KR20200023017A - 레이더 센서 각도 에이밍 시스템 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

레이더 센서 각도 에이밍 시스템 및 그 방법이 개시된다.
본 발명의 실시 예에 따른, 공장의 검사 라인에 진입된 차량에 장착된 레이더 센서의 각도를 조정하는 레이더 센서 각도 에이밍 시스템은, 차량의 전방 범퍼의 내부에 장착되는 레이더 센서, 차량 내 통신라인으로 레이더 센서와 연결되고 중계기를 통해 외부와 무선통신을 연결하는 무선단말, 구동 롤러를 통해 차량의 위치를 상기 레이더 센서의 기준 검사 위치에 맞게 정렬하는 센터링부, 로봇의 선단에 배치된 복수의 안테나를 통해 상기 레이더 센서에서 송출되는 레이더 신호의 전파세기를 각각 측정하여 가장 강하게 측정되는 곳을 레이더 중심값으로 검출하는 어레이 안테나 및 상기 어레이 안테나를 통해 측정된 레이더 중심값을 설정된 장착 스펙의 기준 중심값과 비교하여 상기 레이더 센서의 각도 오차값을 검출하고, 상기 각도 오차값을 보정하기 위한 각도 보정값을 상기 무선단말을 통해 연결된 상기 레이더 센서로 전송하는 서버를 포함한다.

Description

레이더 센서 각도 에이밍 시스템 및 그 방법{SYSTEM AND METHOD FOR AIMING RADAR SENSOR ANGLE}
본 발명은 레이더 센서 각도 에이밍 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량에 장착된 레이더 센서의 에미잉 상태를 조정하는 레이더 센서 각도 에이밍 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 운전자의 주행 안전성 확보를 위하여 차량의 전방 주행상황을 감시하는 레이더 센서가 장착되고 있다.
상기 레이더 센서는 차량의 충돌경보 시스템, 자동비상브레이크 시스템(Automatic Emergency Brake, AEB), 스마트 크루즈 컨트롤 시스템(Smart Cruise control, SCC) 및 차로 이탈 경고시스템(Lane Departure Warning, LDWS) 등의 첨단운전보조시스템(Advanced Driver Assistance System, ADAS)의 구현을 위한 필수 요소로 장착된다.
나아가 최근에는 자율주행차량의 연구에 활발히 진행되고 있어 레이더 센서의 활용에 대한 관심이 높아지고 있다.
도 1은 종래의 레이더 센서의 장착상태를 검사하는 방법을 나타낸다.
첨부된 도 1을 참조하면, 종래 레이더 센서는 차량의 전면부에 장착되고, 공장의 검사 라인에 설치된 타켓 보드에 전자파를 송신하여 반사체 타켓으로부터 반사된 신호를 검사하는 투웨이(two-way) 방식이 사용된다.
그러나, 종래 검사 방법은 레이더 센서와 타켓 보드간 일정거리를 확보 해야만 하여 공간을 많이 차지하고, 타켓 주변에 전자파 흡수체가 필요하며, 주변의 난반사로 인해 검사 불량이 발생되는 문제점이 있다.
또한, 도 2는 일반적으로 레이더 센서가 장착되는 차량의 전면부를 나타낸다.
첨부된 도 2를 참조하면, 종래의 레이더는 차량 전면부의 범퍼 내부에 장착되고 그릴에 형성된 레이더 커버를 통하여 레이더 신호를 송수신한다. 여기서, 상기 그릴은 차량의 주행 중 엔진 냉각 위한 공기가 유입되는 통로이면서 차량의 외관 디자인에 영양이 큰 요소로 꼽히고 있다. 그러므로, 최근에는 차량 외관에 대한 상품성 향상을 위해 그릴에 설치되는 레이더 커버의 사이즈를 작게 설계하고 있다.
그러나, 레이더를 전방 범퍼의 빔 모듈에 장착하거나 레이더 커버를 장착함에 있어서 조립 오차가 발생 수 있으며, 이 경우 작게 설계된 레이더 커버 사이즈로 인해 상기 레이더 커버의 모서리 부분이 인식되는 등의 인식오류가 발생되는 문제점이 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 차량의 레이더 센서에서 송신되는 전자파를 어레이 안테나를 통해 원웨이(one way) 방식으로 직접 수신하여 레이더 파워 중심을 측정하고 기준 중심값 대비 틀어진 각도를 보정하는 레이더 센서 각도 에이밍 시스템 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 검사 라인에 진입된 차량에 장착된 레이더 센서의 각도를 조정하는 레이더 센서 각도 에이밍 시스템은, 차량의 전방 범퍼의 내부에 장착되는 레이더 센서; 차량 내 통신라인으로 레이더 센서와 연결되고 중계기를 통해 외부와 무선통신을 연결하는 무선단말; 구동 롤러를 통해 차량의 위치를 상기 레이더 센서의 기준 검사 위치에 맞게 정렬하는 센터링부; 로봇의 선단에 배치된 복수의 안테나를 통해 상기 레이더 센서에서 송출되는 레이더 신호의 전파세기를 각각 측정하여 가장 강하게 측정되는 곳을 레이더 중심값으로 검출하는 어레이 안테나; 및 상기 어레이 안테나를 통해 측정된 레이더 중심값을 설정된 장착 스펙의 기준 중심값과 비교하여 상기 레이더 센서의 각도 오차값을 검출하고, 상기 각도 오차값을 보정하기 위한 각도 보정값을 상기 무선단말을 통해 연결된 상기 레이더 센서로 전송하는 서버를 포함한다.
