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QUERVERWEIS AUF EINE DAMIT IN BEZIEHUNG STEHENDE ANMELDUNG
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Die vorliegende Anmeldung beansprucht den Nutzen aus der
koreanischen Patentanmeldung Nr. 2013-0090554 , die am 31. Juli 2013 beim Koreanischen Amt für Geistiges Eigentum eingereicht wurde und deren Offenbarung hiermit durch Bezugnahme darauf Bestandteil der vorliegenden Patentanmeldung wird.
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HINTERGRUND
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1. Gebiet
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Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf ein Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge, in dem eine Empfangsantennengruppe, die eine Vielzahl von Empfangsantennen aufweist, bereitgestellt ist.
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2. Beschreibung des Standes der Technik
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Im Allgemeinen ist eine Radarvorrichtung eine Vorrichtung, die einen Abstand von einem Objekt und eine Richtung und Höhe des Objekts misst bzw. erfasst oder abtastet bzw. bestimmt, indem sie ein Signal in Richtung auf das Objekt sendet und ein Signal empfängt, das von dem Objekt reflektiert wird.
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Eine solche Radarvorrichtung wird in verschiedenen Fachgebieten angewendet, die eine Objektabtastung bzw. Objekterfassung oder -bestimmung benötigen. Insbesondere in der Automobilindustrie ist eine Radarvorrichtung in einem Fahrzeug angebracht, und sie wird betrieben, indem sie mit verschiedenen Fahrzeugssteuerungs- und -regelungssystemen zusammenarbeitet, die ein Ergebnis einer Abtastung bzw. Erfassung oder Bestimmung eines Objekts in der Fahrzeugsteuerung bzw. Fahrzeugregelung verwenden.
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Um eine hohe Winkelauflösung zu erreichen, kann eine Radarvorrichtung, die eine Antennengruppe hat, die eine Vielzahl von Empfangsantennen aufweist, Phasendifferenzen zwischen den Empfangsantennen berechnen und somit einen Zielwinkel extrahieren. Aber in einer solchen Radarvorrichtung werden physikalische Eigenschaften der Antennenelemente aufgrund eines Fehlers in einem Herstellungsprozess verändert. Um die gleiche Leistung aller Module zu erzielen, muss ein solcher physikalischer Fehler minimiert werden.
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In einem herkömmlichen Radarkalibrierungsverfahren für Fahrzeuge wird ein Radarmontagefehler berechnet und unter Verwendung von Phaseninformationen eines Signals korrigiert, das von einem Ziel in einer kurzen Entfernung in einem begrenzten Raum oder einem schalltoten Raum reflektiert wird.
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Aber da das Signal, das von dem Ziel in einer kurzen Entfernung reflektiert wird, empfindlich auf Rauschen einer Umgebung und ein Rauschen eines Systems selbst reagiert, kann es für jeweilige Empfangskanäle schwierig sein, Phasenwerte des Signals, das von dem Ziel in einer kurzen Entfernung reflektiert wird, exakt zu extrahieren, und somit kann eine Radarkalibrierung, in der Phasenkorrekturwerte für das Korrigieren der Phasenwerte berechnet und gespeichert werden, nicht exakt ausgeführt werden.
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ZUSAMMENFASSUNG
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Deshalb ist es ein Aspekt der vorliegenden Erfindung, ein Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge bereitzustellen, das eine Kalibrierung einer Radarvorrichtung für Fahrzeuge unter Verwendung eines Zielsimulators durchführt, der sich in einer kurzen Entfernung befindet, aber aufgrund einer Signalverzögerung als ein Ziel in einer weiten Entfernung dient, um so die Leistung der Radarkalibrierung zu verbessern.
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Weitere Aspekte der Erfindung werden zum Teil in der nachfolgenden Beschreibung dargelegt werden und werden zum Teil aus der Beschreibung offensichtlich werden oder können durch das Praktizieren der Erfindung erfahren werden.
