KR101809324B1 - 차량 레이더 캘리브레이션 시스템 및 방법 - Google Patents

차량 레이더 캘리브레이션 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 차량 장착 전후의 레이더 최대 수신 전력을 비교하여 레이더의 차량 장착 오류를 검출하는 것이다. 즉, 본 발명은 차량 장착 전후에 레이더의 틸트 각도를 가변하여 레이더 수신 전력의 최대 값에 대응되는 틸트 각도 편차를 비교 검증하여 레이더의 차량 장착 오류를 검출하는 차량 레이더 캘리브레이션 시스템 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 차량 레이더 캘리브레이션 시스템은 반사체와 이격 거리만큼 이격된 거리에서 레이더 장착 높이에 설치된 레이더를 포함하고, 레이더는 반사체로 레이더 신호를 송신하여 반사체에서 반사된 레이더 신호를 토대로 레이더의 수직 또는 수평 중 적어도 어느 하나의 틸트 각도를 조절하여 캘리브레이션을 수행한다.

Description

차량 레이더 캘리브레이션 시스템 및 방법{Calibration system and method for vehicular radar}
본 발명은 차량 레이더 캘리브레이션 시스템 및 방법에 관한 것으로, 상세하게는, 차량 장착 전후의 레이더 최대 수신 전력을 비교하여 레이더의 차량 장착 오류를 검출하는 것이다. 즉, 본 발명은 차량 장착 전후에 레이더의 틸트 각도를 가변하여 레이더 수신 전력의 최대 값에 대응되는 틸트 각도 편차를 비교 검증하여 레이더의 차량 장착 오류를 검출할 수 있는 차량 레이더 캘리브레이션 시스템 및 방법에 관한 것이다.
자동차의 빠른 보급에 따라 자동차 대수의 증가하고 있어 도로상에서의 차량 간 충돌 위험성이 날로 증가하고 있다.
이에 따라 보다 안전하고, 지능적인 자동차를 원하는 소비자의 욕구와 자동차 관련산업의 발전이 접목되어 다양한 지능형 안전 시스템이 개발되어 적용되고 있다.
특히, 레이더 센서를 장착하여 자차와 선행차량 혹은 자차와 후속차량 간의 충돌경고 및 회피에 관한 많은 연구가 진행되고 있다.
이때, 레이더 센서는 차량에 장착한 후에 장착 오차를 최소화하여야 하며 이러한 레이더 성능 측정 장비의 캘리브레이션 연구가 지속되어 왔다.
그 일례로, 대한민국 공개특허공보 제2015-0015067호에서는 레이더신호를 수신 안테나를 통해 수신하고 수신된 신호를 지연라인을 통해 지연시키고 지연된 신호를 송신안테나를 통해 송신하는 타깃 시뮬레이터와, 이 타깃 시뮬레이터에 송신 안테나를 통해 레이더신호를 송신하고, 타깃 시뮬레이터로부터 수신한 지연된 신호를 복수의 수신안테나를 통해 수신하고, 복수의 수신안테나를 통해 수신된 지연된 신호들 간의 위상차를 산출하고, 산출된 위상차를 보정하기 위한 각 수신안테나의 수신 채널별 위상 보정값을 생성하여 저장시키는 레이더 장치에 대해 게재하였다.
그러나 이 경우에도 레이더 장착 전후에 대해 보정은 제공되지 않아 장착 전후의 보정 방법이 필요하다.
대한민국 공개특허공보 제2015-0015067호(2015.02.10)
본 발명의 목적은, 차량 장착 전후의 레이더 최대 수신 전력을 비교하여 레이더의 차량 장착 오류를 검출하는 차량 레이더 캘리브레이션 시스템 및 방법을 제공하는 데에 있다.
본 발명은 차량 장착 전후에 레이더의 틸트 각도를 가변하여 레이더 수신 전력의 최대 값에 대응되는 틸트 각도 편차를 비교 검증하여 레이더의 차량 장착 오류를 검출하여 레이더 장착을 신뢰성 있게 수행하는 차량 레이더 캘리브레이션 시스템 및 방법을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.
