JP7057262B2 - 車両検査装置 - Google Patents
車両検査装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7057262B2 JP7057262B2 JP2018178950A JP2018178950A JP7057262B2 JP 7057262 B2 JP7057262 B2 JP 7057262B2 JP 2018178950 A JP2018178950 A JP 2018178950A JP 2018178950 A JP2018178950 A JP 2018178950A JP 7057262 B2 JP7057262 B2 JP 7057262B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electromagnetic wave
- external environment
- vehicle
- inspection
- environment sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/26—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes
- G01B11/275—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment
- G01B11/2755—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring angles or tapers; for testing the alignment of axes for testing wheel alignment using photoelectric detection means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4026—Antenna boresight
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
- G01B2210/10—Wheel alignment
- G01B2210/14—One or more cameras or other optical devices capable of acquiring a two-dimensional image
- G01B2210/143—One or more cameras on each side of a vehicle in the main embodiment
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B2210/00—Aspects not specifically covered by any group under G01B, e.g. of wheel alignment, caliper-like sensors
- G01B2210/10—Wheel alignment
- G01B2210/30—Reference markings, reflector, scale or other passive device
- G01B2210/306—Mirror, prism or other reflector
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
- G01S7/4082—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder
- G01S7/4086—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes using externally generated reference signals, e.g. via remote reflector or transponder in a calibrating environment, e.g. anechoic chamber
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
以下、本発明の第1実施形態に係る車両検査システムSの構成について、図面を参照しながら詳細に説明する。
図6Aは、ターゲットロボットTの左側面図であり、図6Bは、ターゲットロボットTの平面図であり、図6Cは、ターゲットロボットTの右側面図である。
次に本発明の第2実施形態に係る車両検査システムについて、図面を参照しながら説明する。本実施形態に係る車両検査システムは、第1実施形態に係る車両検査システムSと、主にエイミング工程の手順が異なる。なお以下の説明において、第1実施形態と同じ構成については、同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
3…光軸調整システム
Rb…検査室
Cb…カメラ
V…車両
B…車体
Q…検査基準点
R,R1,R2,R3,R4,R5,R6…レーダ装置
O…光軸
6…制御装置
61…第1マーカ位置姿勢算出手段
62…位置姿勢算出手段
63…車体位置姿勢算出手段
64…ターゲット位置姿勢算出手段
65…レーダ取付位置向き算出手段
66…正規姿勢算出手段
67…ターゲットロボット制御手段
T,T1,T2,T3,T4,T5,T6…ターゲットロボット
71…ロボット本体
72…走行装置
73…姿勢変更装置
74…フレーム
75…コーナーリフレクタ
76…電磁波特性測定装置
76a…電磁波入射面
77…第1ターゲットボード
78…第2ターゲットボード
791…第1電磁波吸収体
792…第2電磁波吸収体
793…第3電磁波吸収体
Claims (4)
- 車体に外部環境情報を取得する第1外部環境センサが取り付けられている車両において、前記第1外部環境センサのセンサ軸を調整するための車両検査装置であって、
前記第1外部環境センサから発信される電磁波を反射するリフレクタ、前記第1外部環境センサから発信される電磁波の特性を測定する電磁波特性測定装置、及び前記リフレクタ及び前記電磁波特性測定装置を支持する支持体を移動させる走行装置を備える移動体と、
前記移動体を制御する制御装置と、を備え、
前記走行装置は、床面と平行かつ互いに直交する2軸に沿って前記床面上を並進可能であり、
前記制御装置は、前記電磁波特性測定装置によって測定された電磁波の特性に基づいて前記第1外部環境センサの取付位置及びセンサ軸の向きを算出し、当該算出結果に基づいて定めた検査位置に前記移動体を移動させることを特徴とする車両検査装置。 - 前記車体には、前記第1外部環境センサとは別の外部環境情報を取得する第2外部環境センサが取り付けられ、
前記移動体は、前記第2外部環境センサに対するターゲットをさらに備えることを特徴とする請求項1に記載の車両検査装置。 - 前記電磁波特性測定装置の電磁波入射面及び前記リフレクタは、前記移動体の移動体本体の異なる面に設けられ、
前記制御装置は、前記検査位置において前記リフレクタが前記第1外部環境センサに向かい合うように前記移動体を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両検査装置。 - 前記移動体本体には、前記リフレクタと、前記電磁波特性測定装置と、前記第1外部環境センサから発信される電磁波を吸収し反射波を抑制する電磁波吸収体と、が設けられ、
前記電磁波吸収体は、前記移動体本体のうち前記リフレクタを前記第1外部環境センサに向けた場合に当該第1外部環境センサと対向する面に設けられ、
前記電磁波特性測定装置は、前記リフレクタを前記第1外部環境センサに向けた状態において前記第1外部環境センサから視た場合に、前記電磁波吸収体によって隠れるように前記移動体本体に設けられていることを特徴とする請求項3に記載の車両検査装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018178950A JP7057262B2 (ja) | 2018-09-25 | 2018-09-25 | 車両検査装置 |
