C2 ist an einer Position angebracht, die einer Position, an der das dritte Radargerät C1 im Fahrzeug 50 angebracht ist, diagonal gegenüberliegt. Mit anderen Worten, das fünfte Radargerät C2 ist in der Nähe einer Position angebracht, die am weitesten vom dritten Radargerät C1 im Fahrzeug 50 entfernt ist. Ein räumlicher Abstand zwischen der Position, an der das dritte Radargerät C1 montiert ist, und der Position, an der das fünfte Radargerät C2 montiert ist, verhindert eine Funkwelleninterferenz zwischen der dritten Radarwelle, die von dem dritten Radargerät C1 zu senden ist, und der fünften Radarwelle, die von dem fünften Radargerät C2 zu senden ist.
Nachstehend sind Konfigurationen des ersten bis fünften Radargeräts A, B1, B2, C1 und C2 unter Bezugnahme auf 2 beschrieben.
Jedes des ersten bis fünften Radargeräts A, B1, B2, C1 und C2 ist ein Millimeterwellenradar mit einer Sendeeinheit 21, einer Sendeantenne 22, einer Empfangsantenne 23, einer Empfangseinheit 24 und einer Verarbeitungseinheit 30.
Die Verarbeitungseinheit 30 enthält eine CPU 31 und einen Speicher 32. Die Verarbeitungseinheit 30 stellt eine Sendeperiode und eine Sendefrequenz einer von der Sendeantenne 22 zu sendenden Radarwelle ein und gibt ein Steuersignal entsprechend der eingestellten Sendeperiode und Sendefrequenz an die Sendeeinheit 21 aus.
Die Sendeeinheit 21, die eine Sendeschaltung enthält, erzeugt ein Radarsignal in einem Millimeterwellenband in Übereinstimmung mit dem von der Verarbeitungseinheit 30 eingegebenen Steuersignal und liefert das Radarsignal an die Sendeantenne 22. Die Sendeantenne 22, die mehrere Antennenelemente aufweist, strahlt eine Radarwelle in einem Millimeterwellenband entsprechend dem zugeführten Radarsignal ab.
Die Empfangsantenne 23, die mehrere Antennenelemente aufweist, empfängt eine reflektierte Welle, die durch die Radarwelle erzeugt wird, die von einem Ziel reflektiert wird, und gibt ein Reflexionssignal an die Empfangseinheit 24 aus. Die Empfangseinheit 24, die eine Empfangsschaltung enthält, erzeugt ein Schwebungssignal, das eine Mischung aus dem Reflexionssignal und dem Radarsignal ist, und gibt ein Erfassungssignal, das durch Abtasten des erzeugten Schwebungssignals erhalten wird, an die Verarbeitungseinheit 30 aus.
Die Verarbeitungseinheit 30 führt eine Frequenzanalyse oder dergleichen an dem erfassten Erfassungssignal durch, um Zielinformation zu berechnen. Zu der Zielinformation gehört beispielsweise ein Abstand zwischen dem Fahrzeug 50 und dem Ziel, eine relative Geschwindigkeit des Ziels in Bezug auf das Fahrzeug 50, eine Ausrichtung des Ziels in Bezug auf das Fahrzeug 50 und dergleichen. Die Verarbeitungseinheit 30 gibt die berechnete Zielinformation dann z. B. an eine Fahrunterstützungsvorrichtung aus.
<2. Verhinderung von Funkwelleninterferenz>
Nachstehend ist ein Verfahren zum Verhindern von Funkwelleninterferenz zwischen dem ersten bis fünften Radargerät A, B1, B2, C1 und C2 unter Bezugnahme auf 3 beschrieben.
Wie oben beschrieben, sind das zweite Radargerät B1 und das vierte Radargerät B2 auf einer im Wesentlichen diagonalen Linie des Fahrzeugs 50 angebracht, und der Erfassungsbereich des zweiten Radargeräts B1 und der Erfassungsbereich des vierten Radargeräts B2 sind Richtungen zugewandt, die einander im Wesentlichen um 180° entgegengesetzt sind. Folglich wird, auch wenn für die zweite Radarwelle, die von dem zweiten Radargerät B1 zu senden ist, und die vierte Radarwelle, die von dem vierten Radargerät B2 zu senden ist, dieselbe Sendeperiode, Sendefrequenz und Sendepolarisation eingestellt werden, Funkwelleninterferenz zwischen dem zweiten Radargerät B1 und dem vierten Radargerät B2 verhindert.
