KR102537905B1 - 센서 융합 기술을 이용한 v2x 미탑재 차량 검출 장치 및 방법 - Google Patents

센서 융합 기술을 이용한 v2x 미탑재 차량 검출 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치에 관한 것으로, 차량의 위치 정보가 포함된 V2X 신호를 송수신하는 V2X 정보 처리부; 복수의 센서를 통해 획득하는 주변 차량의 센싱 정보를 수집하는 센서 정보 처리부; 및 수신되는 V2X 정보와 센싱 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 V2X 탑재여부를 판단하는 V2X 미탑재 판단부;를 포함한다.

Description

센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치 및 방법{Vehicle detection device and method without V2X installed using sensor integration technology}
본 발명은 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 센서와 V2X 통신을 이용하여 V2X 미탑재 차량을 식별하고, 해당 식별 정보를 V2X를 통해 주변 차량에 제공해 줄 수 있는 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치 및 방법에 관한 것이다.
종래 차량 센서융합 기술은 센서 기술에 V2X 기술을 추가함으로써, 센서로 인지못하는 차량을 추가로 파악하는 기술이다. 일 예로, DAS(Driving Assist System) 센서 인지 범위는 100m이나, V2X 통신을 이용할 경우 약 1km 이내에서도 차량 인지가 가능하다.
따라서 종래 센서융합 기술은 센서와 V2X 통신을 이용한 차량 인지기술이나, V2X 통신을 미탑재한 차량을 판단하는 기술은 나타나 있지 않음에 따라, V2X의 탑재 및 미탑재 차량이 모두 이용되는 환경에서 차량 안전에 문제점이 있다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, V2X 통신 법제화 및 정착시, V2X 미탑재 차량을 판단하고, 주변차량에 해당 V2X 미탑재 차량의 위치 및 정보를 전송함으로써, V2X 미탑재 차량을 고려한 V2X 서비스가 가능한 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치을 제공하는데 있다.
또한 본 발명의 목적은 주변 차량들도 사각지역에 존재하는 미인지된 V2X 미탑재 차량 정보를 파악함으로써, 운전자 안전성을 높일 수 있는 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치을 제공하고자 한다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적을 해결하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치는 차량의 위치 정보가 포함된 V2X 신호를 송수신하는 V2X 정보 처리부; 복수의 센서를 통해 획득하는 주변 차량의 센싱 정보를 수집하는 센서 정보 처리부; 및 수신되는 V2X 정보와 센싱 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 V2X 탑재여부를 판단하는 V2X 미탑재 판단부;를 포함한다.
상기 V2X 정보 처리부는, 상기 V2X 미탑재 판단부를 통해 판단된 V2X 미탑재 차량의 위치 정보를 송신한다.
한편, 상기 V2X 미탑재 판단부는, 상기 수신되는 센서 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보(자차의 위치 정보와 센서를 통해 획득한 센서의 위치를 비교하여 자차 대비 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보)를 생성하는 주변차량 상대위치 생성부; 상기 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보(GPS)를 상기 생성된 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 비교하는 주변차량 위치 비교부; 및 상기 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보 간의 오차범위가 기설정된 오차범위를 초과한 경우, 주변 센싱 차량을 V2X 미탑재 차량으로 판단하는 V2X 미탑재 차량 판단부;를 포함한다.
그리고, 상기 V2X 미탑재 차량 판단부는, 차량의 위치 정보, 차량의 속도 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 차량의 V2X 미탑재 여부를 판단한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 방법은 V2X 정보 처리부가 V2X 차량의 위치 정보가 포함된 V2X 신호를 수신하는 단계; 센서 정보 처리부가 복수의 센서를 통해 획득하는 주변 차량의 센싱 정보를 수집하는 단계; 및 V2X 미탑재 판단부가 수신되는 V2X 정보와 센싱 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 V2X 탑재여부를 판단하는 단계;를 포함한다.
그리고, 상기 V2X 정보 처리부가 상기 판단된 V2X 미탑재 차량의 위치 정보를 송신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
한편, 상기 V2X 미탑재 판단하는 단계는, 주변차량 상대위치 생성부가 상기 수신되는 센서 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보(자차의 위치 정보와 센서를 통해 획득한 센서의 위치를 비교하여 자차 대비 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보)를 생성하는 단계; 주변차량 위치 비교부가 상기 생성된 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 상기 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보(GPS)를 비교하는 단계; 및 상기 비교 단계에서 상기 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보가 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보가 기설정된 오차범위를 초과하면, V2X 미탑재 차량 판단부가 주변 센싱 차량을 V2X 미탑재 차량으로 결정하는 단계;를 포함한다.
