KR102442749B1

KR102442749B1 - 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법

Info

Publication number: KR102442749B1
Application number: KR1020220023670A
Authority: KR
Inventors: 박동규; 유상길; 김민성
Original assignee: 현대모비스 주식회사
Priority date: 2015-07-13
Filing date: 2022-02-23
Publication date: 2022-09-14
Also published as: KR20220031874A; KR102368611B9; KR20170007913A; KR102368611B1; KR102442749B9

Abstract

차량용 레이더의 오정렬 판단 방법이 개시된다. 차량에 장착된 탐지 장치를 이용하여 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 상기 차량의 주변 환경 정보를 획득하는 단계; 상기 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 상기 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 장착 각도를 순차적으로 산출하는 단계; 및 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제1 각도 범위 내에 존재하는 지 여부 또는, 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제2 각도 범위 내에 존재하는지 여부에 따라 상기 탐지 장치의 오정렬을 판단하는 단계;를 포함하여, 차량용 레이더의 장착 각도에 이상이 없는 경우에 차량 운전자에게 오경보하는 것을 방지할 수 있다.

Description

차량용 레이더의 오정렬 판단 방법{Misalignment determination method for radar of vehicle}

본 발명은 차량용 레이더의 기능에 이상 있는 지를 판단하는 방법에 관한 것으로, 특히 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법에 관한 것이다.

일반적으로, 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치 및 신호 처리 장치를 포함하며, 탐지 장치가 전파를 송신하고, 주변 물체로부터 반사된 전파를 수신하며, 신호 처리 장치가 수신한 전파를 신호 처리하여 물체에 대한 정보를 획득한다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)를 이용하여 차량(10)으로 다가오는 물체(20)를 탐지하고, 탐지를 통해 획득한 차량(10)과 물체(20)와의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 이용하여 다양한 안전 기능이나 편의 기능을 차량 운전자에게 제공한다.

여기서, 차량용 레이더 시스템은 차량(10)에 다가오는 물체(20)의 차선(L1, L2)을 판별하고, 차량(10)의 차선(L2, L3) 대비 옆 차선(L1, L2)에서 다가오는 물체(20)에 대한 경보를 수행할 수 있다.

이때 차량용 레이더 시스템은 차량(10)에 다가오는 물체(20)가 옆 차선(L1, L2)에 존재함을 판별해야 한다. 그러나, 차량의 상태 및 설치 오차로 인해 초기 설계 각도에서 벗어난 장착 각도로 탐지 장치(11)가 차량(10)에 장착되므로, 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)로부터 잘못된 차량의 주변 환경 정보를 획득하고, 물체(20)의 주행 경로를 실제 주행 경로(C1)가 아닌 다른 주행 경로(C2)로 잘 못 판별할 수 있으며, 이에 따라 차량 운전자에게 잘못된 정보를 제공하여 차량 운전자가 차량의 차선(L2, L3) 대비 옆 차선(L1, L2)에 위치하는 물체(20)의 존재를 알 수 없게 되는 문제점이 있었다.

상기한 문제를 해결하기 위해 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)로부터 획득한 차량의 주변 환경 정보를 이용하여 탐지 장치(11)의 장착 각도를 산출하고, 산출된 탐지 장치(11)의 장착 각도를 이용하여 물체(20)의 정보를 보정하는 기능을 수행한다. 즉, 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)가 설계 각도와 다른 장착 각도로 차량에 장착되더라도, 산출되는 탐지 장치(11)의 장착 각도를 이용하여 물체(20)의 정보를 보정하고, 이를 통해 물체(20)의 실제 정보를 획득할 수 있다.

그러나, 차량용 레이더 시스템이 산출되는 탐지 장치(11)의 장착 각도를 이용하여 물체(20)의 정보를 보정하더라도 물체의 정보를 제대로 보정할 수 없는 시스템 성능 열화가 발생할 수 있다. 이는 초기 설계 각도에서 너무 많이 벗어나 탐지 장치(11)가 차량(10)에 장착되어 있는 경우에 발생하는 것이다.