In ähnlicher Weise wird eine Funkwelleninterferenz zwischen dem dritten Radargerät C1 und dem fünften Radargerät C2 verhindert, auch wenn für die dritte Radarwelle, die vom dritten Radargerät C1 zu senden ist, und die fünfte Radarwelle, die vom fünften Radargerät C2 zu senden ist, dieselbe Sendeperiode, Sendefrequenz und Sendepolarisation eingestellt werden.
So werden das zweite Radargerät B1 und das vierte Radargerät B2 zu einer Gruppe zusammengefasst, die als Radargruppe B bezeichnet wird. Ferner werden das dritte Radargerät C1 und das fünfte Radargerät C2 zu einer Gruppe zusammengefasst, die als Radargruppe C bezeichnet wird. Dann werden Parameter der von den Radargeräten zu sendenden Radarwellen so eingestellt, dass keine Funkwelleninterferenz zwischen dem ersten Radargerät A, der Radargruppe B und der Radargruppe C auftritt. Außerdem werden für die zweite Radarwelle und die vierte Radarwelle die gleichen Parameter eingestellt. Die gleichen Parameter werden für die dritte Radarwelle und die fünfte Radarwelle eingestellt. Die Parameter jeder Radarwelle entsprechen einer Sendeperiode, einer Sendefrequenz und einer Sendepolarisation.
In der vorliegenden Ausführungsform verwenden das erste bis fünfte Radargerät A, B1, B2, C1 und C2 eine gemeinsame Sendefrequenz und unterschiedliche Sendeperioden und Sendepolarisation. Insbesondere sendet, wie in 3 dargestellt, das erste Radargerät A die erste Radarwelle in einer Sendeperiode, die sich von Sendeperioden der zweiten, dritten, vierten und fünften Radarwelle unterscheidet, die von den Radargeräten der Radargruppe B und der Radargruppe C zu senden sind. Dadurch wird das Auftreten von Funkwelleninterferenz zwischen dem ersten Radargerät A, der Radargruppe B und der Radargruppe C verhindert.
Ferner ist die Sendepolarisation der zweiten Radarwelle und der vierten Radarwelle, die von den Radargeräten der Radargruppe B zu senden sind, orthogonal zur Sendepolarisation der dritten Radarwelle und der fünften Radarwelle, die von den Radargeräten der Radargruppe C zu senden sind. Insbesondere sind die Sendeantennen 22 und die Empfangsantennen 23 des zweiten Radargeräts B1 und des vierten Radargeräts B2 so ausgelegt, dass sie Polarisationswinkel von 45° aufweisen. Demgegenüber sind die Sendeantennen 22 und die Empfangsantennen 23 des dritten Radargeräts C1 und des fünften Radargeräts C2 so ausgelegt, dass sie Polarisationswinkel von -45° aufweisen. Dadurch wird das Auftreten von Funkwelleninterferenz zwischen der Radargruppe B und der Radargruppe C verhindert.
Es ist zu beachten, dass der Winkelunterschied zwischen dem Polarisationswinkel der Radargruppe B und dem Polarisationswinkel der Radargruppe C vorzugsweise 90° beträgt, wobei der Winkelunterschied jedoch nicht unbedingt 90° betragen muss, sondern auch nahe an 90° liegen kann. Da der Winkelunterschied zwischen dem Polarisationswinkel der Radargruppe B und dem Polarisationswinkel der Radargruppe C näher bei 90° liegt, kann Funkwelleninterferenz zuverlässiger verhindert werden.
Ferner können, während in der vorliegenden Ausführungsform die Sendeantenne 22 und die Empfangsantenne 23 des ersten Radargeräts A so ausgelegt sind, dass sie Polarisationswinkel von 0° aufweisen, die Sendeantenne 22 und die Empfangsantenne 23 des ersten Radargeräts A auch so ausgelegt sein, dass sie Polarisationswinkel aufweisen, die gleich denen der Radargruppe B sind, oder so ausgelegt sein, dass sie Polarisationswinkel aufweisen, die gleich denen der Radargruppe C sind.
<3. Effekte>
Gemäß der oben beschriebenen ersten Ausführungsform lassen sich die folgenden Effekte erzielen.

