JP2002303672A - 物体検知装置の軸調整状態検知方法および軸調整方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の停止位置に多少の誤差があっても精密
なエイミングを簡単に行い得るようにする。 【解決手段】 停止した車両ＶのバンパーＢの基準面Ｂ
ａに沿って移動可能なエイミング装置２１を用いて、車
両Ｖの前部に搭載したレーダー装置Ｓｔの軸線のエイミ
ングを行う。エイミング装置２１をレール２２に沿って
移動させながらレーザーセンサで基準面Ｂａまでの距離
を測定して該基準面Ｂａの傾きを算出した後に、レーザ
ーセンサでレーダー装置Ｓｔの前面１８の複数の位置ま
での距離を測定して該前面１８の傾きを算出する。そし
てバンパーＢの基準面Ｂａの傾きおよびレーダー装置Ｓ
ｔの前面１８の傾きを比較することで車両Ｖに対するレ
ーダー装置Ｓｔの軸調整状態を検知し、この軸調整状態
が適正となるようにレーダー装置Ｓｔの取付角度を調整
してエイミングを完了する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、停止した車両の前
部の基準面に沿って移動可能な距離測定手段を用いて、
前記車両の前部に搭載された物体検知装置の軸調整状態
を検知する方法と、その方法を用いた物体検知装置の軸
調整方法とに関する。

【０００２】

【従来の技術】ＡＣＣシステム（アダプティブ・クルー
ズ・コントロール・システム）、Ｓｔｏｐ＆Ｇｏシステ
ム（渋滞追従システム）、車間警報システム等に使用さ
れるレーダー装置を車両に取り付ける場合、そのレーダ
ー装置の軸線が予め設定した方向を正しく指向していな
いと、隣車線の対向車を誤検知してシステムが誤作動し
たり、路面、陸橋、看板だけを検知して先行車を検知し
ないためにシステムが作動しないという問題が発生す
る。

【０００３】特開平９−１７８８５６号公報には、レー
ダー装置の軸線を予め設定した方向に一致させる作業
（エイミング）を行うための装置が開示されている。こ
の装置は、車両を基準反射体に対して所定の位置関係と
なるように停止させ、車両に設けたレーダー装置から送
信された電磁波が基準反射体に反射された反射波を受信
し、検知された基準反射体の方向からレーダー装置の軸
線の方向を検知し、この方向が予め設定した方向に一致
するようにレーダー装置の軸線をエイミングするように
なっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来のも
のは、車両を基準反射体に対して正しい位置関係となる
ように停止させることが必須であり、その位置関係に誤
差が存在すると精密なエンミングを行うことができなく
なる。従って、車両を正しい位置に停止させる作業が極
めて重要であり、その作業に多くの時間および労力が必
要となる問題がある。

【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、車両の停止位置に多少の誤差があっても精密なエイ
ミングを簡単に行い得るようにすることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、停止した車両
の前部の基準面に沿って移動可能な距離測定手段を用い
て、前記車両の前部に搭載された物体検知装置の軸調整
状態を検知する方法であって、距離測定手段を前記基準
面に沿って移動させながら該基準面までの距離を測定す
る第１工程と、この測定結果に基づいて距離測定手段の
移動方向に対する前記基準面の傾きを算出する第２工程
と、距離測定手段により物体検知装置の前面の複数の位
置までの距離を測定する第３工程と、この測定結果に基
づいて物体検知装置の前面の傾きを算出する第４工程
と、前記基準面の傾きおよび物体検知装置の前面の傾き
を比較して該物体検知装置の軸調整状態を検知する第５
工程とを備えたことを特徴とする物体検知装置の軸調整
状態検知方法が提案される。