이에 따라 차량용 레이더 시스템은 탐지 장치(11)의 장착 각도가 초기 설계 각도에서 너무 많이 벗어나 장착되어 있는 지를 판단하고, 탐지 장치(11) 가 초기 설계 각도에서 벗어나 장착되어 있는 것으로 판단되면, 고장 코드를 발생시켜 차량(10)의 각종 장치를 통해 운전자에게 차량용 레이더(11)의 오정렬을 경보한다.

종래에는 차량용 레이더의 오정렬을 판단하는데 있어, 초기 설계 각도와 공차 각도를 포함하는 기준 범위를 설정하고, 기준 범위를 벗어난 탐지 장치(11)의 장착 각도가 획득되는 경우에 차량용 레이더(11)의 오정렬로 판단한다.

도 4 내지 도 5를 참조하면, 종래의 차량용 레이더 시스템의 기준 범위(dr)는 초기 설계 각도(deg1)를 기준으로 여러 공차 각도(ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, ad7)를 포함하여 설정된다. 차량용 레이더 시스템은 기준 범위(dr)를 벗어난 장착 각도(ed1, ed2)가 획득될 경우, 차량용 레이더(11)의 정렬에 이상이 생긴 것으로 판단하여 차량(10)의 각종 장치를 통해 사용자에게 차량용 레이더(11)의 오정렬을 경보한다.

하지만, 종래의 차량용 레이더 시스템은 차량 제작 및 탐지 장치 장착 이후에 차량 부딪힘 등으로 인해 차량(10)의 탐지 장치(20)가 더욱 비틀어져 장착 각도가 변경되는 경우에, 탐지 장치(11)의 장착 각도가 실제 장착 각도(edg2)로 변경되는 데, 실제 장착 각도(edg2)를 기준으로 공차 각도(ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, ad7)를 포함한 새로운 기준 범위가 적용되지 않아, 주행 중 획득되는 장착 각도(ed1)가 기준 범위(dr)를 벗어나는 경우가 빈번하게 발생하게 되고, 이때 차량용 레이더의 오정렬로 잘못 판단하게 되어 차량의 각종 장치를 통해 사용자에게 차량용 레이더의 오정렬을 오경보하는 문제점이 있었다.

대한민국 공개특허 제10-2013-0000202호

이에 본 발명은 상기한 사정을 감안하여 안출된 것으로, 탐지 장치의 차량 장착 이후 변경되는 장착 각도를 고려하여 차량용 레이더의 오정렬을 정확하게 판단할 수 있어, 차량용 레이더 시스템의 오경보 발생을 줄일 수 있는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법은 차량에 장착된 탐지 장치를 이용하여 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 상기 차량의 주변 환경 정보를 획득하는 단계; 상기 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 상기 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 장착 각도를 순차적으로 산출하는 단계; 및 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제1 각도 범위 내에 존재하는 지 여부 또는, 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제2 각도 범위 내에 존재하는 지 여부에 따라 상기 탐지 장치의 오정렬을 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 탐지 장치의 설계 각도를 제1 기준 각도로 하여 상기 제1 각도 범위를 설정하는 단계; 및 상기 제2 시간 구간이 시작되는 시점에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도를 제2 기준 각도로 하여 상기 제2 각도 범위를 설정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

상기 제1 각도 범위는, 상기 제1 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함되고, 상기 제2 각도 범위는, 상기 제2 기준 각도를 기준으로 상기 공차 각도가 포함될 수 있다.

상기 제1 각도 범위는 상기 제2 각도 범위보다 더 넓을 수 있다.

상기 공차 각도는, 상기 탐지 장치가 설치되는 위치의 상기 차량 상태 및, 상기 탐지 장치의 장착 시 설치 오차를 고려하여 설정될 수 있다.

상기 탐지 장치는 레이더 장치일 수 있다.

