JP2003506722A - 車両に配置されるレーダーセンサを位置調整する方法 - Google Patents
車両に配置されるレーダーセンサを位置調整する方法Info
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Abstract
(57)【要約】
扇状に放射される3つのレーダーローブのうち中央のレーダーローブと他の2つのレーダーローブとが同じ角度で側方に延在しているような前記3つのレーダーローブを用いて、車両に配置されるレーダーセンサを位置調整する方法。車両に対し間隔を持って且つ車両長手軸線に対し垂直に配置されるリフレクタープレートを鉛直軸線のまわりに回動させ、リフレクタープレートの理想位置からの位置角度ずれを決定し、この場合側方の前記2つのレーダーローブは少なくともほぼ同じ反射信号を提供する。次に、リフレクタープレートの前記位置角度ずれに等しい逆方向の修正角度だけレーダーセンサを回動させる。
Description
【0001】
本発明は、請求項1の上位概念に記載の構成を含む方法に関するものである。
この種のセンサの使用は増えつつあり、ACC(Automatic Cruise Control)装
置の分野において、車両とその前にいる歩行者もしくは車両との距離を決定して
駆動ユニットを適宜制御するのに用いられる。正常な機能のためには、車両長手
軸線に対しレーダーセンサを正確に位置調整することが前提である。この位置調
整はシステムを最初に始動させる前に行なう必要があり、即ち車両の製造段階或
いは組み立て段階で行なう必要がある。この場合特に問題なのは、数度の調整不
良が生じるとこれを外部から確認できず、数度とはいえどもシステム全体に関し
てはかなりの影響があることである。調整不良があると、前方を横にずれて走行
している車両をシステムはすぐ前方を走行しているものと判断し、他方実際にす
ぐ前方を走行している車両を横にずれて走行している車両と解釈する。
置の分野において、車両とその前にいる歩行者もしくは車両との距離を決定して
駆動ユニットを適宜制御するのに用いられる。正常な機能のためには、車両長手
軸線に対しレーダーセンサを正確に位置調整することが前提である。この位置調
整はシステムを最初に始動させる前に行なう必要があり、即ち車両の製造段階或
いは組み立て段階で行なう必要がある。この場合特に問題なのは、数度の調整不
良が生じるとこれを外部から確認できず、数度とはいえどもシステム全体に関し
てはかなりの影響があることである。調整不良があると、前方を横にずれて走行
している車両をシステムはすぐ前方を走行しているものと判断し、他方実際にす
ぐ前方を走行している車両を横にずれて走行している車両と解釈する。
【0002】
従来の技術には以下のような問題がある。
・リフレクタープレートは、鉛直方向においても水平方向においても車両軸線に
対し垂直に指向させねばならない。鉛直方向の指向性は、車両とリフレクターに
共通の参照面を使用することで解決できる。 ・リフレクターが車両軸線に対し垂直に指向されていれば、すべてのレーダーチ
ャネル(たとえば右側ローブ、中央ローブ、左側ローブ)の受信信号を互いに比
較させる。たとえば右側ローブの受信振幅が左側ローブの受信振幅よりも大きけ
れば、左側に対するセンサの調整不良があると推測できるが、調整不良角度の大
きさは推定できない。したがって従来の技術は、"trial and error"方式である
。調整不良の方向を検出した後、センサの取り付け位置を任意の角度だけ修正し
、調整不良角度の符号が変わるまで測定を繰り返す。この反復プロセスは極めて
時間浪費的であり、大量生産にはあまり適していない。
対し垂直に指向させねばならない。鉛直方向の指向性は、車両とリフレクターに
共通の参照面を使用することで解決できる。 ・リフレクターが車両軸線に対し垂直に指向されていれば、すべてのレーダーチ
ャネル(たとえば右側ローブ、中央ローブ、左側ローブ)の受信信号を互いに比
較させる。たとえば右側ローブの受信振幅が左側ローブの受信振幅よりも大きけ
れば、左側に対するセンサの調整不良があると推測できるが、調整不良角度の大
きさは推定できない。したがって従来の技術は、"trial and error"方式である
。調整不良の方向を検出した後、センサの取り付け位置を任意の角度だけ修正し
、調整不良角度の符号が変わるまで測定を繰り返す。この反復プロセスは極めて
時間浪費的であり、大量生産にはあまり適していない。
【0003】
本発明の課題は、冒頭で述べた種類の方法において、レーダーセンサの正確な
位置調整を可能にすることである。 本発明は、上記課題を解決するため、請求項1の構成を特徴とするものである
。
位置調整を可能にすることである。 本発明は、上記課題を解決するため、請求項1の構成を特徴とするものである
。
【0004】
本発明は以下の思想に基づいている。
・後輪とリフレクターとの距離を測定し、その測定結果からリフレクターに対す
る車両傾斜角を算出することによりリフレクターを水平方向に調整する。 ・水平軸線と鉛直軸線を中心にして任意の角度だけ回動可能であるようなリフレ