본 발명에 따른 차량 레이더 캘리브레이션 시스템은 반사체와 이격 거리만큼 이격된 거리에서 레이더 장착 높이에 설치된 레이더를 포함하고, 레이더는 반사체로 레이더 신호를 송신하여 반사체에서 반사된 레이더 신호를 토대로 레이더의 수직 또는 수평 중 적어도 어느 하나의 틸트 각도를 조절하여 캘리브레이션을 수행한다.
여기서, 레이더는 레이더 신호를 송수신하는 안테나, 안테나의 틸트 각도를 구동하는 모터, 모터의 구동에 의해 안테나에 연결되어 안테나의 틸트 각도를 제어하는 핀, 및 안테나의 틸트 각도를 제한하는 스토퍼를 포함한다.
또한, 레이더는 안테나가 스토퍼에 맞닿은 위치를 기준 위치로 시작하여 단위 각도만큼 틸트 각도를 가변하여 반사체에서 반사된 수신 전력을 측정한다.
여기서, 레이더는 반사체에서 반사된 수신 전력 중 변곡점을 이루는 최대 수신 전력을 검출하여 레이더의 틸트 각도를 저장한다.
또한, 레이더는 차량에 장착되기 전 최대 수신 전력을 검출하여 저장된 변곡점의 틸트 각도와 차량에 장착된 후 최대 수신 전력을 검출한 변곡점의 틸트 각도의 차이가 기준 값을 초과할 경우 사용자에게 레이더의 장착 오류를 통보한다.
여기서, 변곡점은 다수의 변곡점 중 최대의 수신 전력을 수신하는 지점을 변곡점으로 사용한다.
또한, 레이더는 레이더가 차량에 장착되기 전 또는 장착된 후의 레이더의 특성을 측정하는 측정부, 차량에 장착되기 전의 레이더의 특성을 저장하는 저장부, 및 저장부에 저장한 특성과 레이더가 차량에 장착된 후 측정한 특성과의 차이를 분석하는 분석부를 포함하고, 차이가 기준값 미만일 경우 레이더의 장착을 정상으로 판단하고, 차이가 기준값 이상일 경우 레이더의 장착을 오류로 판단한다.
여기서, 측정부는 안테나를 스토퍼에 맞닿을 때까지 모터를 구동하여 안테나를 기준 위치로 이동시키고, 모터를 단위 각도 단위로 가변하여 수신 전력을 측정하고, 수신 전력에서 최대 변곡점을 이루는 최대 수신 전력을 검출한다.
또한, 분석부는 최대 변곡점이 확인될 경우 측정이 정상임을 판단하고, 최대 변곡점이 확인되지 않을 경우 측정에 오류가 있음을 판단한다.
여기서, 분석부는 저장부에서 저장한 환경 변수 중 어느 하나와 측정부에서 레이더를 차량에 장착한 후 측정에 사용되는 환경 변수인 레이더 장착 높이, 반사체 장착 높이, 및 이격 거리 중 적어도 어느 하나의 값을 토대로 차량에 장착될 때 레이더의 특성을 캘리브레이션한다.
또한, 분석부는 저장부에 저장한 특성과 레이더가 차량에 장착된 후 측정한 특성과의 차이를 분석하여 보다 정확한 보정 각도 결과 값을 추출한다.
여기서, 저장부는 레이더 장착 높이, 반사체 장착 높이, 및 이격 거리 중 적어도 어느 하나의 환경 변수를 저장한다.
또한, 최대 변곡점은 다수의 변곡점 중 최대의 수신 전력을 수신하는 지점을 변곡점으로 사용한다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 레이더 캘리브레이션 방법은 레이더의 특성을 측정하는 레이더 특성 측정 단계, 레이더가 차량에 장착될 때 레이더의 특성을 측정하는 장착 레이더 특성 측정 단계, 레이더 특성 측정 단계와 장착 레이더 특성 측정 단계에서 측정한 특성 차이가 기준 값 이상인지 판단하는 특성 차이 기준값 이상 확인 단계, 특성 차이 기준값 이상 확인 단계에서 특성 차이가 기준값 미만일 경우 레이더의 장착을 정상으로 판단하는 장착 정상 판단 단계, 및 특성 차이 기준값 이상 확인 단계에서 특성 차이가 기준값 이상일 경우 레이더의 장착을 오류로 판단하는 장착 오류 판단 단계를 포함한다.
