KR20210020854A - V2x 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템 및 방법 - Google Patents

V2x 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 V2X 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 측면에 따른 V2X 기능이 탑재된 차량에 의해 수행되는 방법은 적어도 하나의 주변차량으로부터 제 1 V2X 메시지를 수신하는 단계 - 상기 제 1 V2X 메시지는 상기 주변차량의 위치 정보가 포함되어 있음 -; 당해 차량 전방에 위치한 전방차량을 검출하기 위한 적어도 하나의 센서로부터 센싱 정보를 획득하는 단계; 상기 센싱 정보로부터 상기 검출된 전방차량의 위치 정보 및 속도 정보를 생성하는 단계; 상기 검출된 전방차량의 위치 정보와 상기 제 1 V2X 메시지에 포함된 상기 주변차량의 위치 정보를 비교하여, 상기 검출된 전방차량이 V2X 기능이 미탑재된 차량인지 여부를 판단하는 단계; 및 상기 검출된 전방차량이 V2X 기능이 미탑재된 차량이라는 판단에 응답하여, 당해 차량과 상기 검출된 전방차량과의 충돌 위험도를 판단하는 단계를 포함한다.

Description

V2X 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템 및 방법{Intersection collision avoidance system and method using V2X no-vehicle recognition}
본 발명은 V2X 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 DAS 센서(Driving Assist System Sensor)와 V2X 통신 시스템을 이용한 교차로에서 V2X 미탑재 차량과의 충돌을 방지하기 위한 V2X 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템에 관한 것이다.
일반적으로, DAS 센서(Driving Assist System Sensor)는 차량의 운전지원시스템을 보조하기 위한 것으로, 차량의 전방에 위치한 차량을 인식할 수 있도록, 레이더, 카메라, 라이더 등과 같은 센서들이 하기 위하는 역할을 한다.
그러나 DAS 센서는 보통 100m이고, 시야에 가려지는 교차로 상황에서는 취약한 단점이 있기 때문에 자차를 통해 교차로에 진입하는 차량을 식별할 수 없는 단점이 있다.
그리고 V2X는 차량을 중심으로 유무선망을 통해 정보를 제공하는 기술로써, 차량과 차량 사이에는 차량간 무선통신(V2V, Vehicle to Vehicle)으로 이루어지고, 차량과 인프라간 무선통신(V2I: Vehicle to Infrastructure), 차량 내 유무선 네트워킹(IVN: In-Vehicle Networking), 차량과 이동 단말 간 통신(V2P: Vehicle to Pedestrian) 등을 말하는 것이다.
V2X가 탑재된 차량은 주변 인프라 또는 V2X가 탑재된 차량으로부터 차량과 도로의 정보를 제공 받아 교차로에 진입하는 차량을 판단할 수 있다.
그러나 교차로에 진입하는 V2X 차량이 미탑재된 차량에 대해서는 V2X 시스템에서는 그 어떠한 정보도 제공받을 수 없기 때문에 교차로에서의 충돌을 방지하기 위한 방법이 부재한 문제점이 있다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, DAS 센서를 통해 인식된 전방 차량 정보와 V2X 탑재 차량으로부터 제공되는 주변 차량 정보를 이용하여 V2X 미탑재 차량을 식별하고, 그 식별 정보를 V2X를 통해 주변 차량에 제공해줌으로써, 교차로 상에서의 운전자의 안전성을 증대하는 것을 목적으로 한다.
또한, 본 발명은 수신한 V2X 미탑재 차량의 정보를 지도정보에 매칭하여 예상 충돌 경로를 보다 정확히 예측하여 운전자에게 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일면에 따른 V2X 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템은 센서를 통해 전방 차량을 인지하여 전방 차량 센싱 정보를 획득하는 전방 차량 인지부; V2X 탑재 차량으로부터 V2X 정보를 수신하는 수신부; 상기 V2X 정보에 포함된 주위 차량의 주행 정보와 상기 식별한 전방 차량 센싱 정보를 이용하여 전방 차량이 V2X 탑재 여부를 판단하는 V2X 미탑재 차량 판단부; 및 V2X 미탑재 차량 정보를 V2X 정보에 포함하여 V2X 통신을 통해 주변 V2X 탑재 차량에게 송신하는 송신부를 포함한다.
