JP2003054339A - 車載用レーダー装置における物体検知軸調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 レーダー装置のケーシングの中心軸に対して
物体検知軸がずれていても、前記ずれを補償して精密な
エイミングを簡単に行えるようにする。 【解決手段】 第１の工程で位置決め治具３２にレーダ
ー装置Ｓｔを取り付けてターゲット３７，３８を検知す
ることで、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の中心軸
Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの第１偏差εｖ，εｈを測
定し、それら第１偏差εｖ，εｈを記載したバーコード
シート３９をケーシング１５に貼り付ける。第２の工程
で車体にレーダー装置Ｓｔのケーシング１５を取り付
け、第３の工程で車体前後軸Ａｂに対するケーシング１
５の中心軸Ａｎの第２偏差θｖ，θｂを測定し、第４の
工程で第１偏差εｖ，εｈおよび第２偏差θｖ，θｂに
基づいて車体に対するケーシング１５の取付角度を調整
することで、車体前後軸Ａｂに対する物体検知軸Ａｒの
調整を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、所定の検知エリア
に電磁波を送信する送信手段と、送信手段が送信した電
磁波の物体からの反射波を受信する受信手段とをケーシ
ングの内部に収納した車載用レーダー装置における物体
検知軸調整方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ＡＣＣシステム（アダプティブ・クルー
ズ・コントロール・システム）、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステ
ム（渋滞追従システム）、車間警報システム等に使用さ
れるレーダー装置を車両に取り付ける場合、そのレーダ
ー装置の物体検知軸が予め設定した方向を正しく指向し
ていないと、隣車線の対向車を誤検知してシステムが誤
作動したり、路面、陸橋、看板だけを検知して先行車を
検知しないためにシステムが作動しないという問題が発
生する。

【０００３】特開平９−１７８８５６号公報には、レー
ダー装置の物体検知軸を予め設定した方向に一致させる
作業（エイミング）を行うための装置が開示されてい
る。この装置は、車両を基準反射体に対して所定の位置
関係となるように停止させ、車両に設けたレーダー装置
から送信された電磁波が基準反射体に反射された反射波
を受信し、検知された基準反射体の方向からレーダー装
置の物体検知軸の方向を検知し、この方向が予め設定し
た方向に一致するようにレーダー装置の物体検知軸をエ
イミングするようになっている。

【０００４】また本出願人は、特願２００１−１０６３
１５号において、車体に取り付けたレーダー装置の前面
と車体側の基準面（例えば、バンパーの前面）との傾き
を測定し、車体側の基準面に対してレーダー装置の前面
が正しい方向を向くように、レーダー装置の車体への取
付角度を調整するものを提案している。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで上記特開平９
−１７８８５６号公報に記載されたものは、車両を基準
反射体に対して正しい位置関係となるように停止させる
ことが必須であり、その位置関係に誤差が存在すると精
密なエンミングを行うことができなくなる。従って、車
両を正しい位置に停止させる作業が極めて重要であり、
その作業に多くの時間および労力が必要となる問題があ
る。

【０００６】また上記特願２００１−１０６３１５号で
提案されたものは、レーダー装置のケーシングの前面に
対してレーダー装置の物体検知軸が正しい位置関係にあ
ることを前提としており、組み立て誤差等によりケーシ
ングの前面に対して物体検知軸が傾いている場合には、
その傾きが補正されずに誤差として残ってしまう問題が
ある。

【０００７】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、レーダー装置のケーシングの中心軸に対して物体検
知軸がずれていても、前記ずれを補償して精密なエイミ
ングを簡単に行えるようにすることを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、所定の検知エ
リアに電磁波を送信する送信手段と、送信手段が送信し
た電磁波の物体からの反射波を受信する受信手段とをケ
ーシングの内部に収納した車載用レーダー装置におい
て、物体検知方向におけるケーシングの中心軸に対する
送信手段および受信手段の物体検知軸の第１偏差を測定
する第１の工程と、車体にケーシングを取り付ける第２
の工程と、ケーシングを車体に取り付けた状態で車体前
後軸に対するケーシングの中心軸の第２偏差を測定する
第３の工程と、前記第１偏差および第２偏差に基づいて
車体に対するケーシングの取付角度を調整し、車体前後
軸に対する物体検知軸の調整を行う第４の工程とを含む
ことを特徴とする、車載用レーダー装置における物体検
知軸調整方法が提案される。

【０００９】上記構成によれば、ケーシングの中心軸に
対する物体検知軸の第１偏差と、ケーシングを車体に取
り付けた状態で車体前後軸に対するケーシングの中心軸
の第２偏差とを測定し、第１偏差および第２偏差に基づ
いて車体に対するケーシングの取付角度を調整するの
で、ケーシングの中心軸に対して物体検知軸がずれてい
ても、車体前後軸に対して物体検知軸を精密に調整する
ことができる。

【００１０】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、前記第１偏差をケーシングの
外部に読み取り可能に表示し、前記第２の工程の後に前
記第１偏差を読み取ることを特徴とする、車載用レーダ
ー装置における物体検知軸調整方法が提案される。

【００１１】上記構成によれば、ケーシングの外部に表
示した第１偏差を第２の工程の後に読み取るので、第２
偏差を測定する第３の工程や物体検知軸の調整を行う第
４の工程で第１偏差を測定する必要がなくなって作業性
が向上する。

【００１２】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１または請求項２の構成に加えて、前記第３の工
程において、車体の進行方向側の基準面の傾きと、ケー
シングの検知方向側の端面の傾きとを測定し、両傾きの
差に基づいて前記第２偏差を測定することを特徴とす
る、車載用レーダー装置における物体検知軸調整方法が
提案される。

【００１３】上記構成によれば、車体の進行方向側の基
準面の傾きとケーシングの検知方向側の端面の傾きとの
差に基づいて第２偏差を測定するので、第２偏差を測定
する際の車両の停止角度の精度がラフであっても、その
停止角度の誤差を補償してレーダー装置の物体検知軸を
精密に調整することが可能となり、しかも車両の停止角
度の精度を高める必要がないために作業効率が向上す
る。

【００１４】尚、実施例の上下補正量εｖおよび左右補
正量εｈは本発明の第１偏差に対応し、実施例の車体前
後軸を基準とする物体検知軸の上下ずれ角θｖおよび左
右ずれ角θｂは本発明の第２偏差に対応する。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００１６】図１〜図１４は本発明の第１実施例を示す
もので、図１はレーダー装置を備えた車両の前部側面
図、図２は図１の２方向矢視図、図３は図２の３方向矢
視図、図４は図２の４方向矢視図、図５は図３の５−５
線断面図、図６は位置決め治具の構造を示す斜視図、図
７は物体検知軸測定装置の構造および作用の説明図、図
８は図１の８方向矢視図、図９は図１の９−９線矢視
図、図１０はケーシングに対する物体検知軸のずれ量の
測定工程を示すフローチャート、図１１はエイミングの
工程を示すフローチャートの第１分図、図１２はエイミ
ングの工程を示すフローチャートの第２分図、図１３は
バンパーの基準面の傾きの算出手法の説明図、図１４は
モニタの画面を示す図である。

【００１７】図１に示すように、車両Ｖの進行方向に存
在する前走車等の物体を検知するレーダー装置Ｓｔはフ
ロントグリル１１の内側に配置されるもので、車体１２
に取り付けたブラケット１３に支持される。尚、本明細
書中で使用される前後左右の用語はシートに着座した乗
員を基準とするもので、その定義は図２および図８に示
される。

【００１８】図２〜図５から明らかなように、ブラケッ
ト１３は金属板を平面視でコ字状断面に折り曲げて構成
したもので、その四隅が４本のボルト１４…で車体１２
に固定される。レーダー装置Ｓｔは直方体状のケーシン
グ１５を備えており、その外周面に３個のステー１５
ａ，１５ｂ，１５ｃが一体に突設される。レーダー装置
Ｓｔのケーシング１５の３個のステー１５ａ，１５ｂ，
１５ｃは、各々調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃを介
してブラケット１３の溶接ナット１７ａ，１７ｂ，１７
ｃに固定されており、その状態でケーシング１５の後部
がブラケット１３の前面に形成した開口１３ａに嵌合す
る。調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃは、ステー１５
ａ，１５ｂ，１５ｃのボルト孔に前方から挿入され、そ
の頭部近傍が前記ボルト孔に嵌合した状態で、プッシュ
ナット１９によりステー１５ａ，１５ｂ，１５ｃの後面
に係止されて回転可能な状態で抜け止めされる。

【００１９】３個の調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃ
のうち、２個の調整ボルト１６ａ，１６ｂはレーダー装
置Ｓｔのケーシング１５の前面１８の左右上部に配置さ
れ、残りの１個の調整ボルト１６ｃは、左上の調整ボル
ト１６ａの下方、つまりケーシング１５の前面１８の左
下に配置されている。

【００２０】図６および図７には、レーダー装置Ｓｔの
ケーシング１５の前面１８に対する物体検知軸Ａｒの傾
きを測定する物体検知軸測定装置３１が示される。ケー
シング１５の内部には電磁波を送信する送信手段と、送
信手段が送信した電磁波の物体からの反射波を受信する
受信手段とが収納されており、これら送信手段および受
信手段で物体を検知する物体検知軸Ａｒの方向は、ケー
シング１５の前面１８の法線である中心軸Ａｎに一致し
ているはずであるが、実際には組み立て時の誤差等によ
り必ずしも一致するとは限らない。

【００２１】物体検知軸測定装置３１の位置決め治具３
２は、床面に固定したベース板３３に立設した支持板３
４と、支持板３４を貫通する開口３４ａの前面を覆う位
置決め板３５とを備えており、位置決め板３５は開口３
４ａを覆う位置と、その下方に退避する位置との間を上
下動可能である。位置決め板３５を開口３４ａの前面を
覆う位置に上昇させた状態で、レーダー装置Ｓｔのケー
シング１５の前面１８が位置決め板３５の裏側の基準面
３５ａに密着するように、ケーシング１５を複数のボル
ト３６…で支持板３４に固定する。これによりレーダー
装置Ｓｔのケーシング１５は位置決め治具３２に一定の
姿勢で位置決めされる。この状態で、位置決め板３５を
下降させて支持板３４の開口３４ａからケーシング１５
の前面１８を露出させ、位置決め治具３２に対して一定
の位置関係で配置された２個のターゲット３７，３８
（図７（ｃ）参照）をレーダー装置Ｓｔで検知すること
で、ケーシング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａ
ｒの第１偏差を測定する。その詳細は、後からフローチ
ャートを参照して詳述する。

【００２２】図１、図８および図９に示すように、レー
ダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒのエイミングを行うため
のエイミング装置２１は、左右方向に敷設された２本の
レール２２，２２上を自走可能な筐体２３を備えてお
り、その後面に測定部２４が上下動可能に設けられる。
測定部２４には、その後面の四隅のうちの３個所に、基
準面ＢａとしてのバンパーＢの前面との距離およびレー
ダー装置Ｓｔのケーシング１５の前面１８との距離を測
定可能な３個のレーザーセンサ２５ａ，２５ｂ，２５ｃ
が設けられるとともに、その右側面の下部にレール２
２，２２の右端に設けた反射体２６との距離を測定可能
なレーザーセンサ２７が設けられる。

【００２３】レーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒのエイ
ミングを行うには、先ず車両Ｖをレール２２，２２に直
交する位置に停止させ、バンパーＢの基準面Ｂａをレー
ル２２，２２と平行にする。このとき、バンパーＢの基
準面Ｂａはレール２２，２２に対して精密に平行である
必要はなく、大まかに平行であれば良い。また車両Ｖの
バンパーＢの基準面Ｂａと測定部２４との距離は、測定
精度を確保するために０．３ｍ以下とする。

【００２４】図２に示すように、レーダー装置Ｓｔのケ
ーシング１５の前面１８の隅部には、３個の測定ポイン
ト１８ａ，１８ｂ，１８ｃが設定される。これらの測定
ポイント１８ａ，１８ｂ，１８ｃはそれぞれレーザーセ
ンサ２５ａ，２５ｂ，２５ｃにより距離を測定されるポ
イントである。下側の２つの測定ポイント１８ａ，１８
ｂ間の距離（つまり２つのレーザーセンサ２５ａ，２５
ｂ間の距離）はｈであり、右側の２つの測定ポイント１
８ａ，１８ｃ間の距離（つまり２つのレーザーセンサ２
５ａ，２５ｃ間の距離）はｖである。

【００２５】また図９に示すように、レーザーセンサ２
５ｂ，２５ｃは、図示しないスライド機構を介して測定
部２４に設けられた長孔２５ｄ，２５ｅ内を移動可能に
取り付けられており、レーダー装置Ｓｔのケーシング１
５の前面１８やバンパーＢの基準面Ｂａの大きさに合わ
せて距離ｈおよび距離ｖ（図２参照）を調整可能に設け
られている。

【００２６】以下、エイミングの手順を、図１０〜図１
２のフローチャートに基づいて説明する。

【００２７】先ず、レーダー装置Ｓｔの組立工場で行わ
れる、物体検知軸測定装置３１によるケーシング１５の
中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの傾きの測定につい
て説明する。

【００２８】図１０のフローチャートのステップＳ０１
でレーダー装置Ｓｔを組み立てた後、ステップＳ０２で
レーダー装置Ｓｔを位置決め治具３２に取り付け、その
ケーシング１５の前面１８を基準面３５ａに当接させて
位置決めする（図６（ａ）参照）。続くステップＳ０３
で位置決め板３５を下降させてケーシング１５の前面１
８を露出させた後（図６（ｂ）参照）、ステップＳ０４
でレーダー装置Ｓｔを作動させる。続くステップＳ０５
で左右のターゲット３７，３８を検知すれば、ステップ
Ｓ０６で第１偏差としての左右補正量εｈ（つまりケー
シング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの左右
方向のずれ量）を、左右補正量εｈ＝右のターゲットの
位置−左のターゲットの位置により算出し、ステップＳ
０７で第１偏差としての上下補正量εｖ（つまりケーシ
ング１５の中心軸Ａｎに対する物体検知軸Ａｒの上下方
向のずれ量）を、上下補正量εｖ＝（左のターゲットの
受光量−右のターゲットの受光量）×係数により算出す
る。

【００２９】このようにしてケーシング１５の中心軸Ａ
ｎに対する物体検知軸Ａｒの左右補正量εｈおよび上下
補正量εｖが測定されると、ステップＳ０８で前記両補
正量εｈ，εｖをバーコード印刷機に送信し、ステップ
Ｓ０９でバーコードシート３９に印刷する。そしてステ
ップＳ０１０でバーコードシート３９をレーダー装置Ｓ
ｔのケーシング１５に貼り付けた後（図３参照）、ステ
ップＳ０１１でレーダー装置Ｓｔをブラケット１３に取
り付けて出荷する。

【００３０】尚、前記ステップＳ０５でレーダー装置Ｓ
ｔが左右のターゲット３７，３８を検知できない場合に
は、レーダー装置Ｓｔに何らかの異常があると判断し、
ステップＳ０１２でエラーを修正する。

【００３１】上述のようにして完成したレーダー装置Ｓ
ｔは完成車工場に送られ、そこで車体に取り付けられた
後、図１１および図１２のフローチャートに基づいてレ
ーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒのエイミングがエイミ
ング装置２１を用いて行われる。

【００３２】図１１および図１２のフローチャートのス
テップＳ１で筐体２３に支持した測定部２４を昇降さ
せ、測定部２４に設けた１個のレーザーセンサ２５ａの
高さをバンパーＢの基準面Ｂａの高さに一致させ、ステ
ップＳ２で筐体２３をレール２２，２２の右端から左方
向に移動させながら、ステップＳ３で測定部２４のレー
ザーセンサ２５ａでバンパーＢの基準面Ｂａまでの距離
を連続的に測定するとともに、筐体２３の右側面に設け
たレーザーセンサ２７で反射体２６との距離を連続的に
測定する（図１３（ａ）参照）。そしてステップＳ４で
バンパー距離メモリにエイミング装置２１の移動量とバ
ンパーＢの基準面Ｂａまでの距離とを記憶する。

【００３３】ステップＳ５でエイミング装置２１がレー
ル２２，２２の左端に達すると、ステップＳ６でエイミ
ング装置２１の移動を停止させる。続くステップＳ７で
バンパー距離メモリから必要なデータを読み出す。即
ち、レーザーセンサ２７でエイミング装置２１の移動距
離、つまりエイミング装置２１の位置が分かるため、左
右方向に一定距離ずつ離間した複数の位置におけるバン
パーＢの基準面Ｂａまでの距離データを読み出すことが
できる。従って、先ずバンパーＢの右端近傍に距離デー
タＤ１を読み出し、続いてステップＳ８でその左側に隣
接する距離データＤ２を読み出した後、ステップＳ９で
最初の距離データＤ１と次の距離データＤ２との差を算
出し、その差が５ｍｍ以下である場合に、ステップＳ１
０で最初の距離データＤ１を傾き算出メモリに記憶す
る。そして全てのデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４…につ
いて上記処理を実行する。

【００３４】このように隣接する距離データとの差が５
ｍｍを越えるものを削除することにより、バンパーＢの
左右両端の湾曲部分のデータや、バンパーＢの傷による
凹み部分の距離データを削除し、レール２２，２２に対
するバンパーＢの傾きを算出するのに適した距離データ
だけを残すことができる。本実施例では、バンパーＢの
右端の２つの距離データＤ１，Ｄ２と、バンパーＢの左
端の２つの距離データＤ４９，Ｄ５０とが削除されてい
る（図１３（ｂ）参照）。

【００３５】続くステップＳ１２で、傾き算出メモリの
全データＤ３〜Ｄ４８に最小二乗法を適用してバンパー
Ｂの基準面Ｂａを表す最も適切な直線Ｌ１を算出する。
これにより、バンパーＢの基準面Ｂａの緩やかなうねり
の影響等を排除することができる。続くステップＳ１
３，Ｓ１４で、最右端の距離データＤ３を最小二乗法で
求めた直線Ｌ１に対応する距離データＤＲ′（図１３
（ｂ）ではＤ３′）に書き換えるとともに、最左端の距
離データＤ４８を最小二乗法で求めた直線Ｌ１に対応す
る距離データＤＬ′（図１３（ｂ）ではＤ４８′）に書
き換える。そしてステップＳ１５で、距離データＤ
Ｒ′，ＤＬ′の測定位置間の距離ｗと、距離データＤ
Ｒ′，ＤＬ′の差とに基づいて、レール２２，２２に対
するバンパーＢの基準面Ｂａの傾きθを、θ＝ｔａｎ^-1
｛（ＤＲ′−ＤＬ′）／ｗ｝により算出する。

【００３６】続くステップＳ１６でエイミング装置２１
をレーダー装置Ｓｔの正面に移動させ、その測定部２４
を上昇させてレーダー装置Ｓｔのケーシング１５に対向
させる。続くステップＳ１７でレーダー装置Ｓｔのケー
シング１５に貼り付けたバーコードシート３９に記載さ
れた左右補正量εｈおよび上下補正量εｖをバーコード
リーダーで読み取る。続くステップＳ１８で測定部２４
に設けた３個のレーダーセンサ２５ａ，２５ｂ，２５ｃ
でケーシング１５の正面１８の３個の測定ポイント１８
ａ，１８ｂ，１８ｃまでの距離を測定する。続くステッ
プＳ１９でレーダー装置Ｓｔのケーシング１５の右上お
よび右下の２個の測定ポイント１８ｃ，１８ａの距離デ
ータｄ３，ｄ１の差と、２点間の上下距離ｖとに基づい
て、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５の正面１８の鉛
直方向を基準とする補正前の上下ずれ角θｖ′を、θ
ｖ′＝ｔａｎ^-1｛（ｄ３−ｄ１）／ｖ｝で算出する。こ
の補正前の上下ずれ角θｖ′は車体前後軸Ａｂに対する
ケーシング１５の中心軸Ａｎの上下方向のずれ角に一致
する。更に前記補正前の上下ずれ角θｖ′を、バーコー
ドシート３９から読み取った上下補正量εｖを加算して
補正することで、車体前後軸Ａｂを基準とする物体検知
軸Ａｒの上下ずれ角θｖ＝ｔａｎ^-1｛（ｄ３−ｄ１）／
ｖ｝＋εｖを算出し（図１参照）、ステップＳ２０で前
記補正後の上下ずれ角θｖをモニタ（図１４（ａ）参
照）表示する。そしてステップＳ２１で上下ずれ角θｖ
が±０．４°の範囲にあれば、ステップＳ２２でモニタ
にＯＫの表示をし、前記上下ずれ角θｖが±０．４°の
範囲になければ、ステップＳ２３でモニタにＮＧの表示
をする。