クターを使用する。鉛直方向および水平方向の最終的な調整不良角度を決定した
後で、センサの取り付け位置を修正する。さらに、レーダー信号を評価する評価
ユニットとリフレクタープレートの位置調整機構とを連動させて、手動操作を必
要としない完全自動プロセスを提供する。
る車両傾斜角を算出することによりリフレクターを水平方向に調整する。 ・水平軸線と鉛直軸線を中心にして任意の角度だけ回動可能であるようなリフレ
クターを使用する。鉛直方向および水平方向の最終的な調整不良角度を決定した
後で、センサの取り付け位置を修正する。さらに、レーダー信号を評価する評価
ユニットとリフレクタープレートの位置調整機構とを連動させて、手動操作を必
要としない完全自動プロセスを提供する。
【0005】
次に、図1を用いてこのプロセスを説明する。
リフレクターの方向調整
まず、リフレクターが車両軸線に対し指向していないものとする。即ちリフレク
ターと車両軸線とはいわゆる車両傾斜角だけ垂直位置からずれているものとする
。この車両傾斜角は、後車軸とリフレクターとの距離を測定することにより算出
できる。リフレクターのゼロ位置を修正するため、リフレクターを車両傾斜角だ
け回動させて、リフレクターと車両軸線とが直角になるようにする。これにより
車両傾斜角はゼロになる。
ターと車両軸線とはいわゆる車両傾斜角だけ垂直位置からずれているものとする
。この車両傾斜角は、後車軸とリフレクターとの距離を測定することにより算出
できる。リフレクターのゼロ位置を修正するため、リフレクターを車両傾斜角だ
け回動させて、リフレクターと車両軸線とが直角になるようにする。これにより
車両傾斜角はゼロになる。
【0006】
水平方向の位置調整
図1において、ACCセンサは車両軸線に対し左側へ調整不良になっている。3ロ
ーブ型センサの場合、このことは右側チャネルの受信信号が左側チャネルの受信
信号よりも強いことを意味している。それ故、自動回動装置を介してリフレクタ
ーを反時計方向へ回動させて、左側チャネルと右側チャネルの受信強度が同じに
なるようにする。この時点でのリフレクターの位置は、「リフレクター方向調整」
以前の元の車両傾斜角とセンサの水平方向の調整不良角との差に対応している。
すでに述べたように、車両傾斜角がゼロであれば、リフレクターの回動角は量的
には水平方向の調整不良角に等しい。よって、センサの取り付け位置を変えずに
水平方向の調整不良角を検出することができる。
ーブ型センサの場合、このことは右側チャネルの受信信号が左側チャネルの受信
信号よりも強いことを意味している。それ故、自動回動装置を介してリフレクタ
ーを反時計方向へ回動させて、左側チャネルと右側チャネルの受信強度が同じに
なるようにする。この時点でのリフレクターの位置は、「リフレクター方向調整」
以前の元の車両傾斜角とセンサの水平方向の調整不良角との差に対応している。
すでに述べたように、車両傾斜角がゼロであれば、リフレクターの回動角は量的
には水平方向の調整不良角に等しい。よって、センサの取り付け位置を変えずに
水平方向の調整不良角を検出することができる。
【0007】
これにより、センサの連続自動位置調整が可能である。これは図2に図示され
ている。このためには、センサの水平方向の調整不良角をゼロに調整する。右側
チャネルの受信信号は左側チャネルの受信信号に等しい。
ている。このためには、センサの水平方向の調整不良角をゼロに調整する。右側
チャネルの受信信号は左側チャネルの受信信号に等しい。
【0008】
本発明に従って使用される回動可能なリフレクターは、さらに上記調整方法と
は別の調整方法をも提供する。たとえば、水平方向の全角度範囲にわたってリフ
レクターを回動させることにより、全アンテナパターンを記述もしくは記録する
ことができる。これによれば、調整不良角は測定データの分析により決定できる
。
は別の調整方法をも提供する。たとえば、水平方向の全角度範囲にわたってリフ
レクターを回動させることにより、全アンテナパターンを記述もしくは記録する
ことができる。これによれば、調整不良角は測定データの分析により決定できる
。
【0009】
鉛直方向の位置調整
例示した(図3)ACCセンサは鉛直方向の角度分解能が可能でないので、センサ
の鉛直方向の付加的な調整不良を修正するため以下のような方法を採用する。リ
フレクターを付加的に全角度範囲にわたって鉛直方向に回動させる。この場合、
3つのアンテナローブ全部の受信信号を記録するか、或いはいくつかのアンテナ
ローブの受信信号を記録する。次にこれらの測定データを分析することにより鉛
直方向の調整不良角が得られる。この場合も、調整不良角を決定している間にセ
ンサの取り付け位置を修正する必要がない。
の鉛直方向の付加的な調整不良を修正するため以下のような方法を採用する。リ
フレクターを付加的に全角度範囲にわたって鉛直方向に回動させる。この場合、
3つのアンテナローブ全部の受信信号を記録するか、或いはいくつかのアンテナ
ローブの受信信号を記録する。次にこれらの測定データを分析することにより鉛
直方向の調整不良角が得られる。この場合も、調整不良角を決定している間にセ
