KR20200087054A - 레이더 장치, 레이더 장치의 설치 상태 변화 감지 방법 및 교통 상황 예측 시스템 - Google Patents

레이더 장치, 레이더 장치의 설치 상태 변화 감지 방법 및 교통 상황 예측 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시예들은, 레이더 장치, 레이더 장치의 설치 상태 변화 감지 방법 및 교통 상황 예측 시스템에 관한 것으로서, 레이더 장치가 기설정된 고정 물체를 감지하여 획득한 감지 정보를 기저장된 기준 감지 정보와 비교하고 감지 정보의 변화량에 기초하여 레이더 장치의 설치 상태 변화 여부나 설치 상태 변화량을 감지할 수 있도록 한다. 따라서, 레이더 장치의 설치 이후 레이더 장치의 설치 상태 변경을 용이하게 파악하고 설치 상태 변경에 따른 조치를 신속하게 취할 수 있도록 함으로써, 레이더 장치의 감지 정보의 정확도를 높일 수 있도록 한다.

Description

레이더 장치, 레이더 장치의 설치 상태 변화 감지 방법 및 교통 상황 예측 시스템{RADAR DEVICE, METHOD FOR DETECTING CHANGES OF INSTALLATION STATE OF THE RADAR DEVICE, AND SYSTEM FOR PREDICTING TRAFFIC CONDITIONS}
본 발명의 실시예들은, 레이더 장치, 레이더 장치의 설치 상태 변화 감지 방법 및 교통 상황 예측 시스템에 관한 것이다.
레이더 센서는, 송신 안테나를 통해 외부로 레이더 신호를 송신하고, 레이더 신호가 물체(또는 반사체)에 반사된 레이더 반사 신호를 수신하여, 물체를 탐지하고 물체가 탐지된 방향과 탐지된 물체와의 거리 등을 측정할 수 있다. 이러한 레이더 센서는, 정확도가 높은 탐지 성능을 제공함에 따라, 물체 감지가 필요한 다양한 분야에서 활용되고 있다.
일 예로, 레이더 센서는, 차량이 주행하는 도로 상이나 도로의 주변에 설치되어, 도로 상에서 주행하는 차량을 감지하고 교통량을 분석, 예측하기 위해 이용될 수 있다. 또한, 이동하는 물체의 감지가 요구되는 여러 관제 시스템 등에서 레이더 센서가 이용될 수 있다.
이때, 레이더 센서는 특정 감지 영역을 감지하기 위해 설치될 수 있으나, 레이더 센서의 설치 후 외부 요인 등에 의해 레이더 센서의 설치 상태가 변경될 수 있다. 특히, 레이더 센서가 교통량 분석 등을 위해 외부 환경에 노출되어 설치된 경우에는, 기후, 환경적인 요인 등에 의해 레이더 센서의 설치 상태가 변경되는 경우가 발생할 수 있다.
이러한 경우, 레이더 센서가 레이더 센서를 이용하여 감지하고자 하는 영역을 지향하지 못하게 될 수 있으며, 이에 따라, 레이더 센서를 통해 획득하고자 하는 감지 정보를 정확히 측정할 수 없는 문제점이 존재한다.
본 발명의 실시예들의 목적은, 레이더 장치(또는 물체 감지 장치)의 설치 상태의 변화를 레이더 장치를 통해 측정되는 정보에 기초하여 감지할 수 있는 방안을 제공하는 데 있다.
본 발명의 실시예들의 목적은, 레이더 장치를 통해 측정되는 정보에 기초하여 수평 방향과 수직 방향으로 레이더 장치의 설치 상태 변화를 감지할 수 있는 방안을 제공하는 데 있다.
본 발명의 실시예들의 목적은, 레이더 장치의 설치 상태의 변화를 정확히 감지하며, 레이더 장치의 설치 상태 변화에 따른 조치를 용이하게 취할 수 있는 방안을 제공하는 데 있다.
일 측면에서, 본 발명의 실시예들은, 레이더 센서와, 레이더 센서를 제어하는 제어기를 포함하는 레이더 장치를 제공한다. 그리고, 레이더 센서는, 외부로 레이더 신호를 송신하는 송신 회로와, 레이더 신호가 물체에 반사된 레이더 반사 신호를 수신하는 수신 회로와, 송신 회로 및 수신 회로를 제어하는 제어 회로를 포함할 수 있다.
여기서, 제어 회로는, 레이더 반사 신호에 기초하여 기설정된 적어도 하나의 고정 물체에 대한 감지 정보를 생성하고, 생성된 감지 정보와 기설정된 적어도 하나의 고정 물체에 대해 기저장된 기준 감지 정보 사이의 변화량을 산출하며, 산출된 변화량에 기초하여 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신할 수 있다.
이러한 제어 회로는, 기설정된 적어도 하나의 고정 물체에 대한 거리 정보 및 각도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 감지 정보를 생성하고, 생성된 감지 정보와 기준 감지 정보 사이의 변화량에 기초하여 제1 방향으로의 설치 상태 변화를 나타내는 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신할 수 있다.
또한, 이러한 제어 회로는, 기설정된 적어도 하나의 고정 물체에 대한 수신 파워 정보를 포함하는 감지 정보를 생성하고, 생성된 감지 정보와 기준 감지 정보 사이의 변화량에 기초하여 제2 방향으로의 설치 상태 변화를 나타내는 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신할 수 있다.
이러한 제어 회로는, 기설정된 기간에서의 생성된 감지 정보와 기준 감지 정보 사이의 변화량 및 생성된 감지 정보와 기준 감지 정보 사이의 변화량에 기초하여 산출된 설치 상태 변화량 중 적어도 하나가 임계값 이상이면 설치 상태 변화 정보를 갱신할 수 있다.
그리고, 제어 회로는, 복수의 고정 물체에 대한 감지 정보에 기초하여 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신할 수 있으며, 일 예로, 제1 고정 물체에 대한 감지 정보와 제1 고정 물체에 대해 기저장된 기준 감지 정보 사이의 변화량의 절댓값과 제2 고정 물체에 대한 감지 정보와 제2 고정 물체에 대해 기저장된 기준 감지 정보 사이의 변화량의 절댓값을 합한 값이 임계값 이상이면 설치 상태 변화 정보를 갱신할 수 있다.