상기 제1 시간 구간 및 상기 제2 시간 구간은, 상기 레이더 장치의 특성 및 장착 각도 산출 방식에 따라 설정될 수 있다.

상기 판단하는 단계는, 상기 제1 각도 범위 내에 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하면 상기 탐지 장치의 정상 정렬로 판단하고, 상기 제1 각도 범위 내에 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하지 않으면 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단할 수 있다.

상기 판단하는 단계는, 상기 제2 각도 범위 내에 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하면 상기 탐지 장치의 정상 정렬로 판단하고, 상기 제2 각도 범위 내에 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하지 않으면 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단할 수 있다.

상기 판단하는 단계를 통해 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단되는 경우, 상기 탐지 장치의 오정렬을 상기 차량 운전자에게 경보하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

상기 산출하는 단계는, 상기 차량 주변 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 설계 각도를 보정함으로써, 상기 탐지 장치의 장착 각도를 산출할 수 있다.

따라서 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법에 의하면, 차량 제작 및 탐지 장치의 장착 이후에 차량 부딪힘 등으로 인해 탐지 장치가 더욱 많이 비틀어져 장착 각도가 변경되는 경우에, 변경된 장착 각도에 맞춰 기준 범위를 새롭게 설정하고, 새롭게 설정된 기준 범위를 통해 차량용 레이더의 오정렬을 정확히 판단할 수 있다.

또한, 차량용 레이더의 오정렬을 정확히 판단할 수 있어, 차량용 레이더의 오경보를 줄일 수 있다.

도 1은 종래의 차선 판별 및 물체 감지를 설명하기 위한 제1 설명도이다.
도 2는 종래의 차선 판별 및 물체 감지를 설명하기 위한 제2 설명도이다.
도 3은 종래의 차선 판별 및 물체 감지를 설명하기 위한 제3 설명도이다.
도 4는 종래의 차량용 레이더 시스템의 설계 각도에 따른 기준 범위를 설명하기 위한 설명도이다.
도 5는 종래의 차량용 레이더 시스템의 실제 장착 각도에 따른 기준 범위를 설명하기 위한 설명도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 블록도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법의 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간을 설명하기 위한 설명도이다.
도 9은 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 제2 기준 각도에 따른 제2 각도 범위를 설명하기 위한 설명도이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시 예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “...기”, “모듈”, “블록” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.

도 6을 참조하면, 탐지 장치의 오정렬 판단을 위한 차량용 레이더 시스템(300)은 탐지 장치(310), 산출부(320), 설정부(330), 판단부(340) 및 경보부(350)를 포함하며, 탐지 장치(310)를 이용하여 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 차량의 주변 환경 정보를 획득하고, 산출부(320)가 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 탐지 장치(310)의 장착 각도를 주기적으로 산출하고, 설정부(330)가 제1 시간 구간과 제2 시간 구간 각각에 적용되는 제1 각도 범위 및 제2 각도 범위를 설정하고, 판단부(340)가 상기한 제1 시간 구간 또는 제2 시간 구간에서 산출되는 탐지 장치(310)의 장착 각도의 제1 각도 범위 또는 제2 각도 범위 내 존재 여부를 통해 탐지 장치(310)의 오정렬을 판단하고, 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단되는 경우, 경보부(350)를 이용하여 탐지 장치(310)의 오정렬을 경보하는 시스템이다.

여기서, 차량용 레이더 시스템(300)은 차량 주행 시에 차량의 주변 환경 정보 획득 및 탐지 장치의 장착 각도 산출을 주기적으로 수행하는데, 일반적인 제어 시스템과 마찬가지로 초기에 획득되는 주변 환경 정보는 큰 오차가 포함된 정보이며, 시간이 지남에 따라 획득되는 주변 환경 정보는 오차가 줄어든 정보이다.