【００３７】続いて、ステップＳ２４でレーダー装置Ｓ
ｔのケーシング１５の右下および左下の２個の測定ポイ
ント１８ａ，１８ｂの距離データｄ１，ｄ２の差と、２
点間の左右距離ｈとに基づいて、レーダー装置Ｓｔのケ
ーシング１５の正面１８の補正前の左右ずれ角θｈ′
を、θｈ′＝ｔａｎ^-1｛（ｄ１−ｄ２）／ｈ｝により算
出する。この補正前の左右ずれ角θｈ′はレール２２，
２２に直交する方向を基準とするケーシング１５の中心
軸Ａｎの左右方向のずれ角に一致する。更に前記補正前
の左右ずれ角θｈ′を、バーコードシート３９から読み
取った左右補正量εｈを加算して補正することで、レー
ル２２，２２に直交する方向を基準とする物体検知軸Ａ
ｒの補正後の左右ずれ角θｈ＝ｔａｎ^-1｛（ｄ１−ｄ
２）／ｈ｝＋εｈを算出する。続くステップＳ２５で前
記補正後の左右ずれ角θｈからバンパーＢの傾きθを減
算することで、車体前後軸Ａｂを基準とする物体検知軸
Ａｒの左右ずれ角θｂを算出し（図８参照）、ステップ
Ｓ２６で前記車体前後軸Ａｂを基準とする物体検知軸Ａ
ｒの左右ずれ角θｂをモニタ（図１４参照）に表示す
る。そしてステップＳ２７で左右ずれ角θｂが±０．４
°の範囲にあれば、ステップＳ２８でモニタにＯＫの表
示をし、前記左右ずれ角θｂが±０．４°の範囲になけ
れば、ステップＳ２９でモニタにＮＧの表示をする。

【００３８】図１４に示すように、モニタには上下ずれ
角θｖと、左右ずれ角θｂと、上下左右に各々±０．４
°の適正調整領域と、実際のレーダー装置Ｓｔの物体検
知軸Ａｒの位置とが示されている。そこで、３個の調整
ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃのうちの２個の調整ボル
ト１６ｂ，１６ｃを回転させることで、モニタ上に表示
されたレーダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒの位置が上下
左右に各々±０．４°の適正調整領域領域内に収まるよ
うに調整してエイミング作業を完了することができる。

【００３９】即ち、基準となる左上の調整ボルト１６ａ
および左下の調整ボルト１６ｃを操作することなく、右
上の調整ボルト１６ｂを溶接ナット１７ｂに対してねじ
込めば、レーダー装置Ｓｔの右側がブラケット１３に接
近する方向に移動することで、レーダー装置Ｓｔの物体
検知軸Ａｒを右向きに調整することができ、逆に右上の
調整ボルト１６ｂを溶接ナット１７ｂに対して緩めれ
ば、レーダー装置Ｓｔの右側がブラケット１３にから離
反する方向に移動することで、レーダー装置Ｓｔの物体
検知軸Ａｒを左向きに調整することができる。

【００４０】また基準となる左上の調整ボルト１６ａお
よび右上の調整ボルト１６ｂを操作することなく、左下
の調整ボルト１６ｃを溶接ナット１７ｃに対してねじ込
めば、レーダー装置Ｓｔの下側がブラケット１３に対し
て接近する方向に移動することで、レーダー装置Ｓｔの
物体検知軸Ａｒを下向きに調整することができ、逆に左
下の調整ボルト１６ｃを溶接ナット１７ｃに対して緩め
れば、レーダー装置Ｓｔの下側がブラケット１３から離
反する方向に移動することで、レーダー装置Ｓｔの物体
検知軸Ａｒを上向きに調整することができる。

【００４１】以上のように、ケーシング１５の中心軸Ａ
ｎに対する物体検知軸Ａｒの左右方向のずれ量である左
右補正量εｈと、ケーシング１５の中心軸Ａｎに対する
物体検知軸Ａｒの上下方向のずれ量である上下補正量ε
ｖとをレーダー装置Ｓｔの組立工場で予め測定してお
き、それをバーコードシート３９に印刷してレーダー装
置Ｓｔのケーシング１５に貼り付け、完成車工場でレー
ダー装置Ｓｔの物体検知軸Ａｒのエイミングを行う際
に、前記左右補正量εｈおよび上下補正量εｖをバーコ
ードシート３９から読み取って物体検知軸Ａｒの方向を
補正するので、ケーシング１５の中心軸Ａｎに対して物
体検知軸Ａｒがずれていても、最終的に車体前後軸Ａｂ
に対する物体検知軸Ａｒのずれを精度良く検知すること
ができる。

【００４２】更に、エイミング装置２１のレール２２，
２２に対して車両ＶのバンパーＢの基準面Ｂａが正確に
平行になっていなくとも、またレール２２，２２に沿う
車両Ｖの停止位置に多少の誤差があっても、レール２
２，２２に対するバンパーＢの基準面Ｂａの傾きθを測
定し、ケーシング１５の正面１８の左右ずれ角θｈを基
準面Ｂａの傾きθで補正するので、車体前後軸Ａｂを基
準とする物体検知軸Ａｒの左右ずれ角θｂを精度良く検
知することができる。

【００４３】またモニタに表示された物体検知軸Ａｒの
ずれ状態を確認しながらエイミング作業を行うので作業
効率が大幅に向上するだけでなく、上下方向および左右
方向のエイミングを同時に済ますことができるので作業
効率が更に向上する。しかも、基準反射体を使用しての
エイミングは広いスペースを必要とする問題があるが、
本実施例の手法によれば狭いスペースでエイミングを行
うことができる。

【００４４】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。

【００４５】例えば、実施例では左右補正量εｈおよび
上下補正量εｖをバーコードで表示しているが、それら
を数値で表示することができる。また調整ボルト１６
ｂ，１６ｃの回転量に応じてレーダー装置Ｓｔの角度が
調整されることから、図１５に示すように、調整ボルト
１６ｂ，１６ｃの回転量やドライバー等の調整用工具の
操作量をケーシング１５に表示３９′するようにしても
良い。表示３９′の手段は、シールを貼るものに限定さ
れず、ケーシング１５に直接スタンプしたり印刷したり
することができる。

【００４６】また実施例では第３工程でバーコードシー
ト３９の読み取りを行っているが、それを第４工程で行
っても良い。

【００４７】また実施例ではバンパーＢの基準面Ｂａの
距離を測定する際に、測定手段に設けた３個のレーダー
センサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃのうちの１個のレーダー
センサ１８ａだけを用いているが、左右方向に離間した
２個のレーダーセンサ１８ａ，１８ｂを用いて同時に２
個所の距離を測定すれば、測定に要する時間を短縮する
ことができる。

【００４８】また図１６（ａ）に示すように、測定手段
に軸線２８まわりに回転可能な回転部材２９を設け、こ
の回転部材２９の軸線２８から偏心した位置に１個のレ
ーザーセンサ２５を設けることができる。このようにす
れば、レーダー装置Ｓｔの正面１８の距離を測定する際
に、図１６（ｂ）に示すように、レーザーセンサ２５の
位相が上下に１８０°異なるように回転部材２９を２位
置に停止させて上下ずれ角θｖを算出し、図１６（ｃ）
に示すように、レーザーセンサ２５の位相が左右に１８
０°異なるように回転部材２９を２位置に停止させて左
右ずれ角θｈを算出することができる。

【００４９】また実施例では車両の基準面としてバンパ
ーＢの基準面Ｂａを利用しているが、バンパーＢの基準
面Ｂａ以外の適宜の基準面を採用することができる。

【００５０】また実施例では測定データＤ３〜Ｄ４８を
最小二乗法で処理してバンパーＢの基準面Ｂａを表す直
線を算出しているが、より簡便な方法として、有効な測
定データＤ３〜Ｄ４８のうちの両端の測定データＤ３，
Ｄ４８を通る直線Ｌ２（図１３（ｂ）参照）をバンパー
Ｂの基準面Ｂａを表す直線として利用することができ
る。

【００５１】また３本の調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１
６ｃを手動で操作する代わりに、アクチュエータで操作
してエイミングを行えるようにすれば、作業性が更に向
上する。

【００５２】また物体検知軸Ａｒの上下角を水平に合わ
せる場合には、実施例のようなモニタを用いずに、水準
器を用いて簡便に調整することができる。この場合、図
１７に示すように、レーダー装置Ｓｔのケーシング１５
の上端面を基準面とし、その基準面に水準器３０を載せ
てケーシング１５を水平に合わせた後、上下補正量εｖ
だけケーシング１５の上下角度を調整すれば良い。

【００５３】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、ケーシングの中心軸に対する物体検知軸の第
１偏差と、ケーシングを車体に取り付けた状態で車体前
後軸に対するケーシングの中心軸の第２偏差とを測定
し、第１偏差および第２偏差に基づいて車体に対するケ
ーシングの取付角度を調整するので、ケーシングの中心
軸に対して物体検知軸がずれていても、車体前後軸に対
して物体検知軸を精密に調整することができる。