다른 측면에서, 본 발명의 실시예들은, 레이더 반사 신호에 기초하여 기설정된 적어도 하나의 고정 물체에 대한 감지 정보를 생성하는 단계와, 생성된 감지 정보와 적어도 하나의 고정 물체에 대해 기저장된 기준 감지 정보 사이의 변화량을 산출하는 단계와, 산출된 변화량에 기초하여 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신하는 단계를 포함하는 레이더 장치의 설치 상태 변화 감지 방법을 제공할 수 있다.
다른 측면에서, 본 발명의 실시예들은, 외부로 레이더 신호를 송신하고 레이더 신호가 물체에 반사된 레이더 반사 신호를 수신하며 레이더 반사 신호에 기초하여 물체를 감지하는 레이더 장치와, 레이더 장치로부터 감지 데이터를 수신하고 수신된 감지 데이터에 기초하여 교통 상황을 분석하거나 예측하는 교통 상황 분석 장치를 포함하고, 레이더 장치는, 레이더 반사 신호에 기초하여 기설정된 적어도 하나의 고정 물체에 대한 감지 정보를 생성하고, 생성된 감지 정보와 적어도 하나의 고정 물체에 대해 기저장된 기준 감지 정보 사이의 변화량을 산출하며, 산출된 변화량에 기초하여 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신하는 교통 상황 예측 시스템을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 레이더 장치의 감지 영역에 위치한 물체 중 고정 물체를 설정하고, 레이더 장치가 고정 물체를 감지한 정보를 기준 감지 정보와 비교함으로써, 레이더 장치의 설치 상태의 변화를 감지할 수 있도록 한다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 레이더 장치가 고정 물체를 감지함에 따른 거리, 각도 변화량에 기초하여 수평 방향으로 레이더 장치의 설치 상태 변화를 감지하고, 수신 파워 변화량에 기초하여 수직 방향으로 레이더 장치의 설치 상태 변화를 감지함으로써, 레이더 장치의 설치 상태 변화와 방향을 감지할 수 있도록 한다.
본 발명의 실시예들에 의하면, 일정한 시간 동안 누적된 변화량을 이용하여 레이더 장치의 설치 상태 변화를 감지함으로써, 레이더 장치의 설치 상태 변화를 정확히 감지할 수 있도록 한다. 또한, 설치 상태 변화 정보를 외부로 전송하고 외부로부터 수신되는 제어 신호에 따라 레이더 장치의 설치 상태를 조정함으로써, 레이더 장치의 설치 상태 변화에 따른 조치를 용이하게 취할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치를 이용한 교통 상황 예측 시스템의 구성의 예시를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예들에 따른 교통 상황 예측 시스템이 적용된 환경의 예시를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치의 구성의 예시를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치가 고정 물체를 이용하여 설치 상태 변화를 감지하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 5와 도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치가 설치 상태 변화 감지를 위한 고정 물체를 설정하는 방식의 예시를 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치가 고정 물체를 이용하여 제1 방향의 설치 상태 변화를 감지하는 방식의 예시를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치가 고정 물체를 이용하여 제2 방향의 설치 상태 변화를 감지하는 방식의 예시를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치의 설치 상태 변화 감지 방법의 과정의 예시를 나타낸 도면이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가질 수 있다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 수 있다.
또한, 본 발명의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질, 차례, 순서 또는 개수 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성요소 사이에 다른 구성요소가 "개재"되거나, 각 구성요소가 다른 구성요소를 통해 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치(110)를 이용한 교통 상황 예측 시스템(100)의 구성의 예시를 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예들에 따른 교통 상황 예측 시스템(100)은, 차량 흐름 및 교통량 등의 현재 교통 상황을 모니터링하여 앞으로의 교통 상황을 예측하는 시스템이다.
본 발명의 실시예들에 따른 교통 상황 예측 시스템(100)은, 통상의 교통 상황 모니터링 및 예측 기술과는 다르게, 레이더를 이용하여 현재 교통 상황을 모니터링하고 앞으로의 교통 상황을 예측할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예들에 따른 교통 상황 예측 시스템(100)은, 단순하게, 차량 흐름이나 교통량에 근거하여 현재 교통 상황을 모니터링하고 앞으로의 교통 상황을 예측하는 것이 아니라, 현재의 기후 정보를 통해 현재 교통 상황을 더욱 정확하게 모니터링하고 앞으로의 교통 상황을 더욱 정확하게 예측할 수 있다.
일 예로, 비나 눈이 온다면, 앞으로 정체가 심해지거나 교통 사고 등이 발생할 가능성이 높아지는 교통 상황이 생길 수도 있을 것이다.
따라서, 현재의 기후 상황을 파악하여, 차량 감지를 통해 파악될 수 있는 현재의 차량 흐름이나 교통량 등에 더하여, 파악된 기후 상황을 추가로 고려하여 앞으로의 교통 상황을 보다 정확하게 예측할 수 있을 것이다.
본 발명의 실시예들에 따른 교통 상황 예측 시스템(100)은, 기후 정보를 기후 관측을 위한 전용 장치나 전용 서버로부터 얻는 것이 아니라, 레이더 기술을 이용하여 기후 정보를 간접적으로 유추하여 획득할 수 있다.
이에, 본 발명의 실시예들에 따른 교통 상황 예측 시스템(100)은, 레이더 장치(110) 및 교통 상황 분석 장치(120) 등을 포함할 수 있다.
레이더 장치(110)는, 일 예로, FMCW 레이더일 수 있으며, 레이더 신호를 송출하고 레이더 신호가 반사된 레이더 반사 신호를 수신할 수 있다. 그리고, 레이더 반사 신호의 분석을 통해 주변의 차량 및 기후를 감지하여 레이더 기반의 차량 감지 정보 및 레이더 기반의 기후 감지 정보를 생성할 수 있다. 또한, 레이더 기반의 차량 감지 정보 및 레이더 기반의 기후 감지 정보를 포함하는 레이더 기반의 교통 상황 정보를 제공할 수 있다.
교통 상황 분석 장치(120)는, 레이더 장치(110)에서 제공된 레이더 기반의 교통 상황 정보를 분석하여 현재의 교통 상황을 파악하고 앞으로의 교통 상황을 예측하여, 교통 상황 분석 데이터를 생성하여 저장할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예들에 따른 교통 상황 예측 시스템(100)이 적용된 환경의 예시를 나타낸 도면이다. 그리고, 도 3은 본 발명의 실시예들에 따른 교통 상황 예측 시스템(100)에 포함된 레이더 장치(110)의 구성의 예시를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예들에 따른 교통 상황 예측 시스템(100)에 포함된 레이더 장치(110)는 교통 상황을 모니터링하고자 하는 위치마다 설치될 수 있다.