US16/577,148 US11125859B2 (en) | 2018-09-25 | 2019-09-20 | Vehicle inspection device |
CN201910902435.8A CN110954874B (zh) | 2018-09-25 | 2019-09-23 | 车辆检查装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018178950A JP7057262B2 (ja) | 2018-09-25 | 2018-09-25 | 車両検査装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020051792A JP2020051792A (ja) | 2020-04-02 |
JP7057262B2 true JP7057262B2 (ja) | 2022-04-19 |
Family
ID=69885441
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018178950A Active JP7057262B2 (ja) | 2018-09-25 | 2018-09-25 | 車両検査装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11125859B2 (ja) |
JP (1) | JP7057262B2 (ja) |
CN (1) | CN110954874B (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10458811B2 (en) * | 2014-03-28 | 2019-10-29 | Hunter Engineering Company | Calibration fixture for range finding sensors on a vehicle |
WO2021024286A1 (en) * | 2019-08-05 | 2021-02-11 | Texa Spa | Regulation apparatus for vehicle calibration devices |
IT202000004834A1 (it) * | 2020-03-06 | 2021-09-06 | Nexion Spa | Metodo per allineare un sistema di servizio al veicolo rispetto ad un veicolo |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002277536A (ja) | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 周波数変調連続波レーダ装置、リフレクタ装置およびレーダシステム |
JP2005331353A (ja) | 2004-05-19 | 2005-12-02 | Mazda Motor Corp | 位置決めシステム及び位置決め方法 |
JP2009031155A (ja) | 2007-07-27 | 2009-02-12 | Fujitsu Ten Ltd | 車両搭載物の取付方向検査方法および取付方向検査装置 |
US20180075675A1 (en) | 2016-09-13 | 2018-03-15 | Hyundai Motor Company | Apparatus for inspecting driver assistance system of vehicle and method for controlling the same |
Family Cites Families (25)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2961654A (en) * | 1954-10-29 | 1960-11-22 | Western Electric Co | Apparatus for calibrating radar units |
JPH1138123A (ja) * | 1997-07-23 | 1999-02-12 | Toyota Motor Corp | レーダの光軸測定装置及び光軸調整方法 |
DE19936609A1 (de) * | 1999-08-04 | 2001-03-15 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zum Justieren eines an einem Fahrzeug angeordneten Radarsensors |
FR2798196B1 (fr) * | 1999-09-07 | 2001-11-30 | Thomson Csf | Procede et dispositif pour l'alignement d'un radar automobile |
US6542840B2 (en) * | 2000-01-27 | 2003-04-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Calibration system, target apparatus and calibration method |
DE10229334B4 (de) * | 2002-06-29 | 2010-09-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Kalibrierung von Sensoren im Kraftfahrzeug mittels eines Kalibrierobjekts mit Triple-Spiegel als Bezugsmerkmal |
JP3708509B2 (ja) * | 2002-08-26 | 2005-10-19 | 本田技研工業株式会社 | 車載レーダおよび車載カメラの照準調整検査装置 |
JP4097158B2 (ja) * | 2005-06-14 | 2008-06-11 | 三菱電機株式会社 | 車載用レーダ装置 |
US8918302B2 (en) * | 2008-09-19 | 2014-12-23 | Caterpillar Inc. | Machine sensor calibration system |
JP2010156609A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Toyota Motor Corp | 軸調整装置、及び軸調整方法 |
DE112009004829T5 (de) * | 2009-05-29 | 2012-07-19 | Toyota Jidosha K.K. | Vorrichtung zum messen eines spektrums eines bewegbaren körpers |
JP2015068805A (ja) * | 2013-10-01 | 2015-04-13 | オムロンオートモーティブエレクトロニクス株式会社 | レーザレーダ装置 |
KR101510336B1 (ko) * | 2013-11-14 | 2015-04-07 | 현대자동차 주식회사 | 차량용 운전자 지원 시스템의 검사 장치 |
KR102157993B1 (ko) * | 2013-11-28 | 2020-09-21 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 레이더 얼라인먼트 방법 및 시스템 |
KR20150104287A (ko) * | 2014-03-05 | 2015-09-15 | 주식회사 만도 | 차량 센서 보정용 바퀴 고정유닛 및 이를 이용한 보정장치 |