이에 따라 주변 환경 정보의 오차가 줄어드는 시점을 기준으로 그 이전 구간을 제1 시간 구간, 그 이후 구간을 제2 시간 구간으로 정의할 수 있으며, 이러한 제1 시간 구간과 제2 시간 구간은 탐지 장치의 특성 및 장착 각도 산출 방식에 따라 변경 설정될 수 있으며, 이에 대한 더욱 상세한 설명은 도 7을 통해 후술한다.

또한, 제1 시간 구간에 적용되어 탐지 장치(310)의 오정렬 판단에 이용되는 제1 각도 범위는 제1 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이고, 제2 시간 구간에 적용되어 탐지 장치의 오정렬 판단에 이용되는 제2 각도 범위는 제2 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이다.

여기서, 제1 기준 각도는 탐지 장치(310)의 이상적인 설계 각도로 설정될 수 있고, 제2 기준 각도는 주변 환경 정보의 오차가 줄어드는 시점 즉, 제2 시간 구간이 시작되는 시점에서 산출되는 탐지 장치(310)의 장착 각도로 설정될 수 있다.

공차 각도는 탐지 장치(310)가 설치되는 위치의 차량 상태 및, 탐지 장치의 장착 시 설치 오차를 고려하여 설정되는 것으로서, 이에 대한 상세한 설명은 도 8을 통해 후술한다.

또한, 탐지 장치(310)는 RF(Radio Frequency) 신호를 출력하고 되돌아오는 RF 신호를 수신을 통해 주변 환경 정보를 획득하는 레이더 장치일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.

이후, 차량용 레이더 시스템(300)의 각종 장치들의 세부 기능을 도 7을 참고하여 설명한다.

도 7을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법은, 주변 환경 정보를 획득하는 단계(S710), 탐지 장치의 장착 각도를 산출하는 단계(S720), 제1 각도 범위 및 제2 각도 범위를 설정하는 단계(S730), 탐지 장치의 오정렬을 판단하는 단계(S740) 및, 탐지 장치의 오정렬을 경보하는 단계(S750) 등을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법은 먼저, 획득하는 단계(S710)에서 차량에 장착된 탐지 장치(310)가 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 차량의 주변 환경 정보를 주기적으로 획득한다. 여기서, 주변 환경 정보는 차량에 다가오는 물체와의 거리, 상대 속도 및 각도 등을 포함한다.

그런 다음 산출하는 단계(S720)에서 산출부(320)가 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 탐지 장치(310)의 장착 각도를 산출한다. 여기서, 산출부(320)는 주기적으로 획득되는 주변 환경 정보를 이용하여 최초 장착 각도인 탐지 장치(310)의 설계 각도를 보정함으로써, 탐지 장치(310)의 장착 각도를 산출할 수 있다.

그런 다음 설정하는 단계(S730)에서 설정부(330)가 탐지 장치(310)의 이상적인 설계 각도를 제1 기준 각도로 하여 제1 각도 범위를 설정하고, 상기한 바 있는 제2 시간 구간이 시작되는 시점에서 산출되는 탐지 장치(310)의 장착 각도를 제2 기준 각도로 하여 제2 각도 범위를 설정한다. 여기서, 제1 각도 범위는 앞서 설명한 바와 같이 제1 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이고, 제2 각도 범위는 제2 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이다.

그런 다음 판단하는 단계(S740)에서 판단부(340)가 제1 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 제1 각도 범위 내에 존재하는 지 판단한다(S741). 제1 각도 범위 내에 제1 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 존재하지 않으면, 판단부(340)가 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단한다(S743).

마지막으로 판단부(340)의 판단에 의해 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단되는 경우, 경보하는 단계(S750)에서 경보부(350)가 차량의 각종 장치를 통해 탐지 장치(310)의 오정렬을 차량 운전자에게 경보한다.

다시 판단하는 단계(S740)로 돌아가서, 제1 각도 범위 내에 제1 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 존재하면, 판단부(340)가 탐지 장치(310)의 정상 정렬로 판단한 후, 제2 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 제2 각도 범위 내에 존재하는 지 판단한다(S745).