일 예로, 도 2에 도시된 바와 같이, 레이더 장치(110)는, 도로 이정표, 차량 속도 감지 장치, 또는 신호 위반 차량 감지 장치 등이 설치될 수 있는 도로 주변의 구조물(200)에 설치될 수 있다.
그리고, 교통 상황 분석 장치(120)는, 교통 관제 센터에 위치할 수 있다.
레이더 장치(110)와 교통 상황 분석 장치(120)는, 유선 또는 무선 기반의 통신 방식을 통해 정보 또는 데이터를 송수신할 수 있다.
본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치(110)는, 레이더 신호를 송출하고 레이더 신호가 반사된 레이더 반사 신호를 수신할 수 있다.
이러한 레이더 장치(110)는, 송신 안테나를 통해 레이더 신호를 송신하기 위한 송신부와 수신 안테나를 통해 레이더 반사 신호를 수신하기 위한 수신부를 포함할 수 있다. 또한, 경우에 따라, 아날로그 형태의 레이더 반사 신호를 검출하기 위한 아날로그 프런트 엔드, 아날로그 형태의 레이더 반사 신호를 디지털 형태의 데이터로 변환하기 위한 아날로그 디지털 컨버터 등을 포함할 수 있다.
일 예로, 도 3을 참조하면, 레이더 장치(110)는, 레이더 신호를 송신하기 위한 송신 회로(111)와, 레이더 반사 신호를 수신하기 위한 수신 회로(112)와, 송신 회로(111)와 수신 회로(112)를 제어하는 제어 회로(113)를 포함할 수 있다.
송신 회로(111)는, 일 예로, 주파수 변조부, 전압 제어 발진기 및 송신 안테나 등을 포함할 수 있다. 그리고, 수신 회로(112)는, 일 예로, 수신 안테나, 주파수 혼합기, 저역 통과 필터 및 아날로그 디지털 컨버터 등을 포함할 수 있다. 여기서, 송신 회로(111)가 송신 회로를 통해 주파수 변조 연속파 신호를 송신하는 경우, 송신 회로(111)에 포함된 전압 제어 발진기는 주파수 변조 연속파 신호에 대응되는 신호를 수신 회로(112)의 주파수 혼합기로 출력할 수 있다.
제어 회로(113)는, 송신 회로(111)의 레이더 신호 송신을 제어한다. 그리고, 제어 회로(113)는, 레이더 신호가 물체(300)에 반사된 레이더 반사 신호가 수신 회로(112)에 의해 수신되면, 수신된 레이더 반사 신호에 기초하여 감지 정보를 생성할 수 있다.
이러한 송신 회로(111), 수신 회로(112) 및 제어 회로(113)는, 레이더 장치(110)에서 하나의 레이더 센서를 구성할 수 있다. 이러한 경우, 레이더 장치(110)는, 레이더 센서를 제어하는 제어기를 별도로 포함할 수도 있다.
즉, 레이더 장치(110)는, 레이더 센서를 구성하는 제어 회로(113)나 레이더 센서와 별도로 포함된 제어기 중 적어도 하나에 의해 제어될 수 있다. 그리고, 제어 회로(113)나 제어기 중 적어도 하나는 교통 상황 분석 장치(120)와 데이터의 송수신을 제어할 수 있고, 교통 상황 분석 장치(120)로부터 수신된 명령에 따라 제어될 수도 있다.
또한, 레이더 장치(110)는, 경우에 따라, 레이더 센서의 지향 각도를 조절하기 위한 팬-틸트 모터 등을 더 포함할 수도 있다.
이러한 레이더 장치(110)는, 레이더 반사 신호에 근거하여 주변의 차량을 감지하고 레이더 기반의 차량 감지 정보 등을 생성할 수 있다. 그리고, 생성된 차량 감지 정보 등을 교통 상황 분석 장치(120)로 전송할 수 있다.
따라서, 교통 상황 분석 장치(120)는, 레이더 장치(110)로부터 수신된 차량 감지 정보 등에 기초하여 교통 상황을 분석하고 앞으로의 교통 상황을 예측할 수 있다.
이와 같이, 레이더 장치(110)는, 도로 주변의 구조물(200)에 설치되어 교통 상황의 예측을 위해 이용될 수 있으나, 레이더 장치(110)가 설치된 이후 설치 각도가 틀어짐으로써 정확한 감지 정보를 획득하지 못할 수 있다.
본 발명의 실시예들은, 레이더 장치(110)의 설치 이후 설치 상태의 변화를 감지할 수 있는 방안을 제공함으로써, 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화를 용이하게 파악하고 레이더 장치(110)의 감지 성능을 유지, 개선할 수 있도록 한다.
또한, 본 발명의 실시예들은, 설명의 편의를 위해, 교통 상황 예측 시스템(100)에 포함된 레이더 장치(110)를 예시로 설명하나, 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화 감지 방식은 레이더 장치(110)를 이용하여 물체를 감지하는 다양한 분야(예, 건물 내 감시 시스템 등)나 다양한 센서를 사용하여 물체를 감지하는 장치의 경우에도 적용될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치(110)가 고정 물체(FO)를 이용하여 설치 상태 변화를 감지하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 도로 상에 배치되거나 도로 주변에 배치된 레이더 장치(110)는, 해당 도로 상에 또는 해당 도로의 주변에 배치된 적어도 하나의 고정 물체(FO)를 감지할 수 있다.
여기서, 고정 물체(FO)는, 속도가 없는 물체를 의미하는 것으로서, 일 예로, 도로에 이미 설치되어 고정된 물체이거나, 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화를 감지하기 위해 별도로 설치된 물체일 수도 있다.
그리고, 고정 물체(FO)는, 적어도 하나 이상일 수 있으며, 도 4는 6개의 고정 물체(FO1, FO2, FO3, FO4, FO5, FO6)가 배치된 경우를 예시로 나타내나, 이에 한정되지는 아니한다.
레이더 장치(110)는, 도로에서 주행하는 차량을 감지하는 기간 및 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화를 감지하기 위해 설정된 기간 중 적어도 일부 기간에 레이더 신호를 송출하고 고정 물체(FO)로부터 반사되는 레이더 반사 신호를 수신할 수 있다.