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In Übereinstimmung mit einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist ein Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge einen Zielsimulator, der ein Radarsignal durch eine Empfangsantenne empfängt, das empfangene Signal durch eine Verzögerungsleitung verzögert und das verzögerte Signal durch eine Sendeantenne sendet, und eine Radarvorrichtung auf, die das Radarsignal zu dem Zielsimulator durch eine Sendeantenne sendet, das verzögerte Signal vom dem Zielsimulator durch eine Vielzahl von Empfangsantennen empfängt, Phasendifferenzen zwischen den verzögerten Signalen, die durch die Vielzahl von Empfangsantennen empfangen worden sind, berechnet und Phasenkorrekturwerte von Empfangskanälen der Vielzahl von Empfangsantennen erzeugt und speichert, um die berechneten Phasendifferenzen zu korrigieren.
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Der Zielsimulator kann die Sendeantenne, die Empfangsantenne, eine Verzögerungsleitungseinheit, die bewirkt, dass das empfangene Signal durch einen Verzögerungskanal wandert, der eine vorbestimmte Länge aufweist, um das durch die Empfangsantenne empfangene Signal zu verzögern, und einen Sende-Controller aufweisen, der das Signal, das durch die Verzögerungsleitungseinheit gewandert ist, zu der Radarvorrichtung durch die Sendeantenne sendet.
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Die Verzögerungsleitungseinheit kann ein Glasfaserkabel bzw. optisches Kabel aufweisen.
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Die Radarvorrichtung kann das Radarsignal zu dem Zielsimulator durch die Sendeantenne senden, das verzögerte Signal von dem Zielsimulator durch eine Empfangsantennengruppe, die die Vielzahl von Empfangsantennen aufweist, empfangen, Phasen der Signale erfassen, die von den Empfangskanälen der Vielzahl von Empfangsantennen empfangen worden sind, Phasenkorrekturwerte berechnen, die bewirken, dass die Phasen anderer Empfangskanäle identisch mit der Phase eines aus den Empfangskanälen ausgewählten einzigen Empfangskanals sind, und die berechneten Phasenkorrekturwerte in einem Speicher der Radarvorrichtung speichern.
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In Übereinstimmung mit einem anderen Aspekt der vorliegenden Erfindung weist ein Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge einen Zielsimulator, der eine Sendeantenne, eine Empfangsantenne, eine Verzögerungsleitungseinheit, die bewirkt, dass ein Signal, das durch die Empfangsantenne empfangen wird, durch einen Verzögerungskanal wandert, der eine vorbestimmte Länge hat, um das empfangene Signal zu verzögern, und einen Sende-Controller aufweist, der das Signal, das durch die Verzögerungsleitungseinheit gewandert ist, zu der Radarvorrichtung durch die Sendeantenne sendet, und eine Radarvorrichtung auf, die eine Sendeantenne und eine Empfangsantennengruppe, die eine Vielzahl von Empfangsantennen aufweist, aufweist, ein Radarsignal zu dem Zielsimulator durch die Sendeantenne sendet, ein Signal, das von dem Zielsimulator gesendet worden ist, durch die Vielzahl von Empfangsantennen empfängt, Phasen der Signale, die von Empfangskanälen der Vielzahl von Empfangsantennen empfangen worden sind, erfasst, Phasenkorrekturwerte berechnet, die bewirken, dass die Phasen von anderen Empfangskanälen identisch mit der Phase von einem einzigen Empfangskanal sind, der aus den Empfangskanälen ausgewählt worden ist, und die berechneten Phasenkorrekturwerte in einem Speicher der Radarvorrichtung speichert.
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Die Verzögerungsleitungseinheit kann ein Glasfaserkabel aufweisen.
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Der Zielsimulator und die Antennenvorrichtung können so angeordnet sein, dass das Signal, das von der Sendeantenne des Zielsimulators gesendet wird, zu der Radarvorrichtung in der Richtung von 0 Grad ungeachtet des Nullpunkts des Signals gesendet wird, das von der Radarvorrichtung gesendet wird.