【０００７】上記構成によれば、停止した車両の前部の
基準面に沿って距離測定手段を移動させながら該基準面
までの距離を測定した結果に基づいて該距離測定手段の
移動方向に対する前記基準面の傾きを算出するととも
に、距離測定手段により物体検知装置の前面の複数の位
置までの距離を測定した結果に基づいて物体検知装置の
前面の傾きを算出し、更に前記基準面の傾きおよび物体
検知装置の前面の傾きを比較して該物体検知装置の軸調
整状態を検知するので、距離測定手段の移動方向に対す
る車両の停止角度の精度がラフであっても、その停止角
度の誤差を補償して物体検知装置の軸調整状態を精密に
検知することが可能となり、しかも車両の停止角度の精
度を高める必要がないために作業効率が向上する。

【０００８】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、前記第１工程において、距離
測定手段は、その移動方向に沿う複数個所で距離を測定
することを特徴とする物体検知装置の軸調整状態検知方
法が提案される。

【０００９】上記構成によれば、距離測定手段は移動方
向に沿う複数個所における距離を測定するので、基準面
の傾きを算出するのに適したデータを得ることができ
る。

【００１０】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項２の構成に加えて、前記第１工程において測定し
た距離データのうち、隣接する距離データとの差が所定
値以上のものを削除することを特徴とする物体検知装置
の軸調整状態検知方法が提案される。

【００１１】上記構成によれば、測定した距離データの
うち隣接する距離データとの差が所定値以上のものを削
除するので、車両の前部の基準面の凹凸部や湾曲部の不
適切なデータを除外して測定精度を高めることができ
る。

【００１２】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、前記第４工程において算出す
る物体検知装置の前面の傾きが、距離測定手段の移動方
向および該移動方向に直交する方向であることを特徴と
する物体検知装置の軸調整状態検知方法が提案される。

【００１３】上記構成によれば、距離測定手段の移動方
向および該移動方向に直交する方向における物体検知装
置の前面の傾きを算出するので、物体検知装置の前面の
２方向の傾きを正確に知ることができる。

【００１４】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項４に記載の方法を用いた物体検知装置の軸調整方
法であって、物体検知装置の前面の前記移動方向に直交
する方向の傾きを、鉛直方向を基準とする所定の傾きに
一致させることを特徴とする物体検知装置の軸調整方法
が提案される。

【００１５】上記構成によれば、距離測定手段の移動方
向に直交する方向の物体検知装置の前面の傾きを鉛直方
向を基準とする所定の傾きに一致させるので、物体検知
装置の軸線を上下方向にエイミングすることができる。

【００１６】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の方法を用いた
物体検知装置の軸調整方法であって、物体検知装置の前
面の前記移動方向の傾きを、前記第２工程で算出した前
記基準面の傾きに一致させることを特徴とする物体検知
装置の軸調整方法が提案される。

【００１７】上記構成によれば、距離測定手段の移動方
向の物体検知装置の前面の傾きを車両の前部の基準面の
傾きに一致させるので、物体検知装置の軸線を左右方向
にエイミングすることができる。

【００１８】尚、実施例のレーダー装置Ｓｔは本発明の
物体検知装置に対応し、実施例の測定部２４は本発明の
距離測定手段に対応する。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００２０】図１〜図１１は本発明の第１実施例を示す
もので、図１はレーダー装置を備えた車両の前部側面
図、図２は図１の２方向矢視図、図３は図２の３方向矢
視図、図４は図２の４方向矢視図、図５は図３の５−５
線断面図、図６は図１の６方向矢視図、図７は図１の７
−７線矢視図、図８はエイミングの工程を示すフローチ
ャートの第１分図、図９はエイミングの工程を示すフロ
ーチャートの第２分図、図１０はバンパーの基準面の傾
きの算出手法の説明図、図１１はモニタの画面を示す図
である。

【００２１】図１に示すように、車両Ｖの進行方向に存
在する前走車等の物体を検知するレーダー装置Ｓｔ（物
体検知装置）はフロントグリル１１の内側に配置される
もので、車体１２に取り付けたブラケット１３に支持さ
れる。尚、本明細書中で使用される前後左右の用語はシ
ートに着座した乗員を基準とするもので、その定義は図
２および図６に示される。