레이더 장치(110)는, 고정 물체(FO)로부터 반사되는 레이더 반사 신호를 이용하여 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화를 감지할 수 있으며, 서로 다른 기간에 감지되는 정보를 비교하거나, 일정한 기간에 감지된 정보를 기저장된 기준 감지 정보와 비교하여 설치 상태 변화를 감지할 수 있다.
일 예로, 서로 다른 기간에 감지되는 정보를 비교하여 설치 상태 변화를 감지하는 경우, 레이더 장치(110)는, 제1 기간에 레이더 신호를 송신하고 6개의 고정 물체(FO) 중 적어도 하나의 고정 물체(FO)로부터 반사되는 레이더 반사 신호를 수신할 수 있다. 그리고, 레이더 장치(110)는, 제2 기간에 레이더 신호를 송신하고, 6개의 고정 물체(FO) 중 적어도 하나의 고정 물체(FO)로부터 반사되는 레이더 반사 신호를 수신할 수 있다.
레이더 장치(110)는, 제1 기간에 수신되는 레이더 반사 신호(이하, "제1 신호"라고도 함)와 제2 기간에 수신되는 레이더 반사 신호(이하, "제2 신호"라고도 함)에 기초하여 레이더 장치(110)과 고정 물체(FO) 간의 상호 거리, 각도, 수신 파워(또는 신호 세기) 등을 감지할 수 있다.
그리고, 레이더 장치(110)는, 제1 기간에 수신되는 제1 신호 및 제2 기간에 수신되는 제2 신호에 기초하여 산출된 거리 변화량, 각도 변화량 및 수신 파워 변화량 중 적어도 하나에 기초하여 레이더 장치(110)의 설치 상태(예, 설치 각도 등)의 변화를 감지할 수 있다.
여기서, 레이더 장치(110)는, 제1 기간에 제1 고정 물체(FO1)로부터 반사된 제1 신호와 제2 기간에 제1 고정 물체(FO1)로부터 반사된 제2 신호에 기초한 거리 변화량, 각도 변화량 및 수신 파워 변화량을 감지하여, 레이더 장치(110)의 설치 상태의 변화를 감지할 수 있다.
또는, 레이더 장치(110)는, 제1 고정 물체(FO1)와 제2 고정 물체(FO2) 각각으로부터 제1 기간에 반사되는 제1 신호와 제2 기간에 반사되는 제2 신호에 기초하여 레이더 장치(110)의 설치 상태의 변화를 감지할 수도 있다.
다른 예로, 일정한 기간에 감지된 정보를 기저장된 기준 감지 정보와 비교하여 설치 상태 변화를 감지하는 경우, 레이더 장치(110)는, 6개의 고정 물체(FO)로부터 반사된 레이더 반사 신호에 기초한 감지 정보를 기준 감지 정보로 저장할 수 있다.
여기서, 기준 감지 정보를 생성하기 위해 이용되는 6개의 고정 물체(FO)는, 레이더 장치(110)가 설치되는 시점이나 레이더 장치(110)에 의해 고정 물체(FO)가 감지되는 시점에 사용자 입력에 따라 설정될 수 있다.
또는, 레이더 장치(110)가 일정한 기간 동안 감지 정보를 생성하고, 해당 기간 동안 이동 속도가 0이거나 0으로부터 일정한 범위 이내인 물체 중 적어도 일부를 고정 물체(FO)로 설정할 수도 있다.
즉, 고정 물체(FO)는, 사용자의 입력이나 레이더 장치(110)의 감지 정보에 기초하여 설정될 수 있으며, 고정 물체(FO)가 설정되면 고정 물체(FO)에 대한 감지 정보가 기준 감지 정보로 저장될 수 있다.
레이더 장치(110)는, 레이더 신호를 송신하는 임의의 기간 중 고정 물체(FO)로부터 반사되는 레이더 반사 신호를 수신하고 수신된 레이더 반사 신호에 기초하여 고정 물체(FO)에 대한 감지 정보를 생성한다. 여기서, 감지 정보는 고정 물체(FO)에 대한 거리 정보, 각도 정보 및 수신 파워 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
레이더 장치(110)는, 고정 물체(FO)에 대한 감지 정보를 기저장된 기준 감지 정보와 비교하고, 감지 정보와 기준 감지 정보 사이의 거리 변화량, 각도 변화량 및 수신 파워 변화량 중 적어도 하나를 산출할 수 있다.
그리고, 산출된 거리 변화량, 각도 변화량 및 수신 파워 변화량 중 적어도 하나에 기초하여, 레이더 장치(110)의 설치 상태의 변화를 감지할 수 있다.
따라서, 레이더 장치(110)가 설치된 이후, 레이더 장치(110)의 설치 상태의 변화를 실시간으로 감지할 수 있도록 함으로써, 레이더 장치(110)의 설치 상태의 변화 여부나, 그에 따른 감지 정보의 오차를 확인할 수 있도록 하여 레이더 장치(110)의 감지 성능을 향상시킬 수 있다.
이하에서는, 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화 감지를 위한 고정 물체(FO)를 설정하는 방식의 예시와, 설치 상태 변화를 감지하는 방식의 예시를 구체적으로 설명한다.
도 5와 도 6은 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치(110)가 설치 상태 변화 감지를 위한 적어도 하나의 고정 물체(FO)를 설정하는 방식의 예시를 나타낸 도면이다.
여기서, 도 5는 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치(110)가 시간에 따라 고정 물체(FO)와 이동 물체(MO)를 감지하는 예시를 나타낸 도면이다. 그리고, 도 6은 레이더 장치(110)에 의해 시간에 따라 검출되는 신호의 예시를 나타낸 도면이다.
도 5를 참조하면, 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치(110)는, 사용자 입력에 의해 고정 물체(FO)를 설정하고, 설정된 고정 물체(FO)에 대한 감지 정보를 이용하여 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화를 감지할 수 있다.
또는, 전술한 바와 같이, 레이더 장치(110)에 의해 감지되는 물체 중 고정 물체(FO)를 식별하고, 식별된 고정 물체(FO) 중 일부를 설치 상태 변화 감지를 위해 이용하는 고정 물체(FO)로 설정하여 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화를 감지할 수도 있다.
일 예로, 레이더 장치(110)가 도로 상에 설치된 경우, 레이더 장치(110)는, 도로 상에서 주행 중인 차량이나 도로 상(또는 주변)에 위치하는 고정 물체(FO)를 감지할 수 있다.