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KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
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Diese und/oder andere Aspekte der Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsformen, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen durchgeführt werden wird, offensichtlich und leichter verständlich, wobei in den Zeichnungen:
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1 ein Steuerblockdiagramm eines Radarkalibrierungssystems für Fahrzeuge in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist;
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2 ein Blockdiagramm ist, das die Konfiguration eines Zielsimulators in dem Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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3 eine graphische Darstellung ist, die Beziehungen zwischen einem Signal, das von einem Ziel in einer kurzen Entfernung reflektiert wird, und einem Rauschen einer Umgebung, wenn das Ziel in einer kurzen Entfernung anstelle des Zielsimulators verwendet wird, in dem Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
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4 eine graphische Darstellung ist, die Beziehungen zwischen einem Signal, das von einem Zielsimulator gesendet wird, und einem Rauschen einer Umgebung des Zielsimulators in dem Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht; und
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5 eine Ansicht ist, die die Konfiguration einer Radarvorrichtung in dem Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
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Nun wird im Einzelnen Bezug auf die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung genommen, von denen Beispiele in den beigefügten Zeichnungen veranschaulicht sind, wobei sich gleiche Bezugszeichen durchwegs auf gleiche Elemente beziehen. In der folgenden Beschreibung der vorliegenden Erfindung wird eine ausführliche Beschreibung von bekannten Funktionen und Konfigurationen, die hier integriert sind, weggelassen werden, wenn dies den Gegenstand der vorliegenden Erfindung eher unklar machen würde. In den Zeichnungen können die Breiten, die Längen, die Dicken, etc. von Elementen aus Gründen der leichteren Beschreibung übertrieben dargestellt sein. Des Weiteren sind in den Zeichnungen die gleichen oder ähnliche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen, auch wenn diese in unterschiedlichen Zeichnungen dargestellt sind.
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1 ist ein Steuerblockdiagramm eines Radarkalibrierungssystems für Fahrzeuge in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
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Unter Bezugnahme auf 1 weist ein Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge eine Radarvorrichtung 100 und einen Zielsimulator 200 auf.
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Die Radarvorrichtung 100 ist eine Vorrichtung, die einen Abstand von einem Objekt und eine Richtung und Höhe des Objekts abtastet bzw. misst oder erfasst bzw. bestimmt, indem sie ein Signal in Richtung auf das Objekt sendet und ein Signal empfängt, das von dem Objekt reflektiert wird. Die Radarvorrichtung 100 wird betrieben, indem sie mit verschiedenen Fahrzeugsteuerungs- und -regelungssystemen zusammenarbeitet, die Ergebnisse von Abtastungen bzw. Bestimmungen oder Erfassungen eines Objekts in der Fahrzeugsteuerung bzw. Fahrzeugregelung verwenden.
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Die Radarvorrichtung 100 sendet ein Radarsignal zu dem Zielsimulator 200 und empfängt ein Signal, das von dem Zielsimulator 200 gesendet wird.
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Der Zielsimulator 200 befindet sich in einer relativ kurzen Entfernung ausgehend von der Radarvorrichtung 100, dient aber als ein Ziel in einer weiten Entfernung. Der Zielsimulator 200 verzögert das Radarsignal, das von der Radarvorrichtung 100 gesendet wird, und sendet das verzögerte Signal wieder zu der Radarvorrichtung 100.
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Die Radarvorrichtung 100 sendet ein Radarsignal zu dem Zielsimulator 200, empfängt das verzögerte Signal von dem Zielsimulator 200 durch eine Vielzahl von Kanälen, berechnet Phasendifferenzen zwischen den jeweiligen Kanälen und erzeugt und speichert Phasenkorrekturwerte der jeweiligen Kanäle, um die berechneten Phasendifferenzen zu korrigieren.
