KR20160139464A - 차량용 레이다 수평각 감지 장치 및 방법 - Google Patents

차량용 레이다 수평각 감지 장치 및 방법 Download PDF

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KR20160139464A
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조지훈
김인수
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 차량 조립 공정에서 레이다의 장착 시, 레이다의 수평 감지 각도가 정상(PASS) 또는 비정상(FAIL)으로 장착 되는지를 알려줄 수 있도록 하는 차량용 레이다 수평각 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 차량용 레이다 수평각 감지 장치는, 수신된 반사 레이다 신호로부터 기준 타겟의 수평 감지 각도를 산출하는 수평각 산출부; 일정 주기 동안 수신된 반사 레이다 신호들의 수신 파워 평균값을 산출하고, 산출된 수신 파워 평균값을 각도별 수신 파워 임계값과 비교하여 감지곤란 수평각 영역을 설정하며, 상기 수평 감지 각도가 상기 감지곤란 수평각 영역에 존재하면 레이다의 수평각 감지가 비정상(Fail)임을 알려주도록 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 레이다의 수평각 감지가 비정상(Fail)임을 알려주는 수평감지 알람부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량용 레이다 수평각 감지 장치 및 방법{Method and device for detecting an angle of horizontality in vehicle type RADAR}
본 발명은 차량용 레이다 수평각 감지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 차량 조립 공정에서 레이다의 장착 시, 일정 주기 동안 수신한 레이다 신호들의 수신 파워 평균값을 간섭이 없는 상황의 수평 각도별 수신 파워 임계값과 비교해 감지 불가능 수평각 영역을 산출하고, 기준 타겟에 대한 수평 감지 각도가 감지 불가능 수평각 영역에 해당하면 레이다의 수평 각도 감지가 비정상(Fail)임을 알려줄 수 있도록 하는 차량용 레이다 수평각 감지 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량에 장착된 레이다(RADAR)는 차량으로부터 송출된 레이다 신호가 물체에 의해 반사되어 되돌아 올 때 되돌아 오는 반사 레이다 신호에 근거해 자차 주변의 물체와 자차 사이의 거리, 상대 속도 및 각도를 계산할 수 있다.
레이다를 장착한 차량은 자차와 주변의 물체 사이의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 이용하여 다양한 안전 기능이나 편의 기능을 제공할 수 있다.
예를 들면, 주정차 중 충돌 방지 기능, 주행 중 스마트 크루즈 기능이나 자동 주차 기능은 차량에 장착된 레이다로부터 입력된 정보를 이용하여 자차와 주변의 물체 사이의 거리, 각도 또는 상대속도를 파악함으로써 이루어질 수 있다.
이와 같이 차량에 장착된 레이다가 다양한 기능을 수행하기 위해 중요한 역할을 하므로 레이다로부터 입력되는 정보의 신뢰성도 중요하다고 볼 수 있다.
하지만 레이다는 차량에 장착되기에 차량의 생산 라인에서 최초로 장착될 때 정위치에서 일정 각도로 틀어져 장착될 수 있다.
레이다가 정위치에서 벗어나 장착되면, 레이다에서 출력되는 정보의 신뢰성이 낮아지므로 차량이 제공하는 다양한 기능의 신뢰성도 낮아질 수 밖에 없다.
따라서, 차량의 조립 공정에서 레이다 장착 시에 수평 얼라인먼트를 수행하게 되는데, 차량 레이다와 기준 타겟 사이에 간섭이나 환경 설정에 오류가 발생할 경우에 레이다에 의해 감지되는 각도 정보를 신뢰할 수 없는 문제점이 있다.
미국 등록특허공보 제 7,183,969호(등록일 : 2007. 02. 27)
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 차량 조립 공정에서 레이다의 장착 시, 일정 주기 동안 수신한 레이다 신호들의 수신 파워 평균값을 간섭이 없는 상황의 수평 각도별 수신 파워 임계값과 비교해 감지곤란 수평각 영역을 산출하고, 기준 타겟에 대한 수평 감지 각도가 감지곤란 수평각 영역에 해당하면 레이다의 수평 각도 감지가 비정상(Fail)임을 알려줄 수 있도록 하는 차량용 레이다 수평각 감지 장치 및 방법을 제공함에 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차량용 레이다 수평각 감지 장치는, 레이다 신호를 전방을 향해 송출하는 레이다 송신부; 상기 송출된 레이다 신호가 전방의 기준 타겟에 의해 반사되어 되돌아 올 때, 되돌아 오는 반사 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부; 상기 수신된 반사 레이다 신호로부터 기준 타겟의 수평 감지 각도(α)를 산출하는 수평각 산출부; 상기 기준 타겟에 대한 하나 이상의 수평 감지 각도 및 간섭이 없는 상황에서 설정된 각도별 수신 파워 임계값을 저장하고 있는 수신파워 저장부; 상기 레이다 수신부를 통해 일정 주기 동안 수신된 반사 레이다 신호들의 수신 파워 평균값을 산출하고, 산출된 수신 파워 평균값을 각도별 수신 파워 임계값과 비교하여 감지곤란 수평각 영역을 설정하며, 상기 수평 감지 각도가 상기 감지곤란 수평각 영역에 존재하면 레이다의 수평각 감지가 비정상(Fail)임을 알려주도록 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 레이다의 수평각 감지가 비정상(Fail)임을 알려주는 수평감지 알람부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부는, 상기 수평 감지 각도가 상기 감지곤란 수평각 영역 외에 존재하면 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각(θ1) < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제1 수평각의 수신 파워 임계값보다 더 큰 경우에, 간섭이 없어 상기 감지곤란 수평각 영역이 존재하지 않는 것으로 인식할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제1 수평각의 수신 파워 임계값과 제2 수평각의 수신 파워 임계값 사이에 존재하는 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역을 0° 내지 제1 수평각으로 설정하고, 상기 수평 감지 각도가 제1 수평각보다 더 큰 경우, 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식하며, 상기 수평 감지 각도가 0°와 제1 수평각 사이에 존재하는 경우에, 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식할 수 있다.
또한, 상기 제어부는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제2 수평각의 수신 파워 임계값과 제3 수평각의 수신 파워 임계값 사이에 존재하는 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역을 0° 내지 제2 수평각으로 설정하고, 상기 수평 감지 각도가 제2 수평각보다 더 큰 경우, 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식하며, 상기 수평 감지 각도가 0°와 제2 수평각 사이에 존재하는 경우에, 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식할 수 있다.
그리고, 상기 제어부는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 상기 제3 수평각의 수신 파워 임계값보다 더 작은 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역에 상관없이 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식할 수 있다.
한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량용 레이다 수평각 감지 방법은, (a) 간섭이 없는 상황에서 기준 타겟에 대한 하나 이상의 수평 감지 각도 및 각도별 수신 파워 임계값을 설정하는 단계; (b) 상기 기준 타겟에 레이다 신호를 송출하여 반사되는 반사 레이다 신호의 수평 감지 각도를 산출하는 단계; (c) 상기 반사 레이다 신호에 대한 일정 주기 동안 수신 파워 평균값을 산출하고, 상기 각도별 수신 파워 임계값과 비교해 감지곤란 수평각 영역을 설정하는 단계; 및 (d) 상기 수평 감지 각도가 상기 감지곤란 수평각 영역에 존재하면, 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)임을 알려주는 단계를 포함한다.
또한, 상기 (d) 단계는 상기 수평 감지 각도가 상기 감지곤란 수평각 영역 이외에 존재하면 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식할 수 있다.
또한, 상기 (d) 단계는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제1 수평각의 수신 파워 임계값보다 더 큰 경우, 간섭이 없어 상기 감지곤란 수평각 영역이 존재하지 않는 것으로 인식할 수 있다.
또한, 상기 (d) 단계는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제1 수평각의 수신 파워 임계값과 제2 수평각의 수신 파워 임계값 사이에 존재하는 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역을 0° 내지 제1 수평각으로 설정하고, 상기 수평 감지 각도가 제1 수평각보다 더 큰 경우, 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식하며, 상기 수평 감지 각도가 0°와 제1 수평각 사이에 존재하는 경우에, 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식할 수 있다.
또한, 상기 (d) 단계는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제2 수평각의 수신 파워 임계값과 제3 수평각의 수신 파워 임계값 사이에 존재하는 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역을 0° 내지 제2 수평각으로 설정하고, 상기 수평 감지 각도가 제2 수평각보다 더 큰 경우, 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식하며, 상기 수평 감지 각도가 0°와 제2 수평각 사이에 존재하는 경우에, 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식할 수 있다.
그리고, 상기 (d) 단계는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 상기 제3 수평각의 수신 파워 임계값보다 더 작은 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역에 상관없이 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식할 수 있다.
다른 한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 또 다른 측면에 따른 차량용 레이다 수평각 감지를 위한 프로세서는, 레이다 신호를 전방을 향해 송출하는 레이다 송신부; 송출된 레이다 신호가 전방의 기준 타겟에 의해 반사되어 되돌아 올 때, 되돌아 오는 반사 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부; 수신된 반사 레이다 신호로부터 기준 타겟의 수평 감지 각도를 산출하는 수평각 산출부; 간섭이 없는 상황에서 기준 타겟에 대해 설정된 하나 이상의 수평 감지 각도 및 각도별 수신 파워 임계값을 저장하고 있는 수신파워 저장부를 제어하는 프로세서로서, 상기 레이다 수신부를 통해 일정 주기 동안 수신된 반사 레이다 신호들의 수신 파워 평균값을 산출하고, 산출된 수신 파워 평균값을 수신 파워 임계값과 비교하여 감지곤란 수평각 영역을 설정하며, 상기 수평 감지 각도가 상기 감지곤란 수평각 영역에 존재하면 레이다의 수평각 감지가 비정상(Fail)임을 알려주도록 제어하는 구성을 갖는다.