(1) Die Sendeperiode der ersten Radarwelle, die vom ersten Radargerät A zu senden ist, unterscheidet sich von den Sendeperioden der zweiten, dritten, vierten und fünften Radarwelle, die von den Radargeräten der Radargruppe B und der Radargruppe C zu senden sind. Ferner unterscheidet sich die Sendepolarisation der zweiten und der vierten Radarwelle, die von den Radargeräten der Radargruppe B zu senden sind, von der Sendepolarisation der dritten und der fünften Radarwelle, die von den Radargeräten der Radargruppe C zu senden sind. Es ist daher möglich, jedem des ersten bis fünften Radargeräts A, B1, B2, C1 und C2 eine geeignete Beobachtungsperiode zuzuweisen, während das Auftreten von Funkwelleninterferenz zwischen dem ersten Radargerät A, der Radargruppe B und der Radargruppe C verhindert wird.
(2) Das zweite Radargerät B1 und das vierte Radargerät B2, die zur Radargruppe B gehören, sind im Fahrzeug 50 diagonal gegenüberliegend angebracht. Folglich ist es, selbst wenn für die zweite Radarwelle, die von dem zweiten Radargerät B1 zu senden ist, und die vierte Radarwelle, die von dem vierten Radargerät B2 zu senden ist, dieselbe Sendeperiode, Sendefrequenz und Sendepolarisation eingestellt werden, möglich, das Auftreten von Funkwelleninterferenz zwischen dem zweiten Radargerät B1 und dem vierten Radargerät B2 zu verhindern.
(3) Das dritte Radargerät C1 und das fünfte Radargerät C2, die zur Radargruppe C gehören, sind im Fahrzeug 50 diagonal gegenüberliegend angebracht. Folglich ist es, selbst wenn für die dritte Radarwelle, die von dem dritten Radargerät C1 zu senden ist, und die fünfte Radarwelle, die von dem fünften Radargerät C2 zu senden ist, dieselbe Sendeperiode, Sendefrequenz und Sendepolarisation eingestellt werden, möglich, Funkwelleninterferenz zwischen dem dritten Radargerät C1 und dem fünften Radargerät C2 zu verhindern.

(Zweite Ausführungsform)
<1. Unterschiede zur ersten Ausführungsform>
Die zweite Ausführungsform weist eine Basiskonfiguration ähnlich derjenigen der ersten Ausführungsform auf, so dass nachstehend hauptsächlich Unterschiede beschrieben sind, nicht jedoch gleiche Komponenten. Es ist zu beachten, dass Bezugszeichen gleich denen der ersten Ausführungsform dieselben Komponenten aufzeigen, so dass auf die vorangegangene Beschreibung Bezug genommen wird.
In der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform verwenden das erste bis fünfte Radargerät A, B1, B2, C1 und C2 eine gemeinsame Sendefrequenz und unterschiedliche Sendeperioden und unterschiedliche Sendepolarisation. Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich dahingehend von der ersten Ausführungsform, dass das erste bis fünfte Radargerät A, B1, B2, C1 und C2 eine gemeinsame Sendeperiode verwenden und unterschiedliche Sendefrequenzen und unterschiedliche Sendepolarisation verwenden.
Insbesondere sendet, wie in 4 dargestellt, das erste Radargerät A die erste Radarwelle mit einer Sendefrequenz aus, die sich von den Sendefrequenzen der zweiten, dritten, vierten und fünften Radarwelle unterscheidet, die von den Radargeräten der Radargruppe B und der Radargruppe C gesendet werden. In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Frequenzband von 76 bis 77 GHz in zwei Frequenzbänder unterteilt. Dann sendet das erste Radargerät A die erste Radarwelle in einem höheren Frequenzband. Demgegenüber senden die Radargruppe B und die Radargruppe C die zweite, dritte, vierte und fünfte Radarwelle in einem niedrigeren Frequenzband.
Ferner ist der Winkelunterschied zwischen dem Polarisationswinkel der Radargruppe B und dem Polarisationswinkel der Radargruppe C in ähnlicher Weise wie in der ersten Ausführungsform auf 90° ausgelegt.
<2. Effekte>
Gemäß der oben beschriebenen zweiten Ausführungsform können zusätzlich zu den Effekten (2) und (3) der oben beschriebenen ersten Ausführungsform die folgenden Effekte erzielt werden.