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Das heißt, die Radarvorrichtung 100 kann ein Signal, das durch den Zielsimulator 200 verzögert wird und das infolgedessen leicht von dem Umgebungsrauschen unterschieden werden kann, durch die jeweiligen Empfangsantennen empfangen, und sie kann Phasenkorrekturwerte von jeweiligen Kanälen der Empfangsantennen für das Korrigieren von Phasendifferenzen zwischen den jeweiligen Kanälen erzeugen und speichern, um somit nachfolgende Horizontalwinkel zu korrigieren. Das heißt, durch das Verzögern eines Signals, das von der Radarvorrichtung 100 zu dem Zielsimulator 200 gesendet worden ist, indem dieses durch eine Verzögerungsleitung des Zielsimulators 200 geleitet wird, und dann durch das Senden des verzögerten Signals zu der Radarvorrichtung 100 kann die Radarvorrichtung 100 den gleichen Effekt haben wie der Effekt des Sendens eines Signals zu einem Ziel in einer weiten Entfernung und dann des Empfangens eines Signals, das von dem Ziel in der weiten Entfernung reflektiert worden ist.
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Deshalb kann die Radarvorrichtung 100 ein Signal empfangen, das im Vergleich zu einem Ziel in einer kurzen Entfernung zuverlässig von dem Umgebungsrauschen unterschieden werden kann, und infolgedessen kann sie einen Einfluss des Rauschens einer Umgebung, die die gleiche Entfernung wie das Ziel in einer kurzen Entfernung aufweist, das sich in einem begrenzten Raum befindet, und eine multiple Reflexion, die aufgrund eines hohen Empfangssignals aufgetreten ist, vermeiden und genauere Phasenwerte des Empfangssignals berechnen.
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Diese korrigierten Werte werden in einem Speicher der Radarvorrichtung 100 oder eines Fahrzeugs gespeichert, und wenn während des Fahrens des Fahrzeugs ein Objekt entdeckt wird und ein Signal, das von dem Objekt reflektiert wird, empfangen und analysiert wird, dann werden die gespeicherten Werte bei dem Messen bzw. Bestimmen eines Abstands von dem Objekt und der Abtastung bzw. Bestimmung der Richtung und Höhe des Objekts verwendet.
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Das heißt, die Radarvorrichtung 100 muss Phasen der jeweiligen Empfangsantennen anpassen, so dass die Richtungen des gleichen Ziels, das von Empfangskanälen der jeweiligen Empfangsantennen erfasst wird, identisch sind. Im Allgemeinen wird eine solche Radarkalibrierung ausgeführt, indem Phasenkorrekturwerte der Empfangskanäle der jeweiligen Empfangsantennen in einer Signalverarbeitungsphase bereitgestellt werden.
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Da die Phasenkorrekturwerte der Empfangskanäle in einer hergestellten Radarvorrichtung inhärent sind, werden die Werte durch eine separate Messung bestimmt. Zum Beispiel wird die Radarvorrichtung 100 unter der Bedingung betrieben, dass der Zielsimulator 200 auf der vorderen Oberfläche bzw. der Frontfläche der Radarvorrichtung 100 angeordnet ist, und Phasenkorrekturwerte der Empfangskanäle der jeweiligen Empfangsantennen werden berechnet, wenn die Richtungen des Ziels, das von den Empfangskanälen erfasst wird, die Richtung von 0 Grad sind. Diese Phasenkorrekturwerte der Kanäle werden in dem Speicher der Radarvorrichtung 100 gespeichert, und wenn die Radarvorrichtung 100 in einem Fahrzeug angebracht wird und ein Radarsignal verarbeitet, dann wird veranlasst, dass die Phasen der Empfangskanäle miteinander übereinstimmen, indem die jeweiligen Phasenkorrekturwerte an die jeweiligen Empfangskanäle angelegt werden. Außerdem kann der Phasenwert eines einzigen Empfangskanals als ein Referenzphasenwert festgesetzt werden, und Phasenkorrekturwerte anderer Empfangskanäle, die so festgesetzt werden, dass die Phasenwerte dieser Empfangskanäle mit dem Referenzphasenwert übereinstimmen, können berechnet und gespeichert werden.