이때, 레이더 장치(110)는, 특정 시점에 감지되는 정보를 비교하여, 레이더 장치(110)에 의해 감지되는 물체 중 설치 상태 변화 감지를 위한 고정 물체(FO)를 설정할 수 있다.
즉, 레이더 장치(110)는, 제1 시점에 감지되는 정보와 제2 시점에 감지되는 정보를 비교하여, 레이더 장치(110)에 의해 감지되는 물체 중 고정 물체(FO)와 이동 물체(MO)를 식별할 수 있다.
구체적으로, 도 6에 도시된 예시를 참조하면, 도 6은 레이더 장치(110)가 제1 시점에 수신한 레이더 반사 신호를 이용하여 검출한 신호와 제2 시점에 수신한 레이더 반사 신호를 이용하여 검출한 신호의 예시를 나타낸다.
도 6에 도시된 바와 같이, 레이더 장치(110)가 레이더 반사 신호에 기초하여 검출한 신호에서 제1 시점과 제2 시점에 동일하게 검출되는 신호와 제1 시점과 제2 시점에 다르게 검출되는 신호가 나타날 수 있다. 여기서, 레이더 장치(110)에 의해 제1 시점과 제2 시점에 동일하게 검출되는 신호는 이동 속도가 없는 정지 물체, 즉, 고정 물체(FO)로부터 반사된 레이더 반사 신호에 기초하여 검출된 신호로 볼 수 있다.
따라서, 레이더 장치(110)는, 제1 시점과 제2 시점에 검출된 신호를 비교함으로써, 고정 물체(FO)를 식별하고 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화 감지를 위한 고정 물체(FO)를 설정할 수 있다. 여기서, 고정 물체(FO)가 설정된 이후, 고정 물체(FO)로부터 반사된 레이더 반사 신호에 기초하여 검출된 신호의 변화에 따라 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화를 감지할 수 있으며, 이는 구체적인 예시와 함께 후술한다.
레이더 장치(110)는, 제1 시점과 제2 시점에 감지된 정보에 기초하여 고정 물체(FO)로 감지된 물체 중 적어도 일부를 설치 상태 변화 감지를 위한 고정 물체(FO)로 설정할 수 있다. 그리고, 고정 물체(FO)로 설정된 물체에 대한 감지 정보를 기준 감지 정보로 저장할 수 있다.
여기서, 레이더 장치(110)는, 고정 물체(FO)로부터 반사되는 레이더 반사 신호에 따른 거리 정보, 각도 정보 및 수신 파워 정보 중 적어도 하나를 포함하는 감지 정보를 기준 감지 정보로 저장할 수 있다. 또한, 고정 물체(FO)로부터 감지된 정보에 기초하여 고정 물체(FO)의 위치, 거리, 방향 등을 나타내는 맵 형태로 기준 감지 정보를 저장할 수도 있다.
그리고, 레이더 장치(110)는, 기설정된 고정 물체(FO)에 대해 기저장된 기준 감지 정보를 고정 물체(FO)에 대한 감지 정보와 비교함으로써, 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화를 감지할 수 있다.
이와 같이, 레이더 장치(110)는, 고정 물체(FO)의 감지 정보를 이용하여 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화를 감지하면서, 특정 시점에 감지되는 정보를 비교하여 고정 물체(FO)를 설정함으로써 레이더 장치(110)의 감지 영역에 배치된 고정 물체(FO)가 변경되는 경우에도 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화를 감지할 수 있다.
이러한 레이더 장치(110)는, 고정 물체(FO)로부터 감지된 거리 정보, 각도 정보 및 수신 파워 정보 중 적어도 하나를 이용하여 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화를 감지할 수 있으며, 경우에 따라, 고정 물체(FO)로부터 감지되는 정보를 구분하여 레이더 장치(110)의 수평 또는 수직 방향으로의 설치 상태 변화를 감지할 수도 있다.
도 7은 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치(110)가 고정 물체(FO)를 이용하여 제1 방향(예, 수평 방향)의 설치 상태 변화를 감지하는 예시를 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 레이더 장치(110)는, 설치 후 좌우 회전으로 인해 설치 상태(예, 수평 설치 각도)가 변경될 수 있다. 그리고, 레이더 장치(110)의 설치 각도의 변경으로 인해 고정 물체(FO)로부터 반사되는 레이더 반사 신호에 기초하여 산출되는 거리 정보나 각도 정보가 달라질 수 있다.
레이더 장치(110)는, 이러한 고정 물체(FO)로부터 반사되는 레이더 반사 신호에 기초하여 산출되는 거리 정보나 각도 정보의 변화량을 이용하여 레이더 장치(110)의 설치 상태 변경, 즉, 좌우 각도 변화량을 감지할 수 있다.
여기서, 거리 정보의 변화량은, 레이더 장치(110)의 최초 설치 시 레이더 장치(110)와 고정 물체(FO) 간의 거리 또는 레이더 장치(110)에 의해 기존에 감지된 거리에 비하여 변화된 정도를 의미할 수 있다. 그리고, 각도 정보의 변화량은, 레이더 장치(110)의 최초 설치 시 레이더 장치(110)와 고정 물체(FO) 간의 각도 또는 레이더 장치(110)에 의해 기존에 감지된 각도에 비하여 변화된 정도를 의미할 수 있다.
또는, 전술한 예시와 같이, 레이더 장치(110)에 기저장된 기준 감지 정보에 비하여 변화된 정도를 의미할 수도 있다.
그리고, 거리 정보의 변화량과 각도 정보의 변화량은, 어느 하나의 고정 물체(FO)에 대해 감지되는 거리 정보와 각도 정보의 변화량을 의미할 수도 있고, 설치 상태 변화 감지를 위해 이용되는 모든(예, 6개) 고정 물체(FO)에 대해 감지되는 거리 정보와 각도 정보의 변화량을 모두 합한 값을 의미할 수도 있다.
즉, 도 7에 도시된 예시에서, 레이더 장치(110)가 수평 방향으로 회전하면, 각각의 고정 물체(FO1, FO2, FO3, FO4, FO5, FO6)에 대한 거리 정보 d1, d2, d3, d4, d5, d6는 d1', d2', d3', d4', d5', d6'로 변경될 수 있다. 또한, 각각의 고정 물체(FO1, FO2, FO3, FO4, FO5, FO6)에 대한 각도 정보는 시계 방향으로 θ1만큼 변경될 수 있다.
여기서, 레이더 장치(110)는, 제1 고정 물체(FO1)에 대한 거리 정보의 변화량인 |d1-d1'|나 각도 정보의 변화량인 θ1에 기초하여 감지 정보의 변화량을 산출할 수 있다.