상기 전방 차량 인지부는 카메라, 레이더 및 라이더 중 하나가 이용되는 것이 바람직하다.
그리고 상기 송신부가 송신하는 V2X 정보에는 V2X 미탑재 판단 차량에 대한 위치, 속도 및 차종 정보 중 하나 이상의 정보가 포함될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에서는 인프라 장치로부터 지도 정보가 포함된 V2X 정보를 수신하는 지도 정보 수신부; 상기 V2X 탑재 차량으로부터 수신되는 V2X 정보에 V2X 미탑재 차량 정보가 포함되어 있는지를 판단하는 V2X 탑재 판단부; 및 상기 V2X 미탑재 차량 정보가 포함되어 있으면, 상기 V2X 미탑재 차량 정보를 상기 지도 정보에 매칭시켜 V2X 미탑재 차량의 경로 정보를 산출하고, 산출된 V2X 미탑재 차량의 경로 정보와 자차의 경로 정보를 통해 충돌예상 경로를 판단하는 충돌위험 판단부를 더 포함한다.
그리고 상기 충돌위험 판단부는 자차와 V2X 미탑재 차량의 충돌 위험도를 판단하고, 충돌 위험도가 기설정된 기준 값 이상인 경우 운전자에게 충돌 위험을 알릴 수 있다.
본 발명의 다른 일면에 따른 V2X 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 방법은 센서를 통해 전방 차량을 인지하여 전방 차량 센싱 정보를 획득하는 단계; V2X 탑재 차량으로부터 V2X 정보를 수신하는 단계; 수신된 V2X 정보에 전방 차량 센싱 정보가 포함되어있는지를 판단하는 단계; 상기 판단 단계에서 V2X 정보에 전방 차량 센싱 정보가 포함되어 있지 않으면, 상기 V2X 정보에 포함된 주위 차량의 주행 정보와 상기 식별한 전방 차량 센싱 정보를 이용하여 전방 차량이 V2X 탑재 여부를 판단하는 단계; 및 V2X 미탑재 차량 정보를 V2X 정보에 포함하여 V2X 통신을 통해 주변 V2X 탑재 차량에게 송신하는 단계를 포함한다.
그리고 상기 송신하는 V2X 정보에는 V2X 미탑재 판단 차량에 대한 위치, 속도, 차종 정보 중 하나 이상의 정보가 포함되는 것이 바람직하다.
상기 전방 차량을 인지하는 단계는 카메라, 레이더 및 라이더 중 하나가 이용될 수 있다.
그리고 상기 판단 단계에서 V2X 정보에 전방 차량 센싱 정보가 포함되어 있으면, 인프라 장치로부터 지도 정보가 포함된 V2X 정보를 수신하는 단계; 상기 V2X 탑재 차량으로부터 수신되는 V2X 정보에 V2X 미탑재 차량 정보가 포함되어 있는지를 판단하는 단계; 상기 V2X 미탑재 차량 정보가 포함되어 있으면, 상기 V2X 미탑재 차량 정보를 상기 지도 정보에 매칭시켜 V2X 미탑재 차량의 경로 정보를 산출하는 단계; 및 상기 산출된 V2X 미탑재 차량의 경로 정보와 자차의 경로 정보를 통해 충돌예상 경로를 판단하는 단계를 더 포함한다.
한편, 상기 충돌 예상 경로를 판단하는 단계는 자차와 V2X 미탑재 차량의 충돌 위험도를 판단하고, 충돌 위험도가 기설정된 기준 값 이상인 경우 운전자에게 충돌 위험을 알리는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 전방 차량 인식을 위한 센서와 제공되는 V2X 정보로부터 V2X 미탑재 차량의 인지하고, 인지된 V2X 미탑재 차량 정보를 V2X 정보에 포함하여 다른 V2X 차량에 제공함으로써, 다른 V2X 차량이 교차로에서 V2X 미탑재 차량과의 충돌하는 것을 예방해 줄 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 다른 효과에 따르면, 다른 V2X 차량으로부터 제공되는 V2X 미탑재 차량 정보와 지도 정보를 이용하여 V2X 미탑재 차량의 경로 정보와 자차의 경로 정보를 산출하고, 그 산출된 경로 정보들을 통해 충돌 예상 경로 계산의 정확도를 향상시켜, 운전자 안전도를 증대시킬 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템을 설명하기 위한 구성블록도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템을 설명하기 위한 참고도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 방법을 설정하기 위한 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템을 설명하기 위한 구성블록도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템는 전방 차량 인지부(110), 수신부(120), V2X 미탑재 차량 판단부(130), 송신부(140), V2X 탑재 판단부(150) 및 충돌위험 판단부(160)를 포함한다.