본 발명에 의하면, 차량 양산 라인에서 차량 레이다와 기준 타겟의 얼라이언먼트 수행 시 레이다와 기준 타겟 사이에 간섭이나 환경설정 오류 상황을 감지하여 양산 라인에서 레이다의 수평 얼라이언먼트 수행 시 이상이 있음을 알려줄 수 있다.
또한, 레이다의 수평 얼라인먼트 수행 시 감지되는 수신 파워값의 정보와 각도별 수신파워 기준값을 비교하여 최종 보정 각도값에 이상이 있는지를 판정할 수 있다.
그리고, 차량용 레이다의 얼라인먼트 수행 시, 수평 보정을 진행하는 레이다의 경우, 레이다와 기준되는 타겟의 간섭을 감지하여 오보정을 방지함으로써 얼라인먼트의 정확도를 높이는데 기여할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 레이다 수평각 감지 장치의 전반적인 기능 블럭 예를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 레이다 수평각 감지 방법을 실시하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 기준 타겟에 대한 수평 감지 각도를 하나 이상 설정한 예를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따라 차량의 전방에 있는 기준 타겟에 레이다 신호를 송출하는 예를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 반사 레이다 신호의 일정 주기 동안 수신 파워값(Pα)을 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 수신 파워 평균값이 제1 수평각의 수신 파워 임계값보다 더 큰 경우를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 수신 파워 평균값이 제1 수평각의 수신 파워 임계값과 제2 수평각의 수신 파워 임계값 사이에 존재하는 경우를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 수신 파워 평균값이 제2 수평각의 수신 파워값과 제3 수평각의 수신 파워값 사이에 존재하는 예를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 수신 파워 평균값이 제3 수평각의 수신 파워 임계값보다 더 작은 경우를 나타낸 도면이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.
제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.
여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.
"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.
다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 레이다 수평각 감지 장치의 전반적인 기능 블럭 예를 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 차량 레이다 수평각 감지 장치(100)는, 레이다 송신부(110), 레이다 수신부(120), 수평각 산출부(130), 수신파워 저장부(140), 제어부(150) 및 수평감지 알람부(160)를 포함한다.
레이다 송신부(110)는 차량의 전방에 있는 기준 타겟을 향해 레이다 신호를 송출한다.
레이다 수신부(120)는 송출된 레이다 신호가 전방의 기준 타겟에 의해 반사되어 되돌아 올 때, 되돌아 오는 반사 레이다 신호를 수신한다.
수평각 산출부(130)는 수신된 반사 레이다 신호로부터 기준 타겟의 수평 감지 각도(α)를 산출한다.
수신파워 저장부(140)는 간섭이 없는 상황에서 기준 타겟에 대해 설정된 하나 이상의 수평 감지 각도(θ1, θ2, , θn)과 각도별 수신 파워 임계값(Pθ1, Pθ2, , Pθn)을 저장하고 있다. 즉, 기준 타겟에 대해 간섭이 없는 상황에서 도 4에 도시된 바와 같이, 실험을 통해 예를 들어, 제1 수평각(θ1), 제2 수평각(θ2), 제3 수평각(θ3)을 설정해 두고, 또한 각 수평 감지 각도(θ1, θ2, θ3)에 대응되는 수신 파워값(Pθ1, Pθ2, Pθ3)을 각각 측정해 수신 파워 임계값(Pθ1, Pθ2, Pθ3)으로 설정하여 수신파워 저장부(140)에 테이블 형태로 저장하여 두는 것이다.
제어부(150)는 레이다 수신부(120)를 통해 일정 주기(N) 동안 수신된 반사 레이다 신호들의 수신 파워 평균값 E(Pα)을 산출하고, 산출된 수신 파워 평균값 E(Pα)을 수신 파워 임계값(Pθ1, Pθ2, Pθ3)과 비교하여 감지곤란 수평각 영역을 설정하며, 수평 감지 각도(α)가 감지곤란 수평각 영역에 존재하면 레이다의 수평각 감지가 비정상(Fail)임을 알려주도록 제어하게 된다.
수평감지 알람부(160)는 제어부(150)의 제어에 따라 레이다의 수평각 감지가 비정상(Fail)임을 화면 상으로 또는 음성 출력으로 알려준다.
또한, 제어부(150)는, 산출된 수신 파워 평균값이 감지곤란 수평각 영역 외에 존재하면 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인지하게 된다.
또한, 제어부(150)는, 하나 이상의 수평 감지 각도(θ1, θ2, , θn)가 제1 수평각(θ1) < 제2 수평각(θ2) < 제3 수평각(θ3)인 상태에서, 수신 파워 평균값 E(Pα)이 제1 수평각(θ1)의 수신 파워 임계값(Pθ1)보다 더 큰 경우(Pα > Pθ1), 간섭이 없어 감지곤란 수평각 영역이 존재하지 않는 것으로 인식하게 된다.