(4) Die Sendefrequenz der ersten Radarwelle, die vom ersten Radargerät A zu senden ist, unterscheidet sich von der Sendefrequenz der zweiten, dritten, vierten und fünften Radarwelle, die von den Radargeräten der Radargruppe B und der Radargruppe C zu senden sind. Ferner unterscheidet sich die Sendepolarisation der zweiten und der vierten Radarwelle, die von den Radargeräten der Radargruppe B zu senden sind, von der Sendepolarisation der dritten und der fünften Radarwelle, die von den Radargeräten der Radargruppe C zu senden sind. Es ist daher möglich, dem ersten bis fünften Radargerät A, B1, B2, C1 und C2 geeignete Frequenzbänder zuzuweisen, während das Auftreten von Funkwelleninterferenz zwischen dem ersten Radargerät A, der Radargruppe B und der Radargruppe C verhindert wird.
(Dritte Ausführungsform)
<1. Unterschiede zur ersten Ausführungsform>
Die dritte Ausführungsform weist eine Basiskonfiguration ähnlich derjenigen der ersten Ausführungsform auf, so dass nachstehend hauptsächlich Unterschiede beschrieben sind, nicht jedoch gleiche Komponenten. Es ist zu beachten, dass Bezugszeichen gleich denen der ersten Ausführungsform dieselben Komponenten aufzeigen, so dass auf die vorangegangene Beschreibung Bezug genommen wird.
In der vorstehend beschriebenen ersten Ausführungsform verwenden das erste bis fünfte Radargerät A, B1, B2, C1 und C2 eine gemeinsame Sendefrequenz und unterschiedliche Sendeperioden und unterschiedliche Sendepolarisation. Die dritte Ausführungsform unterscheidet sich dahingehend von der ersten Ausführungsform, dass das erste bis fünfte Radargerät A, B1, B2, C1 und C2 eine gemeinsame Sendefrequenz verwenden und unterschiedliche Sendeperioden und unterschiedliche Sendefrequenzen verwenden.
Ferner sendet in der vorliegenden Ausführungsform jedes des ersten bis fünften Radargeräts A, B1, B2, C1 und C2 zwei Arten von Radarwellen aus, d. h. eine Langstrecken-Radarwelle W1 und eine Kurzstrecken-Radarwelle W2. Mit anderen Worten, jede der ersten, zweiten, dritten, vierten und fünften Radarwelle umfasst die Langstrecken-Radarwelle W1 und die Kurzstrecken-Radarwelle W2. Die Langstrecken-Radarwelle W1 ist eine Radarwelle mit einer längeren Sendeperiode als die Kurzstrecken-Radarwelle W2. Die Kurzstrecken-Radarwelle W2 ist eine Radarwelle mit einem breiteren Frequenzband als die Langstrecken-Radarwelle W1. Mit anderen Worten, die Langstrecken-Radarwelle W1 ist eine Radarwelle zum Messen einer Position weit vom Fahrzeug 50 entfernt, und die Kurzstrecken-Radarwelle W2 ist eine Radarwelle zum Messen einer Position in der Nähe des Fahrzeugs 50 mit hoher Entfernungsauflösung.
In der vorliegenden Ausführungsform wird, wie in 5 dargestellt, in ähnlicher Weise wie in der ersten Ausführungsform, die Sendeperiode der ersten Radarwelle des ersten Radargeräts A auf eine Sendeperiode eingestellt, die sich von der Sendeperiode der zweiten, dritten, vierten und fünften Radarwelle der Radargruppe B und der Radargruppe C unterscheidet.
Ferner senden die Radargruppe B und die Radargruppe C gleichzeitig die Langstrecken-Radarwellen W1 unterschiedlicher Frequenzbänder aus, die durch Aufteilung des Frequenzbandes von 76 GHz bis 77 GHz in zwei Frequenzbänder erhalten werden. Dann senden die Radargruppe B und die Radargruppe C Kurzstrecken-Radarwellen W2 in unterschiedlichen Sendeperioden aus. Ein Frequenzband der Kurzstrecken-Radarwelle W2 der Radargruppe B überlappt ein Frequenzband der Kurzstrecken-Radarwelle W2 der Radargruppe C.
<2. Effekte>
Gemäß der oben beschriebenen dritten Ausführungsform können zusätzlich zu den Effekten (2) und (3) der oben beschriebenen ersten Ausführungsform die folgenden Effekte erzielt werden.