또한, 센터링부는 상측에 구성된 비전 센서를 통해 차량의 정렬상태를 파악하여 상기 차량이 틀어져 있으면 상기 구동 롤러를 전후로 작동하여 상기 기준 검사 위치와 일렬이 되도록 정렬할 수 있다.
또한, 상기 어레이 안테나는 상기 로봇의 선단과 결합되는 장착부가 형성된 수직 패널; 나팔관 형태의 개구를 가지며, 상기 수직 패널의 전면에 격자형태로 배치되는 혼 안테나(Horn Antenna); 및 상기 수직 패널의 전면 중앙에 설치되는 이미지 센서를 포함할 수 있다.
또한, 상기 어레이 안테나는 각각의 혼 안테나에서 수신된 레이더 신호의 파워를 측정한 후 각각 측정된 파워의 비율을 통해 상기 레이더 중심값을 계산할 수 있다.
또한, 상기 어레이 안테나는 각각의 혼 안테나에서 동일한 비율로 파워가 측정되면 상기 레이더 센서가 정상 장착된 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 어레이 안테나는 상기 기준 중심값으로부터 상기 레이더 신호의 각도가 벌어지는 방향에 위치한 제1 혼 안테나에서 측정된 파워의 비율이 상대적으로 증가하고 상기 각도가 벌어지는 반대 방향에 위치한 제2 혼 안테나에서 측정된 파워의 비율은 상대적으로 감소할 수 있다.
또한, 상기 서버는 안테나를 통해 상기 무선단말과 연결되며, 상기 레이더 센서의 레이더 신호 송출을 위한 제어신호를 전송하는 통신부; 상기 센터링부와 통신을 연결하여 비전 센서를 통해 차량의 틀어진 각도를 수신하고, 상기 구동 롤러의 작동을 위한 제어신호를 전달하는 인터페이스부; 상기 로봇의 자세제어를 통해 상기 어레이 안테나를 검사위치로 이동시키는 로봇 제어부; 상기 무선단말의 ID와 차량식별정보를 매칭하여 저장하고, 상기 무선단말이 탑재된 차량의 기준 장착 스펙과 레이더 센서의 각도 측정에 따른 결과를 저장하는 데이터베이스; 및 차량 검사 라인에서 레이더 센서의 각도검사 및 각도가 틀어진 오차를 보정하기 위한 상기 각부의 전반적인 동작을 제어하는 제어부를 포함한다.
또한, 상기 로봇 제어부는 상기 이미지 센서를 통해 센터링된 차량의 레이더 커버 중앙을 인식하고, 상기 로봇의 자세제어를 통해 상기 커버의 중앙을 기준으로 상기 어레이 안테나의 중앙을 수평으로 정렬할 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 각도 오차값이 레이더 센서에서 자체 각도 보정 가능한 범위를 벗어나면 장착오류가 발생된 것으로 판단하여 리페어 공정으로 차량을 우회시킬 수 있다.
한편, 본 발명의 일 측면에 따른, 검사 라인에 설치된 서버가 차량에 장착된 레이더 센서의 각도를 조정하는 레이더 센서 각도 에이밍 방법은, a) 차량 네트워크에 연결된 무선단말과의 무선통신을 연결하고, 상기 검사 라인에 설치된 센터링부를 통해 차량을 상기 레이더 센서의 기준 검사 위치에 정렬하는 단계; b) 로봇의 선단에 장착된 어레이 안테나를 상기 레이더 센서로부터 일정거리에 위치시키고, 레이더 신호를 송출하여 상기 어레이 안테나를 통해 상기 레이더 신호를 수신하는 단계; c) 상기 어레이 안테나에 격자형태로 배치된 혼 안테나 별로 측정된 레이더 신호의 수신 파워를 비교하여 수신 파워의 비율을 통해 레이더 중심값을 검출하는 단계; 및 d) 상기 어레이 안테나를 통해 측정된 레이더 중심값을 설정된 스펙의 기준 중심값과 비교하여 상기 레이더 센서의 각도 오차값을 검출하고, 상기 각도 오차값을 보정하기 위한 각도 보정값을 생성하여 상기 무선단말을 통해 상기 레이더 센서로 전송하는 단계를 포함한다.