전방 차량 인지부(110)는 센서를 통해 전방 차량을 인지한다. 이러한 상기 전방 차량 인지부(110)는 카메라, 레이더 및 라이더 중 하나가 이용될 수 있는 것으로, 전방 물체를 인지할 수 있는 센서로부터 수신되는 정보를 관리한다. 이러한 전방 차량 인지부(110)는 센서로부터 수신되는 오브젝트(차량 또는 이동 물체)의 위치, 속도, 방향 등의 정보를 인지할 수 있고, 인지된 전방 차량 센싱 정보를 V2X 미탑재 차량 판단부(130)에 제공한다.
수신부(120)는 V2X 탑재 차량으로부터 V2X 정보를 수신한다. 본 실시예에서는 V2X 탑재 차량으로부터 V2X 정보를 수신하는 것으로만 설명하고 있으나, V2X 정보를 인프라 장치로부터 수신할 수도 있다.
V2X 미탑재 차량 판단부(130)는 V2X 정보에 포함된 주위 차량의 주행 정보와 상기 식별한 전방 차량 센싱 정보를 이용하여 전방 차량이 V2X 탑재 여부를 판단한다. 즉, V2X 미탑재 차량 판단부(130)는 전방 차량 인지부(110)로부터 전방 차량의 상대 위치를 식별한 후 자차의 GPS위치를 자차 대비 상대위치로 변환함으로써 전방 차량의 상대 위치를 획득하고, 수신부(120)로부터 주변 차량의 수신된 V2X 정보에 포함된 GPS 위치, 속도 정보를 이용하여 식별한 전방 차량과 동일 차량인지의 여부를 판단한다.
이때, 동일 차량 판단을 위한 차이 값은 환경설정의 조정이 가능하다. V2X 정보를 통해 확인한 주변 차량의 위치 정보와 센서를 통해 인식한 전방 차량 정보 차이가 환경설정 값보다 큰 경우 다른 차량으로 판단하고, 이 전방 차량을 V2X 미탑재 차량으로 간주한다.
그리고 V2X 미탑재 차량 판단부(130)는 V2X 미탑재 차량이 판단되면, 거리 등의 유효성 체크를 통해 정보를 변환할 수 있다.
송신부(140)는 V2X 미탑재 차량 정보를 V2X 정보에 포함하여 V2X 통신을 통해 주변 V2X 탑재 차량에게 송신한다. 이때 수신부(120)와 송신부(140)는 차량 대 차량 또는 차량 대 인프라 사이에서의 통신 방법인 차량과 기타 사물과의 통신방법을 모두 포함한 V2X 정보를 처리하며, V2X 미탑재 판단 차량에 대한 위치, 속도, 차종 등을 포함한 V2X 서비스를 위한 필요정보가 포함된 V2X 정보를 송수신할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 전방 차량 인식을 위한 센서와 제공되는 V2X 정보로부터 V2X 미탑재 차량의 인지하고, 인지된 V2X 미탑재 차량 정보를 V2X 정보에 포함하여 다른 V2X 차량에 제공함으로써, 다른 V2X 차량이 교차로에서 V2X 미탑재 차량과의 충돌하는 것을 예방해 줄 수 있는 효과가 있다.
한편, 수신부(120)는 인프라 장치(200)로부터 지도 정보가 포함된 V2X 정보를 수신한다. 본 실시예에서는 인프라 장치(200)로부터 지도 정보를 수신하는 것으로 설명하고 있으나, 차량이 보유한 지도 정보가 이용될 수도 있다.
V2X 탑재 판단부(150)는 상기 V2X 탑재 차량으로부터 수신되는 V2X 정보에 V2X 미탑재 차량 정보가 포함되어 있는지를 판단한다.