여기서, 레이더 특성 측정 단계는 안테나를 스토퍼에 맞닿을 때까지 모터를 구동하여 안테나를 기준 위치로 이동시키는 기준 위치 이동 단계, 모터를 단위 각도 단위로 가변하여 수신 전력을 측정하는 수신 전력 측정 단계, 레이더 장착 높이, 반사체 장착 높이, 및 이격 거리 중 적어도 어느 하나의 환경 변수를 저장하는 측정 위치 저장 단계, 수신 전력에서 최대 변곡점을 이루는 최대 수신 전력을 검출하는 최대 변곡점 확인 단계, 최대 변곡점이 확인될 경우 측정이 정상임을 판단하는 측정 정상 판단 단계, 및 최대 변곡점이 확인되지 않을 경우 측정에 오류가 있음을 판단하는 측정 오류 판단 단계를 포함한다.
또한, 장착 레이더 특성 측정 단계는 안테나를 스토퍼에 맞닿을 때까지 모터를 구동하여 안테나를 기준 위치로 이동시키는 기준 위치 이동 단계, 모터를 단위 각도 단위로 가변하여 수신 전력을 측정하는 수신 전력 측정 단계, 레이더 특성 측정 단계에서 저장한 환경 변수 중 어느 하나와 장착 레이더 특성 측정 단계에서 측정에 사용되는 환경 변수인 레이더 장착 높이, 반사체 장착 높이, 및 이격 거리 중 적어도 어느 하나의 값을 토대로 차량에 장착될 때 레이더의 특성을 보정하는 측정 위치 보정 단계, 수신 전력에서 최대 변곡점을 이루는 최대 수신 전력을 검출하는 최대 변곡점 확인 단계, 최대 변곡점이 확인될 경우 측정이 정상임을 판단하는 측정 정상 판단 단계, 및 최대 변곡점이 확인되지 않을 경우 측정에 오류가 있음을 판단하는 측정 오류 판단 단계를 포함한다.
여기서, 최대 변곡점은 다수의 변곡점 중 최대의 수신 전력을 수신하는 지점을 변곡점으로 사용한다.
본 발명에 의한 차량 레이더 캘리브레이션 시스템 및 방법은 차량 장착 전후의 레이더 최대 수신 전력을 비교하여 레이더의 차량 장착 오류를 검출하는 장점이 있다.
또는 본 발명에 의한 차량 레이더 캘리브레이션 시스템 및 방법은 차량 장착 전후에 레이더의 틸트 각도를 가변하여 레이더 수신 전력의 최대 값에 대응되는 틸트 각도 편차를 비교 검증하여 레이더의 차량 장착 오류를 검출하여 레이더 장착을 신뢰성 있게 수행할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더 캘리브레이션 시스템을 나타낸 설치도이다.
도 2는 도 1의 레이더를 상세히 나타낸 구조도이다.
도 3은 도 1의 레이더에서 수신하는 수신 전력 특성을 나타낸 그래프이다.
도 4는 도 1의 레이더를 상세히 나타낸 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더 캘리브레이션 방법을 나타낸 순서도이다.
도 6은 도 5의 레이더 특성 측정 단계를 상세히 나타낸 순서도이다.
도 7은 도 5의 장착 레이더 특성 측정 단계를 상세히 나타낸 순서도이다.
본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 설명한다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 의도는 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해될 수 있다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량 레이더 캘리브레이션 시스템 및 방법에 대해 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더 캘리브레이션 시스템을 나타낸 설치도이며, 도 2 내지 도 4는 도 1을 상세히 설명하기 위한 구성도이다.
이하, 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더 캘리브레이션 시스템을 설명한다.