또는, 레이더 장치(110)는, 제1 고정 물체(FO1)에 대한 거리 정보의 변화량 |d1-d1'|과 제2 고정 물체(FO2)에 대한 거리 정보의 변화량 |d2-d2'|를 합한 값이나 제1 고정 물체(FO1)와 제2 고정 물체(FO2) 각각의 각도 정보의 변화량인 θ1을 합한 값을 이용하여 감지 정보의 변화량을 산출할 수도 있다. 또한, 레이더 장치(110)는, 모든(예, 6개) 고정 물체(FO)에 대한 거리 정보나 각도 정보의 변화량을 합한 값을 이용하여 감지 정보의 변화량을 산출할 수도 있다.
따라서, 레이더 장치(110)는, 다수의 고정 물체(FO)로부터 감지된 거리 정보나 각도 정보의 변화량을 합하여 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화를 감지함으로써, 레이더 장치(110)의 미세한 설치 각도 변화도 감지할 수 있다.
그리고, 레이더 장치(110)는, 고정 물체(FO)로부터 감지된 거리 정보나 각도 정보의 변화량에 기초하여 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화량(예, 수평 설치 각도 변화량)을 도출할 수 있다.
이때, 레이더 장치(110)는, 일 예로, 아래 수학식 1과 같이, 고정 물체(FO)로부터 감지된 거리 정보나 각도 정보의 변화량에 게인을 적용하여 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화량을 도출할 수도 있다.
[수학식 1]
(설치 상태 변화량) = α*(거리 정보 변화량) + β*(각도 정보 변화량)
α: 거리 정보 변화량 게인
β: 각도 정보 변화량 게인
이러한 게인은, 일 예로, 레이더 장치(110)의 설치 각도가 변경될 경우, 고정 물체(FO)로부터 감지되는 거리 정보나 각도 정보의 변화량과 설치 각도의 변화량 사이의 관계를 이용하여 결정될 수 있으며, 거리 정보 변화량 게인과 각도 정보 변화량 게인은 서로 동일할 수도 있고 다를 수도 있다.
이와 같이, 레이더 장치(110)는, 고정 물체(FO)로부터 감지되는 거리 정보나 각도 정보의 변화량을 이용하여 제1 방향(예, 수평 방향)으로 레이더 장치(110)의 설치 각도 변화를 감지할 수 있다.
또한, 레이더 장치(110)는, 고정 물체(FO)로부터 감지되는 수신 파워 정보의 변화량을 이용하여 제2 방향(예, 수직 방향)으로 레이더 장치(110)의 설치 각도 변화를 감지할 수도 있다.
도 8은 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치(110)가 고정 물체(FO)를 이용하여 제2 방향(예, 수직 방향)의 설치 상태 변화를 감지하는 예시를 나타낸 도면이다.
도 8을 참조하면, 레이더 장치(110)는, 설치 후 상하 회전으로 인해 설치 상태(예, 수직 설치 각도)가 변경될 수 있다. 그리고, 레이더 장치(110)의 설치 각도의 변경으로 인해 고정 물체(FO)로부터 반사되는 레이더 반사 신호의 수신 파워 정보(또는 신호 세기 정보)가 달라질 수 있다.
레이더 장치(110)는, 이러한 고정 물체(FO)로부터 반사되는 레이더 반사 신호의 수신 파워 정보의 변화량을 이용하여 레이더 장치(110)의 설치 상태 변경, 즉, 상하 각도 변화량을 감지할 수 있다.
여기서, 수신 파워 정보의 변화량은, 레이더 장치(110)의 최초 설치 시 고정 물체(FO)로부터 반사되어 수신되는 레이더 반사 신호의 수신 파워 또는 레이더 장치(110)에 의해 기존에 감지된 수신 파워에 비하여 변화된 정도를 의미할 수 있다.
또는, 전술한 예시와 같이, 레이더 장치(110)에 기저장된 기준 감지 정보에 비하여 변화된 정도를 의미할 수도 있다.
또한, 수신 파워 정보의 변화량은, 어느 하나의 고정 물체(FO)로부터 반사된 레이더 반사 신호의 수신 파워 정보의 변화량을 의미할 수도 있고, 설치 상태 변화 감지를 위해 이용되는 모든 고정 물체(FO)로부터 반사된 레이더 반사 신호의 수신 파워 정보의 변화량을 합한 값을 의미할 수도 있다.
즉, 도 8에 도시된 예시에서, 레이더 장치(110)가 수직 방향(아래쪽 방향)으로 θ2만큼 회전하면, 제1 고정 물체(FO1)로부터 반사된 레이더 반사 신호의 수신 파워는 감소할 수 있다. 그리고, 제2 고정 물체(FO2)로부터 반사된 레이더 반사 신호의 수신 파워는 증가할 수 있다.
따라서, 레이더 장치(110)는, 제1 고정 물체(FO1)나 제2 고정 물체(FO2)로부터 반사된 레이더 반사 신호의 수신 파워 정보의 변화량에 기초하여, 감지 정보의 변화량을 산출할 수 있다.
또는, 제1 고정 물체(FO1)와 제2 고정 물체(FO2)로부터 반사된 레이더 반사 신호의 수신 파워 정보의 변화량의 합을 이용하여, 감지 정보의 변화량을 산출할 수도 있다.
그리고, 레이더 장치(110)는, 수신 파워 정보의 변화량에 따른 감지 정보의 변화량에 기초하여 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화량(예, 수직 설치 각도 변화량)을 도출할 수 있다.
이때, 레이더 장치(110)는, 일 예로, 아래 수학식 2와 같이, 고정 물체(FO)로부터 반사된 레이더 반사 신호의 수신 파워 정보의 변화량에 게인을 적용하여 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화량을 도출할 수도 있다.
[수학식 2]
(설치 상태 변화량) = γ*(수신 파워 정보 변화량)
γ: 수신 파워 정보 변화량 게인
이러한 게인은, 일 예로, 레이더 장치(110)의 설치 각도가 변경될 경우, 고정 물체(FO)로부터 반사된 레이더 반사 신호의 수신 파워 정보의 변화량과 설치 각도의 변화량 사이의 관계를 이용하여 결정될 수 있다.
따라서, 레이더 장치(110)는, 고정 물체(FO)로부터 반사된 레이더 반사 신호의 수신 파워 정보의 변화량을 이용하여 제2 방향(예, 수직 방향)으로 레이더 장치(110)의 설치 각도 변화를 감지할 수 있다.