충돌위험 판단부(160)는 V2X 미탑재 차량 정보가 포함되어 있으면, 상기 V2X 미탑재 차량 정보를 상기 지도 정보에 매칭시켜 V2X 미탑재 차량의 경로 정보를 산출하고, 산출된 V2X 미탑재 차량의 경로 정보와 자차의 경로 정보를 통해 충돌예상 경로를 판단한다. 즉, 지도의 경로 및 교차점을 이용하여 교차로로 진입하는 자차와 V2X 미탑재 차량과의 충돌예상 경로를 계산할 수 있다. 이에 반해, V2X 미탑재 차량 정보가 포함되어 있지 않으면, 일반적인 V2X 서비스를 제공하며, 자차의 V2X 안전 서비스 시에 전방 차량을 포함하여 처리할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 시스템을 설명하기 위한 참고도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 차량(101), 차량(102), 차량(103) 및 차량(104)은 V2X 탑재 차량이고, 차량(105)은 V2X 미탑재 차량이다. 이에, 차량(101), 차량(102), 차량(103) 및 차량(104)들은 자신의 주행 정보를 V2X 통신을 통해 주변 차량들에게 제공할 수 있다.
그리고 차량(101), 차량(102), 차량(103) 및 차량(105)는 교차로에서 동일 방향의 도로를 주행중이고, 차량(103)은 주행 방향이 상이한 도로를 주행중인 차량이다.
먼저, V2X 탑재 차량(101)은 전방 차량 인지부(110)를 통해 전방 차량(105)을 인지하고, 차량(105)에 대한 전방 차량 센싱 정보를 획득한다.
그리고 V2X 탑재 차량(101)은 수신부(120)를 통해 차량(102), 차량(103), 차량(104)으로부터 V2X 정보를 수신한다. 이때, 차량(102)와 차량(103)은 V2X 탑재 차량이기 때문에 자신의 주행 정보뿐만 아니라 이웃하는 차량의 주행 정보를 V2X 통신을 통해 차량(101)에 제공할 수 있으나, 차량(105)은 V2X 탑재 차량이 아님에 따라 차량(105)에 대한 V2X 정보를 차량(101)에게 제공할 수 없다.
따라서, 차량(101)은 V2X가 탑재된 차량(102) 및 차량(103)의 정보만을 V2X 통신을 통해 제공 받을 수 있다.
그러나 차량(101)은 전방 차량 인지부(110)를 통해 차량(105)가 전방에 위치함을 인지하고 있음에도 불구하고, 차량(105)의 V2X 정보를 수신받지 못함에 따라 해당 차량(105)을 V2X 미탑재 차량으로 판단한다.
이후, 차량(101)은 차량(105)의 전방 차량 센싱 정보를 V2X에 포함시켜 송신부(104)를 통해 다른 V2X가 탑재된 차량(102), 차량(103), 차량(104)에 제공한다.
그러면, 차량(104) 또한 차량(101) 내지 차량(103)으로부터 V2X 정보를 수신한다. 여기서, 차량(104)이 수신한 V2X 정보 중 차량(101)으로부터 수신한 V2X 정보에는 전방 차량 센싱 정보가 포함된다.
이에, 차량(104)는 V2X 탑재 판단부(150)를 통해 V2X 정보에 진방 차량 센싱 정보가 포함되어 있는지의 여부를 판단한다.
만약, V2X 미탑재 차량 정보가 포함되어 있으면, 차량(104)의 충돌위험 판단부(160)는 V2X 미탑재 차량 정보를 지도 정보에 매칭시켜 V2X 미탑재 차량의 경로 정보(p1)를 산출하고, 산출된 V2X 미탑재 차량의 경로 정보와 자차의 경로 정보(p2)를 통해 충돌예상 경로를 판단한다. 이때, 지도 정보는 인프라 장치(200)로부터 V2X 통신을 통해 제공받을 수 있다.
이후, 충돌위험 판단부(160)는, 자차와 V2X 미탑재 차량의 충돌 위험도를 판단하고, 충돌 위험도가 기설정된 기준값 이상이면, 운전자에게 충돌 위험을 알릴 수 있다.