먼저, 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더 캘리브레이션 시스템은 반사체(200)와 이격 거리(330)만큼 이격된 거리에서 레이더 장착 높이(310)에 설치된 레이더(100)를 포함하고, 레이더(100)는 반사체(200)로 레이더 신호를 송신하여 반사체(200)에서 반사된 레이더 신호를 토대로 레이더(100)의 수직 또는 수평 등의 틸트 각도를 조절하여 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
즉, 레이더(100)에서 송신하는 레이더 신호는 이격 거리(330)만큼 떨어진 반사체(200)에서 반사되어 레이더(100)로 다시 수신될 수 있다. 이때, 레이더(100)의 수직 및 수평 틸트 각도를 가변하여 최대로 수신되는 틸트 각도를 측정할 수 있다.
따라서, 레이더(100)를 차량에 장착하기 전후에 대해 틸트 각도를 비교함으로써 차량 장착의 오류를 검출할 수 있는 장점이 있다.
또한, 레이더 장착 높이(310), 반사체 장착 높이(320), 및 이격 거리(330)가 레이더(100)를 차량에 장착하기 전후에 대해 변경될 경우 레이더(100)에 수신되는 수신 신호는 레이더(100)를 차량에 장착하기 전후에 대해 동일한 수신 신호로 수신되지 않는다.
따라서, 틸트 각도 측정 시 레이더 장착 높이(310), 반사체 장착 높이(320), 및 이격 거리(330)에 대해 보정을 수행하여 레이더 장착 높이(310), 반사체 장착 높이(320), 및 이격 거리(330)의 변경에 대한 오류를 최소화할 수 있다.
도 2는 도 1의 레이더(100)를 상세히 나타낸 구조도이다. 이때, 레이더(100)는 레이더 신호를 송수신하는 안테나(110), 안테나(110)의 틸트 각도를 구동하는 모터(130), 모터(130)의 구동에 의해 안테나(110)에 연결되어 안테나(110)의 틸트 각도를 제어하는 핀(140), 및 안테나(110)의 틸트 각도를 제한하는 스토퍼(120)를 포함할 수 있다.
즉, 모터(130)를 구동하여 안테나(110)의 수직 및 수평 송수신 각도를 조절할 수 있다.
핀(140)은 모터(130)의 구동으로 안테나(110)를 밀고 당길 수 있는 역할을 수행하며, 스토퍼(120)를 틸트 각도의 시작점으로 인코더가 장착되지 않은 모터(130)에 대해서도 활용할 수 있는 장점이 있다.
도 3은 도 1의 레이더(100)에서 수신하는 수신 전력 특성을 나타낸 그래프이다. 이때, 레이더(100)는 안테나(110)가 스토퍼(120)에 맞닿은 위치를 기준 위치(430)로 시작하여 단위 각도(420)만큼 틸트 각도를 가변하여 반사체(200)에서 반사된 수신 전력(440)을 측정할 수 있다.
여기서, 레이더(100)는 반사체(200)에서 반사된 수신 전력(440) 중 변곡점을 이루는 최대 수신 전력(410)을 검출하여 레이더(100)의 틸트 각도를 저장할 수 있다.
또한, 레이더(100)는 차량에 장착되기 전 최대 수신 전력(410)을 검출하여 저장된 변곡점의 틸트 각도와 차량에 장착된 후 최대 수신 전력(410)을 검출한 변곡점의 틸트 각도의 차이가 기준 값을 초과할 경우 사용자에게 레이더(100)의 장착 오류를 통보할 수 있다.
여기서, 변곡점은 다수의 변곡점 중 최대의 수신 전력을 수신하는 지점을 변곡점으로 사용할 수 있다.
즉, 레이더(100)의 틸트 각도는 기준 위치(430)부터 단위 각도(420)만큼씩 조절할 수 있으며, 인코더가 없는 모터(130)의 경우 레이더(100)의 특성에 따라 단위 각도(420)가 상이할 수 있다.
이때, 단위 각도(420)는 일정한 전류와 시간을 토대로 정의할 수 있다.
또한, 핀(140)이 안테나(110)를 밀 수 있도록 모터(130)를 일정 시간 구동하여 기준 위치(430)에서 측정을 시작할 수 있다.
이와 같이, 틸트의 조정으로 변곡점을 쉽게 측정할 수 있으며, 또한, 레이더(100)의 장착 전 변곡점의 틸트 각도와 장착 후 변곡점의 틸트 각도를 비교함으로써 레이더의 창착 오류를 쉽게 검출할 수 있는 효과가 있다.