또한, 상기 a) 단계는, 4개의 휠에 대응되는 구동 롤러에 상기 차량의 타이어가 각각 안착된 상태에서 상측의 비전 센서를 통해 차량의 정렬상태를 파악하는 단계; 및 상기 차량이 좌측 혹은 우측으로 틀어져 있으면 상기 구동 롤러를 전후로 작동하여 차량이 기준 검사 위치와 일렬이 되도록 정렬하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 b) 단계는 상기 안테나 어레이의 중앙에 설치된 이미지 센서를 통해 센터링된 차량의 레이더 커버 중앙을 인식하고, 상기 로봇의 자세제어를 통해 상기 커버의 중앙을 기준으로 상기 어레이 안테나의 중앙을 수평으로 정렬하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 c) 단계는, 각각의 혼 안테나에서 수신된 상기 레이더 신호의 파워를 측정한 후 각각 측정된 파워의 비율을 통해 상기 레이더 중심값을 검출하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 c) 단계는, 상기 각각의 혼 안테나에서 동일한 비율로 파워가 측정되면 상기 레이더 센서가 정상 장착된 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계는, 상기 각도 오차값이 설정된 설정된 장착 스펙을 충족하면, 상기 레이더 센서가 정상 장착된 것으로 판단할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계는, 상기 각도 오차값이 설정된 장착 스펙을 충족하지 않으면, 상기 각도 오차값이 상기 레이더 센서에서 자체 각도 보정 가능한 범위인지 판단하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계는, 상기 각도 오차값이 상기 레이더 센서에서 보정 가능한 범위이면, 상기 각도 오차값을 보정하기 위한 각도 보정값을 상기 무선단말을 통해 상기 레이더 센서로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계 이후에, 상기 레이더 센서로부터 센서 보정이 완료된 응답 메시지가 수신되면 상기 차량의 레이더 센서 각도 에이밍 작업이 완료된 것으로 판단하여 감사 라인에서의 출차를 허가하는 더 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 d) 단계는, 상기 각도 오차값이 상기 레이더 센서에서 보정 가능한 범위가 아니면, 장착오류가 발생된 것으로 판단하여 리페어 공정으로 차량을 우회시키는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 레이더 센서에서 송출된 레이더 신호를 어레이 안테나를 통해 수신하여 안테나간 수신파워 비율에 따른 레이더 중심값을 측정하고 기준 중심값 대비 틀어진 오차각도를 검출하여 보정함으로써 레이더 센서의 인식오류를 해결하고, 그로 인한 클레임 비용을 절감할 수 있다.
또한, 종래 레이더 보정 타켓에 반사된 신호를 측정하는 투웨이(two-way) 방식이 아닌 원웨이(one-way) 방식으로 어레이 안테나에서 수신된 레이더 신호의 중심 값을 측정함으로써 레이더 신호의 송수신 거리를 줄이고 상기 보정 타켓을 생략할 수 있어 좁은 공간에 간단하게 레이더 센서의 각도를 검사할 수 있다.
또한, 검사 라인의 서버가 차량의 레이더 센서 및 주변 기기들을 자동으로 제어함으로써 최종 검사 라인의 작업자 공수를 절감할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 종래의 레이더 센서의 장착상태를 검사하는 방법을 나타낸다.
도 2는 일반적으로 레이더 센서가 장착되는 차량의 전면부를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 센서 각도 에이밍 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 센서의 구성을 개략적으로 나타낸다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센터링 방법을 나타낸다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 어레이 안테나의 구성을 개략적으로 나타낸다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 어레이 안테나를 활용한 레이더 센서 각도 검사 방법을 나타낸다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 중심 측정 방법을 나타낸다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 다른 서버의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 레이더 검사 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이제 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 센서 각도 에이밍 시스템 및 그 방법에 대하여 도면을 참조로 하여 상세하게 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 센서 각도 에이밍 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸다.
첨부된 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 센서 각도 에이밍 시스템은 차량에 탑재되는 무선단말(10), 레이더 센서(20)와 차량 검사 라인에 설치되는 센터링부(30), 중계기(40), 어레이 안테나(50), 로봇(60) 및 서버(70)를 포함한다.
무선단말(10)은 검사 라인을 따라 이동되는 차량에 각각 장착되며, 각자의 고유 ID와 차량식별정보가 매칭된다.
레이더 센서(20)는 차량의 전방 범퍼의 내부에 장착되며 차량 제어기(Electronic Control Unit, ECU, 미도시)와 통신라인으로 연결된다.
무선단말(10)은 커넥터를 통해 차량 내 통신라인에 연결되어 레이더 센서(20)와 직접 통신하거나 상기 차량 제어기를 통해 레이더 센서(20)와 통신할 수 있다.
무선단말(10)은 무선 OBD(On-Board Diagnostics)로 구성될 수 있으며, 중계기(40)를 통해 서버(70)로부터 테스트 전자파(이하, 레이더 신호라 명명함) 송출을 위한 제어신호(On/Off)를 수신하여 레이더 센서(20)로 전달할 수 있다.
중계기(40)는 검사 라인에 복수로 배치될 수 있다. 또한, 중계기(40)는 무선신호를 통해 상기 무선단말(10)을 인식하고 무선단말 ID를 통해 수신된 데이터를 서버(70)로 전달하는 AP(Access Point)로써 동작한다.
무선단말(10)은 레이더 센서(20)의 레이더 신호의 송출 각도에 오류가 발생된 경우 서버(70)로부터 센서 보정 값을 수신하여 레이더 센서(20)로 전송한 후 레이더 센서(20)의 보정된 센서 각도 값을 서버(70)로 전송할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 센서의 구성을 개략적으로 나타낸다.
첨부된 도 4를 참조하면, 레이더 센서(20)는 전방으로 레이더 신호에 따른 전파를 송출하는 송신기(21)와 물체에 의해 반사된 레이더 신호를 수신하는 수신기(22) 및 상기 반사된 레이더 신호를 분석하여 전방 물체와의 거리, 속도 및 각도를 측정하는 제어모듈(MCU)(23)을 포함한다.
레이더 센서(20)는 제어모듈(23)을 통해 상기 레이더 신호가 송출되는 센서 각도 값을 설정할 수 있으며, 서버(70)로부터 수신되는 상기 센서 보정 값에 따른 센서 각도를 자체적으로 조절할 수 있다. 예컨대, 상기 센서 각도의 조절은 상기 센서 보정 값에 따른 오프셋(offset)을 설정하는 소프트웨어적인 방법으로 조절할 수 있다.