이때 제2 각도 범위 내에 제2 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 존재하지 않으면, 판단부(340)가 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단하고(S743), 상기한 바와 같이 경보하는 단계(S750)에서 경보부(350)가 탐지 장치(310)의 오정렬을 차량 운전자에게 경보한다.

반면에, 제2 각도 범위 내에 제2 시간 구간에서 산출된 탐지 장치(310)의 장착 각도가 존재하면, 판단부(340)가 탐지 장치(310)의 정상 정렬로 최종 판단한다(S747).

따라서, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법은 차량 제작 및 탐지 장치의 장착 이후에 차량 부딪힘 등으로 인해 탐지 장치(310)가 더욱 많이 비틀어져 장착 각도가 변경되는 경우에, 변경된 장착 각도에 맞춰 기준 범위를 새롭게 설정함으로써, 새로운 기준 범위를 통해 차량용 레이더의 오정렬을 정확히 판단할 수 있다.

도 8을 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간을 확인할 수 있다.

산출부(320)는 제1 시간 구간(a1)에서 탐지 장치(310)의 장착 각도를 주기적으로 산출할 수 있는데, 시간이 지남에 따라 설계 각도(deg1)에서 실제 장착 각도(deg2)로 수렴하게 되는 탐지 장치(310)의 장착 각도(deg3)를 산출할 수 있게 된다. 이에 따라 실제 장착 각도(deg2)에 수렴하게 되는 탐지 장치(310)의 장착 각도(deg3)가 산출되는 시점을 기준으로 그 이전 구간은 제1 시간 구간(a1), 그 이후 구간은 제2 시간 구간(a2)으로 정의할 수 있다. 또한, 제1 시간 구간(a1)에 제1 각도 범위(dr1)가 적용되고, 제2 시간 구간(a2)에 제2 각도 범위(dr2)가 적용될 수 있다.

제1 각도 범위(dr1)는 제1 기준 각도(deg1)를 기준으로 기설정된 공차 각도를 포함하여 설정된 것이고, 제2 각도 범위(dr2)는 제2 기준 각도(deg2)를 기준으로 기설정된 공차 각도를 포함하여 설정된 것이다.

또한, 제1 각도 범위(dr1)는 제2 각도 범위(dr2)보다 더 넓은 것이 바람직하다. 이는 제2 시간 구간(a2)에서 탐지 장치(320)가 정상 정렬임에도 불구하고, 제1 시간 구간(a1)에서 탐지 장치(310)의 오정렬로 판단되는 것을 방지하기 위함이다.

도 9를 참고하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량용 레이더 시스템의 제2 시간 구간에 적용되는 제2 각도 범위를 확인할 수 있다.

제2 각도 범위(dr2)는 제1 각도 범위(dr1)보다 어느 한쪽 각도 범위가 더 넓어서, 제1 각도 범위(dr1)를 벗어난 오류 각도(ad2, ad4, ad6)를 포함할 수 있게 되며, 실제 장착 각도(deg2)를 기준으로 공차 각도(ad1, ad2, ad3, ad4, ad5, ad6, ad7)를 포함하여 적용됨으로써, 사고나 시스템의 이상이 아닌 경우에도 탐지 장치의 오정렬로 판단하는 것을 방지할 수 있다.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.