또한, 제어부(150)는, 하나 이상의 수평 감지 각도(θ1, θ2, , θn)가 제1 수평각(θ1) < 제2 수평각(θ2) < 제3 수평각(θ3) 인 상태에서, 수신 파워 평균값 E(Pα)이 제1 수평각(θ1)의 수신 파워 임계값(Pθ1)과 제2 수평각(θ2)의 수신 파워 임계값(Pθ2) 사이에 존재하는 경우(Pθ2 < Pα < Pθ1), 감지곤란 수평각 영역을 0° 내지 제1 수평각(θ1)으로 인식하고, 수신된 반사 레이다 신호의 수평 감지 각도(α)가 제1 수평각(θ1)보다 더 큰 경우(|α|>θ1), 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인지하며, 수평 감지 각도(α)가 0°와 제1 수평각(θ1) 사이에 존재하는 경우에(0<|α|<θ1), 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인지하게 된다.
또한, 제어부(150)는, 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각(θ1) < 제2 수평각(θ2) < 제3 수평각(θ3) 인 상태에서, 수신 파워 평균값 E(Pα)이 제2 수평각(θ2)의 수신 파워 임계값(Pθ2)과 제3 수평각(θ3)의 수신 파워 임계값(Pθ3) 사이에 존재하는 경우(Pθ3 < Pα < Pθ2), 감지곤란 수평각 영역을 0° 내지 제2 수평각(θ2)으로 인식하고, 수신된 반사 레이다 신호의 수평 감지 각도(α)가 제2 수평각(θ2)보다 더 큰 경우(|α|>θ2), 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인지하며, 수평 감지 각도(α)가 0°와 제2 수평각(θ2) 사이에 존재하는 경우에(0<|α|<θ2), 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인지하게 된다.
그리고, 제어부(150)는, 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각(θ1) < 제2 수평각(θ2) < 제3 수평각(θ3) 인 상태에서, 수신 파워 평균값 E(Pα)이 제3 수평각(θ3)의 수신 파워 임계값(Pθ3)보다 더 작은 경우(Pα < Pθ3), 감지곤란 수평각 영역에 상관없이 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인지하게 된다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 레이다 수평각 감지 방법을 실시하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
본 발명에 따른 차량용 레이다 수평각 감지 장치(100)는, 먼저 실험을 통해 간섭이 없는 상황에서 기준 타겟에 대한 하나 이상의 수평 감지 각도(θ1, θ2, , θn) 및 각도별 수신 파워 임계값(Pθ1, Pθ2, , Pθn)을 설정하여 수신파워 저장부(140)에 저장한다.
즉, 실험을 통해 예를 들어, 제1 수평각(1), 제2 수평각(2), 제3 수평각(3)을 설정해 두고, 또한 각 수평 감지 각도(1, 2, 3)에 대응되는 수신 파워값(P1, P2, P3)을 각각 측정해 수신 파워 임계값(Pθ1, Pθ2, Pθ3)으로 설정하여 수신파워 저장부(140)에 테이블 형태로 저장하여 두는 것이다. 위 실험을 통해 값을 저장하는 것은 본 발명의 수평감지와 비정상 여부를 판단하는 것과 동일 시점일 수도 있고 그 이전에 이루어지는 것일 수 있다.
예를 들어, 레이다 송신부(110)와 기준 타겟(310) 사이에 간섭이 없는 상황에서, 기준 타겟(310)에 대한 수평 감지 각도(α)에 대해, 도 3에 도시된 바와 같이 제1 수평각(θ1), 제2 수평각(θ2), 제3 수평각(θ3) 등과 같이 하나 이상으로 설정한다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따라 기준 타겟에 대한 수평 감지 각도를 하나 이상 설정한 예를 나타낸 도면이다. 이때, 수평 감지 각도의 크기는 예를 들어, 제3 수평각(θ3)이 제일 크고, 그 다음으로 제2 수평각(θ2)이 크며, 제1 수평각(θ1)이 제일 작은 것(θ1 < θ2 < θ3)으로 설정할 수 있다.
도 2를 참조하면, 기준 타겟(310)에 대한 하나 이상의 수평 감지 각도(θ1, θ2, , θn) 및 각도별 수신 파워 임계값(Pθ1, Pθ2, Pθ3)이 설정되어 있는 상태에서, 레이다 송신부(110)를 통해 기준 타겟(310)에 레이다 신호를 송출하고, 기준 타겟(310)으로부터 반사되어 되돌아 오는 반사 레이다 신호의 수평 감지 각도(α)를 산출한다(S210).
