WO2016194297A1 - 車載装置 - Google Patents

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WO2016194297A1
WO2016194297A1 PCT/JP2016/002213 JP2016002213W WO2016194297A1 WO 2016194297 A1 WO2016194297 A1 WO 2016194297A1 JP 2016002213 W JP2016002213 W JP 2016002213W WO 2016194297 A1 WO2016194297 A1 WO 2016194297A1
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vehicle
information
vehicle information
recognition sensor
communication
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PCT/JP2016/002213
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Inventor
鈴木　忠男
Original Assignee
株式会社デンソー
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Definitions

  • the present disclosure relates to an in-vehicle device that performs control according to a result of detecting a vehicle existing around the host vehicle.
  • Patent Document 1 describes a technique for displaying a forward vehicle specified by a sensor such as a camera or a radar.
  • a sensor such as a camera or radar used for recognizing a vehicle is referred to as a “vehicle recognition sensor”.
  • Radars and cameras used as vehicle recognition sensors have good detection capability under good visibility conditions, but their detection capability decreases under bad weather conditions such as precipitation and heavy fog, and the target cannot be detected correctly. is there.
  • a technique for identifying the position of a surrounding vehicle based on information acquired by performing inter-vehicle communication between the host vehicle and the surrounding vehicle is also known.
  • Wireless communication technology used in vehicle-to-vehicle communication is more resistant to weather conditions than cameras and radars, and can be used as a vehicle recognition sensor.
  • the surrounding vehicles have a vehicle-to-vehicle communication function.
  • another vehicle that does not support vehicle-to-vehicle communication is located closer to the host vehicle than the surrounding vehicle specified by vehicle-to-vehicle communication.
  • the possibility of existing cannot be denied.
  • the vehicle detection by the vehicle recognition sensor and the vehicle detection by inter-vehicle communication have advantages and disadvantages, respectively. Therefore, when both are used in combination, it is important to appropriately use them according to the situation.
  • An object of the present disclosure is to provide an in-vehicle device that controls a driving support function by properly using vehicle detection by a vehicle recognition sensor and vehicle detection by inter-vehicle communication according to a situation.
  • An in-vehicle device combines vehicle information related to another vehicle recognized based on a detection result by a vehicle recognition sensor and vehicle information related to another vehicle acquired based on inter-vehicle communication with the other vehicle. It is used for a vehicle control system that controls the driving support function related to the own vehicle.
  • This in-vehicle device includes a first acquisition unit, a second acquisition unit, a comparison unit, and a control unit.
  • symbol in the parenthesis described in the claim shows the correspondence with the specific part as described in embodiment mentioned later as one aspect, Comprising: The technical scope of this indication is limited is not.
  • the first acquisition unit acquires first vehicle information including information related to the position of another vehicle recognized based on the detection result by the vehicle recognition sensor.
  • a 2nd acquisition part acquires the 2nd vehicle information containing the information regarding the position of the said other vehicle based on inter-vehicle communication with another vehicle.
  • the comparison unit includes the other vehicle located closest to the own vehicle in the predetermined target range among the other vehicles represented by the first vehicle information and the own vehicle in the target range among the other vehicles represented by the second vehicle information. Compare the positional relationship with the other vehicle located nearest.
  • the control unit When it is determined that the position of the latest vehicle in the first vehicle information matches the position of the latest vehicle in the second vehicle information, the control unit combines the vehicle information based on the vehicle recognition sensor and the vehicle information based on inter-vehicle communication. Thus, the control used for the driving support function is performed. On the other hand, when it is determined that the position of the latest vehicle in the first vehicle information and the position of the latest vehicle in the second vehicle information do not match, the control unit determines whether the vehicle information based on the vehicle recognition sensor or Restrict the use of vehicle information based on inter-vehicle communication to the driving support function.
  • vehicle information based on the vehicle recognition sensor is determined by determining whether the position of the surrounding vehicle recognized by the vehicle recognition sensor matches the position of the surrounding vehicle recognized based on the inter-vehicle communication.
  • the effectiveness of the vehicle information based on the vehicle-to-vehicle communication can be mutually verified.
  • both pieces of vehicle information are treated as reliable.
  • the detection result of either the vehicle recognition sensor or the inter-vehicle communication lacks reliability.
  • the use to the driving support function can be restricted. In this way, the driving support function can be controlled by properly using the vehicle detection by the vehicle recognition sensor and the vehicle detection by inter-vehicle communication according to the situation.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of an in-vehicle system according to an embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2A is a flowchart (part 1) illustrating the procedure of the forward detection information determination process;
  • FIG. 2B is a flowchart (part 2) showing the procedure of the forward detection information determination process.
  • FIG. 2C is a flowchart (part 3) illustrating the procedure of the forward detection information determination process;
  • FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of the detection situation of the vehicle nearest to the front,
  • FIG. 4 is an explanatory diagram illustrating an example of the detection status of the vehicle closest to the front.
  • the in-vehicle system 1 is a system that detects other vehicles existing around the host vehicle (for example, ahead) and provides information or supports driving according to the detection result.
  • the in-vehicle system 1 includes a surrounding vehicle detection ECU (Electronic Control Unit) 10, a front camera 11 and a radar 12 connected to the surrounding vehicle detection ECU 10, a vehicle speed sensor 13, and a position detector. 14, an inter-vehicle communication device 15, a vehicle control ECU group 16, and a notification device 17.