따라서, 차량에 레이더 센서(20)가 장착된 상태에서 센서 각도 보정이 가능하므로 각도 보정(조정)을 위해 레이더 센서(20)를 분리한 후 재장착 해야 하는 리페어 공정을 생략할 수 있다. 다만, 본 발명의 실시 예는 이에 한정되지 않으며 상기 송신기 및 수신기의 각도를 미세 조절하는 기구를 통해 기계적인 방법으로 조절할 수도 있다.
센터링부(30)는 구동 롤러(31)를 통해 차량의 위치를 레이더 센서(20)의 기준 검사 위치에 맞게 정렬한다.
센터링부(30)는 구동 롤러(31) 상에 차량의 타이어가 안착되면 상측의 비전 센서(32)를 통해 차량의 정렬상태를 파악하고, 차량이 좌/우로 틀어져 있으면 구동 롤러(31)를 전후로 작동하여 차량이 기준 검사 위치와 일렬이 되도록 정렬할 수 있다.
예컨대, 도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 차량 센터링 방법을 나타낸다.
첨부된 도 5를 참조하면, 센터링부(30)는 비전 센서(32)를 통해 촬영된 차량 이미지 영역으로부터 가상의 중심선을 추출하고 이를 기준 검사 위치의 기준선과 비교하여 차량의 틀어진 각도를 계산한다. 그리고, 4개 휠에 대응되는 구동 롤러(31a ~ 31d)중 적어도 하나를 전후 방향으로 구동하여 상기 중심선을 기준선에 맞게 조절함으로써 상기 차량의 틀어진 각도를 보정할 수 있다. 통상의 차량 센터링에서는 타이어가 안착되는 롤러를 전륜과 후륜 단위로 2개 배치될 수 있으나, 센터링부(30)는 상기 틀어진 각도의 조절을 위해 4개가 배치될 수 있다.
어레이 안테나(50)는 로봇(60)의 선단에 배치된 복수의 안테나를 통해 레이더 센서(20)에서 송출되는 레이더 신호의 전파세기를 각각 측정하여 가장 강하게 측정되는 곳을 레이더 파워 중심점으로 인식한다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 어레이 안테나의 구성을 개략적으로 나타낸다.
첨부된 도 6을 참조하면, 어레이 안테나(50)는 수직 패널(51), 상기 수직 패널(51)의 전면에 복수로 배치된 혼 안테나(Horn Antenna)(52), 상기 수직 패널(51)의 전면 중앙(Center)에 설치되는 이미지 센서(53) 및 상기 수직 패널(51)의 후면에 설치되어 로봇(60)의 선단과 결합되는 장착부(54)를 포함한다.
혼 안테나(Horn Antenna)(52)는 나팔관 형태의 개구를 가지며, 수직 패널(51) 상에 복수의 열과 행을 포함하는 격자형태로 배치될 수 있다. 단, 도 6에서는 설명의 편의상 수직 패널(51)에 열과 행으로 각각 두 개의 혼 안테나(52)가 장착된 것으로 설명하겠으나 그 개수가 이에 한정되지 않고 더 장착될 수 있다.
상기 복수의 열로 배치된 혼 안테나(52)들은 레이더 센서(20)의 상하방향으로의 장착 오차 간격 및 장착 오차 각도를 검출하는데 활용될 수 있다. 또한, 상기 복수의 행으로 배치된 혼 안테나(52)들은 레이더 센서(20)의 좌우방향으로의 장착 오차 간격 및 장착 오차 각도를 검출하는데 활용될 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 어레이 안테나를 활용한 레이더 센서 각도 검사 방법을 나타낸다.
첨부된 도 7을 참조하면, 혼 안테나(52)가 상하로 2개 이상 배치된 어레이 안테나(50)를 레이더 센서(20)로부터 일정 거리(a)이 떨어진 검사위치(P)에 위치시키고, 레이더 신호를 송출하여 실측된 레이더 중심값(C)을 검출한 상태를 보여준다. 상기 일정 거리(a)는 예컨대 1m 이내에서도 측정이 가능한 거리이다.
어레이 안테나(50)는 레이더 센서(20)로부터 송출되는 전자파의 파워를 혼 안테나(52) 별로 측정하고 이를 취합하여 가장 강하게 측정되는 곳을 레이더 중심값(C)으로 검출할 수 있다.
예컨대, 도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 중심 측정 방법을 나타낸다.
첨부된 도 8을 참조하면, 레이더 센서(20)에서 송출된 레이더 신호의 각도 별 케이스(Case1~Case5)에 따른 어레이 안테나(50)의 수직 배열된 제1 혼 안테나(52-1) 및 제2 혼 안테나(52-2)에서 수신된 파워 측정 결과를 나타낸다.
레이더 센서(20)에서 송출된 레이더 신호는 레이더 빔 방향의 중심에서 가장 파워가 강하게 나타나며, 상기 중심에서 벗어날 수록 파워가 약해진다. 그러므로, 레이더 신호의 각도가 어레이 안테나(50)의 중심을 향할 경우 상기 중심을 기준으로 동일한 거리에 격자형태로 배치된 혼 안테나(52)에서는 각각 동일한 비율의 파워가 측정되어야 한다.