【００２２】図２〜図５から明らかなように、ブラケッ
ト１３は金属板を平面視でコ字状断面に折り曲げて構成
したもので、その四隅が４本のボルト１４…で車体１２
に固定される。レーダー装置Ｓｔは直方体状のケーシン
グ１５を備えており、その外周面に３個のステー１５
ａ，１５ｂ，１５ｃが一体に突設される。レーダー装置
Ｓｔのケーシング１５の３個のステー１５ａ，１５ｂ，
１５ｃは、各々調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃを介
してブラケット１３の溶接ナット１７ａ，１７ｂ，１７
ｃに固定されており、その状態でケーシング１５の後部
がブラケット１３の前面に形成した開口１３ａに嵌合す
る。調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃは、ステー１５
ａ，１５ｂ，１５ｃのボルト孔に前方から挿入され、そ
の頭部近傍が前記ボルト孔に嵌合した状態で、プッシュ
ナット１９によりステー１５ａ，１５ｂ，１５ｃの後面
に係止されて回転可能な状態で抜け止めされる。

【００２３】３個の調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１６ｃ
のうち、２個の調整ボルト１６ａ，１６ｂはレーダー装
置Ｓｔのケーシング１５の前面１８の左右上部に配置さ
れ、残りの１個の調整ボルト１６ｃは、左上の調整ボル
ト１６ａの下方、つまりケーシング１５の前面１８の左
下に配置されている。

【００２４】図１、図６および図７に示すように、レー
ダー装置Ｓｔの軸線のエイミングを行うためのエイミン
グ装置２１は、左右方向に敷設された２本のレール２
２，２２上を自走可能な筐体２３を備えており、その後
面に測定部２４が上下動可能に設けられる。測定部２４
には、その後面の四隅のうちの３個所に、基準面Ｂａと
してのバンパーＢの前面との距離およびレーダー装置Ｓ
ｔのケーシング１５の前面１８との距離を測定可能な３
個のレーザーセンサ２５ａ，２５ｂ，２５ｃが設けられ
るとともに、その右側面の下部にレール２２，２２の右
端に設けた反射体２６との距離を測定可能なレーザーセ
ンサ２７が設けられる。

【００２５】レーダー装置Ｓｔの軸線のエイミングを行
うには、先ず車両Ｖをレール２２，２２に直交する位置
に停止させ、バンパーＢの基準面Ｂａをレール２２，２
２と平行にする。このとき、バンパーＢの基準面Ｂａは
レール２２，２２に対して精密に平行である必要はな
く、大まかに平行であれば良い。また車両Ｖのバンパー
Ｂの基準面Ｂａと測定部２４との距離は、測定精度を確
保するために０．３ｍ以下とする。

【００２６】図２に示すように、レーダー装置Ｓｔのケ
ーシング１５の前面１８の隅部には、３個の測定ポイン
ト１８ａ，１８ｂ，１８ｃが設定される。これらの測定
ポイント１８ａ，１８ｂ，１８ｃはそれぞれレーザーセ
ンサ２５ａ，２５ｂ，２５ｃにより距離を測定されるポ
イントである。下側の２つの測定ポイント１８ａ，１８
ｂ間の距離（つまり２つのレーザーセンサ２５ａ，２５
ｂ間の距離）はｈであり、右側の２つの測定ポイント１
８ａ，１８ｃ間の距離（つまり２つのレーザーセンサ２
５ａ，２５ｃ間の距離）はｖである。

【００２７】また図７に示すように、レーザーセンサ２
５ｂ，２５ｃは、図示しないスライド機構を介して測定
部２４に設けられた長孔２５ｄ，２５ｅ内を移動可能に
取り付けられており、レーダー装置Ｓｔのケーシング１
５の前面１８やバンパーＢの基準面Ｂａの大きさに合わ
せて距離ｈおよび距離ｖ（図２参照）を調整可能に設け
られている。