또한, 상기 V2X 미탑재 차량 판단하는 단계는, 상기 V2X 미탑재 차량 판단부가 차량의 위치 정보, 차량의 속도 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 차량의 V2X 미탑재 여부를 판단한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, V2X 법제화 및 전개 시, V2X 탑재 차량과 미탑재 차량이 도로에 혼재됨으로써 발생할 수 있는 사고의 위험성을 사전에 인지할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 식별된 V2X 미탑재 차량 정보를 차량 안전 서비스 시스템에 제공할 경우, 보다 차량의 안전을 확보할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치의 구성블록을 설명하기 위한 도면.
도 2는 도 1의 V2X 미탑재 판단부의 세부 구성 블럭을 설명하기 위한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 동작 과정을 설명하기 위한 참고도.
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 방법을 설명하기 위한 순서도.
도 5는 도 4의 V2X 미탑재 판단하는 단계를 설명하기 위한 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 융합 기술을 이용한 V2X(Vehicle to Everything communication, 이하 "V2X"라 함) 미탑재 차량 검출 장치의 구성블록을 설명하기 위한 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치는 V2X 정보 처리부(100), 센서 정보 처리부(200) 및 V2X 미탑재 판단부(300)를 포함한다.
V2X 정보 처리부(100)는 차량의 위치 정보가 포함된 V2X 신호를 V2X 통신을 구비한 차량과 송수신한다. 따라서, V2X 정보 처리부(100)는 자차에 구비된 V2X 통신표준인 WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments)를 통해 차량 대 차량 간, 차량 대 인프라 간 등 차량과 기타 사물과의 통신을 하는 것이 바람직하나 이에 한정하지 않고, V2X 통신이 가능한 통신 프로토콜을 이용할 수 있다.
이러한 V2X 통신을 통해 주변차량의 위치 정보를 수신하고, 수신된 주변 차량의 위치 정보를 V2X 미탑재 판단부(300)에 제공한다. 다만, V2X 정보 처리부(100)는 차량의 위치뿐만 아니라 V2X 통신을 통해 주변 차량의 속도 및 방향 정보를 수신할 수 있다.
그리고 센서 정보 처리부(200)는 복수의 센서를 통해 획득하는 주변 차량의 센싱 정보를 수집하고, 수집된 센싱 정보를 V2X 미탑재 판단부(300)에 제공한다. 이러한 센서 정보 처리부(200)는 주변 차량의 센싱 정보를 획득하기 위해 카메라, 레이더, 라이다 등과 같은 ADAS 센서, 초음파 센서 등이 독립적 또는 복합적으로 센싱 정보를 수집할 수 있다. 여기서, ADAS 센서로부터 수집되는 센싱 정보는 오브젝트(차량 또는 이동 물체)의 위치 정보, 속도 정보 및 방향 정보 등이 포함될 수 있다.
V2X 미탑재 판단부(300)는 수신되는 V2X 정보와 센싱 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 V2X 탑재 여부를 판단한다. 한편, 상기 V2X 미탑재 차량 판단부는 차량의 위치 정보, 차량의 속도 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 차량의 V2X 미탑재 여부를 판단할 수도 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예의 V2X 미탑재 판단부의 세부 구성 블럭을 설명하기 위한 도면이다.
이러한 V2X 미탑재 판단부(300)는 주변차량 상대위치 생성부(310), 주변차량 위치 비교부(320) 및 V2X 미탑재 차량 판단부(330)를 포함한다.
주변차량 상대위치 생성부(310)는 상기 수신되는 센서 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보를 생성한다. 여기서, 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보는 자차의 위치 정보와 센서를 통해 획득한 오브잭트의 위치를 비교함으로써 획득할 수 있다.
주변차량 위치 비교부(320)는 상기 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보(GPS)를 상기 생성된 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 비교한다.
이후, V2X 미탑재 차량 판단부(330)는 상기 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보 간의 오차범위가 기설정된 오차범위를 초과한 경우, 주변 센싱 차량을 V2X 미탑재 차량으로 판단한다.
이러한 본 발명의 일 실시예에 따르면, V2X 법제화 및 전개 시, V2X 탑재 차량과 미탑재 차량이 도로에 혼재됨으로써 발생할 수 있는 사고의 위험성을 사전에 인지할 수 있는 효과가 있다.