어레이 안테나(50)는 각 혼 안테나(52-1, 52-2)에서 수신된 레이더 신호의 파워를 측정한 후 각각 측정된 파워의 비율을 통해 레이더 중심값(C)을 계산하고 각도의 틀어짐 여부를 판단한다.
Case1~Case5의 경우로 예를 들면, 제1 혼 안테나(52-1)와 제2 혼 안테나(52-2)가 수직으로 배치된 상태에서 레이더 신호가 여러 각도로 송출된 상태를 보여준다.
먼저, Case3과 같이 제1 혼 안테나(52-1)와 제2 혼 안테나(52-2)에서 동일한 비율로 파워가 측정되면 레이더 센서(20)의 장착 스펙에 해당되는 기준 중심값과 일치하는 레이더 신호가 송출된다. 이 때, 상기 기준 중심값은 어레이 안테나(50)의 중심에 해당된다. 안테나간 수신된 파워 비율로 측정된 레이더 중심값(C)이 상기 기준 중심값과 일치하므로 레이더 센서(20)가 정상적으로 장착된 것으로 판단될 수 있다.
반면, Case3을 제외한 Case1, Case2, Case3, Case4의 경우 레이더 신호의 각도가 틀어진 상태를 나타낸다.
정상인 Case3에 비해 Case2와 Case1 같이 레이더 신호의 각도가 상측 방향으로 벌어질수록 제1 혼 안테나(52-1)에서 측정된 파워가 상대적으로 증가하고 제2 혼 안테나(52-2)에서 측정된 파워는 상대적으로 감소한다.
이와 반대로, 정상인 Case3에 비해 Case4와 Case5 같이 레이더 신호의 각도가 하측 방향으로 벌어질수록 제1 혼 안테나(52-1)에서 측정된 파워가 상대적으로 감소하고 제2 혼 안테나(52-2)에서 측정된 파워는 상대적으로 증가한다.
이 때, 상기 Case1, Case2, Case3, Case4의 경우, 측정된 레이더 중심값(C)을 센서 장착 스펙의 기준 중심값과 비교하면 상기 도 7에서와 같이 레이더 센서(20)의 각도 오차값(θ)을 검출할 수 있다. 여기서, 상기 각도 오차값(θ)은 상기 센서 장착 스펙의 기준 중심값을 기준으로 각도가 틀어진 오차인 것과 동시에 레이더 중심값(C)을 상기 기준 중심값과 일치시키기 위한 보정 값으로써의 의미를 갖는다.
이러한 본 발명의 레이더 센서 각도 검사 방식은, 종래에 레이더 측정 검사 시 차량의 전방에 먼 거리의 레이더 보정 타켓에 반사되어 오는 값을 확인하여 레이더 센서의 각도를 보정하는 투웨이(two-way) 방식과 다르게 어레이 안테나(50)에서 수신된 값으로 직접 보정각도를 도출하는 원웨이(one-way) 방식인 점에서 차이가 있다.
한편, 위의 설명에서는 어레이 안테나(50)의 상하 배열된 혼 안테나(52)를 통해 레이더 센서(20)의 상하 각도를 측정하여 오차를 연산하는 방법을 위주로 설명하였다. 이러한 설명으로 볼 때 레이더 센서(20)의 좌우 각도의 오차도 좌우 배열된 혼 안테나(52)를 통해 동일한 방법으로 측정이 가능함은 자명하므로 중복된 설명을 생략한다.
이처럼, 어레이 안테나(50)는 레이더 센서(20)로부터 1m 이내의 검사위치(P)에서 검사가 가능하다. 따라서, 종래에 레이더 측정 검사 방식에 비해 검사공간을 줄일 수 있는 이점이 있다.
또한, 종래의 상기 레이더 보정 타켓에 구비되던 전자파 흡수체를 생략할 수 어 설치비용을 줄이고, 레이더 신호 송출 시 어레이 안테나(50)를 이동하는 경우에도 실시간으로 레이더 파워 중심을 측정할 수 있는 효과가 있다.
서버(70)는 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 레이더 센서 각도 에이밍 시스템 내 각 상기 각 구성의 전반적인 동작을 제어하는 컴퓨터 장비이다.
도 9는 본 발명의 실시 예에 다른 서버의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
첨부된 도 9를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 서버(70)는 통신부(71), 인터페이스부(72), 로봇 제어부(73), 데이터베이스(74) 및 제어부(75)를 포함한다.
통신부(71)는 안테나를 통해 차량의 무선단말(10)과 연결되며, 레이더 센서(20)의 레이더 신호 송출을 위한 제어신호(On/Off)를 전송한다.
또한, 통신부(71)는 레이더 센서(20)의 장착오차가 발생된 경우 센서 보정 값을 레이더 센서(20)로 전송할 수 있으며, 센서 보정이 완료된 응답을 수신할 수 있다.
인터페이스부(72)는 서버(70)와 차량 레이더 검사 공정에 설비된 주변 장치들이 연동될 수 있도록 연결한다.
인터페이스부(72)는 센터링부(30)와 통신을 연결하여 서버(70)가 비전 센서(32)를 통한 차량의 틀어진 각도를 파악하고, 구동 롤러(31)의 작동으로 차량 센터링을 제어할 수 있도록 지원한다.
로봇 제어부(73)는 로봇(60)의 자세제어를 위한 기구학적 정보를 저장하고, 로봇의 자세제어를 통해 어레이 안테나(50)를 검사위치(P)로 위치시킨다.