【００２８】以下、エイミングの手順を、図８および図
９のフローチャートに基づいて説明する。

【００２９】先ず、ステップＳ１で筐体２３に支持した
測定部２４を昇降させ、測定部２４に設けた１個のレー
ザーセンサ２５ａの高さをバンパーＢの基準面Ｂａの高
さに一致させ、ステップＳ２で筐体２３をレール２２，
２２の右端から左方向に移動させながら、ステップＳ３
で測定部２４のレーザーセンサ２５ａでバンパーＢの基
準面Ｂａまでの距離を連続的に測定するとともに、筐体
２３の右側面に設けたレーザーセンサ２７で反射体２６
との距離を連続的に測定する（図１０（ａ）参照）。そ
してステップＳ４でバンパー距離メモリにエイミング装
置２１の移動量とバンパーＢの基準面Ｂａの距離とを記
憶する。

【００３０】ステップＳ５でエイミング装置２１がレー
ル２２，２２の左端に達すると、ステップＳ６でエイミ
ング装置２１の移動を停止させる。続くステップＳ７で
バンパー距離メモリから必要なデータを読み出す。即
ち、レーザーセンサ２７でエイミング装置２１の移動距
離、つまりエイミング装置２１の位置が分かるため、左
右方向に一定距離ずつ離間した複数の位置におけるバン
パーＢの基準面Ｂａまでの距離データを読み出すことが
できる。従って、先ずバンパーＢの右端近傍に距離デー
タＤ１を読み出し、続いてステップＳ８でその左側に隣
接する距離データＤ２を読み出した後、ステップＳ９で
最初の距離データＤ１と次の距離データＤ２との差を算
出し、その差が５ｍｍ以下である場合に、ステップＳ１
０で最初の距離データＤ１を傾き算出メモリに記憶す
る。そして全てのデータＤ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４…につ
いて上記処理を実行する。

【００３１】このように隣接する距離データとの差が５
ｍｍを越えるものを削除することにより、バンパーＢの
左右両端の湾曲部分のデータや、バンパーＢの傷による
凹み部分の距離データを削除し、レール２２，２２に対
するバンパーＢの傾きを算出するのに適した距離データ
だけを残すことができる。本実施例では、バンパーＢの
右端の２つの距離データＤ１，Ｄ２と、バンパーＢの左
端の２つの距離データＤ４９，Ｄ５０とが削除されてい
る（図９（ｂ）参照）。

【００３２】続くステップＳ１２で、傾き算出メモリの
全データＤ３〜Ｄ４８に最小二乗法を適用してバンパー
Ｂの基準面Ｂａを表す最も適切な直線Ｌ１を算出する。
これにより、バンパーＢの基準面Ｂａの緩やかなうねり
の影響等を排除することができる。続くステップＳ１
３，Ｓ１４で、最右端の距離データＤ３を最小二乗法で
求めた直線Ｌ１に対応する距離データＤＲ′（図１０
（ｂ）ではＤ３′）に書き換えるとともに、最左端の距
離データＤ４８を最小二乗法で求めた直線Ｌ１に対応す
る距離データＤＬ′（図１０（ｂ）ではＤ４８′）に書
き換える。そしてステップＳ１５で、距離データＤ
Ｒ′，ＤＬ′の測定位置間の距離ｗと、距離データＤ
Ｒ′，ＤＬ′の差とに基づいて、レールに対するバンパ
ーＢの基準面Ｂａの傾きθを、θ＝ｔａｎ^-1｛（ＤＲ′
−ＤＬ′）／ｗ｝により算出する。

【００３３】続くステップＳ１６でエイミング装置２１
をレーダー装置Ｓｔの正面に移動させ、その測定部２４
を上昇させてレーダー装置Ｓｔのケーシング１５に対向
させる。続くステップＳ１７で測定部２４に設けた３個
のレーダーセンサ２５ａ，２５ｂ，２５ｃでケーシング
１５の正面１８の３個の測定ポイント１８ａ，１８ｂ，
１８ｃまでの距離を測定する。続くステップＳ１８でレ
ーダー装置Ｓｔのケーシング１５の右上および右下の２
個の測定ポイント１８ｃ，１８ａの距離データｄ３，ｄ
１の差と、２点間の上下距離ｖとに基づいて、レーダー
装置Ｓｔのケーシング１５の正面１８の鉛直方向を基準
とする上下ずれ角θｖを、θｖ＝ｔａｎ ^-1｛（ｄ３−ｄ
１）／ｖ｝で算出し、ステップＳ１９で前記上下ずれ角
θｖをモニタ（図１１参照）表示する。そしてステップ
Ｓ２０で上下ずれ角θｖが±０．４°の範囲にあれば、
ステップＳ２１でモニタにＯＫの表示をし、前記上下ず
れ角θｖが±０．４°の範囲になければ、ステップＳ２
２でモニタにＮＧの表示をする。