이하, 하기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 V2X 미탑재 차량 인지를 이용한 교차로 충돌 방지 방법에 대하여 도 3를 참조하여 설명하기로 한다.
먼저, 센서를 통해 전방 차량을 인지하여 전방 차량 센싱 정보를 획득한다(S100). 상기 전방 차량을 인지하는 단계는, 카메라, 레이더 및 라이더 중 하나가 이용될 수 있다.
이어서, V2X 탑재 차량으로부터 V2X 정보를 수신한다(S200). 본 발명의 일 실시예에서는 V2X 탑재 차량으로부터 V2X 정보를 수신하는 것으로 설명하였으나 이에 한정되지 않고 V2X 정보를 인프라 장치로부터 수신할 수도 있다.
그러면, 상기 V2X 탑재 차량으로부터 수신된 V2X 정보에 V2X 미탑재 차량 정보가 포함되어 있는지를 판단한다(S300).
상기 판단 단계(S300)에서 상기 V2X 미탑재 차량 정보가 포함되어 있지 않으면, 상기 V2X 정보에 포함된 주위 차량의 주행 정보와 상기 식별한 전방 차량 센싱 정보를 이용하여 전방 차량이 V2X 탑재 여부를 판단한다(S400).
V2X 미탑재 차량 정보를 V2X 정보에 포함하여 V2X 통신을 통해 주변 V2X 탑재 차량에게 송신한다(S500).
그에 반해, 상기 판단 단계(S300)에서 상기 V2X 미탑재 차량 정보가 포함되어 있으면(YES), 상기 V2X 미탑재 차량 정보를 상기 지도 정보에 매칭시켜 V2X 미탑재 차량의 경로 정보를 산출한다(S600).
상기 산출된 V2X 미탑재 차량의 경로 정보와 자차의 경로 정보를 통해 충돌예상 경로를 판단한다(S700). 상기 충돌 예상 경로를 판단하는 단계(S700)는 자차와 V2X 미탑재 차량의 충돌 위험도를 판단하고, 충돌 위험도가 기설정된 기준값 이상인 경우 운전자에게 충돌 위험을 알린 후 교차로 충돌경고를 종료할 수 있다.
이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니 되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.
110 : 전방 차량 인지부 120 : 수신부
130 : V2X 미탑재 차량 판단부 140 : 송신부
150 : V2X 탑재 판단부 160 : 충돌위험 판단부

Claims (14)

  1. V2X 기능이 탑재된 차량에 의해 수행되는 방법으로서,
    적어도 하나의 주변차량으로부터 제 1 V2X 메시지를 수신하는 단계 - 상기 제 1 V2X 메시지는 상기 주변차량의 위치 정보가 포함되어 있음 -;
    당해 차량 전방에 위치한 전방차량을 검출하기 위한 적어도 하나의 센서로부터 센싱 정보를 획득하는 단계;
    상기 센싱 정보로부터 상기 검출된 전방차량의 위치 정보 및 속도 정보를 생성하는 단계;
    상기 검출된 전방차량의 위치 정보와 상기 제 1 V2X 메시지에 포함된 상기 주변차량의 위치 정보를 비교하여, 상기 검출된 전방차량이 V2X 기능이 미탑재된 차량인지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 검출된 전방차량이 V2X 기능이 미탑재된 차량이라는 판단에 응답하여, 당해 차량과 상기 검출된 전방차량과의 충돌 위험도를 판단하는 단계
    를 포함하는, 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 검출된 전방차량의 위치 정보는,
    상기 센싱 정보를 이용하여 당해 차량의 위치 정보에 대해 상대적으로 생성되는 것을 특징으로 하는, 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 검출된 전방차량이 V2X 기능이 미탑재된 차량인지 여부를 판단하는 단계는,
    상기 검출된 전방차량의 위치 정보와 상기 주변차량의 위치 정보 사이의 차이가 기설정된 값보다 큰지 여부를 판단하는 단계; 및
    상기 차이가 상기 기설정된 값보다 크면, 상기 검출된 전방차량을 V2X 기능이 미탑재된 차량으로 결정하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌 위험도를 판단하는 단계는,
    상기 검출된 전방차량의 위치 정보 및 속도 정보로부터 상기 검출된 전방차량의 경로 정보를 산출하는 단계; 및
    당해 차량의 경로 정보와 상기 검출된 전방차량의 경로 정보를 이용하여 충돌 예상 경로를 판단하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 충돌 위험도가 기설정된 기준값 이상인 경우에, 당해 차량의 운전자에게 충돌 위험을 알리는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 검출된 전방차량이 V2X 기능이 미탑재된 차량이라는 판단에 응답하여, 상기 V2X 기능이 미탑재된 차량으로 판단된 전방차량의 위치 정보 및 속도 정보를 포함하는 제 2 V2X 메시지를 주변 차량에게 전송하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 주변차량으로부터 V2X 기능이 미탑재된 차량의 위치 정보 및 경로 정보를 포함하는 제 3 V2X 메시지를 수신하는 단계; 및
    상기 제 3 V2X 메시지에 포함된 상기 V2X 기능이 미탑재된 차량과 당해 차량과의 충돌 위험도를 판단하는 단계
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 방법.