로봇 제어부(73)는 이미지 센서(53)를 통해 센터링된 차량의 레이더 커버 중앙을 인식하고, 로봇(60)의 자세제어를 통해 상기 커버의 중앙을 기준으로 어레이 안테나(50)의 중앙(Center)을 정렬한다.
데이터베이스(74)는 레이더 센서(20)의 각도 검사와 그 보정을 위한 각종 데이터와 프로그램을 저장하고, 차량 별 레이더 센서(20) 각도 에이밍 검사 시 생성되는 데이터를 저장한다.
예컨대, 데이터베이스(74)는 이종 차량 별 설계도면에서의 레이더 센서 장착위치를 저장하고, 이종 차량 별 센터링 정보, 이종 차량별 기준 장착 스펙 정보, 어레이 안테나(50)의 검사위치(P) 설정정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 무선단말(10)의 ID와 차량식별정보를 매칭하여 저장하고, 무선단말(10)이 탑재된 차량의 레이더 센서 각도 검사에 따른 결과를 저장할 수 있다.
제어부(75)는 본 발명의 실시 예에 따른 차량에 장착된 레이더 센서의 각도검사 및 각도가 틀어진 오차를 보정하기 위한 상기 각부의 전반적인 동작을 제어하는 중앙 처리장치이다.
즉, 도 7 및 도 8을 통한 설명은, 제어부(75)가 어레이 안테나(50)를 통해 레이더 중심값(C)을 측정하여 정상인지 여부를 판단한다. 그리고, 제어부(75)가 레이더 센서(20)의 각도가 틀어진 각도 오차값(θ)이 검출된 경우 이를 보정하기 위한 각도 보정값을 생성하여 무선단말(10)을 통해 전송하여 보정하도록 제어할 수 있다.
다만, 제어부(75)는 상기 각도 오차값(θ)이 레이더 센서(20)에서 자체 각도 보정 가능한 범위인지를 더 판단하여 자체 각도 보정이 불가능한 경우에는 차량을 리페어 공정으로 우회시켜 레이더 센서(20)를 재장착 하도록 한다.
한편, 전술한 레이더 센서 각도 에이밍 시스템의 구성을 바탕으로 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 센서 각도 에이밍 방법을 다음의 도 10을 통해 설명한다.
다만, 앞서 설명된 서버(70)의 구성요소들은 통합되거나 더 세분화될 수 있는 바, 이하 본 발명의 실시 예에 따른 레이더 센서 각도 에이밍 방법을 설명함에 있어서 각 단계의 주체는 해당 구성요소들이 아닌 서버(70)를 주체로 설명하기로 한다.
도 10은 본 발명의 실시 예에 따른 차량 레이더 검사 방법을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.
첨부된 도 10을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 서버(70)는 검사 라인으로 진입된 차량의 무선단말(10)과 통신을 연결하고, 센터링부(30)를 통해 레이더 센서의 기준 검사 위치에 정렬한다(S1). 이때, 서버(70)는 구동 롤러(31)에 차량의 타이어가 안착된 상태에서 상측의 비전 센서(32)를 통해 차량의 정렬상태를 파악한다. 그리고, 차량이 좌/우로 틀어져 있으면 구동 롤러(31)를 전후로 작동하여 차량이 기준 검사 위치와 일렬이 되도록 정렬할 수 있다.
서버(70)는 로봇(60)의 자세제어를 통해 어레이 안테나(50)를 차량의 레이더 센서(20)로부터 일정 거리(a) 떨어진 검사위치(P)로 이동시킨다(S2).
서버(70)는 차량의 무선단말(10)을 통해 레이더 신호를 송출을 위한 제어신호를 전송하여 레이더 센서(20)의 레이더 신호를 송출하고(S3), 어레이 안테나(50)를 통해 상기 레이더 신호를 수신한다(S4).
서버(70)는 어레이 안테나(50)에 격자형태로 배치된 혼 안테나(52) 별로 측정된 레이더 신호의 수신 파워를 비교하여 수신 파워의 비율을 통해 레이더 중심값(C)을 검출한다(S5).
서버(70)는 검출된 레이더 중심값(C)을 설정된 기준 중심값과 비교하여 상기 기준 중심값 대비 각도 오차값(θ)을 연산한다(S6).
서버(70)는 상기 각도 오차값(θ)이 설정된 장착 스펙의 허용범위를 충족하면(S7; 예), 레이더 센서(20)가 정상 장착된 것으로 판단하고 당해 검사를 종료한다. 즉, 상기 각도 오차값이 설정된 기준 중심값을 기준으로 허용된 소정범위를 충족하면 정상으로 판단하는 것이다.
반면, 상기 S8 단계에서, 서버(70)는 상기 각도 오차값(θ)이 설정된 장착 스펙을 충족하지 않으면(S7; 아니오), 상기 각도 오차값(θ)이 레이더 센서(20)에서 자체 각도 보정 가능한 범위인지 판단한다(S8).
이때, 서버(70)는 상기 각도 오차값(θ)이 레이더 센서(20)에서 보정 가능한 범위이면(S8; 예), 상기 각도 오차값(θ)을 보정하기 위한 레이더 센서 보정 값을 생성하여 무선단말(10)을 통해 레이더 센서(20)로 전송한다(S9).
이후, 서버(70)는 레이더 센서(20)로부터 센서 보정이 완료된 응답이 수신되면 당해 차량의 레이더 센서 각도 에이밍 작업이 완료된 것으로 판단하여 검사 라인에서의 출차를 허가한다(S10).