도 4는 도 1의 레이더(100)를 상세히 나타낸 구성도이다. 이때, 레이더(100)는 레이더(100)가 차량에 장착되기 전 또는 장착된 후의 레이더(100)의 특성을 측정하는 측정부(101), 차량에 장착되기 전의 레이더(100)의 특성을 저장하는 저장부(103), 및 저장부(103)에 저장한 특성과 레이더(100)가 차량에 장착된 후 측정한 특성과의 차이를 분석하는 분석부(102)를 포함하고, 차이가 기준값 미만일 경우 레이더(100)의 장착을 정상으로 판단하고, 차이가 기준값 이상일 경우 레이더(100)의 장착을 오류로 판단할 수 있다.
여기서, 측정부(101)는 안테나(110)를 스토퍼(120)에 맞닿을 때까지 모터(130)를 구동하여 안테나(110)를 기준 위치로 이동시키고, 모터(130)를 단위 각도(420) 단위로 가변하여 수신 전력(440)을 측정하고, 수신 전력(440)에서 최대 변곡점을 이루는 최대 수신 전력(410)을 검출할 수 있다.
또한, 분석부(102)는 최대 변곡점이 확인될 경우 측정이 정상임을 판단하고, 최대 변곡점이 확인되지 않을 경우 측정에 오류가 있음을 판단할 수 있다.
여기서, 분석부(102)는 저장부(103)에서 저장한 환경 변수 중 어느 하나와 측정부(101)에서 레이더(100)를 차량에 장착한 후 측정에 사용되는 환경 변수인 레이더 장착 높이(310), 반사체 장착 높이(320), 및 이격 거리(330) 등의 값을 토대로 차량에 장착될 때 레이더(100)의 특성을 캘리브레이션할 수 있다.
또한, 분석부(102)는 저장부(103)에 저장한 특성과 레이더(100)가 차량에 장착된 후 측정한 특성과의 차이를 분석하여 더욱 정확한 보정 각도 결과 값을 추출할 수 있다.
여기서, 저장부(103)는 레이더 장착 높이(310), 반사체 장착 높이(320), 및 이격 거리(330) 등의 환경 변수를 저장할 수 있다.
또한, 최대 변곡점은 다수의 변곡점 중 최대의 수신 전력을 수신하는 지점을 변곡점으로 사용할 수 있다.
즉, 레이더(100)에서 송신하여 이격 거리(330)만큼 떨어진 반사체(200)로부터 반사되어 레이더(100)로 다시 수신된 레이더 신호를 수신하고, 수신된 신호가 최대가 되도록 레이더(100)의 수직 및 수평 틸트 각도를 가변하여 레이더 신호를 측정할 수 있다.
따라서, 레이더(100)가 차량에 장착되기 전의 수직 및 수평 틸트 각도와 차량에 장착한 후 측정한 수직 및 수평 틸트 각도를 비교함으로써 더욱 정확한 보정 각도 결과 값을 추출할 수 있으며, 이로 인해 레이더(100)에 대한 차량 장착의 오류를 최소화할 수 있는 장점이 있다.
따라서, 측정부(101)에서 측정한 수직 및 수평 틸트 각도를 비교하여 레이더(100)에 대한 차량 장착의 오류를 검출할 수 있는 장점이 있다.
한편, 안테나(110)를 스토퍼(120)에서 시작하여 최대 수신 전력(410)이 검출될 때까지의 안테나 틸트 각도를 확인하고, 최대 수신 전력(410)이 변곡점의 최대값일 경우 정상 판단하고 최대값이 변곡점이 아닐 경우 오류 판단을 수행할 수 있다.
특히, 시험 환경 오류를 최소화하기 위해 틸트 각도를 측정할 때의 환경 변수인 레이더 장착 높이(310), 반사체 장착 높이(320), 및 이격 거리(330)를 비교하여 틸트 각도를 보정함으로써, 레이더(100)의 차량 장착 오류에 대해 신뢰성 있게 판단할 수 있는 장점이 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 레이더 캘리브레이션 방법을 나타낸 순서도로서, 이하 도 5를 참조하여 차량 레이더 캘리브레이션 방법을 설명한다.