하기에서는 본 발명의 일 실시예에 대하여 도 3을 참조하여 좀 자세히 설명하기로 한다.
이해를 돕기 위해, 본 발명의 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치가 구비된 본 차량(C1), V2X 미탑재 차량(C2) 및 V2X 탑재 차량(C3)이 운행중인 것으로 설명한다.
먼저, 본 차량(C1)은 차량에 탑재된 V2X 정보 처리부(100)를 통해 V2X 미탑재 차량(C2)의 센싱 정보(상대 위치 정보)를 획득하고, 센서 정보 처리부(200)를 통해 V2X 탑재 차량(C3)의 위치 정보를 수신할 수 있다.
이에, 본 차량(C1)은 수신된 센싱 정보와 V2X를 통해 수신한 차량(C3)의 위치 정보를 이용하여 차량(C2)이 V2X 미탑재 차량임을 확인할 수 있다. 즉, 본 차량(C1)은 V2X를 통해 수신한 차량(C3)의 위치 정보와 센싱 정보를 통해 획득한 차량(C2)의 거리가 기설정된 오차 이내 인지의 여부에 판단할 수 있다.
이에 반해, V2X 탑재 차량(C3)은 차량(C1)과 달리 V2X 미탑재 차량을 판단하는 기능이 없음에 따라, 차량 단독으로는 차량(C2)가 V2X 미탑재 차량인지 확인할 수 없다. 만약, 이런 상태에서 차량(C2)가 차량(C3)의 사각지대에 위치하게 되면, 차량(C3)는 차량(C2)를 인지할 수 없게 되는 문제점이 있다.
그러나, 본 차량(C1)이 V2X 미탑재 차량(C2)의 V2X 미탑재 여부를 판단한 후 그 판단 결과 정보를 V2X를 통해 V2X 탑재 차량(C3)에 전달하게 되면, 차량(C3)는 차량(C2)가 사각지대에 위치함에도 불구하고 인지할 수 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 따르면, V2X 탑재 차량과 미탑재 차량이 혼재되어 운행 중에도 V2X 미탑재 차량의 정보를 주변 차량에 제공해 줌으로써, 자차량 및 주변 차량의 안전도를 향상시킬 수 있는 장점이 있다.
한편, V2X 정보 처리부(100)는 V2X 미탑재 판단부(300)의 출력결과를 이용하여, V2X 미탑재 차량 정보가 존재하면, V2X 통신을 통해 V2X 미탑재 차량의 위치, 속도, 차종 등의 정보를 주변 차량에 송신하거나 주변 차량으로부터 수신할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자차 뿐만 아니라 V2X 통신이 탑재된 주변 차량들 또한 V2X 미탑재 차량의 식별이 가능해지는 효과가 있다.
이하, 하기에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 방법에 대하여 도 4을 참조하여 설명한다.
먼저, V2X 정보 처리부(100)가 V2X 차량의 위치 정보가 포함된 V2X 신호를 수신한다(S100).
이어서, 센서 정보 처리부(200)가 복수의 센서를 통해 획득하는 주변 차량의 센싱 정보를 수집한다(S200).
이후, V2X 미탑재 판단부(300)가 수신되는 V2X 정보와 센싱 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 V2X 탑재여부를 판단한다(S300). 한편, 상기 V2X 미탑재 차량 판단하는 단계는, 상기 V2X 미탑재 차량 판단부(330)가 차량의 위치 정보, 차량의 속도 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 차량의 V2X 미탑재 여부를 판단할 수도 있다.
이하, 하기에서는 상기 V2X 미탑재 판단하는 단계에 대하여 도 5를 참조하여 설명하기로 한다.
주변차량 상대위치 생성부(310)가 상기 수신되는 센서 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보(자차의 위치 정보와 센서를 통해 획득한 센서의 위치를 비교하여 자차 대비 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보)를 생성한다(S310).
이어서, 주변차량 위치 비교부(320)가 상기 생성된 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 상기 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보(GPS)를 비교한다(S320).
상기 생성된 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 상기 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보(GPS)가 기설정된 오차범위 이내에 위치하는지를 판단한다(S330).
상기 비교 단계(S330)에서 상기 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보가 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보가 기설정된 오차범위를 초과하면(YES), V2X 미탑재 차량 판단부(330)가 주변 센싱 차량을 V2X 미탑재 차량으로 결정하고, 반대로 오차범위 내에 있으면, V2X 탑재 차량으로 판단한다(S340)
이후, 상기 V2X 정보 처리부(100)가 상기 판단된 V2X 미탑재 차량의 위치 정보를 주변 V2X 탑재 차량에 송신한다(S400).