【００３４】続いて、ステップＳ２３でレーダー装置Ｓ
ｔのケーシング１５の右下および左下の２個の測定ポイ
ント１８ａ，１８ｂの距離データｄ１，ｄ２の差と、２
点間の左右距離ｈとに基づいて、レーダー装置Ｓｔのケ
ーシング１５の正面１８の左右ずれ角θｈを、θｈ＝ｔ
ａｎ^-1｛（ｄ１−ｄ２）／ｈ｝により算出し、更にステ
ップＳ２４でレーダー装置Ｓｔのケーシング１５の正面
１８の車体（つまりバンパーＢの基準面Ｂａ）を基準と
する左右ずれ角θｂをθｈ−θにより算出し、ステップ
Ｓ２５で前記車体を基準とする左右ずれ角θｂをモニタ
（図１１参照）に表示する。そしてステップＳ２６で車
体を基準とする左右ずれ角θｂが±０．４°の範囲にあ
れば、ステップＳ２７でモニタにＯＫの表示をし、前記
左右ずれ角θｂが±０．４°の範囲になければ、ステッ
プＳ２８でモニタにＮＧの表示をする。

【００３５】図１１に示すように、モニタには上下のず
れ角θｖと、左右のずれ角θｂと、上下左右に各々±
０．４°の適正調整領域と、実際のレーダー装置Ｓｔの
軸線の位置とが示されている。そこで、３個の調整ボル
ト１６ａ，１６ｂ，１６ｃのうちの２個の調整ボルト１
６ｂ，１６ｃを回転させることで、モニタ上に表示され
たレーダー装置Ｓｔの軸線の位置が上下左右に各々±
０．４°の適正調整領域領域内に収まるように調整して
エイミング作業を完了することができる。

【００３６】即ち、基準となる左上の調整ボルト１６ａ
および左下の調整ボルト１６ｃを操作することなく、右
上の調整ボルト１６ｂを溶接ナット１７ｂに対してねじ
込めば、レーダー装置Ｓｔの右側がブラケット１３に接
近する方向に移動することで、レーダー装置Ｓｔの軸線
を右向きに調整することができ、逆に右上の調整ボルト
１６ｂを溶接ナット１７ｂに対して緩めれば、レーダー
装置Ｓｔの右側がブラケット１３にから離反する方向に
移動することで、レーダー装置Ｓｔの軸線を左向きに調
整することができる。

【００３７】また基準となる左上の調整ボルト１６ａお
よび右上の調整ボルト１６ｂを操作することなく、左下
の調整ボルト１６ｃを溶接ナット１７ｃに対してねじ込
めば、レーダー装置Ｓｔの下側がブラケット１３に対し
て接近する方向に移動することで、レーダー装置Ｓｔの
軸線を下向きに調整することができ、逆に左下の調整ボ
ルト１６ｃを溶接ナット１７ｃに対して緩めれば、レー
ダー装置Ｓｔの下側がブラケット１３から離反する方向
に移動することで、レーダー装置Ｓｔの軸線を上向きに
調整することができる。

【００３８】以上のように、エイミング装置２１のレー
ル２２，２２に対して車両ＶのバンパーＢの基準面Ｂａ
が正確に平行になっていなくとも、またレール２２，２
２に沿う車両Ｖの停止位置に多少の誤差があっても、レ
ール２２，２２に対する基準面Ｂａの左右ずれ角θを測
定し、ケーシング１５の正面１８の左右ずれ角θｈを基
準面Ｂａのずれ角θで補正するので、車体に対するケー
シング１５の正面１８の左右ずれ角θｂを精度良く検知
することができる。