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2 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration des Zielsimulators 200 in dem Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 2 weist der Zielsimulator 200 eine Empfangsantenne 201, eine Verzögerungsleitungseinheit 202, einen Sende-Controller 203 und eine Sendeantenne 204 auf.
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Der Zielsimulator 200 befindet sich in einer relativ kurzen Entfernung von der Radarvorrichtung 100, dient aber als ein Ziel in einer weiten Entfernung. Zu diesem Zweck empfängt der Zielsimulator 200 ein Radarsignal von der Radarvorrichtung 100 durch die Empfangsantenne 201 und verzögert das empfangene Signal durch die Verzögerungsleitungseinheit 202 (zum Beispiel ein Glasfaserkabel). Des Weiteren sendet der Sende-Controller 203 des Zielsimulators 200 das verzögerte Signal wieder zu der Radarvorrichtung 100 durch die Sendeantenne 203.
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Da der Zielsimulator 200 und die Radarvorrichtung 100 so angeordnet sind, dass das Signal, das von der Sendeantenne 204 des Zielsimulators 200 gesendet wird, zu der Radarvorrichtung 100 in der Richtung von 0 Grad jederzeit ungeachtet des Nullpunkts des Signals gesendet werden kann, das von der Radarvorrichtung 100 gesendet wird, wird eine Genauigkeit beim Festlegen des Nullpunkts erhöht, und infolgedessen wird die Genauigkeit der Phasenwerte, die von den Empfangskanälen der jeweiligen Empfangsantennen der Radarvorrichtung 100 extrahiert werden, verbessert.
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3 ist eine graphische Darstellung, die Beziehungen zwischen einem Signal, das von einem Ziel in einer kurzen Entfernung reflektiert wird, und einem Rauschen einer Umgebung, wenn das Ziel in einer kurzen Entfernung anstelle des Zielsimulators verwendet wird, in dem Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht, und 4 ist eine graphische Darstellung, die Beziehungen zwischen einem Signal, das von dem Zielsimulator gesendet wird, und einem Rauschen einer Umgebung des Zielsimulators in dem Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 3 wird das Signal des Ziels in der kurzen Entfernung dann, wenn die Radarvorrichtung 200 ein Signal, das von einem Ziel in einer kurzen Entfernung reflektiert wird, in der gleichen Art und Weise wie die herkömmliche Radarvorrichtung empfängt, durch das Rauschen einer Umgebung beeinflusst, und infolgedessen kann es schwierig sein, das Signal des Ziels in der kurzen Entfernung alleine zu extrahieren. Deshalb kann ein solches Rauschen die Phasenwertextraktion des Zielsignals beeinflussen, und es kann sein, dass unkorrekte Phasenwerte extrahiert werden.
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Wenn andererseits unter Bezugnahme auf 4 die Radarvorrichtung 100 ein Signal empfängt, das von dem Zielsimulator 200 gesendet worden ist, dann ist ein solches Signal ein Zielsimulator-Zielsignal, d. h. ein Signal eines Ziels in einer weiten Entfernung, das eine längere Frequenz als das Signal des Ziels in einer kurzen Entfernung hat, und infolgedessen wird es von dem Umgebungsrauschen des Zielsimulators 200 um eine Frequenz in dem Bereich von 0 bis 50 herum nicht beeinflusst. Des Weiteren gibt es kein Rauschen um die Spitze des Zielsimulator-Zielsignals herum, und infolgedessen kann das Zielsignal leicht allein extrahiert werden. Deshalb kann die Phasenwertextraktion des Zielsignals viel zuverlässiger und genauer durchgeführt werden.
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5 ist eine Ansicht, die die Konfiguration der Radarvorrichtung in dem Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
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Unter Bezugnahme auf 5 kann die Radarvorrichtung 100 eine Empfangsantennengruppe 101, die Empfangsantennen RX(1)~RX(N) aufweist, Verstärker 120 mit geringem Eigenrauschen (LNA; Low Noise Amplifiers), Mischer 103, ZF-Verstärker 104, Filter 105, A/D-Wandler 106, einen Signalprozessor 107, einen Oszillator 108, einen Verstärker 109 und eine Sendeantenne 110 aufweisen.