반면, 상기 S8 단계에서, 서버(70)는 상기 각도 오차값(θ)이 레이더 센서(20)에서 보정 가능한 범위가 아니면(S8; 아니오), 장착오류가 발생된 것으로 판단하여 리페어 공정으로 차량을 우회하여 범퍼를 분 후 레이더 센서를 재장착 하도록 한다(S11).
이와 같이, 본 발명의 실시 에에 따르면, 레이더 센서에서 송출된 레이더 신호를 어레이 안테나를 통해 수신하여 안테나간 수신파워 비율에 따른 레이더 중심값을 측정하고 기준 중심값 대비 틀어진 오차각도를 검출하여 보정함으로써 레이더 센서의 인식오류를 해결하고, 그로 인한 클레임 비용을 절감할 수 있는 효과가 있다.
또한, 종래 레이더 보정 타켓에 반사된 신호를 측정하는 투웨이(two-way) 방식이 아닌 원웨이(one-way) 방식으로 어레이 안테나에서 수신된 레이더 신호의 중심 값을 측정함으로써 레이더 신호의 송수신 거리를 줄이고 보정 타켓을 생략할 수 있어 좁은 공간에 간단하게 레이더 센서의 각도를 검사할 수 있는 효과가 있다.
또한, 검사 라인의 서버가 차량의 레이더 센서 및 주변 기기들을 자동으로 제어함으로써 최종 검사 라인의 작업자 공수를 절감할 수 있는 이점이 있다.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.
10: 무선단말 20: 레이더 센서
30: 센터링부 40: 중계기
50: 어레이 안테나 51: 수직 패널
52: 혼 안테나 53: 이미지 센서
54: 장착부 60: 로봇
70: 서버 71: 통신부
72: 인터페이스부 73: 로봇 제어부
74: 데이터베이스 75: 제어부

Claims (19)

  1. 검사 라인에 진입된 차량에 장착된 레이더 센서의 각도를 조정하는 레이더 센서 각도 에이밍 시스템에 있어서,
    차량의 전방 범퍼의 내부에 장착되는 레이더 센서;
    차량 내 통신라인으로 레이더 센서와 연결되고 중계기를 통해 외부와 무선통신을 연결하는 무선단말;
    구동 롤러를 통해 차량의 위치를 상기 레이더 센서의 기준 검사 위치에 맞게 정렬하는 센터링부;
    로봇의 선단에 배치된 복수의 안테나를 통해 상기 레이더 센서에서 송출되는 레이더 신호의 전파세기를 각각 측정하여 가장 강하게 측정되는 곳을 레이더 중심값으로 검출하는 어레이 안테나; 및
    상기 어레이 안테나를 통해 측정된 레이더 중심값을 설정된 장착 스펙의 기준 중심값과 비교하여 상기 레이더 센서의 각도 오차값을 검출하고, 상기 각도 오차값을 보정하기 위한 각도 보정값을 상기 무선단말을 통해 연결된 상기 레이더 센서로 전송하는 서버;
    를 포함하는 레이더 센서 각도 에이밍 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센터링부는
    상측에 구성된 비전 센서를 통해 차량의 정렬상태를 파악하여 상기 차량이 틀어져 있으면 상기 구동 롤러를 전후로 작동하여 상기 기준 검사 위치와 일렬이 되도록 정렬하는 레이더 센서 각도 에이밍 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 어레이 안테나는
    상기 로봇의 선단과 결합되는 장착부가 형성된 수직 패널;
    나팔관 형태의 개구를 가지며, 상기 수직 패널의 전면에 격자형태로 배치되는 혼 안테나(Horn Antenna); 및
    상기 수직 패널의 전면 중앙에 설치되는 이미지 센서;
    를 포함하는 레이더 센서 각도 에이밍 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 어레이 안테나는
    각각의 혼 안테나에서 수신된 레이더 신호의 파워를 측정한 후 각각 측정된 파워의 비율을 통해 상기 레이더 중심값을 계산하는 레이더 센서 각도 에이밍 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 어레이 안테나는
    각각의 혼 안테나에서 동일한 비율로 파워가 측정되면 상기 레이더 센서가 정상 장착된 것으로 판단하는 레이더 센서 각도 에이밍 시스템.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 어레이 안테나는
    상기 기준 중심값으로부터 상기 레이더 신호의 각도가 벌어지는 방향에 위치한 제1 혼 안테나에서 측정된 파워의 비율이 상대적으로 증가하고, 상기 각도가 벌어지는 반대 방향에 위치한 제2 혼 안테나에서 측정된 파워의 비율은 상대적으로 감소하는 레이더 센서 각도 에이밍 시스템.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 서버는
    안테나를 통해 상기 무선단말과 연결되며, 상기 레이더 센서의 레이더 신호 송출을 위한 제어신호를 전송하는 통신부;
    상기 센터링부와 통신을 연결하여 비전 센서를 통해 차량의 틀어진 각도를 수신하고, 상기 구동 롤러의 작동을 위한 제어신호를 전달하는 인터페이스부;
    상기 로봇의 자세제어를 통해 상기 어레이 안테나를 검사위치로 이동시키는 로봇 제어부;
    상기 무선단말의 ID와 차량식별정보를 매칭하여 저장하고, 상기 무선단말이 탑재된 차량의 기준 장착 스펙과 레이더 센서의 각도 측정에 따른 결과를 저장하는 데이터베이스; 및
    차량 검사 라인에서 레이더 센서의 각도검사 및 각도가 틀어진 오차를 보정하기 위한 상기 각부의 전반적인 동작을 제어하는 제어부;
    를 포함하는 레이더 센서 각도 에이밍 시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 로봇 제어부는
    상기 이미지 센서를 통해 센터링된 차량의 레이더 커버 중앙을 인식하고, 상기 로봇의 자세제어를 통해 상기 커버의 중앙을 기준으로 상기 어레이 안테나의 중앙을 수평으로 정렬하는 레이더 센서 각도 에이밍 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 각도 오차값이 레이더 센서에서 자체 각도 보정 가능한 범위를 벗어나면 장착오류가 발생된 것으로 판단하여 리페어 공정으로 차량을 우회시키는 레이더 센서 각도 에이밍 시스템.