  • ECU Electronic Control Unit
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 is an example to which an in-vehicle device according to the present disclosure is applied, and the in-vehicle system 1 is an example of a vehicle control system.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 the vehicle speed sensor 13, the position detector 14, the inter-vehicle communication device 15, the vehicle control ECU group 16, and the notification device 17 are connected to the in-vehicle network 18. .
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 is an information processing device configured mainly with a CPU, a ROM, a RAM, an input / output interface and the like (all not shown). Further, the surrounding vehicle detection ECU 10 includes an interface function for performing communication via the in-vehicle network 18. The surrounding vehicle detection ECU 10 has a function of recognizing a vehicle existing around the host vehicle based on information acquired by the front camera 11 and the radar 12 and information acquired by inter-vehicle communication with the surrounding vehicle. . Further, the surrounding vehicle detection ECU 10 executes a forward detection information determination process (see FIGS. 2A to 2C) described later.
  • the front camera 11 is an imaging device installed toward the front of the vehicle, images the front area of the host vehicle, and outputs data of the captured image (front image) to the surrounding vehicle detection ECU 10.
  • the radar 12 is a sensor that detects the presence / absence of an object and the distance to the object by transmitting radio waves or laser light toward a detection target range and receiving the reflected wave.
  • the radar 12 detects the presence or absence of a forward vehicle existing in the same area of the host vehicle as the imaging range of the forward camera 11 and the distance to the forward vehicle.
  • the front camera 11 and the radar 12 are used as an optical or electromagnetic vehicle recognition sensor for detecting other vehicles existing around the host vehicle. Therefore, when these front cameras 11 and radars 12 are collectively referred to without particular distinction, they are simply expressed as “vehicle recognition sensors”.
  • the vehicle speed sensor 13 detects the speed (vehicle speed) of the host vehicle and outputs data of the detected vehicle speed to the surrounding vehicle detection ECU 10.
  • the position detector 14 detects the current position of the host vehicle and the direction of the traveling direction based on the detection result by a GPS (Global Positioning System) receiver, a gyro sensor (both not shown), etc. It outputs to detection ECU10.
  • GPS Global Positioning System
  • the inter-vehicle communication device 15 is a wireless communication device that performs wireless communication (vehicle-to-vehicle communication) with an in-vehicle communication device mounted on another vehicle.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 performs vehicle-to-vehicle communication with surrounding vehicles existing within the communicable range of the vehicle-to-vehicle communication device 15, and acquires surrounding vehicle information related to the surrounding vehicles. In the present embodiment, it is assumed that the presence / absence and position of the surrounding vehicle is grasped based on the surrounding vehicle information acquired by the inter-vehicle communication by the inter-vehicle communication device 15.
  • the vehicle control ECU group 16 is a plurality of electronic control devices that execute various functions related to control of vehicle driving assistance.
  • a forward vehicle approach warning ECU that controls the function of a forward vehicle approach warning (FCW: Forward Collision Warning)
  • FCW Forward Collision Warning
  • an automatic operation ECU that controls the automatic operation of the host vehicle (both At least).
  • the front vehicle approach warning is a function that issues a warning to the driver when it is determined that there is a high possibility of collision with the front vehicle.
  • the forward vehicle approach warning ECU is configured to monitor the forward vehicle using the forward recognition information acquired by the vehicle recognition sensor and the surrounding vehicle information acquired by inter-vehicle communication. At that time, both the front recognition information (corresponding to the first vehicle information) by the vehicle recognition sensor and the peripheral vehicle information (corresponding to the second vehicle information) by the inter-vehicle communication according to the situation determined by the surrounding vehicle detection ECU 10 It is used in combination, or the use of either one is restricted to recognize the vehicle ahead.
  • the automatic driving ECU automatically performs driving operations such as acceleration, steering, braking, etc., and controls the function of causing the host vehicle to travel along the route to the destination. Specifically, the host vehicle is driven according to the route to the destination while comparing the current location of the host vehicle and road map data.
  • the front camera 11 and the radar 12 grasp other traffic such as surrounding vehicles and various surrounding situations such as signals, signs, road shapes, and obstacles, and perform acceleration, steering, and braking operations necessary for safe driving. decide. And according to the determined operation
  • the automatic driving function is an example of an automatic control function in which the vehicle automatically controls the traveling state.
  • the notification device 17 is an output device for notifying the driver of various information.
  • the notification device 17 is embodied by, for example, a display device that displays an image, an audio output device that outputs audio information, and the like.
  • This process is a process executed at a predetermined control cycle as a premise of the forward vehicle approach warning (FCW) by the forward vehicle approach warning ECU of the vehicle control ECU group 16.
  • FCW forward vehicle approach warning
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 performs object recognition processing on the front image and detection data acquired by the vehicle recognition sensor including the front camera 11 and the radar 12, and acquires the front recognition information related to the front vehicle.
  • the forward recognition information acquired here includes information indicating the presence / absence of a forward vehicle within the detection range set in front of the host vehicle and the relative position (distance and direction) between the forward vehicle and the host vehicle.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 performs vehicle-to-vehicle communication with surrounding vehicles existing within the communicable range of the vehicle-to-vehicle communication device 15, and acquires surrounding vehicle information related to the surrounding vehicles.