【００５４】また請求項２に記載された発明によれば、
ケーシングの外部に表示した第１偏差を第２の工程の後
に読み取るので、第２偏差を測定する第３の工程や物体
検知軸の調整を行う第４の工程で第１偏差を測定する必
要がなくなって作業性が向上する。

【００５５】また請求項３に記載された発明によれば、
車体の進行方向側の基準面の傾きとケーシングの検知方
向側の端面の傾きとの差に基づいて第２偏差を測定する
ので、第２偏差を測定する際の車両の停止角度の精度が
ラフであっても、その停止角度の誤差を補償してレーダ
ー装置の物体検知軸を精密に調整することが可能とな
り、しかも車両の停止角度の精度を高める必要がないた
めに作業効率が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】レーダー装置を備えた車両の前部側面図

【図２】図１の２方向矢視図

【図３】図２の３方向矢視図

【図４】図２の４方向矢視図

【図５】図３の５−５線断面図

【図６】位置決め治具の構造を示す斜視図

【図７】物体検知軸測定装置の構造および作用の説明図

【図８】図１の８方向矢視図

【図９】図１の９−９線矢視図

【図１０】ケーシングに対する物体検知軸のずれ量の測
定工程を示すフローチャート

【図１１】エイミングの工程を示すフローチャートの第
１分図

【図１２】エイミングの工程を示すフローチャートの第
２分図

【図１３】バンパーの基準面の傾きを算出手法の説明図

【図１４】モニタの画面を示す図

【図１５】本発明の第２実施例に係るエイミング用の表
示を示す図

【図１６】本発明の第３実施例に係る測定部の正面図

【図１７】本発明の第４実施例に係るエイミング方法を
示す図

【符号の説明】

１２ 車体 １５ ケーシング Ａｂ 車体前後軸 Ａｎ ケーシングの中心軸 Ａｒ 物体検知軸 Ｂａ 基準面 εｖ 上下補正量（第１偏差） εｈ 左右補正量（第１偏差） θ 基準面の傾き θｖ 車体前後軸を基準とする物体検知軸の上下
ずれ角（第２偏差） θｂ 車体前後軸を基準とする物体検知軸の左右
ずれ角（第２偏差）

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 所定の検知エリアに電磁波を送信する送
   信手段と、送信手段が送信した電磁波の物体からの反射
   波を受信する受信手段とをケーシング（１５）の内部に
   収納した車載用レーダー装置において、 物体検知方向におけるケーシング（１５）の中心軸（Ａ
   ｎ）に対する送信手段および受信手段の物体検知軸（Ａ
   ｒ）の第１偏差（εｖ，εｈ）を測定する第１の工程
   と、 車体（１２）にケーシング（１５）を取り付ける第２の
   工程と、 ケーシング（１５）を車体（１２）に取り付けた状態で
   車体前後軸（Ａｂ）に対するケーシング（１５）の中心
   軸（Ａｎ）の第２偏差（θｖ，θｂ）を測定する第３の
   工程と、 前記第１偏差（εｖ，εｈ）および第２偏差（θｖ，θ
   ｂ）に基づいて車体（１２）に対するケーシング（１
   ５）の取付角度を調整し、車体前後軸（Ａｂ）に対する
   物体検知軸（Ａｒ）の調整を行う第４の工程と、を含む
   ことを特徴とする、車載用レーダー装置における物体検
   知軸調整方法。
2. 【請求項２】 前記第１偏差（εｖ，εｈ）をケーシン
   グ（１５）の外部に読み取り可能に表示し、前記第２の
   工程の後に前記第１偏差（εｖ，εｈ）を読み取ること
   を特徴とする、請求項１に記載の車載用レーダー装置に
   おける物体検知軸調整方法。
3. 【請求項３】 前記第３の工程において、車体（１２）
   の進行方向側の基準面（Ｂａ）の傾き（θ）と、ケーシ
   ング（１５）の検知方向側の端面の傾き（θｈ）とを測
   定し、両傾きの差に基づいて前記第２偏差（θｂ）を測
   定することを特徴とする、請求項１または請求項２に記
   載の車載用レーダー装置における物体検知軸調整方法。