즉, 차량의 앞 부분에 장착된 레이다 송신부(110)에서 도 4에 도시된 바와 같이 차량의 전방에 위치해 있는 기준 타겟(310)을 향해 레이다 신호를 송출한다. 도 4는 본 발명의 실시예에 따라 차량의 전방에 있는 기준 타겟에 레이다 신호를 송출하는 예를 나타낸 도면이다. 도 4에 도시된 바와 같이 레이다 신호의 중심축(410)이 기준 타겟(310)과 일직선 상에 위치하도록 하여 기준 타겟(310)에 레이다 신호를 송출한다.
따라서, 레이다 송신부(110)에서 송출된 레이다 신호는 기준 타겟(310)에 도달하게 되고, 기준 타겟(310)에 의해 반사되어 반사 레이다 신호로 되돌아 오게 되며, 레이다 수신부(120)에서 반사 레이다 신호를 수신하게 된다. 이때, 레이다 송신부(110)는 차량과 기준 타겟(310) 간에 일정한 거리(L)를 유지하도록 차량의 앞 부분에 장착된다.
또한, 레이다 수신부(120)에서 수신하는 반사 레이다 신호는 기준 타겟(310)의 의해 반사된 수평 감지 각도(α)에 따라 각각의 수신 파워값을 가지게 된다.
이어, 제어부(150)는 레이다 수신부(120)를 통해 일정 주기(N회) 동안 반복하여 수신된 도 5에 도시된 바와 같이 반사 레이다 신호들의 수신 파워값(Pα)들을 평균하여 수신파워 평균값 E(Pα)을 산출하고, 산출된 수신파워 평균값 E(Pα)을 수신 파워 임계값(Pθ1, Pθ2, Pθ3)과 비교하고(S220), 그 비교 결과에 따라 각각의 감지곤란 수평각 영역을 설정한다(S230). 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 반사 레이다 신호의 일정 주기 동안 수신 파워값(Pα)을 나타낸 도면이다. 즉, 기준 타겟에 도 3에 도시된 바와 같이 제1 수평각(θ1), 제2 수평각(θ2), 제3 수평각(θ3) 등으로 레이다 신호를 송출하여 수신된 반사 레이다 신호들의 수신 파워 임계값(Pθ1, Pθ2, Pθ3)과, 도 4에 도시된 바와 같이 레이다 신호를 일정 주기 동안 송출하여 수신된 반사 레이다 신호들의 수신파워 평균값 E(Pα)을 비교하여, 수신파워 평균값 E(Pα)이 수신 파워 임계값(Pθ1, Pθ2, Pθ3) 중 어느 범위에 위치해 있느냐에 따라 그 때의 수평 감지 각도(α)에 따른 각각의 감지곤란 수평각 영역을 설정하게 되는 것이다.
이어, 제어부(150)는 해당 수평 감지 각도(α)가 감지곤란 수평각 영역에 존재하는 것으로 확인된 경우(S240), 수평감지 알람부(160)를 통해 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)임을 알려주게 된다(S250). 이때, 수평감지 알람부(160)는 레이다의 수평각 감지가 비정상임을 화면 또는 음성으로 출력하여 사용자에게 알려주게 된다. 그러나, 수평 감지 각도(α)가 감지곤란 수평각 영역에 존재하지 않는 것으로 확인된 경우, 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인지한다.
예를 들면, 수평 감지 각도(α)가 제1 수평각(θ1) < 제2 수평각(θ2) < 제3 수평각(θ3)인 상태에서, 도 6에 도시된 바와 같이 수신 파워 평균값 E(Pα)이 제1 수평각(θ1)의 수신 파워 임계값(Pθ1)보다 더 큰 경우(Pα > Pθ1), 제1 수평각(θ1)의 수신 파워 임계값(Pθ1)과 제2 수평각(θ2)의 수신 파워 임계값(Pθ2) 및 제3 수평각(θ3)의 수신 파워 임계값(Pθ3)이 모두 수신 파워 평균값(Pα) 이내에 해당되므로, 제어부(150)는 감지곤란 수평각 영역이 존재하지 않아 간섭이 없는 것으로 인식하고, 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 판정하게 된다. 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 수신 파워 평균값 E(Pα)이 제1 수평각(θ1)의 수신 파워 임계값(Pθ1)보다 더 큰 경우를 나타낸 도면이다.