따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

300: 차량용 레이더 시스템
310: 탐지 장치
320: 산출부
330: 설정부
340: 판단부
350: 경보부

Claims

차량에 장착된 탐지 장치가 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 상기 차량의 주변 환경 정보를 획득하는 단계;
산출부가, 상기 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 상기 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 장착 각도를 순차적으로 산출하는 단계; 및
판단부가, 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제1 각도 범위 내에 존재하는지 여부 또는, 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제2 각도 범위 내에 존재하는지 여부에 따라 상기 탐지 장치의 오정렬을 판단하는 단계를 포함하되,
상기 제1 시간 구간은 주변 환경 정보의 오차가 줄어드는 시점을 기준으로 그 이전 구간을 의미하고, 상기 제2 시간 구간은 주변 환경 정보의 오차가 줄어드는 시점을 기준으로 그 이후 구간을 의미하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.
제1항에 있어서,
설정부가, 상기 탐지 장치의 설계 각도를 제1 기준 각도로 하여 상기 제1 각도 범위를 설정하고, 상기 제2 시간 구간이 시작되는 시점에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도를 제2 기준 각도로 하여 상기 제2 각도 범위를 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.
제2항에 있어서,
상기 제1 각도 범위는, 상기 제1 기준 각도를 기준으로 기설정된 공차 각도가 포함된 것이고,
상기 제2 각도 범위는, 상기 제2 기준 각도를 기준으로 상기 공차 각도가 포함된 것인 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.
제3항에 있어서,
상기 제1 각도 범위는 상기 제2 각도 범위보다 더 넓은 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.
제3항에 있어서,
상기 공차 각도는, 상기 탐지 장치가 설치되는 위치의 상기 차량 상태 및, 상기 탐지 장치의 장착 시 설치 오차를 고려하여 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.
제1항에 있어서,
상기 탐지 장치는 레이더 장치인 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.
제6항에 있어서,
상기 제1 시간 구간 및 상기 제2 시간 구간은,
상기 레이더 장치의 특성 및 장착 각도 산출 방식에 따라 설정되는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.
제1항에 있어서,
상기 판단하는 단계에서,
상기 판단부는, 상기 제1 각도 범위 내에 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하면 상기 탐지 장치의 정상 정렬로 판단하고, 상기 제1 각도 범위 내에 상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하지 않으면 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.
제1항에 있어서,
상기 판단하는 단계에서,
상기 판단부는, 상기 제2 각도 범위 내에 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하면 상기 탐지 장치의 정상 정렬로 판단하고, 상기 제2 각도 범위 내에 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 존재하지 않으면 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.
제8항 또는 제9항에 있어서,
상기 판단하는 단계를 통해 상기 탐지 장치의 오정렬로 판단되는 경우, 상기 탐지 장치의 오정렬을 상기 차량 운전자에게 경보하는 단계;
를 더 포함하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.
제1항에 있어서,
상기 산출하는 단계에서,
상기 산출부는, 상기 차량 주변 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 설계 각도를 보정함으로써, 상기 탐지 장치의 장착 각도를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단 방법.
차량에 장착되고, 제1 시간 구간 및 제2 시간 구간에서 상기 차량의 주변 환경 정보를 획득하는 탐지 장치;
상기 제1 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보 및 상기 제2 시간 구간에서 획득된 주변 환경 정보를 이용하여 상기 탐지 장치의 설계 각도를 보정함으로써, 상기 탐지 장치의 장착 각도를 산출하는 산출부; 및
상기 제1 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제1 각도 범위 내에 존재하는 지 여부 또는, 상기 제2 시간 구간에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도가 기설정된 제2 각도 범위 내에 존재하는 지 여부에 따라 상기 탐지 장치의 오정렬을 판단하는 판단부를 포함하되,
상기 제1 시간 구간은 주변 환경 정보의 오차가 줄어드는 시점을 기준으로 그 이전 구간을 의미하고, 상기 제2 시간 구간은 주변 환경 정보의 오차가 줄어드는 시점을 기준으로 그 이후 구간을 의미하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단을 위한 차량용 레이더 시스템.
제12항에 있어서,
상기 탐지 장치의 설계 각도를 제1 기준 각도로 하여 상기 제1 각도 범위를 설정하고, 상기 제2 시간 구간이 시작되는 시점에서 산출된 상기 탐지 장치의 장착 각도를 제2 기준 각도로 하여 상기 제2 각도 범위를 설정하는 설정부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이더의 오정렬 판단을 위한 차량용 레이더 시스템.