또한, 전술한 예시는, 고정 물체(FO)를 이용하여 획득되는 거리 정보 변화량과 각도 정보 변화량에 기초하여 레이더 장치(110)의 수평 설치 각도의 변화를 감지하고, 수신 파워 정보 변화량에 기초하여 레이더 장치(110)의 수직 설치 각도의 변화를 감지하는 경우를 나타내고 있으나, 거리 정보 변화량, 각도 정보 변화량 및 수신 파워 정보 변화량 중 적어도 하나에 기초하여 수평 설치 각도 변화나 수직 설치 각도 변화를 감지할 수도 있다.
즉, 경우에 따라, 수신 파워 정보 변화량에 기초하여 레이더 장치(110)의 수평 설치 각도의 변화량을 감지할 수도 있다. 또한, 거리 정보 변화량과 각도 정보 변화량에 기초하여 레이더 장치(110)의 수직 설치 각도의 변화량을 감지할 수도 있다.
레이더 장치(110)는, 설치 상태 변화량에 기초하여 레이더 장치(110)의 설치 각도의 변화 정도를 감지할 수 있다.
또는, 레이더 장치(110)는, 설치 상태 변화량을 기설정된 임계값과 비교하고, 설치 상태 변화량이 기설정된 임계값 이상이면, 레이더 장치(110)의 설치 상태가 변경된 것으로 결정할 수도 있다.
즉, 일 예로, 레이더 장치(110)는, 설치 상태 변화량이 기설정된 임계값보다 작으면 설치 상태 변화 정보를 제1 값(예, 0)으로 저장하고, 설치 상태 변화량이 기설정된 임계값 이상이면 설치 상태 변화 정보를 제2 값(예, 1)으로 저장할 수 있다.
여기서, 레이더 장치(110)는, 기설정된 기간 동안의 설치 상태 변화량, 즉, 누적된 값을 임계값과 비교할 수도 있다. 또는, 경우에 따라, 설치 상태 변화량이 임계값 이상인 상태가 기설정된 기간 이상 유지되면 설치 상태 변화 정보를 갱신할 수도 있다.
이와 같이, 일정한 기간 동안의 설치 상태 변화량을 이용하여 설치 상태 변화 정보를 생성, 갱신함으로써, 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화 여부 및 정도를 정확히 확인하도록 할 수 있다.
그리고, 레이더 장치(110)는, 저장된 또는 갱신된 설치 상태 변화 정보를 설치 상태 변화 정보가 생성되는 시점, 갱신되는 시점 및 기지정된 시점 중 적어도 하나의 시점에 외부(예, 교통 상황 분석 장치, 레이더 장치의 관리 시스템 등)로 전송할 수 있다.
또는, 외부에서 레이더 장치(110)에 저장된 설치 상태 변화 정보를 읽어가도록 할 수도 있다.
이러한 설치 상태 변화 정보의 전송은 레이더 장치(110)에 포함된 제어 회로(113)나 제어기의 제어에 따라 수행될 수 있으며, 설치 상태 변화 정보를 수신한 외부 시스템으로부터 전송되는 명령에 따라 레이더 장치(110)의 설치 상태를 조정하도록 할 수도 있다. 따라서, 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화에 따른 조치가 신속하고 용이하게 이루어지도록 할 수 있다.
도 9는 본 발명의 실시예들에 따른 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화 감지 방법의 과정의 예시를 나타낸 도면이다.
도 9를 참조하면, 레이더 장치(110)는, 고정 물체(FO)를 설정하고, 기설정된 고정 물체(FO)에 대한 감지 정보를 생성한다(S900). 이러한 감지 정보는, 고정 물체(FO)의 거리 정보, 각도 정보 및 수신 파워 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
레이더 장치(110)는, 생성된 감지 정보를 기설정된 고정 물체(FO)에 대해 기저장된 기준 감지 정보와 비교하고, 생성된 감지 정보와 기저장된 기준 감지 정보의 차이가 임계값 이상인지 여부를 판단한다(S910). 또는, 경우에 따라, 레이더 장치(110)는, 생성된 감지 정보를 이용하여 산출된 설치 상태 변화량과 임계값을 비교할 수도 있다.
레이더 장치(110)는, 생성된 감지 정보와 기저장된 기준 감지 정보의 차이가 임계값 이상이면 설치 상태 변화 정보를 갱신하고(S920), 그렇지 않으면 기저장된 설치 상태 변화 정보를 유지할 수 있다(S930).
따라서, 본 발명의 실시예들에 따르면, 레이더 장치(110)가 기설정된 고정 물체(FO)를 이용하여 감지한 정보에 기초하여 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화 여부 및 정도를 신속하고 용이하게 파악할 수 있도록 한다.
또한, 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화에 따른 조치를 신속하게 취할 수 있는 방안을 제공한다.