또한, 수평 감지 각도(α)가 제1 수평각(θ1) < 제2 수평각(θ2) < 제3 수평각(θ3) 인 상태에서, 도 7에 도시된 바와 같이 수신 파워 평균값(Pα)이 제1 수평각(θ1)의 수신 파워 임계값(Pθ1)과 제2 수평각(θ2)의 수신 파워 임계값(Pθ2) 사이에 존재하는 경우(Pθ2 < Pα < Pθ1), 제어부(150)는 제1 수평각(θ1)의 수신 파워 임계값(Pθ1)이 수신 파워 평균값(Pα)을 벗어나므로, 감지곤란 수평각 영역을 0° 내지 제1 수평각(θ1)으로 설정하고, 수신된 반사 레이다 신호의 수평 감지 각도(α)가 제1 수평각(θ1)보다 더 큰 경우(|α|>θ1), 수평 감지 각도(α)가 감지곤란 수평각 영역 외에 존재하므로, 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 판정하며, 수평 감지 각도(α)가 0°와 제1 수평각(θ1) 사이에 존재하는 경우에(0<|α|<θ1), 수평 감지 각도(α)가 감지곤란 수평각 영역 내에 존재하므로, 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 판정하게 된다. 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 수신 파워 평균값(Pα)이 제1 수평각(θ1)의 수신 파워 임계값(Pθ1)과 제2 수평각(θ2)의 수신 파워 임계값(Pθ2) 사이에 존재하는 경우를 나타낸 도면이다.
또한, 수신파워 평균값 E(Pα)이 도 8에 도시된 바와 같이 수신 파워 임계값(Pθ1, Pθ2, Pθ3) 중 제2 수평각(θ2)의 수신 파워값(Pθ2)과 제3 수평각(θ3)의 수신 파워값(Pθ3) 사이에 위치하는 경우에, 제어부(150)는 제1 수평각(θ1)의 수신 파워값(Pθ1)과 제2 수평각(θ2)의 수신 파워값(Pθ2)이 수신파워 평균값 E(Pα)을 벗어나게 되므로 감지곤란 수평각 영역은 0° 내지 제2 수평각(θ2)으로 설정하는 것이다. 도 8은 본 발명의 실시예에 따른 수신 파워 평균값 E(Pα)이 제2 수평각(θ2)의 수신 파워값(Pθ2)과 제3 수평각(θ3)의 수신 파워값(Pθ3) 사이에 존재하는 예를 나타낸 도면이다. 여기서, 반사 레이다 신호의 수평 감지 각도(α)가 제2 수평각(θ2)보다 더 큰 경우(|α|>θ2), 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 판정하며, 수평 감지 각도(α)가 0°와 제2 수평각(θ2) 사이에 존재하는 경우에(0<|α|<θ2), 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 판정하게 된다.
그리고, 수평 감지 각도(α)가 제1 수평각(θ1) < 제2 수평각(θ2) < 제3 수평각(θ3) 인 상태에서, 도 9에 도시된 바와 같이 수신 파워 평균값(Pα)이 제3 수평각(θ3)의 수신 파워 임계값(Pθ3)보다 더 작은 경우(Pα < Pθ3), 제1 수평각(θ1)의 수신 파워 임계값(Pθ1)과 제2 수평각(θ2)의 수신 파워 임계값(Pθ2) 및 제3 수평각(θ3)의 수신 파워 임계값(Pθ3)이 모두 수신 파워 평균값(Pα)을 벗어나게 되므로, 제어부(150)는 수평각 감지가 불가능하여, 감지곤란 수평각 영역에 상관없이 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 판정하게 된다. 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 수신 파워 평균값(Pα)이 제3 수평각(θ3)의 수신 파워 임계값(Pθ3)보다 더 작은 경우를 나타낸 도면이다.
한편, 본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 차량용 레이다의 수평각 감지 프로세서에 적용할 수 있다. 즉, 레이다 신호를 전방을 향해 송출하는 레이다 송신부; 송출된 레이다 신호가 전방의 기준 타겟에 의해 반사되어 되돌아 올 때, 되돌아 오는 반사 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부; 수신된 반사 레이다 신호의 수평 감지 각도(α)를 산출하는 수평각 산출부; 간섭이 없는 상황에서 설정된 기준 타겟에 대한 하나 이상의 수평 감지 각도(θ1, θ2, θ3) 및 각도별 수신 파워 임계값(Pθ1, Pθ2, Pθ3)을 저장하고 있는 수신파워 저장부를 제어하는 프로세서로서, 레이다 수신부를 통해 일정 주기 동안 수신된 반사 레이다 신호들의 수신 파워 평균값(Pα)을 산출하고, 산출된 수신 파워 평균값을 간섭이 없는 상황에서 설정된 수신 파워 임계값과 비교하여 감지 불가능 수평각 영역을 설정하며, 산출된 수신 파워 평균값이 감지 불가능 수평각 영역에 존재하면 레이다의 수평각 감지가 비정상(Fail)임을 알려주도록 제어하는 구성을 갖는 차량용 레이다의 수평각을 감지하기 위한 프로세서로 구현할 수 있다.