  8. V2X 기능이 탑재된 차량에 구비된 충돌 방지 시스템으로서,
    적어도 하나의 주변차량으로부터 제 1 V2X 메시지를 수신하기 위한 수단 - 상기 제 1 V2X 메시지는 상기 주변차량의 위치 정보가 포함되어 있음 -;
    당해 차량 전방에 위치한 전방차량을 검출하기 위한 적어도 하나의 센서로부터 센싱 정보를 획득하기 위한 수단;
    상기 센싱 정보로부터 상기 검출된 전방차량의 위치 정보 및 속도 정보를 생성하기 위한 수단;
    상기 검출된 전방차량의 위치 정보와 상기 제 1 V2X 메시지에 포함된 상기 주변차량의 위치 정보를 비교하여, 상기 검출된 전방차량이 V2X 기능이 미탑재된 차량인지 여부를 판단하기 위한 수단; 및
    상기 검출된 전방차량이 V2X 기능이 미탑재된 차량이라는 판단에 응답하여, 당해 차량과 상기 검출된 전방차량과의 충돌 위험도를 판단하기 위한 수단
    을 포함하는, 충돌 방지 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 검출된 전방차량의 위치 정보는,
    상기 센싱 정보를 이용하여 당해 차량의 위치 정보에 대해 상대적으로 생성되는 것을 특징으로 하는, 충돌 방지 시스템.
  10. 제 8 항에 있어서,
    상기 검출된 전방차량이 V2X 기능이 미탑재된 차량인지 여부를 판단하기 위한 수단은,
    상기 검출된 전방차량의 위치 정보와 상기 주변차량의 위치 정보 사이의 차이가 기설정된 값보다 큰지 여부를 판단하고, 상기 차이가 상기 기설정된 값보다 크면 상기 검출된 전방차량을 V2X 기능이 미탑재된 차량으로 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 충돌 방지 시스템.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 충돌 위험도를 판단하기 위한 수단은,
    상기 검출된 전방차량의 위치 정보 및 속도 정보로부터 상기 검출된 전방차량의 경로 정보를 산출하고, 당해 차량의 경로 정보와 상기 검출된 전방차량의 경로 정보를 이용하여 충돌 예상 경로를 판단하도록 구성된 것을 특징으로 하는, 충돌 방지 시스템.
  12. 제 8 항에 있어서,
    상기 충돌 위험도가 기설정된 기준값 이상인 경우에 당해 차량의 운전자에게 충돌 위험을 알리기 위한 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 충돌 방지 시스템.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 검출된 전방차량이 V2X 기능이 미탑재된 차량이라는 판단에 응답하여, 상기 V2X 기능이 미탑재된 차량으로 판단된 전방차량의 위치 정보 및 속도 정보를 포함하는 제 2 V2X 메시지를 주변 차량에게 전송하기 위한 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 충돌 방지 시스템.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 적어도 하나의 주변차량으로부터 V2X 기능이 미탑재된 차량의 위치 정보 및 경로 정보를 포함하는 제 3 V2X 메시지를 수신하기 위한 수단; 및
    상기 제 3 V2X 메시지에 포함된 상기 V2X 기능이 미탑재된 차량과 당해 차량과의 충돌 위험도를 판단하기 위한 수단
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 충돌 방지 시스템.
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