  10. 검사 라인에 설치된 서버가 차량에 장착된 레이더 센서의 각도를 조정하는 레이더 센서 각도 에이밍 방법에 있어서,
    a) 차량 네트워크에 연결된 무선단말과의 무선통신을 연결하고, 상기 검사 라인에 설치된 센터링부를 통해 차량을 상기 레이더 센서의 기준 검사 위치에 정렬하는 단계;
    b) 로봇의 선단에 장착된 어레이 안테나를 상기 레이더 센서로부터 일정거리에 위치시키고, 레이더 신호를 송출하여 상기 어레이 안테나를 통해 상기 레이더 신호를 수신하는 단계;
    c) 상기 어레이 안테나에 격자형태로 배치된 혼 안테나 별로 측정된 레이더 신호의 수신 파워를 비교하여 수신 파워의 비율을 통해 레이더 중심값을 검출하는 단계; 및
    d) 상기 어레이 안테나를 통해 측정된 레이더 중심값을 설정된 스펙의 기준 중심값과 비교하여 상기 레이더 센서의 각도 오차값을 검출하고, 상기 각도 오차값을 보정하기 위한 각도 보정값을 생성하여 상기 무선단말을 통해 상기 레이더 센서로 전송하는 단계;
    를 포함하는 레이더 센서 각도 에이밍 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 a) 단계는,
    4개의 휠에 대응되는 구동 롤러에 상기 차량의 타이어가 각각 안착된 상태에서 상측의 비전 센서를 통해 차량의 정렬상태를 파악하는 단계; 및
    상기 차량이 좌측 혹은 우측으로 틀어져 있으면 상기 구동 롤러를 전후로 작동하여 차량이 기준 검사 위치와 일렬이 되도록 정렬하는 단계;
    를 포함하는 레이더 센서 각도 에이밍 방법.
  12. 제10항에 있어서,
    상기 b) 단계는
    상기 안테나 어레이의 중앙에 설치된 이미지 센서를 통해 센터링된 차량의 레이더 커버 중앙을 인식하고, 상기 로봇의 자세제어를 통해 상기 커버의 중앙을 기준으로 상기 어레이 안테나의 중앙을 수평으로 정렬하는 단계를 포함하는 레이더 센서 각도 에이밍 방법.
  13. 제10항에 있어서,
    상기 c) 단계는,
    각각의 혼 안테나에서 수신된 상기 레이더 신호의 파워를 측정한 후 각각 측정된 파워의 비율을 통해 상기 레이더 중심값을 검출하는 단계를 포함하는 레이더 센서 각도 에이밍 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 c) 단계는,
    상기 각각의 혼 안테나에서 동일한 비율로 파워가 측정되면 상기 레이더 센서가 정상 장착된 것으로 판단하는 레이더 센서 각도 에이밍 방법.
  15. 제13항에 있어서,
    상기 d) 단계는,
    상기 각도 오차값이 설정된 설정된 장착 스펙을 충족하면, 상기 레이더 센서가 정상 장착된 것으로 판단하는 레이더 센서 각도 에이밍 방법.
  16. 제13항에 있어서,
    상기 d) 단계는,
    상기 각도 오차값이 설정된 장착 스펙을 충족하지 않으면, 상기 각도 오차값이 상기 레이더 센서에서 자체 각도 보정 가능한 범위인지 판단하는 단계를 포함하는 레이더 센서 각도 에이밍 방법.
  17. 제16항에 있어서,
    상기 d) 단계는,
    상기 각도 오차값이 상기 레이더 센서에서 보정 가능한 범위이면, 상기 각도 오차값을 보정하기 위한 각도 보정값을 상기 무선단말을 통해 상기 레이더 센서로 전송하는 단계를 포함하는 레이더 센서 각도 에이밍 방법.
  18. 제10항 또는 제17항에 있어서,
    상기 d) 단계 이후에,
    상기 레이더 센서로부터 센서 보정이 완료된 응답 메시지가 수신되면 상기 차량의 레이더 센서 각도 에이밍 작업이 완료된 것으로 판단하여 감사 라인에서의 출차를 허가하는 더 단계를 포함하는 레이더 센서 각도 에이밍 방법.
  19. 제16항에 있어서,
    상기 d) 단계는,
    상기 각도 오차값이 상기 레이더 센서에서 보정 가능한 범위가 아니면, 장착오류가 발생된 것으로 판단하여 리페어 공정으로 차량을 우회시키는 단계를 포함하는 레이더 센서 각도 에이밍 방법.
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