JP6738656B2 - 自車位置推定装置 - Google Patents
自車位置推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6738656B2 JP6738656B2 JP2016117583A JP2016117583A JP6738656B2 JP 6738656 B2 JP6738656 B2 JP 6738656B2 JP 2016117583 A JP2016117583 A JP 2016117583A JP 2016117583 A JP2016117583 A JP 2016117583A JP 6738656 B2 JP6738656 B2 JP 6738656B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle position
- vehicle
- information
- sensor
- determination unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Description
本発明に関連する更なる特徴は、本明細書の記述、添付図面から明らかになるものである。また、上記した以外の、課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
図1は、自車位置推定装置のブロック図および周辺システムの結線を示す図である。
図1に示す自車位置推定装置104(以下自ユニット104)は、車両(図示せず)に搭載された1つのGNSSアンテナ101から測位信号を処理するGNSS処理部102、2つの互いに独立した加速度検出センサ(112および114)、2つの互いに独立した角速度検出センサ(111、113)、マイコン110、電源および通信部109、メモリ103から構成される。
図4の自車位置情報の確定処理401では、GNSS衛星補足状態および自ユニット内に実装されたセンサのセンサ情報により、自車位置推定結果の確からしさを出力する処理が行われる。センサ情報には、例えばカメラ106で検出した白線認識の情報や、加速度検出センサ112、114で検出した加速度情報や、角速度検出センサ111、113で検出した角速度情報が含まれている。ここでは、最初にGNSS衛星の捕捉状態を判定し(402)、判定結果が良好の場合には、各種センサの検出状態を判定する処理(403以降の処理)に移行する。
本発明によれば、GNSS衛星補足状態および自ユニット内に実装されたセンサ情報により、測位信号に基づいて自車両の位置を高精度に推定し、かつ、推定結果の確からしさを出力することができる。
102 GNSS処理部
103 メモリ
104 自車位置推定装置
105 カメラユニット
106 カメラ
107 他制御装置
108 ステアリング角度検出部
Claims (2)
- GNSSアンテナから得られる測位信号に基づいて、GNSS衛星捕捉数と受信感度を算出し、予め設定された判定閾値と前記衛星捕捉数と前記受信感度を比較することによってGNSS衛星捕捉状態が良好であるか否かを判断するGNSS衛星捕捉状態判断部と、
自装置内に実装されたセンサのセンサ情報の認識結果が良好であるか判断するセンサ情報認識結果判断部と、
前記GNSS衛星捕捉状態判断部と前記センサ情報認識結果判断部の出力に基づき、自車位置情報の確からしさを判定する自車位置情報確定処理部を備える自車位置推定装置であって、
前記自車位置情報確定処理部は、
前記GNSS衛星捕捉状態判断部において前記GNSS衛星捕捉状態が良好でないと判断された場合には、自車位置情報が不定であるとの情報を、自車制御装置へ送信し、
前記自車制御装置は前記自車位置情報を自車の制御に使用しないようにし、
前記センサ情報の認識結果の判断は、
カメラの白線認識により白線位置の変動量が閾値よりも小さいと判定され、かつ、
加速度・角速度センサの安定性判断により異常変動の発生なしと判定され、かつ、
冗長化された加速度・角速度センサの一致性判定により偏差量が閾値よりも小さいと判定された場合に、自車位置情報を確定とすることを特徴とする自車位置推定装置。 - 請求項1に記載の自車位置推定装置において、
前記GNSS衛星捕捉状態判断部において、前記GNSS衛星捕捉状態が良好であると判断され、かつ、
前記センサ情報認識結果判断部において前記センサの前記センサ情報の認識結果が良好であると判断された場合に、自車位置情報を確定とすることを特徴とする自車位置推定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016117583A JP6738656B2 (ja) | 2016-06-14 | 2016-06-14 | 自車位置推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016117583A JP6738656B2 (ja) | 2016-06-14 | 2016-06-14 | 自車位置推定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017223483A JP2017223483A (ja) | 2017-12-21 |
JP6738656B2 true JP6738656B2 (ja) | 2020-08-12 |
Family
ID=60687973
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016117583A Active JP6738656B2 (ja) | 2016-06-14 | 2016-06-14 | 自車位置推定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6738656B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7167097B2 (ja) * | 2020-07-02 | 2022-11-08 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 位置推定装置、車両、位置推定方法およびプログラム |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01500714A (ja) * | 1986-08-20 | 1989-03-09 | グラマン エアロスペース コーポレーション | 分散型カルマンフィルタ |
JPH07286853A (ja) * | 1994-04-15 | 1995-10-31 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用位置検出装置 |
JP4054103B2 (ja) * | 1998-04-09 | 2008-02-27 | 富士通テン株式会社 | 走行路形状認識装置 |
JP2001296138A (ja) * | 2000-04-13 | 2001-10-26 | Honda Motor Co Ltd | 走行路の曲率算出装置 |