(5) Die Sendeperiode der ersten Radarwelle, die vom ersten Radargerät A zu senden ist, unterscheidet sich von der Sendeperiode der zweiten, dritten, vierten und fünften Radarwelle, die von den Radargeräten der Radargruppe B und der Radargruppe C zu senden sind. Ferner unterscheidet sich die Sendefrequenz oder die Sendeperiode der zweiten und der vierten Radarwelle, die von den Radargeräten der Radargruppe B zu senden sind, von der Sendefrequenz oder der Sendeperiode der dritten und der fünften Radarwelle, die von den Radargeräten der Radargruppe C zu senden sind. Es ist daher möglich, dem ersten bis fünften Radargerät A, B1, B2, C1 und C2 geeignete Sendeperioden und Sendefrequenzen zuzuweisen und gleichzeitig das Auftreten von Funkwelleninterferenz zwischen dem ersten Radargerät A, der Radargruppe B und der Radargruppe C zu verhindern.
(Weitere Ausführungsformen)
Obgleich vorstehend die Ausführungsformen zum Realisieren der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, ist die vorliegende Offenbarung nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, sondern anhand verschiedener Modifikationen realisierbar.
(a) Während in den oben beschriebenen Ausführungsformen das Auftreten von Funkwelleninterferenz zwischen dem ersten Radargerät A, der Radargruppe B und der Radargruppe C verhindert wird, indem die Sendeperioden, die Sendefrequenzen und die Sendepolarisation des ersten Radargeräts A, der Radargruppe B und der Radargruppe C eingestellt bzw. abgestimmt werden, ist die vorliegende Offenbarung nicht darauf beschränkt. Das Auftreten von Funkwelleninterferenz zwischen dem ersten Radargerät A, der Radargruppe B und der Radargruppe C kann verhindert werden, indem zusätzlich zu den Sendeperioden, den Sendefrequenzen und der Sendepolarisation auch die Sendestrahlrichtungen eingestellt bzw. abgestimmt werden. Beispielsweise kann eine Sendeperiode, die sich von der Sendeperiode der Radargruppe B und der Radargruppe C unterscheidet, als die Sendeperiode des ersten Radargeräts A eingestellt werden, und eine Strahlrichtung, die sich von einer Strahlrichtung der Radargruppe C unterscheidet, kann als Strahlrichtung der Radargruppe B eingestellt werden.
(b) Während das Fahrzeugradarsystem 80 gemäß den oben beschriebenen Ausführungsformen fünf Radargeräte umfasst, kann das Fahrzeugradarsystem 80 auch drei oder vier Radargeräte umfassen. Das Fahrzeugradarsystem 80 kann beispielsweise das erste Radargerät A, das zweite Radargerät B1 und das dritte Radargerät C1 ohne das vierte Radargerät B2 und das fünfte Radargerät C2 umfassen. Außerdem kann das Fahrzeugradarsystem 80 das erste Radargerät A, das vierte Radargerät B2 und das fünfte Radargerät C2 ohne das zweite Radargerät B1 und das dritte Radargerät C1 umfassen. Alternativ kann das Fahrzeugradarsystem 80 auch das zweite Radargerät B1, das dritte Radargerät C1, das vierte Radargerät B2 und das fünfte Radargerät C2 ohne das erste Radargerät A umfassen.
(c) Das Fahrzeugradarsystem 80 und das zugehörige Verfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, sind mit einem speziellen Computer realisierbar, der aus einem Prozessor und einem Speicher besteht, programmiert, um eine oder mehrere Funktionen auszuführen, die in einem Computerprogramm verkörpert sind. Alternativ sind das Fahrzeugradarsystem 80 und das zugehörige Verfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch einen speziellen Computer realisierbar, der erhalten wird, indem ein Prozessor mit einer oder mehreren speziellen bzw. dedizierten Hardware-Logikschaltungen aufgebaut wird. Alternativ sind das Fahrzeugradarsystem 80 und das zugehörige Verfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch einen oder mehrere spezielle Computer realisierbar, konfiguriert durch eine Kombination aus einem Prozessor und einem Speicher, die programmiert sind, um eine oder mehrere Funktionen auszuführen, und einem Prozessor, der aus einer oder mehreren Hardware-Logikschaltungen besteht. Ferner kann das Computerprogramm auf einem computerlesbaren, nichtflüchtigen, materiellen Speichermedium als ein vom Computer auszuführender Befehl gespeichert sein. Ein Verfahren zur Implementierung von Funktionen jeweiliger Einheiten des Fahrzeugradarsystems 80 muss nicht notwendigerweise Software enthalten, und alle Funktionen können mit Hilfe einer oder mehrerer Hardwarekomponenten implementiert werden.
(d) Mehrere Funktionen einer Komponente in den obigen Ausführungsformen sind durch mehrere Komponenten realisierbar, oder eine Funktion einer Komponente ist durch mehrere Komponenten realisierbar. Ferner sind mehrere Funktionen mehrerer Komponenten durch eine Komponente realisierbar, oder eine Funktion, die durch mehrere Komponenten realisiert wird, ist durch eine Komponente realisierbar. Ferner kann ein Teil der Konfigurationen der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen weggelassen sein. Darüber hinaus kann wenigstens Teil der Konfigurationen der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen zu den anderen Konfigurationen der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen hinzugefügt oder durch diese ersetzt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2019202344 [0001]
JP 2017203735 A [0003]

Claims

Fahrzeugradarsystem mit: - einem ersten Radargerät (A), das an einem Fahrzeug (50) angebracht ist; - einem zweiten Radargerät (B1), das am Fahrzeug angebracht ist; und - einem dritten Radargerät (C1), das am Fahrzeug angebracht ist, wobei - das erste Radargerät konfiguriert ist, um eine erste Radarwelle zu senden, deren Sendeperiode oder Sendefrequenz sich von Sendeperioden oder Sendefrequenzen einer zweiten Radarwelle, die vom zweiten Radargerät zu senden ist, und einer dritten Radarwelle, die vom dritten Radargerät zu senden ist, unterscheidet, und - das zweite Radargerät konfiguriert ist, um die zweite Radarwelle zu senden, deren Sendepolarisation oder Sendestrahlrichtung sich von einer Sendepolarisation oder Sendestrahlrichtung der dritten Radarwelle unterscheidet, die vom dritten Radargerät zu senden ist.
Fahrzeugradarsystem nach Anspruch 1, wobei - das erste Radargerät konfiguriert ist, um die erste Radarwelle zu senden, deren Sendeperiode sich von den Sendeperioden der zweiten Radarwelle, die vom zweiten Radargerät zu senden ist, und der dritten Radarwelle, die vom dritten Radargerät zu senden ist, unterscheidet; und - das zweite Radargerät konfiguriert ist, um die zweite Radarwelle zu senden, deren Sendepolarisation sich von der Sendepolarisation der dritten Radarwelle, die vom dritten Radargerät zu senden ist, unterscheidet.
Fahrzeugradarsystem nach Anspruch 1, wobei - das erste Radargerät konfiguriert ist, um die erste Radarwelle zu senden, deren Sendefrequenz sich von den Sendefrequenzen der zweiten Radarwelle, die vom zweiten Radargerät zu senden ist, und der dritten Radarwelle, die vom dritten Radargerät zu senden ist, unterscheidet; und - das zweite Radargerät konfiguriert ist, um die zweite Radarwelle zu senden, deren Sendepolarisation sich von der Sendepolarisation der dritten Radarwelle, die vom dritten Radargerät zu senden ist, unterscheidet.
Fahrzeugradarsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner ein viertes Radargerät (B2) aufweisend, das am Fahrzeug angebracht ist, wobei - das vierte Radargerät konfiguriert ist, um eine vierte Radarwelle zu senden, deren Sendeperiode, Sendefrequenz und Sendepolarisation gleich der Sendeperiode, der Sendefrequenz und der Sendepolarisation der zweiten Radarwelle sind, die vom zweiten Radargerät zu senden ist, und - das zweite Radargerät und das vierte Radargerät konfiguriert sind, um diagonal gegenüberliegend am Fahrzeug montiert zu sein.
Fahrzeugradarsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, ferner ein fünftes Radargerät (C2) aufweisend, das an dem Fahrzeug angebracht ist, wobei - das fünfte Radargerät konfiguriert ist, um eine fünfte Radarwelle zu senden, deren Sendeperiode, Sendefrequenz und Sendepolarisation gleich der Sendeperiode, der Sendefrequenz und der Sendepolarisation der dritten Radarwelle sind, die vom dritten Radargerät zu senden ist, und - das dritte Radargerät und das fünfte Radargerät konfiguriert sind, um diagonal gegenüberliegend am Fahrzeug montiert zu sein.