이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니 되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.
100 : 정보 처리부 200 : 센서 정보 처리부
300 : V2X 미탑재 판단부

Claims (14)

  1. 차량의 위치 정보가 포함된 V2X 신호를 송수신하는 V2X 정보 처리부;
    복수의 센서를 통해 획득하는 주변 차량의 센싱 정보를 수집하는 센서 정보 처리부; 및
    상기 센싱 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보를 생성하는 주변차량 상대위치 생성부, 상기 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보(GPS)를 상기 생성된 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 비교하는 주변차량 위치 비교부, 및 상기 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보 간 차이에 기초하여 주변 센싱 차량을 V2X 미탑재 차량으로 판단하는 V2X 미탑재 차량 판단부를 포함하는 V2X 미탑재 판단부
    를 포함하되,
    상기 V2X 정보 처리부는,
    상기 V2X 미탑재 판단부를 통해 판단된 V2X 미탑재 차량의 위치 정보를 송신하는 것인 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 V2X 정보 처리부는,
    WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments)를 통해 차량 대 차량 간, 차량 대 인프라 간 등 차량과 기타 사물과의 통신을 수행하는 것인 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 V2X 미탑재 차량 판단부는,
    상기 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보 간의 오차범위가 기설정된 오차범위를 초과한 경우, 주변 센싱 차량을 V2X 미탑재 차량으로 판단하는 것인 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치.
  5. 제 4항에 있어서,
    상기 주변차량 상대위치 생성부가 생성하는 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보는,
    자차의 위치 정보와 센서를 통해 획득한 센서의 위치를 비교하여 자차 대비 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보인 것인 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치.
  6. 제 4항에 있어서,
    상기 V2X 미탑재 차량 판단부는,
    차량의 위치 정보, 차량의 속도 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 차량의 V2X 미탑재 여부를 판단하는 것인 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 센서 정보 처리부는,
    카메라, 레이더, 라이다 등과 같은 ADAS 센서, 초음파 센서 등이 독립적 또는 복합적으로 센싱 정보를 수집하는 것인 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 장치.
  8. V2X 정보 처리부가 V2X 차량의 위치 정보가 포함된 V2X 신호를 수신하는 단계;
    센서 정보 처리부가 복수의 센서를 통해 획득하는 주변 차량의 센싱 정보를 수집하는 단계;
    주변차량 상대위치 생성부가 상기 센싱 정보를 이용하여 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보를 생성하는 단계;
    주변차량 위치 비교부가 상기 생성된 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 상기 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보(GPS)를 비교하는 단계;
    V2X 미탑재 차량 판단부가 상기 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보와 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보 간 차이에 기초하여 주변 센싱 차량을 V2X 미탑재 차량으로 결정하는 단계; 및
    상기 V2X 정보 처리부가 상기 판단된 V2X 미탑재 차량의 위치 정보를 송신하는 단계
    를 포함하는 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 방법.
  9. 삭제
  10. 제 8항에 있어서,
    상기 V2X 정보 처리부는,
    WAVE(Wireless Access in Vehicular Environments)를 통해 차량 대 차량 간, 차량 대 인프라 간 등 차량과 기타 사물과의 통신을 수행하는 것인 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 방법.
  11. 제 8항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 비교 단계에서 상기 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보가 V2X 신호를 통해 획득한 주변 차량의 위치 정보가 기설정된 오차범위를 초과하면, V2X 미탑재 차량 판단부가 주변 센싱 차량을 V2X 미탑재 차량으로 결정하는 단계
    를 포함하는 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 주변차량 상대위치 생성부가 생성하는 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보는,
    자차의 위치 정보와 센서를 통해 획득한 센서의 위치를 비교하여 자차 대비 주변 센싱 차량의 상대 위치 정보인 것인 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 방법.
  13. 제 8항에 있어서,
    상기 결정하는 단계는,
    상기 V2X 미탑재 차량 판단부가 차량의 위치 정보, 차량의 속도 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 이용하여 차량의 V2X 미탑재 여부를 판단하는 것인 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 방법.
  14. 제 13항에 있어서,
    상기 센서 정보 처리부는,
    카메라, 레이더, 라이다 등과 같은 ADAS 센서, 초음파 센서 등이 독립적 또는 복합적으로 센싱 정보를 수집하는 것인 센서 융합 기술을 이용한 V2X 미탑재 차량 검출 방법.
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