도 6 및 도 7은 도 5를 상세히 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 도 5 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 레이더 캘리브레이션 방법을 설명한다.
먼저, 도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 레이더 캘리브레이션 방법은 레이더(100)의 특성을 측정한다(S100).
레이더(100)가 차량에 장착될 때 레이더(100)의 특성을 측정한다(S200).
레이더 특성 측정 단계(S100)와 장착 레이더 특성 측정 단계(S200)에서 측정한 특성 차이가 기준 값 이상인지 판단한다(S300).
특성 차이 기준값 이상 확인 단계(S300)에서 특성 차이가 기준값 미만일 경우 레이더(100)의 장착을 정상으로 판단한다(S400).
특성 차이 기준값 이상 확인 단계(S300)에서 특성 차이가 기준값 이상일 경우 레이더(100)의 장착을 오류로 판단하는 장착 오류 판단 단계(S500)를 포함한다.
즉, 레이더 특성 측정 단계(S100)와 장착 레이더 특성 측정 단계(S200)에서는 레이더(100)에서 송신하여 이격 거리(330)만큼 떨어진 반사체(200)로부터 반사되어 레이더(100)로 다시 수신된 레이더 신호를 수신하고, 수신된 신호가 최대가 되도록 레이더(100)의 수직 및 수평 틸트 각도를 가변하여 레이더 신호를 측정할 수 있다.
이와 같이, 레이더(100)의 장착 전 변곡점의 틸트 각도와 장착 후 변곡점의 틸트 각도를 비교함으로써 레이더의 장착 오류를 쉽게 검출할 수 있는 효과가 있다.
도 6은 도 5의 레이더 특성 측정 단계(S100)를 상세히 나타낸 순서도이다. 이때, 레이더 특성 측정 단계(S100)는 안테나(110)를 스토퍼(120)에 맞닿을 때까지 모터(130)를 구동하여 안테나(110)를 기준 위치로 이동시키는 기준 위치 이동 단계(S110), 모터(130)를 단위 각도(420) 단위로 가변하여 수신 전력(440)을 측정하는 수신 전력 측정 단계(S120), 레이더 장착 높이(310), 반사체 장착 높이(320), 및 이격 거리(330) 등의 환경 변수를 저장하는 측정 위치 저장 단계(S130), 수신 전력(440)에서 최대 변곡점을 이루는 최대 수신 전력(410)을 검출하는 최대 변곡점 확인 단계(S140), 최대 변곡점이 확인될 경우 측정이 정상임을 판단하는 측정 정상 판단 단계(S150), 및 최대 변곡점이 확인되지 않을 경우 측정에 오류가 있음을 판단하는 측정 오류 판단 단계(S160)를 포함한다.
즉, 안테나(110)를 스토퍼(120)에서 시작하여 최대 수신 전력(410)이 검출될 때까지의 안테나 틸트 각도를 확인하고, 최대 수신 전력(410)이 변곡점의 최대값일 경우 정상 판단하고 최대값이 변곡점이 아닐 경우 오류 판단을 수행할 수 있다.
또한, 시험 환경의 오류를 최소화하기 위해 측정할 때의 환경 변수인 레이더 장착 높이(310), 반사체 장착 높이(320), 및 이격 거리(330)를 임시로 저장할 수 있다.
도 7은 도 5의 장착 레이더 특성 측정 단계(S200)를 상세히 나타낸 순서도이다. 이때, 장착 레이더 특성 측정 단계(S200)는 안테나(110)를 스토퍼(120)에 맞닿을 때까지 모터(130)를 구동하여 안테나(110)를 기준 위치로 이동시키는 기준 위치 이동 단계(S210), 모터(130)를 단위 각도(420) 단위로 가변하여 수신 전력(440)을 측정하는 수신 전력 측정 단계(S220), 레이더 특성 측정 단계(S100)에서 저장한 환경 변수 중 어느 하나와 장착 레이더 특성 측정 단계(S200)에서 측정에 사용되는 환경 변수인 레이더 장착 높이(310), 반사체 장착 높이(320), 및 이격 거리(330) 등의 값을 토대로 차량에 장착될 때 레이더(100)의 특성을 보정하는 측정 위치 보정 단계(S230), 수신 전력(440)에서 최대 변곡점을 이루는 최대 수신 전력(410)을 검출하는 최대 변곡점 확인 단계(S240), 최대 변곡점이 확인될 경우 측정이 정상임을 판단하는 측정 정상 판단 단계(S250), 및 최대 변곡점이 확인되지 않을 경우 측정에 오류가 있음을 판단하는 측정 오류 판단 단계(S260)를 포함한다.