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Ein Signal, das von dem Oszillator 108 ausgegeben wird, wird von dem Verstärker 109 verstärkt und zu dem Zielsimulator 200 durch die Sendeantenne 110 gesendet. Im vorliegenden Fall wird der Ausgang (z. B. Amplitude, Frequenz, Sendezeitsteuerung, etc.) des Oszillators 108 von dem Signalprozessor 107 gesteuert bzw. geregelt.
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Die jeweiligen Empfangsantennen RX(1)~RX(N) der Empfangsantennengruppe 101 empfangen das Signal, das von dem Zielsimulator 200 gesendet worden ist, und die Signale, die von den Empfangsantennen RX(1)~RX(N) empfangen werden, werden durch die Verstärker 102 mit geringem Eigenrauschen (LNA) verstärkt, die in Empfangskanälen der jeweiligen Empfangsantennen RX(1)~RX(N) bereitgestellt sind, und in die Mischer 103 eingegeben. Die Mischer 103 mischen die empfangenen Signale mit dem gesendeten Signal und führen somit eine Abwärtskonvertierung der empfangenen Signale in Basisbandsignale durch. Dann werden die Basisbandsignale in die A/D-Wandler 106 über die ZF-Verstärker 104 und die Filter 105 eingegeben. Die Signale, die in die A/D-Wandler 106 eingegeben werden, werden in digitale Signale umgewandelt, und dann werden die digitalen Signale zu dem Signalprozessor 107 gesendet.
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Der Signalprozessor 107 führt eine Radarkalibrierung durch, indem er Phasen der jeweiligen Empfangsantennen aus den Signalen, die von den jeweiligen Empfangsantennen RX(1)~RX(N) empfangen werden, erfasst, Phasenkorrekturwerte der jeweiligen Empfangskanäle derart berechnet, dass die Phase eines einzigen Empfangskanals, der aus den jeweiligen Empfangskanälen ausgewählt wird, zum Beispiel des Empfangskanals der Empfangsantenne, die sich in der Mitte befindet, als eine Referenzphase festgelegt wird und die Phasen von anderen Empfangskanälen identisch mit der Referenzphase sind, und indem er die berechneten Phasenkorrekturwerte in einem Speicher der Radarvorrichtung 100 speichert.
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Obwohl die oben genannte Ausführungsform beschreibt, dass die Sendeantenne und die Empfangsantenne(n) aus Gründen der leichteren Beschreibung getrennt sind, kann eine einzige Sende/Empfangs-Antenne verwendet werden.
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Wie aus der obigen Beschreibung deutlich wird, extrahiert ein Radarkalibrierungssystem für Fahrzeuge in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung viel genauer und zuverlässiger Phasenwerte von jeweiligen Empfangskanälen unter Verwendung eines Zielsimulators, der in einer relativ kurzen Entfernung von einer Radarvorrichtung positioniert ist, aber als ein Ziel in einer weiten Entfernung dient, und es erzeugt und speichert Phasenkorrekturwerte, um die extrahierten Phasenwerte zu korrigieren, wodurch ein Einfluss des Rauschens einer Umgebung, die die gleiche Entfernung wie ein Ziel in einer kurzen Entfernung hat, das sich innerhalb eines begrenzten Raums befindet, und eine multiple Reflexion, die aufgrund eines hohen Empfangssignals aufgetreten ist, vermieden werden und genauere Phasenwerte der jeweiligen Empfangskanäle aus dem Signal extrahiert werden, das von dem Ziel in einer weiten Entfernung erlangt worden ist.
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Obwohl einige Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung gezeigt und beschrieben worden sind, wird es den Fachleuten auf dem Gebiet klar sein, dass Änderungen an diesen Ausführungsformen durchgeführt werden können, ohne dass von den Prinzipien und dem Erfindungsgedanken der Erfindung, deren Schutzumfang in den Ansprüchen und ihren Äquivalenten definiert ist, abgewichen wird.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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