  • the peripheral vehicle information acquired here includes information indicating the position, vehicle speed, traveling direction, and the like of the peripheral vehicle of the communication partner. Based on the position of the surrounding vehicle included in the surrounding vehicle information and the position of the own vehicle detected by the position detector 14, the relative position (distance and direction) between the own vehicle and the surrounding vehicle can be grasped.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 detects the position of the vehicle nearest to the front recognized in the front recognition information of the vehicle recognition sensor acquired in S100 and the front recognized in the surrounding vehicle information of the inter-vehicle communication acquired in S102. Compare the position of the nearest vehicle.
  • the surrounding vehicles recognized in the surrounding vehicle information of the inter-vehicle communication the vehicle closest to the front within the detection range in front of the host vehicle is set as the comparison target.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 branches the process depending on whether or not the positions of the two closest vehicles ahead compared in S104 match within a predetermined error range.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 proceeds to S108.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 determines to use the forward recognition information based on the vehicle recognition sensor and the surrounding vehicle information based on the inter-vehicle communication in combination for the FCW process.
  • the forward vehicle approach warning ECU of the vehicle control ECU group 16 executes a forward vehicle approach warning (FCW) process according to the determination content in S108.
  • FCW forward vehicle approach warning
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 determines whether or not the vehicle closest to the front recognized by the vehicle recognition sensor is closer to the host vehicle than the vehicle closest to the vehicle recognized by inter-vehicle communication.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 proceeds to S112.
  • the detection state of the vehicle nearest to the front at this time will be described with reference to FIG.
  • the vehicle indicated by reference numeral 20 is the host vehicle
  • the vehicle indicated by reference numeral 22 is the front nearest vehicle recognized by the vehicle recognition sensor
  • the vehicle indicated by reference numeral 24 is the front nearest vehicle recognized by inter-vehicle communication. is there.
  • the vehicle 22 recognized by the vehicle recognition sensor is traveling closer to the host vehicle 20 than the vehicle 24 recognized by the inter-vehicle communication. From this, it becomes clear that the vehicle 22 closest to the host vehicle cannot be detected by inter-vehicle communication for some reason. Therefore, the example of FIG. 3 corresponds to a situation where priority should be given to the front recognition information based on the vehicle recognition sensor.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 determines that only the forward recognition information based on the vehicle recognition sensor can be used for the FCW process among the forward recognition information based on the vehicle recognition sensor and the surrounding vehicle information based on inter-vehicle communication.
  • the forward vehicle approach warning ECU of the vehicle control ECU group 16 executes a forward vehicle approach warning (FCW) process according to the determination content in S112.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 performs S114. Proceed to The detection state of the vehicle nearest to the front at this time will be described with reference to FIG.
  • the vehicle indicated by reference numeral 20 is the host vehicle
  • the vehicle indicated by reference numeral 21 is the front nearest vehicle recognized by the vehicle recognition sensor
  • the vehicle indicated by reference numeral 23 is the front nearest vehicle recognized by inter-vehicle communication. is there.
  • the vehicle 23 recognized by the inter-vehicle communication is traveling closer to the host vehicle 20 than the vehicle 21 recognized by the vehicle recognition sensor. From this, it becomes clear that the vehicle recognition sensor cannot detect the vehicle 23 closest to the host vehicle for some reason. Therefore, the example of FIG. 4 corresponds to a situation where surrounding vehicle information based on inter-vehicle communication should be given priority.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 notifies the driver of a message using the notification device 17 that notifies that the front camera 11 and the radar 12 cannot detect the front vehicle.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 determines that only the surrounding vehicle information based on the vehicle-to-vehicle communication can be used for the FCW process among the front recognition information based on the vehicle recognition sensor and the surrounding vehicle information based on the vehicle-to-vehicle communication. Further, the surrounding vehicle detection ECU 10 performs control for canceling the automatic driving function by the automatic driving ECU of the vehicle control ECU group 16 because the front recognition information based on the vehicle recognition sensor is unusable.
  • the forward vehicle approach warning ECU of the vehicle control ECU group 16 executes a forward vehicle approach warning (FCW) process according to the determination content in S116. Moreover, the automatic driving ECU of the vehicle control ECU group 16 cancels the automatic driving and transfers the driving operation to the driver.
  • FCW forward vehicle approach warning
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 proceeds to S118 shown in FIG. 2B.
  • the situation where “comparison is not established” here refers to, for example, a case where the vehicle nearest sensor is not recognized by the vehicle recognition sensor, a case where vehicle-to-vehicle communication is not possible, and surrounding vehicle information is not acquired.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 determines whether there is valid information among the front recognition information based on the vehicle recognition sensor and the surrounding vehicle information based on the inter-vehicle communication.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 proceeds to S120.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 determines whether there is surrounding vehicle information acquired by inter-vehicle communication.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 proceeds to S122.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 determines that only the surrounding vehicle information based on the vehicle-to-vehicle communication among the front recognition information based on the vehicle recognition sensor and the surrounding vehicle information based on the vehicle-to-vehicle communication can be used for the FCW process. Further, the surrounding vehicle detection ECU 10 performs control for canceling the automatic driving function by the automatic driving ECU of the vehicle control ECU group 16 because the front recognition information based on the vehicle recognition sensor is unusable.