【００３９】またモニタに表示された軸線のずれ状態を
確認しながらエイミング作業を行うので作業効率が大幅
に向上するだけでなく、上下方向および左右方向のエイ
ミングを同時に済ますことができるので作業効率が更に
向上する。しかも、基準反射体を使用してのエイミング
は広いスペースを必要とする問題があるが、本実施例の
手法によれば狭いスペースでエイミングを行うことがで
きる。

【００４０】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。

【００４１】例えば、実施例ではバンパーＢの基準面Ｂ
ａの距離を測定する際に、測定手段に設けた３個のレー
ダーセンサ１８ａ，１８ｂ，１８ｃのうちの１個のレー
ダーセンサ１８ａだけを用いているが、左右方向に離間
した２個のレーダーセンサ１８ａ，１８ｂを用いて同時
に２個所の距離を測定すれば、測定に要する時間を短縮
することができる。

【００４２】また図１２（ａ）に示すように、測定手段
に軸線２８まわりに回転可能な回転部材２９を設け、こ
の回転部材２９の軸線２８から偏心した位置に１個のレ
ーザーセンサ２５を設けることができる。このようにす
れば、レーダー装置Ｓｔの正面１８の距離を測定する際
に、図１２（ｂ）に示すように、レーザーセンサ２５の
位相が上下に１８０°異なるように回転部材２９を２位
置に停止させて上下ずれ角θｖを算出し、図１８（ｃ）
に示すように、レーザーセンサ２５の位相が左右に１８
０°異なるように回転部材２９を２位置に停止させて左
右ずれ角θｈを算出することができる。

【００４３】また実施例では車両の基準面としてバンパ
ーＢの基準面Ｂａを利用しているが、バンパーＢの基準
面Ｂａ以外の適宜の基準面を採用することができる。

【００４４】また実施例では測定データＤ３〜Ｄ４８を
最小二乗法で処理してバンパーＢの基準面Ｂａを表す直
線を算出しているが、より簡便な方法として、有効な測
定データＤ３〜Ｄ４８のうちの両端の測定データＤ３，
Ｄ４８を通る直線Ｌ２（図１０（ｂ）参照）をバンパー
Ｂの基準面Ｂａを表す直線として利用することができ
る。

【００４５】また３本の調整ボルト１６ａ，１６ｂ，１
６ｃを手動で操作する代わりに、アクチュエータで操作
してエイミングを行えるようにすれば、作業性が更に向
上する。

【００４６】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、停止した車両の前部の基準面に沿って距離測
定手段を移動させながら該基準面までの距離を測定した
結果に基づいて該距離測定手段の移動方向に対する前記
基準面の傾きを算出するとともに、距離測定手段により
物体検知装置の前面の複数の位置までの距離を測定した
結果に基づいて物体検知装置の前面の傾きを算出し、更
に前記基準面の傾きおよび物体検知装置の前面の傾きを
比較して該物体検知装置の軸調整状態を検知するので、
距離測定手段の移動方向に対する車両の停止角度の精度
がラフであっても、その停止角度の誤差を補償して物体
検知装置の軸調整状態を精密に検知することが可能とな
り、しかも車両の停止角度の精度を高める必要がないた
めに作業効率が向上する。

【００４７】また請求項２に記載された発明によれば、
距離測定手段は移動方向に沿う複数個所における距離を
測定するので、基準面の傾きを算出するのに適したデー
タを得ることができる。

【００４８】また請求項３に記載された発明によれば、
測定した距離データのうち隣接する距離データとの差が
所定値以上のものを削除するので、車両の前部の基準面
の凹凸部や湾曲部の不適切なデータを除外して測定精度
を高めることができる。

【００４９】また請求項４に記載された発明によれば、
距離測定手段の移動方向および該移動方向に直交する方
向における物体検知装置の前面の傾きを算出するので、
物体検知装置の前面の２方向の傾きを正確に知ることが
できる。