여기서, 최대 변곡점은 다수의 변곡점 중 최대의 수신 전력을 수신하는 지점을 변곡점으로 사용할 수 있다.
즉, 안테나(110)를 스토퍼(120)에서 시작하여 최대 수신 전력(410)이 검출될 때까지의 안테나 틸트 각도를 확인하고, 최대 수신 전력(410)이 변곡점의 최대값일 경우 정상 판단하고 최대값이 변곡점이 아닐 경우 오류 판단을 수행할 수 있다.
특히, 도 6에서의 시험 환경과 도 7에서의 시험 환경 오류를 최소화하기 위해 틸트 각도를 측정할 때의 환경 변수인 레이더 장착 높이(310), 반사체 장착 높이(320), 및 이격 거리(330)를 비교하여 틸트 각도를 보정함으로써, 레이더(100)의 차량 장착 오류에 대해 신뢰성 있게 판단할 수 있는 장점이 있다.
하나 이상의 예시적인 실시예에서, 설명한 기능들은 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어로 구현된다면, 이 기능들은 컴퓨터 판독 가능 매체 상에 하나 이상의 명령 또는 코드로서 저장 또는 전송될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 한 장소에서 다른 장소로 컴퓨터 프로그램의 전달을 용이하게 하는 임의의 매체를 포함하는 통신 매체 및 컴퓨터 저장 매체를 모두 포함한다.
저장 매체는 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 임의의 이용 가능한 매체일 수 있다. 한정이 아닌 예시로, 이러한 컴퓨터 판독 가능 매체는 RAM, ROM, EEPROM, CD-ROM이나 다른 광 디스크 저장소, 자기 디스크 저장소 또는 다른 자기 저장 디바이스, 또는 명령이나 데이터 구조의 형태로 원하는 프로그램 코드를 전달 또는 저장하는데 사용될 수 있으며 컴퓨터에 의해 액세스 가능한 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 또한, 임의의 접속이 컴퓨터 판독 가능 매체로 적절히 지칭될 수 있다.
소프트웨어에서 구현에서, 여기서 설명한 기술들은 여기서 설명한 기능들을 수행하는 모듈들(예를 들어, 프로시저, 함수 등)로 구현될 수 있다. 소프트웨어 코드들은 메모리 유닛들에 저장될 수 있으며 프로세서들에 의해 실행될 수 있다. 메모리 유닛은 프로세서 내에 구현될 수도 있고 프로세서 외부에 구현될 수 있으며, 이 경우 메모리 유닛은 공지된 바와 같이 다양한 수단에 의해 프로세서에 통신 가능하게 연결될 수 있다.
하드웨어 구현에서, 처리 유닛들은 하나 이상의 주문형 집적 회로(ASIC), 디지털 신호 프로세서(DSP), 디지털 신호 처리 디바이스(DSPD), 프로그래밍 가능 로직 디바이스(PLD), 현장 프로그래밍 가능 게이트 어레이(FPGA), 프로세서, 제어기, 마이크로컨트롤러, 마이크로프로세서, 여기서 설명한 기능들을 수행하도록 설계된 다른 전자 유닛들, 또는 이들의 조합 내에 구현될 수 있다.
상술한 것은 하나 이상의 실시예의 실례를 포함한다. 물론, 상술한 실시예들을 설명할 목적으로 컴포넌트들 또는 방법들의 가능한 모든 조합을 기술할 수 있는 것이 아니라, 당업자들은 다양한 실시예의 많은 추가 조합 및 치환이 가능함을 인식할 수 있다. 따라서 설명한 실시예들은 첨부된 청구범위의 진의 및 범위 내에 있는 모든 대안, 변형 및 개조를 포함하는 것이다.