TWI252323B (en) * | 2001-07-27 | 2006-04-01 | Sin Etke Technology Co Ltd | GPS driving control system and method |
JP2008249555A (ja) * | 2007-03-30 | 2008-10-16 | Mitsubishi Electric Corp | 位置特定装置、位置特定方法および位置特定プログラム |
JP2011122996A (ja) * | 2009-12-14 | 2011-06-23 | Sony Corp | 高度出力装置、高度出力方法及びプログラム |
US9151626B1 (en) * | 2014-04-11 | 2015-10-06 | Nissan North America, Inc. | Vehicle position estimation system |
-
2016
- 2016-06-14 JP JP2016117583A patent/JP6738656B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017223483A (ja) | 2017-12-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20230137183A1 (en) | Vehicular environment estimation device | |
CN109937389B (zh) | 用于自动车辆的操作安全系统 | |
CN107490794B (zh) | 物体辨识处理装置、物体辨识处理方法及自动驾驶系统 | |
EP3285084B1 (en) | Vehicle communication system for cloud-hosting sensor-data | |
CN107179530B (zh) | 用于求取固定在车辆上的探测设备的失调的装置 | |
KR102075110B1 (ko) | V2v 통신 기반 차량 식별 장치 및 그 식별 방법 | |
JP6451857B2 (ja) | 走行制御装置の制御方法および走行制御装置 | |
US11847838B2 (en) | Recognition device | |
WO2015098715A1 (en) | Sensor abnormality detection device | |
CN105501288B (zh) | 转向助力控制装置和转向助力控制方法 | |
KR20180118812A (ko) | 자동화된 차량용 v2x 물체 위치 확인 시스템 | |
US10165265B2 (en) | Online sensor calibration verification system | |
EP3637385A1 (en) | Driving-obstacle detecting device and vehicle navigation system | |
JP6859073B2 (ja) | 異常検出装置 | |
JP6738656B2 (ja) | 自車位置推定装置 | |
US11340357B2 (en) | Method and apparatus for detecting a position of a vehicle having a high level of automation | |
CN109932721B (zh) | 应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法 | |
KR102203947B1 (ko) | 차선 유지 보조 시스템 및 그의 차선 유지 제어 방법 | |
KR20210020854A (ko) | V2x 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템 및 방법 | |
US20230168352A1 (en) | Method for assessing a measuring inaccuracy of an environment detection sensor | |
US20240241209A1 (en) | Vehicle control device | |
JP7482440B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及びプログラム | |
JP7327315B2 (ja) | インフラセンサ装置の異常検出方法、及びインフラセンサシステム | |
JP2009250795A (ja) | 車両進行方向推定装置 | |
JP6349757B2 (ja) | 方位推定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160615 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170120 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170126 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180803 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180806 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190717 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190806 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191004 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200303 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20200417 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200424 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20200424 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200630 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200720 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6738656 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |