JP2003506722A - 車両に配置されるレーダーセンサを位置調整する方法 - Google Patents

車両に配置されるレーダーセンサを位置調整する方法

Info

Publication number
JP2003506722A
JP2003506722A JP2001515989A JP2001515989A JP2003506722A JP 2003506722 A JP2003506722 A JP 2003506722A JP 2001515989 A JP2001515989 A JP 2001515989A JP 2001515989 A JP2001515989 A JP 2001515989A JP 2003506722 A JP2003506722 A JP 2003506722A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
radar
reflector plate
angle
radar sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2001515989A
Other languages
English (en)
Inventor
ギュンター バウアー
トーマス ザウアー
マルクス エバール
ヴィリバルト プレストル
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Publication of JP2003506722A publication Critical patent/JP2003506722A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/4034—Antenna boresight in elevation, i.e. in the vertical plane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93275—Sensor installation details in the bumper area
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
    • G01S7/4026—Antenna boresight
    • G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
    • G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
    • G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
    • G01S7/4086—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder in a calibrating environment, e.g. anechoic chamber

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

(57)【要約】 扇状に放射される３つのレーダーローブのうち中央のレーダーローブと他の２つのレーダーローブとが同じ角度で側方に延在しているような前記３つのレーダーローブを用いて、車両に配置されるレーダーセンサを位置調整する方法。車両に対し間隔を持って且つ車両長手軸線に対し垂直に配置されるリフレクタープレートを鉛直軸線のまわりに回動させ、リフレクタープレートの理想位置からの位置角度ずれを決定し、この場合側方の前記２つのレーダーローブは少なくともほぼ同じ反射信号を提供する。次に、リフレクタープレートの前記位置角度ずれに等しい逆方向の修正角度だけレーダーセンサを回動させる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本発明は、請求項１の上位概念に記載の構成を含む方法に関するものである。 この種のセンサの使用は増えつつあり、ACC（Automatic Cruise Control）装
置の分野において、車両とその前にいる歩行者もしくは車両との距離を決定して
駆動ユニットを適宜制御するのに用いられる。正常な機能のためには、車両長手
軸線に対しレーダーセンサを正確に位置調整することが前提である。この位置調
整はシステムを最初に始動させる前に行なう必要があり、即ち車両の製造段階或
いは組み立て段階で行なう必要がある。この場合特に問題なのは、数度の調整不
良が生じるとこれを外部から確認できず、数度とはいえどもシステム全体に関し
てはかなりの影響があることである。調整不良があると、前方を横にずれて走行
している車両をシステムはすぐ前方を走行しているものと判断し、他方実際にす
ぐ前方を走行している車両を横にずれて走行している車両と解釈する。
【０００２】 従来の技術には以下のような問題がある。 ・リフレクタープレートは、鉛直方向においても水平方向においても車両軸線に
対し垂直に指向させねばならない。鉛直方向の指向性は、車両とリフレクターに
共通の参照面を使用することで解決できる。 ・リフレクターが車両軸線に対し垂直に指向されていれば、すべてのレーダーチ
ャネル（たとえば右側ローブ、中央ローブ、左側ローブ）の受信信号を互いに比
較させる。たとえば右側ローブの受信振幅が左側ローブの受信振幅よりも大きけ
れば、左側に対するセンサの調整不良があると推測できるが、調整不良角度の大
きさは推定できない。したがって従来の技術は、"trial and error"方式である
。調整不良の方向を検出した後、センサの取り付け位置を任意の角度だけ修正し
、調整不良角度の符号が変わるまで測定を繰り返す。この反復プロセスは極めて
時間浪費的であり、大量生産にはあまり適していない。
【０００３】 本発明の課題は、冒頭で述べた種類の方法において、レーダーセンサの正確な
位置調整を可能にすることである。 本発明は、上記課題を解決するため、請求項１の構成を特徴とするものである
。
【０００４】 本発明は以下の思想に基づいている。 ・後輪とリフレクターとの距離を測定し、その測定結果からリフレクターに対す
る車両傾斜角を算出することによりリフレクターを水平方向に調整する。 ・水平軸線と鉛直軸線を中心にして任意の角度だけ回動可能であるようなリフレ
クターを使用する。鉛直方向および水平方向の最終的な調整不良角度を決定した
後で、センサの取り付け位置を修正する。さらに、レーダー信号を評価する評価
ユニットとリフレクタープレートの位置調整機構とを連動させて、手動操作を必
要としない完全自動プロセスを提供する。
【０００５】 次に、図１を用いてこのプロセスを説明する。 リフレクターの方向調整 まず、リフレクターが車両軸線に対し指向していないものとする。即ちリフレク
ターと車両軸線とはいわゆる車両傾斜角だけ垂直位置からずれているものとする
。この車両傾斜角は、後車軸とリフレクターとの距離を測定することにより算出
できる。リフレクターのゼロ位置を修正するため、リフレクターを車両傾斜角だ
け回動させて、リフレクターと車両軸線とが直角になるようにする。これにより
車両傾斜角はゼロになる。
【０００６】 水平方向の位置調整 図１において、ACCセンサは車両軸線に対し左側へ調整不良になっている。３ロ
ーブ型センサの場合、このことは右側チャネルの受信信号が左側チャネルの受信
信号よりも強いことを意味している。それ故、自動回動装置を介してリフレクタ
ーを反時計方向へ回動させて、左側チャネルと右側チャネルの受信強度が同じに
なるようにする。この時点でのリフレクターの位置は、「リフレクター方向調整」
以前の元の車両傾斜角とセンサの水平方向の調整不良角との差に対応している。
すでに述べたように、車両傾斜角がゼロであれば、リフレクターの回動角は量的
には水平方向の調整不良角に等しい。よって、センサの取り付け位置を変えずに
水平方向の調整不良角を検出することができる。
【０００７】 これにより、センサの連続自動位置調整が可能である。これは図２に図示され
ている。このためには、センサの水平方向の調整不良角をゼロに調整する。右側
チャネルの受信信号は左側チャネルの受信信号に等しい。
【０００８】 本発明に従って使用される回動可能なリフレクターは、さらに上記調整方法と
は別の調整方法をも提供する。たとえば、水平方向の全角度範囲にわたってリフ
レクターを回動させることにより、全アンテナパターンを記述もしくは記録する
ことができる。これによれば、調整不良角は測定データの分析により決定できる
。
【０００９】 鉛直方向の位置調整 例示した（図３）ACCセンサは鉛直方向の角度分解能が可能でないので、センサ
の鉛直方向の付加的な調整不良を修正するため以下のような方法を採用する。リ
フレクターを付加的に全角度範囲にわたって鉛直方向に回動させる。この場合、
３つのアンテナローブ全部の受信信号を記録するか、或いはいくつかのアンテナ
ローブの受信信号を記録する。次にこれらの測定データを分析することにより鉛
直方向の調整不良角が得られる。この場合も、調整不良角を決定している間にセ
ンサの取り付け位置を修正する必要がない。
【００１０】 水平方向の調整不良角と鉛直方向の調整不良角を自動方法により決定した後で
、ACCセンサの取り付け位置を修正する。したがって、水平方向の調整不良と鉛
直方向の調整不良があっても、従来の反復方法とは異なり１回の修正ステップで
十分である。
【００１１】 このようにして、迅速且つ簡単にレーダーセンサ１を最適に位置調整すること
ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明による方法の説明図である。
【図２】 本発明による方法の説明図である。
【図３】 本発明による方法の説明図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ザウアー トーマス ドイツ連邦共和国 デー・80804 ミュン ヘン リュマンシュトラーセ 57 (72)発明者 エバール マルクス ドイツ連邦共和国 デー・84180 ロイヒ ング フェルトキルヒナー シュトラーセ ８ (72)発明者 プレストル ヴィリバルト ドイツ連邦共和国 デー・82223 アイヒ ェナウ リンデンプラッツ ７ Ｆターム(参考） 5J070 AC11 AD01 AF03 AG01 AK22 【要約の続き】

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】扇状に放射される３つのレーダーローブのうち中央のレーダー
    ローブと他の２つのレーダーローブとが同じ角度で側方に延在しているような前
    記３つのレーダーローブを用いて、車両に配置されるレーダーセンサを位置調整
    する方法において、車両に対し間隔を持って且つ車両長手軸線に対し垂直に配置
    されるリフレクタープレートを鉛直軸線のまわりに回動させ、リフレクタープレ
    ートの理想位置からの位置角度ずれを決定し、この場合側方の前記２つのレーダ
    ーローブは少なくともほぼ同じ反射信号を提供すること、次に、リフレクタープ
    レートの前記位置角度ずれに等しい逆方向の修正角度だけレーダーセンサを回動
    させることを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】リフレクタープレートが、車両長手軸線に対し交差するように
    水平方向に延びる軸線のまわりにも回動可能であること、リフレクタープレート
    を車両長手軸線に垂直な位置に対し数度の角度だけ上向き及び下向きに回動させ
    たときに、レーダーローブの反射信号の挙動からレーダーセンサの鉛直方向の取
    り付け位置を導出することを特徴とする、請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】予め車両長手軸線に対するリフレクタープレートの位置を決定
    しておくことを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
  4. 【請求項４】リフレクタープレートと車両後輪の中心軸線との距離を予め決
    定しておくことを特徴とする、請求項１に記載の方法。
JP2001515989A 1999-08-04 2000-07-14 車両に配置されるレーダーセンサを位置調整する方法 Pending JP2003506722A (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19936609A DE19936609A1 (de) 1999-08-04 1999-08-04 Verfahren zum Justieren eines an einem Fahrzeug angeordneten Radarsensors
DE19936609.8 1999-08-04
PCT/EP2000/006723 WO2001011387A1 (de) 1999-08-04 2000-07-14 Verfahren zum justieren eines an einem fahrzeug angeordneten radarsensors

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2003506722A true JP2003506722A (ja) 2003-02-18

Family

ID=7917097

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2001515989A Pending JP2003506722A (ja) 1999-08-04 2000-07-14 車両に配置されるレーダーセンサを位置調整する方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6636172B1 (ja)
EP (1) EP1198723B1 (ja)
JP (1) JP2003506722A (ja)
DE (2) DE19936609A1 (ja)
ES (1) ES2226902T3 (ja)
WO (1) WO2001011387A1 (ja)

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB0002294D0 (en) 2000-02-02 2000-03-22 Jaguar Cars Automotive radar elevation alignment
DE10007217A1 (de) * 2000-02-17 2001-08-30 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Korrektur des Sichtbereiches eines Abstandssensors bei einem von der Mittelachse eines Kraftfahrzeugs versetzten Einbau
FR2825157B1 (fr) * 2001-05-23 2006-02-17 Renault Dispositif de verification de l'alignement d'un radar de vehicule automobile
DE10210472B4 (de) * 2002-03-11 2009-09-17 Automotive Distance Control Systems Gmbh Verfahren zur Justierung der Ausrichtung einer Sensoreinheit und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE10229334B4 (de) * 2002-06-29 2010-09-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung von Sensoren im Kraftfahrzeug mittels eines Kalibrierobjekts mit Triple-Spiegel als Bezugsmerkmal
US6771210B2 (en) 2002-10-08 2004-08-03 Visteon Global Technologies, Inc. Sensor alignment method and system
DE602004028598D1 (de) 2003-05-09 2010-09-23 Snap On Tools Corp Kameratechnik für die sensoreinstellung für die adaptive fahrtregelung (acc)
JP4232570B2 (ja) * 2003-07-31 2009-03-04 株式会社デンソー 車両用レーダ装置
US7382913B2 (en) * 2003-08-22 2008-06-03 Hunter Engineering Company Method and apparatus for guiding placement of vehicle service fixtures
DE102004033212A1 (de) * 2004-07-09 2006-02-02 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren und Vorrichtung zur Kompensation von Einbautoleranzen eines Abstandssensors
JP4109679B2 (ja) * 2005-02-07 2008-07-02 三菱電機株式会社 車載用レーダの電波軸調整装置
JP2008232887A (ja) * 2007-03-22 2008-10-02 Omron Corp 物体検知装置、および照射軸調整方法
WO2008120153A2 (en) * 2007-04-03 2008-10-09 Csir Aiming of indirect fire weapons
US8344940B2 (en) * 2009-01-22 2013-01-01 Mando Corporation Apparatus and sensor for adjusting sensor vertical alignment
DE102009027523A1 (de) 2009-07-08 2011-01-20 Robert Bosch Gmbh Ausrichtung eines Radarsensors
DE102011075062A1 (de) 2011-05-02 2012-11-08 Robert Bosch Gmbh Erfassen der ausrichtung einer radarsensoreinheit
US9170101B2 (en) 2011-10-28 2015-10-27 Hunter Engineering Company Method and apparatus for positioning a vehicle service device relative to a vehicle thrust line
DE102012104926A1 (de) * 2012-06-06 2013-12-12 Endress + Hauser Gmbh + Co. Kg Verfahren und System zur Kalibrierung eines Abstandsmessgeräts
DE102013209494A1 (de) * 2013-05-22 2014-11-27 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Dejustage eines Radarsensors eines Fahrzeugs
JP6371534B2 (ja) * 2014-02-12 2018-08-08 株式会社デンソーテン レーダ装置、車両制御システム、および、信号処理方法
US10458811B2 (en) * 2014-03-28 2019-10-29 Hunter Engineering Company Calibration fixture for range finding sensors on a vehicle
DE102014207523A1 (de) * 2014-04-22 2015-10-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum kalibrieren eines radarsensors und radarsystem
KR102214332B1 (ko) * 2014-04-30 2021-02-10 주식회사 만도 운전자 편의 시스템 및 운전자 편의 시스템에서 레이더 센서의 수직각도 이상 판정 방법
KR102386670B1 (ko) * 2015-07-08 2022-04-14 엘지이노텍 주식회사 차량용 레이더의 자가 보정 장치 및 자가 보정 방법
JP2017227468A (ja) * 2016-06-20 2017-12-28 株式会社デンソーテン レーダ装置および上下軸ずれ検知方法
KR102395276B1 (ko) 2016-09-13 2022-05-09 현대자동차주식회사 운전자 지원 시스템 검사 장치 및 그 제어 방법
DE102018203941A1 (de) * 2018-03-15 2019-09-19 Robert Bosch Gmbh Automatisches Kalibrieren eines Fahrzeug-Radarsensors
EP3588135B1 (en) * 2018-06-28 2021-05-05 Aptiv Technologies Limited Method of determining an alignment error of an antenna and vehicle with an antenna and a detection device
JP7057262B2 (ja) * 2018-09-25 2022-04-19 本田技研工業株式会社 車両検査装置
US11313946B2 (en) * 2018-11-12 2022-04-26 Hunter Engineering Company Method and apparatus for identification of calibration targets during vehicle radar system service procedures
US11069982B2 (en) * 2019-01-02 2021-07-20 Honda Motor Co., Ltd. Anechoic chamber and method of calibrating a radar system
US10852158B1 (en) * 2019-09-27 2020-12-01 Kitty Hawk Corporation Distance sensor test system

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5982481A (en) * 1996-10-01 1999-11-09 Mcdonnell Douglas Corporation Alignment system and method for dish concentrators
DE19642810C1 (de) * 1996-10-17 1998-04-02 Bosch Gmbh Robert Radarsystem, insbesondere Kraftfahrzeug-Radarsystem
DE19707591C1 (de) * 1997-02-26 1998-10-29 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Überprüfung der Ausrichtung einer Strahlcharakteristik eines Objektsensors
DE19707590C2 (de) * 1997-02-26 2000-12-14 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Justierung der Ausrichtung einer Strahlcharakteristik eines Entfernungssensors
DE69830755T2 (de) 1997-11-21 2006-05-18 Raytheon Company, Waltham Vorwärtssichtsensor für Kraftfahrzeuge
JP3462740B2 (ja) * 1998-01-06 2003-11-05 株式会社日立製作所 車載レーダの軸調整方法
DE19840307A1 (de) * 1998-09-04 2000-03-16 Bosch Gmbh Robert Einstellgerät zum Justieren eines Abstandssensors
DE19852101C2 (de) * 1998-11-12 2001-05-23 Mannesmann Vdo Ag Verfahren und Vorrichtung zur Justierung eines Strahlenganges eines strahlaussendenden Sensors
US6087995A (en) * 1999-02-17 2000-07-11 Anritsu Company Universal autoradar antenna alignment system

Also Published As

Publication number Publication date
DE19936609A1 (de) 2001-03-15
WO2001011387A9 (de) 2001-08-16
WO2001011387A1 (de) 2001-02-15
EP1198723A1 (de) 2002-04-24
ES2226902T3 (es) 2005-04-01
EP1198723B1 (de) 2004-11-24
US6636172B1 (en) 2003-10-21
DE50008766D1 (de) 2004-12-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003506722A (ja) 車両に配置されるレーダーセンサを位置調整する方法
US6778131B2 (en) Automotive radar elevation alignment
EP0825454B1 (en) A scan-type radar apparatus for a vehicle to accurately detect an object in a lane of the radar equipped vehicle moving in a curve
JP4109679B2 (ja) 車載用レーダの電波軸調整装置
CN111366901B (zh) 标定车载毫米波雷达方位角度安装偏差的方法及装置
JP5198705B2 (ja) 車両速度及び間隔制御センサの放射特性の誤整合を求める方法及び装置
US6686869B2 (en) Method and system for determining driving environment
JP2003057334A (ja) レーダの水平方向軸ずれ発生検出装置、軸ずれ量決定装置、および軸ずれ補正装置
JPH036472B2 (ja)
WO2021056405A1 (zh) 毫米波雷达俯仰安装角度的校准方法、装置、车辆控制系统及车辆
JP2000298164A (ja) マルチ・チャンネルレーダ装置
JP2001166051A5 (ja) 車両用レーダ装置の軸ずれ検出装置および方法
JP2003315442A (ja) 車載レーダ装置の位置調整装置および位置調整方法
CN110954876B (zh) 传感器轴调整装置及传感器轴调整方法
JP2004085258A (ja) レーダ装置
US6771210B2 (en) Sensor alignment method and system
JP3844429B2 (ja) 走査型レーダ装置
JP3157091B2 (ja) ビームの光軸調整装置
JP2002243423A (ja) トレーラ連結角検出装置
JPH10325869A (ja) 車両用レーダ装置及びこれを用いた自動走行制御システム
JP2001235537A (ja) 指向性レーダー・アンテナの整列判定システム
JP3237488B2 (ja) 走査型レーダ装置
JPH11133150A (ja) 車載用レーダ装置の軸合わせ方法
JP3788337B2 (ja) レーダモジュールの光軸測定方法、光軸調整方法、およびレーダモジュール
JP3420955B2 (ja) 車載用スキャン式レーダのビーム走査方法