ンサの取り付け位置を修正する必要がない。
【0010】
水平方向の調整不良角と鉛直方向の調整不良角を自動方法により決定した後で
、ACCセンサの取り付け位置を修正する。したがって、水平方向の調整不良と鉛
直方向の調整不良があっても、従来の反復方法とは異なり1回の修正ステップで
十分である。
、ACCセンサの取り付け位置を修正する。したがって、水平方向の調整不良と鉛
直方向の調整不良があっても、従来の反復方法とは異なり1回の修正ステップで
十分である。
【0011】
このようにして、迅速且つ簡単にレーダーセンサ1を最適に位置調整すること
ができる。
ができる。
【図1】
本発明による方法の説明図である。
【図2】
本発明による方法の説明図である。
【図3】
本発明による方法の説明図である。
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 ザウアー トーマス
ドイツ連邦共和国 デー・80804 ミュン
ヘン リュマンシュトラーセ 57
(72)発明者 エバール マルクス
ドイツ連邦共和国 デー・84180 ロイヒ
ング フェルトキルヒナー シュトラーセ
8
(72)発明者 プレストル ヴィリバルト
ドイツ連邦共和国 デー・82223 アイヒ
ェナウ リンデンプラッツ 7
Fターム(参考) 5J070 AC11 AD01 AF03 AG01 AK22
【要約の続き】
Claims (4)
- 【請求項1】扇状に放射される3つのレーダーローブのうち中央のレーダー
ローブと他の2つのレーダーローブとが同じ角度で側方に延在しているような前
記3つのレーダーローブを用いて、車両に配置されるレーダーセンサを位置調整
する方法において、車両に対し間隔を持って且つ車両長手軸線に対し垂直に配置
されるリフレクタープレートを鉛直軸線のまわりに回動させ、リフレクタープレ
ートの理想位置からの位置角度ずれを決定し、この場合側方の前記2つのレーダ
ーローブは少なくともほぼ同じ反射信号を提供すること、次に、リフレクタープ
レートの前記位置角度ずれに等しい逆方向の修正角度だけレーダーセンサを回動
させることを特徴とする方法。 - 【請求項2】リフレクタープレートが、車両長手軸線に対し交差するように
水平方向に延びる軸線のまわりにも回動可能であること、リフレクタープレート
を車両長手軸線に垂直な位置に対し数度の角度だけ上向き及び下向きに回動させ
たときに、レーダーローブの反射信号の挙動からレーダーセンサの鉛直方向の取
り付け位置を導出することを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 【請求項3】予め車両長手軸線に対するリフレクタープレートの位置を決定
しておくことを特徴とする、請求項1または2に記載の方法。 - 【請求項4】リフレクタープレートと車両後輪の中心軸線との距離を予め決
定しておくことを特徴とする、請求項1に記載の方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19936609A DE19936609A1 (de) | 1999-08-04 | 1999-08-04 | Verfahren zum Justieren eines an einem Fahrzeug angeordneten Radarsensors |
DE19936609.8 | 1999-08-04 | ||
PCT/EP2000/006723 WO2001011387A1 (de) | 1999-08-04 | 2000-07-14 | Verfahren zum justieren eines an einem fahrzeug angeordneten radarsensors |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003506722A true JP2003506722A (ja) | 2003-02-18 |
Family
ID=7917097
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001515989A Pending JP2003506722A (ja) | 1999-08-04 | 2000-07-14 | 車両に配置されるレーダーセンサを位置調整する方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6636172B1 (ja) |
EP (1) | EP1198723B1 (ja) |
JP (1) | JP2003506722A (ja) |
DE (2) | DE19936609A1 (ja) |
ES (1) | ES2226902T3 (ja) |
WO (1) | WO2001011387A1 (ja) |
Families Citing this family (32)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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