더욱이, 상세한 설명 또는 청구범위에서 포함한다라는 용어가 사용되는 범위에 대해, 이러한 용어는 구성되는이라는 용어가 청구범위에서 과도적인 단어로 사용될 때 해석되는 것과 같이 구성되는과 비슷한 식으로 포함되는 것이다.
이상과 같이 본 발명에 따른 차량 레이더 캘리브레이션 시스템 및 방법은 차량 장착 전후의 레이더 최대 수신 전력을 비교하여 레이더의 차량 장착 오류를 검출하는 장점이 있으며, 차량 장착 전후에 레이더의 틸트 각도를 가변하여 레이더 수신 전력의 최대 값에 대응되는 틸트 각도 편차를 비교 검증하여 레이더의 차량 장착 오류를 검출하여 레이더 장착을 신뢰성 있게 수행할 수 있는 장점이 있다.

Claims (4)

  1. 레이더의 특성을 측정하는 레이더 특성 측정 단계;
    상기 레이더가 차량에 장착될 때 상기 레이더의 특성을 측정하는 장착 레이더 특성 측정 단계;
    상기 레이더 특성 측정 단계와 상기 장착 레이더 특성 측정 단계에서 측정한 특성 차이가 기준 값 이상인지 판단하는 특성 차이 기준값 이상 확인 단계;
    상기 특성 차이 기준값 이상 확인 단계에서 특성 차이가 기준값 미만일 경우 상기 레이더의 장착을 정상으로 판단하는 장착 정상 판단 단계; 및
    상기 특성 차이 기준값 이상 확인 단계에서 특성 차이가 기준값 이상일 경우 상기 레이더의 장착을 오류로 판단하는 장착 오류 판단 단계;를 포함하고,
    레이더 특성 측정 단계는,
    안테나를 스토퍼에 맞닿을 때까지 모터를 구동하여 상기 안테나를 기준 위치로 이동 시키는 기준 위치 이동 단계;
    상기 모터를 단위 각도 단위로 가변하여 수신 전력을 측정하는 수신 전력 측정 단계;
    레이더 장착 높이, 반사체 장착 높이, 및 이격 거리 중 적어도 어느 하나의 환경 변수를 저장하는 측정 위치 저장 단계;
    상기 수신 전력에서 최대 변곡점을 이루는 최대 수신 전력을 검출하는 최대 변곡점 확인 단계;
    상기 최대 변곡점이 확인될 경우 상기 측정이 정상임을 판단하는 측정 정상 판단 단계; 및
    상기 최대 변곡점이 확인되지 않을 경우 상기 측정에 오류가 있음을 판단하는 측정 오류 판단 단계;를 포함하는 차량 레이더 캘리브레이션 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    장착 레이더 특성 측정 단계는,
    안테나를 스토퍼에 맞닿을 때까지 모터를 구동하여 상기 안테나를 기준 위치로 이동 시키는 기준 위치 이동 단계;
    상기 모터를 단위 각도 단위로 가변하여 수신 전력을 측정하는 수신 전력 측정 단계;
    레이더 특성 측정 단계에서 저장한 상기 환경 변수 중 어느 하나와 상기 장착 레이더 특성 측정 단계에서 측정에 사용되는 환경 변수인 레이더 장착 높이, 반사체 장착 높이, 및 이격 거리 중 적어도 어느 하나의 값을 토대로 상기 차량에 장착될 때 레이더의 특성을 보정하는 측정 위치 보정 단계;
    상기 수신 전력에서 최대 변곡점을 이루는 최대 수신 전력을 검출하는 최대 변곡점 확인 단계;
    상기 최대 변곡점이 확인될 경우 상기 측정이 정상임을 판단하는 측정 정상 판단 단계; 및
    상기 최대 변곡점이 확인되지 않을 경우 상기 측정에 오류가 있음을 판단하는 측정 오류 판단 단계;를 포함하는 차량 레이더 캘리브레이션 방법.
  4. 제 1항 또는 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 최대 변곡점은,
    다수의 상기 변곡점 중 최대의 수신 전력을 수신하는 지점을 상기 변곡점으로 사용하는 것을 특징으로 하는 차량 레이더 캘리브레이션 방법.
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