【００５０】また請求項５に記載された発明によれば、
距離測定手段の移動方向に直交する方向の物体検知装置
の前面の傾きを鉛直方向を基準とする所定の傾きに一致
させるので、物体検知装置の軸線を上下方向にエイミン
グすることができる。

【００５１】また請求項６に記載された発明によれば、
距離測定手段の移動方向の物体検知装置の前面の傾きを
車両の前部の基準面の傾きに一致させるので、物体検知
装置の軸線を左右方向にエイミングすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】レーダー装置を備えた車両の前部側面図

【図２】図１の２方向矢視図

【図３】図２の３方向矢視図

【図４】図２の４方向矢視図

【図５】図３の５−５線断面図

【図６】図１の６方向矢視図

【図７】図１の７−７線矢視図

【図８】エイミングの工程を示すフローチャートの第１
分図

【図９】エイミングの工程を示すフローチャートの第２
分図

【図１０】バンパーの基準面の傾きを算出手法の説明図

【図１１】モニタの画面を示す図

【図１２】本発明の第２実施例に係る測定部の正面図

【符号の説明】

Ｂａ 基準面 Ｓｔ レーダー装置（物体検知装置） Ｖ 車両 １８ 前面 ２４ 測定部（距離測定手段）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5J070 AA14 AC01 AE01 AE20 AF03 AK32 BF10 5J084 AA04 AB01 AB20 AC02 DA07 EA19 EA20

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 停止した車両（Ｖ）の前部の基準面（Ｂ
   ａ）に沿って移動可能な距離測定手段（２４）を用い
   て、前記車両（Ｖ）の前部に搭載された物体検知装置
   （Ｓｔ）の軸調整状態を検知する方法であって、 距離測定手段（２４）を前記基準面（Ｂａ）に沿って移
   動させながら該基準面（Ｂａ）までの距離を測定する第
   １工程と、 この測定結果に基づいて距離測定手段（２４）の移動方
   向に対する前記基準面（Ｂａ）の傾きを算出する第２工
   程と、 距離測定手段（２４）により物体検知装置（Ｓｔ）の前
   面（１８）の複数の位置までの距離を測定する第３工程
   と、 この測定結果に基づいて物体検知装置（Ｓｔ）の前面
   （１８）の傾きを算出する第４工程と、 前記基準面（Ｂａ）の傾きおよび物体検知装置（Ｓｔ）
   の前面の傾きを比較して該物体検知装置（Ｓｔ）の軸調
   整状態を検知する第５工程と、を備えたことを特徴とす
   る物体検知装置の軸調整状態検知方法。
2. 【請求項２】 前記第１工程において、距離測定手段
   （２４）は、その移動方向に沿う複数個所で距離を測定
   することを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置
   の軸調整状態検知方法。
3. 【請求項３】 前記第１工程において測定した距離デー
   タのうち、隣接する距離データとの差が所定値以上のも
   のを削除することを特徴とする、請求項２に記載の物体
   検知装置の軸調整状態検知方法。
4. 【請求項４】 前記第４工程において算出する物体検知
   装置（Ｓｔ）の前面（１８）の傾きが、距離測定手段
   （２４）の移動方向および該移動方向に直交する方向で
   あることを特徴とする、請求項１に記載の物体検知装置
   の軸調整状態検知方法。
5. 【請求項５】 請求項４に記載の方法を用いた物体検知
   装置の軸調整方法であって、 物体検知装置（Ｓｔ）の前面（１８）の前記移動方向に
   直交する方向の傾きを、鉛直方向を基準とする所定の傾
   きに一致させることを特徴とする物体検知装置の軸調整
   方法。
6. 【請求項６】 請求項１〜請求項４の何れか１項に記載
   の方法を用いた物体検知装置の軸調整方法であって、 物体検知装置（Ｓｔ）の前面（１８）の前記移動方向の
   傾きを、前記第２工程で算出した前記基準面（Ｂａ）の
   傾きに一致させることを特徴とする物体検知装置の軸調
   整方法。