전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량 조립 공정에서 레이다의 장착 시, 일정 주기 동안 수신한 레이다 신호들의 수신 파워 평균값을 간섭이 없는 상황의 수평 각도별 수신 파워 임계값과 비교해 감지 불가능 수평각 영역을 산출하고, 기준 타겟에 대한 수평 감지 각도가 감지곤란 수평각 영역에 해당하면 레이다의 수평 각도 감지가 비정상(Fail)임을 알려줄 수 있도록 하는 차량용 레이다 수평각 감지 장치 및 방법을 실현할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은 차량 조립 공정에서 레이다의 장착 시, 일정 주기 동안 수신한 레이다 신호들의 수신 파워 평균값을 간섭이 없는 상황의 수평 각도별 수신 파워 임계값과 비교해 감지곤란 수평각 영역을 산출하고, 기준 타겟에 대한 수평 감지 각도가 감지곤란 수평각 영역에 해당하면 레이다의 수평 각도 감지가 비정상(Fail)임을 알려줄 수 있도록 하는 차량용 레이다 수평각 감지 장치 및 방법에 적용할 수 있다.
100 : 차량 레이다 수평각 감지 장치 110 : 레이다 송신부
120 : 레이다 수신부 130 : 수평각 산출부
140 : 수신파워 저장부 150 : 제어부
160 : 수평감지 알람부

Claims (18)

  1. 레이다 신호를 전방을 향해 송출하는 레이다 송신부;
    상기 송출된 레이다 신호가 전방의 기준 타겟에 의해 반사되어 되돌아 올 때, 되돌아 오는 반사 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부;
    상기 수신된 반사 레이다 신호로부터 기준 타겟의 수평 감지 각도(α)를 산출하는 수평각 산출부;
    상기 기준 타겟에 대한 하나 이상의 수평 감지 각도 및 간섭이 없는 상황에서 설정된 각도별 수신 파워 임계값을 저장하고 있는 수신파워 저장부;
    상기 레이다 수신부를 통해 일정 주기 동안 수신된 반사 레이다 신호들의 수신 파워 평균값을 산출하고, 산출된 수신 파워 평균값을 각도별 수신 파워 임계값과 비교하여 감지곤란 수평각 영역을 설정하며, 상기 수평 감지 각도가 상기 감지곤란 수평각 영역에 존재하면 레이다의 수평각 감지가 비정상(Fail)임을 알려주도록 제어하는 제어부; 및
    상기 제어부의 제어에 따라 레이다의 수평각 감지가 비정상(Fail)임을 알려주는 수평감지 알람부;
    를 포함하는 차량용 레이다 수평각 감지 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 수평 감지 각도가 상기 감지곤란 수평각 영역 외에 존재하면 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다 수평각 감지 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제1 수평각의 수신 파워 임계값보다 더 큰 경우에, 간섭이 없어 상기 감지곤란 수평각 영역이 존재하지 않는 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 차량용 레이다 수평각 감지 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제1 수평각의 수신 파워 임계값과 제2 수평각의 수신 파워 임계값 사이에 존재하는 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역을 0° 내지 제1 수평각으로 설정하고, 상기 수평 감지 각도가 제1 수평각보다 더 큰 경우, 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식하며, 상기 수평 감지 각도가 0°와 제1 수평각 사이에 존재하는 경우에, 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다 수평각 감지 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제2 수평각의 수신 파워 임계값과 제3 수평각의 수신 파워 임계값 사이에 존재하는 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역을 0° 내지 제2 수평각으로 설정하고, 상기 수평 감지 각도가 제2 수평각보다 더 큰 경우, 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식하며, 상기 수평 감지 각도가 0°와 제2 수평각 사이에 존재하는 경우에, 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다 수평각 감지 장치.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 상기 제3 수평각의 수신 파워 임계값보다 더 작은 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역에 상관없이 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다 수평각 감지 장치.
  7. (a) 간섭이 없는 상황에서 기준 타겟에 대한 하나 이상의 수평 감지 각도 및 각도별 수신 파워 임계값을 설정하는 단계;
    (b) 상기 기준 타겟에 레이다 신호를 송출하여 반사되는 반사 레이다 신호의 수평 감지 각도를 산출하는 단계;
    (c) 상기 반사 레이다 신호에 대한 일정 주기 동안 수신 파워 평균값을 산출하고, 상기 각도별 수신 파워 임계값과 비교해 감지곤란 수평각 영역을 설정하는 단계; 및
    (d) 상기 수평 감지 각도가 상기 감지곤란 수평각 영역에 존재하면, 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)임을 알려주는 단계;
    를 포함하는 차량용 레이다 수평각 감지 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 (d) 단계는 상기 수평 감지 각도가 상기 감지곤란 수평각 영역 이외에 존재하면 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다 수평각 감지 방법.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 (d) 단계는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제1 수평각의 수신 파워 임계값보다 더 큰 경우, 간섭이 없어 상기 감지곤란 수평각 영역이 존재하지 않는 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 차량용 레이다 수평각 감지 방법.
  10. 청구항 7에 있어서,
    상기 (d) 단계는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제1 수평각의 수신 파워 임계값과 제2 수평각의 수신 파워 임계값 사이에 존재하는 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역을 0° 내지 제1 수평각으로 설정하고, 상기 수평 감지 각도가 제1 수평각보다 더 큰 경우, 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식하며, 상기 수평 감지 각도가 0°와 제1 수평각 사이에 존재하는 경우에, 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다 수평각 감지 방법.