이에 따라, 레이더 장치(110)의 설치 상태 변화에 따른 감지 정보의 오차를 방지하고 정확한 감지 정보를 획득할 수 있도록 함으로써, 레이더 장치(110)의 감지 성능을 개선할 수 있도록 한다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 또한, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 교통 상황 예측 시스템 110: 레이더 장치
111: 송신 회로 112: 수신 회로
113: 제어 회로 120: 교통 상황 분석 장치

Claims (17)

  1. 레이더 센서; 및
    상기 레이더 센서를 제어하는 제어기를 포함하고,
    상기 레이더 센서는,
    외부로 레이더 신호를 송신하는 송신 회로;
    상기 레이더 신호가 물체에 반사된 레이더 반사 신호를 수신하는 수신 회로; 및
    상기 송신 회로 및 상기 수신 회로를 제어하는 제어 회로를 포함하고,
    상기 제어 회로는,
    상기 레이더 반사 신호에 기초하여 기설정된 적어도 하나의 고정 물체에 대한 감지 정보를 생성하고, 상기 생성된 감지 정보와 상기 기설정된 적어도 하나의 고정 물체에 대해 기저장된 기준 감지 정보 사이의 변화량을 산출하며, 상기 산출된 변화량에 기초하여 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신하는 레이더 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 기설정된 적어도 하나의 고정 물체에 대한 거리 정보 및 각도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 감지 정보를 생성하고, 상기 생성된 감지 정보와 상기 기준 감지 정보 사이의 변화량에 기초하여 제1 방향으로의 설치 상태 변화를 나타내는 상기 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신하는 레이더 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 기설정된 적어도 하나의 고정 물체에 대한 수신 파워 정보를 포함하는 상기 감지 정보를 생성하고, 상기 생성된 감지 정보와 상기 기준 감지 정보 사이의 변화량에 기초하여 제2 방향으로의 설치 상태 변화를 나타내는 상기 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신하는 레이더 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    기설정된 기간에서의 상기 생성된 감지 정보와 상기 기준 감지 정보 사이의 변화량 및 상기 생성된 감지 정보와 상기 기준 감지 정보 사이의 변화량에 기초하여 산출된 설치 상태 변화량 중 적어도 하나가 임계값 이상이면 상기 설치 상태 변화 정보를 갱신하는 레이더 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 생성된 감지 정보와 상기 기준 감지 정보 사이의 변화량 및 상기 생성된 감지 정보와 상기 기준 감지 정보 사이의 변화량에 기초하여 산출된 설치 상태 변화량 중 적어도 하나가 임계값 이상인 상태가 일정한 기간 이상 유지되면 상기 설치 상태 변화 정보를 갱신하는 레이더 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    제1 고정 물체에 대한 감지 정보와 상기 제1 고정 물체에 대해 기저장된 기준 감지 정보 사이의 변화량의 절댓값과 제2 고정 물체에 대한 감지 정보와 상기 제2 고정 물체에 대해 기저장된 기준 감지 정보 사이의 변화량의 절댓값을 합한 값이 임계값 이상이면 상기 설치 상태 변화 정보를 갱신하는 레이더 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 산출된 변화량 및 상기 산출된 변화량에 기초하여 산출된 설치 상태 변화량 중 적어도 하나가 임계값보다 작으면 상기 설치 상태 변화 정보를 제1 값으로 저장하고, 상기 산출된 변화량 및 상기 산출된 변화량에 기초하여 산출된 설치 상태 변화량 중 적어도 하나가 상기 임계값 이상이면 상기 설치 상태 변화 정보를 제2 값으로 저장하는 레이더 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 적어도 하나의 고정 물체가 사용자 입력에 의해 설정된 시점에 상기 적어도 하나의 고정 물체에 대한 감지 정보를 상기 기준 감지 정보로 저장하는 레이더 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 제어 회로는,
    상기 레이더 반사 신호에 기초하여 감지된 물체 중 기설정된 기간 동안 이동 속도가 0으로부터 일정한 범위 이내인 적어도 하나의 물체를 상기 고정 물체로 설정하고, 상기 설정된 고정 물체에 대한 감지 정보를 상기 기준 감지 정보로 저장하는 레이더 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 제어 회로 및 상기 제어기 중 적어도 하나는,
    상기 설치 상태 변화 정보가 생성되는 시점, 갱신되는 시점 및 기지정된 시점 중 적어도 하나의 시점에 상기 설치 상태 변화 정보를 외부로 전송하는 레이더 장치.
  11. 레이더 반사 신호에 기초하여 기설정된 적어도 하나의 고정 물체에 대한 감지 정보를 생성하는 단계;
    상기 생성된 감지 정보와 상기 적어도 하나의 고정 물체에 대해 기저장된 기준 감지 정보 사이의 변화량을 산출하는 단계; 및
    상기 산출된 변화량에 기초하여 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신하는 단계
    를 포함하는 레이더 장치의 설치 상태 변화 감지 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신하는 단계는,
    상기 적어도 하나의 고정 물체에 대한 거리 정보 및 각도 정보 중 적어도 하나를 포함하는 상기 감지 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 감지 정보와 상기 기준 감지 정보 사이의 변화량에 기초하여 제1 방향으로의 설치 상태 변화를 나타내는 상기 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신하는 단계를 포함하는 레이더 장치의 설치 상태 변화 감지 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신하는 단계는,
    상기 적어도 하나의 고정 물체에 대한 수신 파워 정보를 포함하는 상기 감지 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 감지 정보와 상기 기준 감지 정보 사이의 변화량에 기초하여 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로의 설치 상태 변화를 나타내는 상기 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신하는 단계를 포함하는 레이더 장치의 설치 상태 변화 감지 방법.
  14. 제11항에 있어서,
    상기 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신하는 단계는,
    기설정된 기간에서의 상기 생성된 감지 정보와 상기 기준 감지 정보 사이의 변화량 및 상기 생성된 감지 정보와 상기 기준 감지 정보 사이의 변화량에 기초하여 산출된 설치 상태 변화량 중 적어도 하나가 임계값 이상이면 상기 설치 상태 변화 정보를 갱신하는 레이더 장치의 설치 상태 변화 감지 방법.
  15. 외부로 레이더 신호를 송신하고, 상기 레이더 신호가 물체에 반사된 레이더 반사 신호를 수신하며, 상기 레이더 반사 신호에 기초하여 물체를 감지하는 레이더 장치; 및
    상기 레이더 장치로부터 감지 데이터를 수신하고, 상기 수신된 감지 데이터에 기초하여 교통 상황을 분석하거나 예측하는 교통 상황 분석 장치를 포함하고,
    상기 레이더 장치는,
    상기 레이더 반사 신호에 기초하여 기설정된 적어도 하나의 고정 물체에 대한 감지 정보를 생성하고, 상기 생성된 감지 정보와 상기 적어도 하나의 고정 물체에 대해 기저장된 기준 감지 정보 사이의 변화량을 산출하며, 상기 산출된 변화량에 기초하여 설치 상태 변화 정보를 생성하거나 갱신하는 교통 상황 예측 시스템.
  16. 제15항에 있어서,
    상기 레이더 장치는,
    상기 산출된 변화량 및 상기 산출된 변화량에 기초하여 산출된 설치 상태 변화량 중 적어도 하나가 임계값보다 작으면 상기 설치 상태 변화 정보를 제1 값으로 저장하고, 상기 산출된 변화량 및 상기 산출된 변화량에 기초하여 산출된 설치 상태 변화량 중 적어도 하나가 상기 임계값 이상이면 상기 설치 상태 변화 정보를 제2 값으로 저장하는 교통 상황 예측 시스템.
  17. 제15항에 있어서,
    상기 레이더 장치는,
    상기 설치 상태 변화 정보가 생성되는 시점, 갱신되는 시점 및 기지정된 시점 중 적어도 하나의 시점에 상기 설치 상태 변화 정보를 외부로 전송하는 교통 상황 예측 시스템.
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