  • the forward vehicle approach warning ECU of the vehicle control ECU group 16 performs a forward vehicle approach warning (FCW) process according to the determination content in S122.
  • FCW forward vehicle approach warning
  • the automatic driving ECU of the vehicle control ECU group 16 cancels the automatic driving and transfers the driving operation to the driver.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 proceeds to S124.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 determines that only the forward recognition information based on the vehicle recognition sensor can be used for the FCW process among the forward recognition information based on the vehicle recognition sensor and the surrounding vehicle information based on inter-vehicle communication.
  • the forward vehicle approach warning ECU of the vehicle control ECU group 16 executes a forward vehicle approach warning (FCW) process according to the determination content in S124.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 proceeds to S126.
  • the surrounding vehicle detection ECU 10 notifies the driver of a message notifying that the preceding vehicle is not detected, using the notification device 17.
  • the process of S100 executed by the surrounding vehicle detection ECU 10 functions as a first acquisition unit
  • the process of S102 executed by the surrounding vehicle detection ECU 10 functions as a second acquisition unit
  • the process of S104 executed functions as a comparison unit
  • the processes of S106, S108, S112, and S116 executed by the surrounding vehicle detection ECU 10 function as a control unit.
  • Recognizing the front vehicle by the vehicle recognition sensor and the vehicle-to-vehicle communication by determining whether the position of the vehicle in front of the vehicle detected by the vehicle recognition sensor matches the position of the vehicle in front of the vehicle identified based on the vehicle-to-vehicle communication. The effectiveness of each other can be verified. That is, when the position of the vehicle nearest to the front recognized by the vehicle recognition sensor matches the position of the vehicle nearest to the front recognized by inter-vehicle communication, both pieces of information are treated as reliable.
  • the driving support function can be controlled by properly using the vehicle detection by the vehicle recognition sensor and the vehicle detection by inter-vehicle communication according to the situation.
  • the detection by the vehicle recognition sensor does not function normally. It is possible to warn the driver and cancel the automatic driving function as being in the state. By doing so, the driver's awareness can be promoted and the safety of the automatic driving function can be improved.

Abstract

車載装置（１０）は、他車両の位置に関する情報を含む第１車両情報を取得する第１取得部（１０，Ｓ１００）と、当該他車両の位置に関する情報を含む第２車両情報を取得する第２取得部（１０，Ｓ１０２）と、第１車両情報で表される他車両のうち所定の対象範囲において自車両から直近に位置する他車両と、第２車両情報で表される他車両のうち対象範囲において自車両から直近に位置する他車両との位置関係を比較する比較部（１０，Ｓ１０４）と、制御部と、を備える。第１車両情報における直近車両の位置と第２車両情報における直近車両の位置とが一致する場合、制御部は、車両認識センサに基づく車両情報と車車間通信に基づく車両情報とを複合して運転支援機能に用いる制御を行う。比較結果が一致しない場合、制御部は、両者の位置関係に応じて車両認識センサに基づく車両情報又は車車間通信に基づく車両情報の運転支援機能への使用を制限する。

Description

車載装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１５年６月３日に出願された日本特許出願番号２０１５－１１３３０１号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、自車両周辺に存在する車両を検出した結果に応じて制御を行う車載装置に関する。
　従来、車両の運転を支援する技術として、自車両の前方等に存在する周辺車両を検出した情報に基づき、その周辺車両を表示したり接近警報を行うものが知られている。例えば、特許文献１には、カメラやレーダ等のセンサにより特定された前方車両を表示させる技術が記載されている。なお、以下の説明において、車両を認識するために用いられるカメラやレーダ等のセンサについては、「車両認識センサ」と表記する。
特開２００５－１９６３７６号公報
　車両認識センサとして用いられるレーダやカメラ等は、見通しのよい条件下において良好な検出能力を持つ反面、降水や濃霧といった気象の悪条件下において検出能力が低下し、対象物を正しく検出できないことがある。一方、自車両と周辺車両との間で車車間通信を行うことにより取得した情報に基づいて周辺車両の位置を特定する技術も知られている。車車間通信で用いられる無線通信技術は、カメラやレーダ等と比較して気象条件に対して耐性があり、車両認識センサとして代用可能であると考えられる。
　しかしながら、全ての周辺車両が車車間通信機能を備えているとは限らず、例えば、車車間通信により特定された周辺車両よりも自車両に近い位置に車車間通信に非対応の別の車両が存在する可能性を否定できない。このように、車両認識センサによる車両検出と車車間通信による車両検出にはそれぞれ一長一短があるため、両者を複合して用いる場合には状況に応じて適切な使い分けをすることが肝要である。
　本開示は上記点を鑑みなされたものである。本開示の目的は、車両認識センサによる車両検出と車車間通信による車両検出とを状況に応じて使い分けて運転支援機能を制御する車載装置を提供することである。
　本開示の一態様による車載装置は、車両認識センサによる検出結果に基づいて認識された他車両に関する車両情報と、他車両との車車間通信に基づいて取得された他車両に関する車両情報とを複合的に用いて自車両に関する運転支援機能を制御する車両制御システムに用いられる。この車載装置は、第１取得部と、第２取得部と、比較部と、制御部とを備える。なお、特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的部との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
　第１取得部は、車両認識センサによる検出結果に基づいて認識された他車両の位置に関する情報を含む第１車両情報を取得する。第２取得部は、他車両との車車間通信に基づいて、当該他車両の位置に関する情報を含む第２車両情報を取得する。比較部は、第１車両情報で表される他車両のうち所定の対象範囲において自車両から直近に位置する他車両と、第２車両情報で表される他車両のうち対象範囲において自車両から直近に位置する他車両との位置関係を比較する。
　制御部は、第１車両情報における直近車両の位置と第２車両情報における直近車両の位置とが一致すると判断された場合、車両認識センサに基づく車両情報と車車間通信に基づく車両情報とを複合して運転支援機能に用いる制御を行う。一方、第１車両情報における直近車両の位置と第２車両情報における直近車両の位置とが一致しないと判断された場合、制御部は、両者の位置関係に応じて車両認識センサに基づく車両情報又は車車間通信に基づく車両情報の運転支援機能への使用を制限する。
　上記車載装置によれば、車両認識センサにより認識された周辺車両の位置と、車車間通信に基づいて認識された周辺車両の位置が一致するかを判断することで、車両認識センサに基づく車両情報及び車車間通信に基づく車両情報について相互に有効性を検証することができる。すなわち、本開示においては、車両認識センサにより認識された周辺車両の位置と、車車間通信により認識された周辺車両の位置とが一致する場合、両者の車両情報を信頼できるものとして扱う。一方、車両認識センサにより認識された周辺車両の位置と、車車間通信により認識された周辺車両の位置とが一致しない場合、車両認識センサ又は車車間通信の何れかの検出結果が信頼性を欠くものとして運転支援機能への使用を制限できる。このようにすることで、車両認識センサによる車両検出と車車間通信による車両検出とを状況に応じて使い分けて運転支援機能を制御することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、本開示の一実施形態による車載システムの構成を表すブロック図であり、 図２Ａは、前方検出情報判断処理の手順を表すフローチャート（その１）であり、 図２Ｂは、前方検出情報判断処理の手順を表すフローチャート（その２）であり、 図２Ｃは、前方検出情報判断処理の手順を表すフローチャート（その３）であり、 図３は、前方直近車両の検出状況の一例を表す説明図であり、 図４は、前方直近車両の検出状況の一例を表す説明図である。
　以下、本開示の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本開示は下記の実施形態に限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
　実施形態の車載システム１の構成について、図１を参照しながら説明する。この車載システム１は、自車両の周辺（例えば、前方）に存在する他車両を検出し、その検出結果に応じた情報提供や運転支援を行うシステムである。図１に例示されるとおり、車載システム１は、周辺車両検出ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と、この周辺車両検出ＥＣＵ１０に接続された前方カメラ１１及びレーダ１２と、車速センサ１３と、位置検出器１４と、車車間通信装置１５と、車両制御ＥＣＵ群１６と、報知装置１７とを有する。周辺車両検出ＥＣＵ１０は、本開示による車載装置が適用された一例であり、車載システム１は、車両制御システムの一例である。この車載システム１において、周辺車両検出ＥＣＵ１０と、車速センサ１３と、位置検出器１４と、車車間通信装置１５と、車両制御ＥＣＵ群１６と、報知装置１７は、車載ネットワーク１８に接続されている。
　周辺車両検出ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース等（何れも不図示）を中心に構成された情報処理装置である。また、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、車載ネットワーク１８を介して通信を行うインタフェース機能を備える。この周辺車両検出ＥＣＵ１０は、前方カメラ１１及びレーダ１２により取得された情報や、周辺車両との車車間通信により取得された情報に基づいて、自車両の周辺に存在する車両を認識する機能を有する。また、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、後述する前方検出情報判断処理（図２Ａから図２Ｃを参照）を実行する。
　前方カメラ１１は、車両の前方に向けて設置された撮像装置であり、自車両の前方領域を撮像し、撮像した画像（前方画像）のデータを周辺車両検出ＥＣＵ１０に出力する。レーダ１２は、電波やレーザ光を検出対象範囲に向け発信し、その反射波を受信することにより対象物の有無や対象物までの距離を検出するセンサである。このレーダ１２は、前方カメラ１１の撮像範囲と同じ自車両の前方領域に存在する前方車両の有無や、前方車両までの距離を検出する。本実施形態では、前方カメラ１１及びレーダ１２を自車両の周辺に存在する他車両を検出するための光学的あるいは電磁的な車両認識センサとして用いることを想定している。よって、これらの前方カメラ１１及びレーダ１２を特に区別することなく総称する場合には、単に「車両認識センサ」と表記する。
　車速センサ１３は、自車両の速さ（車速）を検出し、検出した車速のデータを周辺車両検出ＥＣＵ１０に出力する。位置検出器１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や、ジャイロセンサ（何れも不図示）等による検出結果に基づいて自車両の現在地及び進行方向の方位を検出し、検出した情報を周辺車両検出ＥＣＵ１０に出力する。
　車車間通信装置１５は、他の車両に搭載された車載通信装置との間で無線通信（車車間通信）を行う無線通信装置である。周辺車両検出ＥＣＵ１０は、車車間通信装置１５の通信可能圏内に存在する周辺車両と車車間通信を行い、当該周辺車両に関する周辺車両情報を取得する。本実施形態では、車車間通信装置１５による車車間通信により取得した周辺車両情報に基づき、周辺車両の有無や位置を把握する用途を想定している。
　車両制御ＥＣＵ群１６は、車両の運転支援の制御に関する各種機能を実行する複数の電子制御装置である。本実施形態では、車両制御ＥＣＵ群１６として、前方車接近警報（ＦＣＷ：Forward Collision Warning）の機能を制御する前方車接近警報ＥＣＵ、及び自車両の自動運転を制御する自動運転ＥＣＵ（何れも不図示）が少なくとも含まれるものとする。
　前方車接近警報（ＦＣＷ）は、前方車両と衝突する可能性が高いと判定した場合に、運転者に対して警報を発する機能である。前方車接近警報ＥＣＵは、車両認識センサにより取得される前方認識情報及び車車間通信により取得される周辺車両情報を用いて、前方車両に対する監視を行うようになっている。その際、周辺車両検出ＥＣＵ１０により判断された状況に応じて、車両認識センサによる前方認識情報（第１車両情報に相当）及び車車間通信による周辺車両情報（第２車両情報に相当）の両方を複合して使用したり、どちらか一方の使用を制限して前方車両の認識を行うようになっている。
　自動運転ＥＣＵは、加速、操舵、制動等の運転操作を自動的に行い、自車両を目的地までの経路に沿って走行させる機能を制御する。具体的には、自車両の現在地と道路地図データとを比較しながら、目的地までの経路に従って自車両を走行させる。また、前方カメラ１１やレーダ１２により周辺車両等の他の交通や、信号、標識、道路形状、障害物といった様々な周辺状況を把握し、安全な走行に必要な加速、操舵、制動の動作を決定する。そして、決定した動作に応じてアクセルや、操舵装置、ブレーキ等の各種アクチュエータを作動させ、自車両を走行させる。自動運転機能は、車両が走行状態を自動制御する自動制御機能の一例である。
　報知装置１７は、運転者に対して各種情報を報知するための出力装置である。この報知装置１７は、例えば、画像を表示する表示装置や、音声情報を出力する音声出力装置等で具現化される。
　周辺車両検出ＥＣＵ１０が実行する前方検出情報判断処理の手順について、図２Ａから図２Ｃのフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、車両制御ＥＣＵ群１６の前方車接近警報ＥＣＵによる前方車接近警報（ＦＣＷ）の前提として、所定の制御周期で実行される処理である。
　Ｓ１００では、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、前方カメラ１１及びレーダ１２からなる車両認識センサにより取得された前方画像や検出データについて物体の認識処理を行い、前方車両に関する前方認識情報を取得する。ここで取得される前方認識情報には、自車両の前方に設定された検出範囲内における前方車両の有無や、前方車両と自車両との相対位置（距離及び方位）を表す情報が含まれるものとする。
　Ｓ１０２では、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、車車間通信装置１５の通信可能圏内に存在する周辺車両と車車間通信を行い、当該周辺車両に関する周辺車両情報を取得する。ここで取得される周辺車両情報には、通信相手の周辺車両の位置、車速、進行方向等を表す情報が含まれるものとする。この周辺車両情報に含まれる周辺車両の位置と、位置検出器１４により検出された自車両の位置に基づき、自車両と周辺車両との相対位置（距離及び方位）を把握できる。
　Ｓ１０４では、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、Ｓ１００で取得された車両認識センサの前方認識情報において認識された前方直近の車両の位置と、Ｓ１０２で取得された車車間通信の周辺車両情報において認識された前方直近の車両の位置とを比較する。なお、ここでは、車車間通信の周辺車両情報において認識された周辺車両のうち、自車両前方の検出範囲内において前方直近となる車両を比較対象とする。Ｓ１０６では、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、Ｓ１０４において比較した２つの前方直近車両の位置が所定の誤差範囲内で一致するか否かに応じて処理を分岐する。
　車両認識センサにより認識された前方直近車両の位置と車車間通信により認識された前方直近車両の位置とが一致する場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、周辺車両検出ＥＣＵ１０はＳ１０８に進む。Ｓ１０８では、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、車両認識センサに基づく前方認識情報と車車間通信に基づく周辺車両情報とを複合してＦＣＷの処理に使用する決定をする。これに対し、車両制御ＥＣＵ群１６の前方車接近警報ＥＣＵは、Ｓ１０８における決定内容に従って前方車接近警報（ＦＣＷ）の処理を実行する。
　一方、Ｓ１０６において車両認識センサにより認識された前方直近車両の位置と車車間通信により認識された前方直近車両の位置とが一致しないと判定された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、周辺車両検出ＥＣＵ１０は図２Ｃに示すＳ１１０に進む。Ｓ１１０では、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、車車間通信により認識された前方直近車両よりも車両認識センサにより認識された前方直近車両の方が自車両に近いか否かを判定する。
　車車間通信により認識された前方直近車両よりも車両認識センサにより認識された前方直近車両の方が自車両に近い場合（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、周辺車両検出ＥＣＵ１０はＳ１１２に進む。このときの前方直近車両の検出状況について図３を参照しながら説明する。図３において、符号２０で示される車両が自車両、符号２２で示される車両が車両認識センサにより認識された前方直近車両、符号２４で示される車両が車車間通信により認識された前方直近車両である。この事例では、車車間通信により認識された車両２４よりも車両認識センサにより認識された車両２２の方が自車両２０に近い位置を走行している。このことから、何らかの事情により車車間通信では自車両に最も近い車両２２を検出できないことが判明する。したがって、図３の事例は、車両認識センサに基づく前方認識情報を優先すべき状況に該当する。
　図２Ｃのフローチャートの説明に戻る。Ｓ１１２では、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、車両認識センサに基づく前方認識情報及び車車間通信に基づく周辺車両情報のうち、車両認識センサに基づく前方認識情報のみをＦＣＷの処理に使用可能と決定する。これに対し、車両制御ＥＣＵ群１６の前方車接近警報ＥＣＵは、Ｓ１１２における決定内容に従って前方車接近警報（ＦＣＷ）の処理を実行する。
　一方、Ｓ１１０において車両認識センサにより認識された前方直近車両よりも車車間通信により認識された前方直近車両の方が自車両に近いと判定された場合（Ｓ１１０：ＮＯ）、周辺車両検出ＥＣＵ１０はＳ１１４に進む。このときの前方直近車両の検出状況について図４を参照しながら説明する。図４において、符号２０で示される車両が自車両、符号２１で示される車両が車両認識センサにより認識された前方直近車両、符号２３で示される車両が車車間通信により認識された前方直近車両である。この事例では、車両認識センサにより認識された車両２１よりも車車間通信により認識された車両２３の方が自車両２０に近い位置を走行している。このことから、何らかの事情により車両認識センサでは自車両に最も近い車両２３を検出できないことが判明する。したがって、図４の事例は、車車間通信に基づく周辺車両情報を優先すべき状況に該当する。
　図２Ｃのフローチャートの説明に戻る。Ｓ１１４では、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、前方カメラ１１及びレーダ１２による前方車両の検出が不可であることを通知するメッセージを、報知装置１７を用いて運転者に対して報知する。Ｓ１１６では、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、車両認識センサに基づく前方認識情報及び車車間通信に基づく周辺車両情報のうち、車車間通信に基づく周辺車両情報のみをＦＣＷの処理に使用可能と決定する。また、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、車両認識センサに基づく前方認識情報が使用不可であることを理由に、車両制御ＥＣＵ群１６の自動運転ＥＣＵによる自動運転機能を解除する制御を行う。これに対し、車両制御ＥＣＵ群１６の前方車接近警報ＥＣＵは、Ｓ１１６における決定内容に従って前方車接近警報（ＦＣＷ）の処理を実行する。また、車両制御ＥＣＵ群１６の自動運転ＥＣＵは自動運転を解除して運転操作を運転者に移譲する。
　一方、Ｓ１０６において、車両認識センサにより認識された前方直近車両の位置と車車間通信により認識された前方直近車両の位置との比較が成立しないと判定された場合（Ｓ１０６：比較成立せず）、周辺車両検出ＥＣＵ１０は図２Ｂに示すＳ１１８に進む。ここでいう「比較が成立しない」状況とは、例えば、車両認識センサにより前方直近車両が認識されていない場合や、車車間通信が不能で周辺車両情報が取得されていない場合等が該当する。Ｓ１１８では、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、車両認識センサに基づく前方認識情報及び車車間通信に基づく周辺車両情報のうち有効な情報があるか否かを判定する。有効な情報がある場合（Ｓ１１８：ＹＥＳ）、周辺車両検出ＥＣＵ１０はＳ１２０に進む。Ｓ１２０では、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、車車間通信により取得された周辺車両情報があるか否かを判定する。車車間通信により取得された周辺車両情報がある場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、周辺車両検出ＥＣＵ１０はＳ１２２に進む。
　Ｓ１２２では、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、車両認識センサに基づく前方認識情報及び車車間通信に基づく周辺車両情報のうち、車車間通信に基づく周辺車両情報のみをＦＣＷの処理に使用可能と決定する。また、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、車両認識センサに基づく前方認識情報が使用不可であることを理由に、車両制御ＥＣＵ群１６の自動運転ＥＣＵによる自動運転機能を解除する制御を行う。これに対し、車両制御ＥＣＵ群１６の前方車接近警報ＥＣＵは、Ｓ１２２における決定内容に従って前方車接近警報（ＦＣＷ）の処理を実行する。また、車両制御ＥＣＵ群１６の自動運転ＥＣＵは、自動運転を解除して運転操作を運転者に移譲する。
　一方、Ｓ１２０において車車間通信により取得された周辺車両情報がないと判定された場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、周辺車両検出ＥＣＵ１０はＳ１２４に進む。Ｓ１２４では、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、車両認識センサに基づく前方認識情報及び車車間通信に基づく周辺車両情報のうち、車両認識センサに基づく前方認識情報のみをＦＣＷの処理に使用可能と決定する。これに対し、車両制御ＥＣＵ群１６の前方車接近警報ＥＣＵは、Ｓ１２４における決定内容に従って前方車接近警報（ＦＣＷ）の処理を実行する。
　一方、Ｓ１１８において有効な情報がないと判定された場合（Ｓ１１８：ＮＯ）、周辺車両検出ＥＣＵ１０はＳ１２６に進む。Ｓ１２６では、周辺車両検出ＥＣＵ１０は、前方車両を不検出であることを通知するメッセージを、報知装置１７を用いて運転者に対して報知する。
　上記実施形態において、周辺車両検出ＥＣＵ１０により実行されるＳ１００の処理が第１取得部として機能し、周辺車両検出ＥＣＵ１０により実行されるＳ１０２の処理が第２取得部として機能し、周辺車両検出ＥＣＵ１０により実行されるＳ１０４の処理が比較部として機能し、周辺車両検出ＥＣＵ１０により実行されるＳ１０６，Ｓ１０８，Ｓ１１２，Ｓ１１６の処理が制御部として機能する。
　上記実施形態の車載システム１によれば、以下の効果を奏する。
　車両認識センサにより検出された前方直近車両の位置と、車車間通信に基づいて特定された前方直近車両の位置が一致するかを判断することで、車両認識センサ及び車車間通信による前方車両の認識について相互に有効性を検証することができる。すなわち、車両認識センサにより認識された前方直近車両の位置と、車車間通信により認識された前方直近車両の位置とが一致する場合、両者の情報を信頼できるものとして扱う。
　一方、車両認識センサにより認識された周辺車両の位置と、車車間通信により認識された周辺車両の位置とが一致しない場合、車両認識センサ又は車車間通信のうち信頼性を欠く方について前方車接近警報（ＦＣＷ）への使用を制限できる。このようにすることで、車両認識センサによる車両検出と車車間通信による車両検出とを状況に応じて使い分けて運転支援機能を制御することができる。
　また、車車間通信により認識された前方直近車両が車両認識センサによる検出範囲内にも関わらず、車両認識センサでその前方直近車両が認識されていない場合、車両認識センサによる検出が正常に機能しない状態であるとして、運転者に警告したり自動運転機能を解除できる。このようにすることで、運転者の自覚を促したり自動運転機能の安全性を向上できる。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。

Claims (5)

  1. 　自車両周辺に存在する他車両を検出する車両認識センサ（１１，１２）による検出結果に基づいて認識された他車両に関する車両情報と、自車両周辺に存在する他車両との車車間通信に基づいて取得された他車両に関する車両情報とを複合的に用いて自車両に関する運転支援機能を制御する車両制御システムに用いられる車載装置（１０）であって、
    　前記車両認識センサによる検出結果に基づいて認識された他車両の位置に関する情報を含む第１車両情報を取得する第１取得部（１０，Ｓ１００）と、
    　他車両との前記車車間通信に基づいて、当該他車両の位置に関する情報を含む第２車両情報を取得する第２取得部（１０，Ｓ１０２）と、
    　前記第１車両情報で表される他車両のうち所定の対象範囲において自車両から直近に位置する他車両と、前記第２車両情報で表される他車両のうち前記対象範囲において自車両から直近に位置する他車両との位置関係を比較する比較部（１０，Ｓ１０４）と、
    　前記比較部による比較の結果、前記第１車両情報における直近車両の位置と前記第２車両情報における直近車両の位置とが一致すると判断された場合、前記車両認識センサに基づく車両情報と前記車車間通信に基づく車両情報とを複合して前記運転支援機能に用いる制御を行う一方、前記第１車両情報における直近車両の位置と前記第２車両情報における直近車両の位置とが一致しないと判断された場合、両者の位置関係に応じて前記車両認識センサに基づく車両情報又は前記車車間通信に基づく車両情報の前記運転支援機能への使用を制限する制御部（１０，Ｓ１０６，Ｓ１０８，Ｓ１１２，Ｓ１１６）と、
    　を備える車載装置。
  2. 　請求項１に記載の車載装置において、
    　前記制御部は、前記第１車両情報における直近車両の方が自車両に近い場合、前記車車間通信に基づく車両情報の使用を制限し、前記車両認識センサに基づく車両情報を前記運転支援機能に用いる制御を行う一方、前記第２車両情報における直近車両の方が自車両に近い場合、前記車両認識センサに基づく車両情報の使用を制限し、前記車車間通信に基づく車両情報を前記運転支援機能に用いる制御を行う車載装置。
  3. 　請求項２に記載の車載装置において、
    　前記制御部は、前記第２車両情報における直近車両の方が自車両に近い場合、前記車両認識センサの使用が不可であることを表す情報を、所定の情報提示部を介して運転に報知する車載装置。
  4. 　請求項２又は請求項３に記載の車載装置において、
    　前記車両制御システムが制御する前記運転支援機能として、前記車両情報に基づく情報を運転者に対して提示する情報提供機能とを有し、
    　前記制御部は、前記第１車両情報における直近車両の方が自車両に近い場合、前記車車間通信に基づく車両情報の使用を制限し、前記車両認識センサに基づく車両情報を前記情報提供機能に用いる制御を行う一方、前記第２車両情報における直近車両の方が自車両に近い場合、前記車両認識センサに基づく車両情報の使用を制限し、前記車車間通信に基づく車両情報を前記情報提供機能に用いる制御を行う車載装置。
  5. 　請求項２ないし請求項４の何れか１項に記載の車載装置において、
    　前記車両制御システムが制御する前記運転支援機能として、前記車両情報に基づいて自車両の走行状態を自動制御する自動制御機能を有し、
    　前記制御部は、前記第２車両情報における直近車両の方が自車両に近い場合、前記自動制御機能については解除する制御を行う車載装置。

     
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