  11. 청구항 7에 있어서,
    상기 (d) 단계는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제2 수평각의 수신 파워 임계값과 제3 수평각의 수신 파워 임계값 사이에 존재하는 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역을 0° 내지 제2 수평각으로 설정하고, 상기 수평 감지 각도가 제2 수평각보다 더 큰 경우, 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식하며, 상기 수평 감지 각도가 0°와 제2 수평각 사이에 존재하는 경우에, 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다 수평각 감지 방법.
  12. 청구항 7에 있어서,
    상기 (d) 단계는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 상기 제3 수평각의 수신 파워 임계값보다 더 작은 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역에 상관없이 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다 수평각 감지 방법.
  13. 레이다 신호를 전방을 향해 송출하는 레이다 송신부; 송출된 레이다 신호가 전방의 기준 타겟에 의해 반사되어 되돌아 올 때, 되돌아 오는 반사 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부; 수신된 반사 레이다 신호로부터 기준 타겟의 수평 감지 각도를 산출하는 수평각 산출부; 간섭이 없는 상황에서 기준 타겟에 대해 설정된 하나 이상의 수평 감지 각도 및 각도별 수신 파워 임계값을 저장하고 있는 수신파워 저장부를 제어하는 프로세서로서,
    상기 레이다 수신부를 통해 일정 주기 동안 수신된 반사 레이다 신호들의 수신 파워 평균값을 산출하고, 산출된 수신 파워 평균값을 수신 파워 임계값과 비교하여 감지곤란 수평각 영역을 설정하며, 상기 수평 감지 각도가 상기 감지곤란 수평각 영역에 존재하면 레이다의 수평각 감지가 비정상(Fail)임을 알려주도록 제어하는 구성을 갖는 차량용 레이다 수평각 감지를 위한 프로세서.
  14. 청구항 13에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 수평 감지 각도가 상기 감지곤란 수평각 영역 외에 존재하면 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식하도록 구성된 것을 특징으로 하는 차량용 레이다 수평각 감지를 위한 프로세서.
  15. 청구항 13에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제1 수평각의 수신 파워 임계값보다 더 큰 경우에, 간섭이 없어 상기 감지곤란 수평각 영역이 존재하지 않는 것으로 인식하도록 구성된 것을 특징으로 하는 차량용 레이다 수평각 감지를 위한 프로세서.
  16. 청구항 13에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제1 수평각의 수신 파워 임계값과 제2 수평각의 수신 파워 임계값 사이에 존재하는 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역을 0° 내지 제1 수평각으로 설정하고, 상기 수평 감지 각도가 제1 수평각보다 더 큰 경우, 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식하며, 상기 수평 감지 각도가 0°와 제1 수평각 사이에 존재하는 경우에, 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식하도록 구성된 것을 특징으로 하는 차량용 레이다 수평각 감지를 위한 프로세서.
  17. 청구항 13에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 제2 수평각의 수신 파워 임계값과 제3 수평각의 수신 파워 임계값 사이에 존재하는 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역을 0° 내지 제2 수평각으로 설정하고, 상기 수평 감지 각도가 제2 수평각보다 더 큰 경우, 레이다의 수평각 감지가 정상(PASS)인 것으로 인식하며, 상기 수평 감지 각도가 0°와 제2 수평각 사이에 존재하는 경우에, 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식하도록 구성된 것을 특징으로 하는 차량용 레이다 수평각 감지를 위한 프로세서.
  18. 청구항 13에 있어서,
    상기 프로세서는, 상기 하나 이상의 수평 감지 각도가 제1 수평각 < 제2 수평각 < 제3 수평각인 상태에서, 상기 수신 파워 평균값이 상기 제3 수평각의 수신 파워 임계값보다 더 작은 경우, 상기 감지곤란 수평각 영역에 상관없이 레이다의 수평각 감지가 비정상(FAIL)인 것으로 인식하도록 구성된 것을 특징으로 하는 차량용 레이다 수평각 감지를 위한 프로세서.
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KR1020150074218A KR20160139464A (ko) 2015-05-27 2015-05-27 차량용 레이다 수평각 감지 장치 및 방법

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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110109071A (zh) * 2019-04-24 2019-08-09 中国电子科技集团公司第三十八研究所 车载毫米波盲区监测雷达安装角度自动标定装置及方法
KR20200087063A (ko) * 2019-01-10 2020-07-20 주식회사 바이다 교통 레이더 장치 및 교통 레이더 장치의 차종 분류 방법
KR20200087054A (ko) * 2019-01-10 2020-07-20 주식회사 바이다 레이더 장치, 레이더 장치의 설치 상태 변화 감지 방법 및 교통 상황 예측 시스템

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