US10458811B2 (en) * | 2014-03-28 | 2019-10-29 | Hunter Engineering Company | Calibration fixture for range finding sensors on a vehicle |
KR101601486B1 (ko) * | 2014-09-17 | 2016-03-08 | 현대자동차주식회사 | 차량용 부품 자동 검사 장치 및 방법 |
US10890648B2 (en) * | 2014-10-24 | 2021-01-12 | Texas Instruments Incorporated | Method and apparatus for generating alignment matrix for camera-radar system |
US9933515B2 (en) * | 2014-12-09 | 2018-04-03 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Sensor calibration for autonomous vehicles |
US10996314B2 (en) * | 2015-02-17 | 2021-05-04 | Hunter Engineering Company | Method and apparatus for alignment of vehicle blind spot monitoring sensor |
US20170045613A1 (en) * | 2015-08-11 | 2017-02-16 | Zongbo Wang | 360-degree electronic scan radar for collision avoidance in unmanned aerial vehicles |
JP6304777B2 (ja) * | 2016-05-17 | 2018-04-04 | 本田技研工業株式会社 | 移動体 |
DE102016117444A1 (de) * | 2016-09-16 | 2018-03-22 | Dürr Assembly Products GmbH | Fahrzeugprüfstand zum Kalibrieren und/oder Testen von Systemen eines Fahrzeugs, die wenigstens eine Kamera umfassen sowie Verfahren zur Durchführung der Kalibrierung und / oder Tests von Systemen eines Fahrzeugs, die wenigstens eine Kamera umfassen |
US11009587B2 (en) * | 2017-06-30 | 2021-05-18 | Bosch Automotive Service Solutions Inc. | Portable apparatus, system, and method for calibrating a vehicular electromagnetic sensor |
US11009586B2 (en) * | 2017-08-31 | 2021-05-18 | Bosch Automotive Service Solutions Inc. | Mobile calibration apparatus for vehicle sensors |
-
2018
- 2018-09-25 JP JP2018178950A patent/JP7057262B2/ja active Active
-
2019
- 2019-09-20 US US16/577,148 patent/US11125859B2/en active Active
- 2019-09-23 CN CN201910902435.8A patent/CN110954874B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002277536A (ja) | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 周波数変調連続波レーダ装置、リフレクタ装置およびレーダシステム |
JP2005331353A (ja) | 2004-05-19 | 2005-12-02 | Mazda Motor Corp | 位置決めシステム及び位置決め方法 |
JP2009031155A (ja) | 2007-07-27 | 2009-02-12 | Fujitsu Ten Ltd | 車両搭載物の取付方向検査方法および取付方向検査装置 |
US20180075675A1 (en) | 2016-09-13 | 2018-03-15 | Hyundai Motor Company | Apparatus for inspecting driver assistance system of vehicle and method for controlling the same |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020051792A (ja) | 2020-04-02 |
CN110954874A (zh) | 2020-04-03 |
US11125859B2 (en) | 2021-09-21 |
US20200096607A1 (en) | 2020-03-26 |
CN110954874B (zh) | 2023-12-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7098493B2 (ja) | センサ軸調整方法 | |
JP7057262B2 (ja) | 車両検査装置 | |
US20200141724A1 (en) | Mobile vehicular alignment for sensor calibration | |
CN115702322A (zh) | 用于校准和对准汽车传感器的设备及方法 | |
US5361217A (en) | Position measuring/plotting apparatus | |
JP4843190B2 (ja) | 画像センサシステムのキャリブレーション方法および装置 | |
KR20160044432A (ko) | 가동 타겟 오브젝트의 위치 탐색을 위한 시스템 및 방법 | |
CN109360245A (zh) | 无人驾驶车辆多相机系统的外参数标定方法 | |
ITRE20070116A1 (it) | '' dispositivo e metodo per la verifica dell'assetto di un veicolo '' | |
JP7096114B2 (ja) | センサ軸調整装置及びセンサ軸調整方法 | |
EP3976525B1 (en) | Automated mobile vehicle lift column | |
KR20140049963A (ko) | 차량 휠의 오리엔테이션을 결정하는 검출 장치 및 이에 관한 시스템 | |
EP3903063B1 (en) | Mobile vehicular alignment for sensor calibration | |
JP5686279B2 (ja) | ワーク姿勢検出装置、ワーク処理実行装置及びワーク姿勢検出方法 | |
JP2022515519A (ja) | 車両センサ校正のためのロボットターゲット位置合わせ | |
KR101933185B1 (ko) | 어라운드 뷰 모니터링용 카메라의 위치 자동 조정 시스템 및 그 방법 | |
JP7057261B2 (ja) | 車両検査システム及び車両検査方法 | |
CN114945839A (zh) | 检测器的姿势/位置检测系统以及检测器的姿势/位置检测方法 | |
JP7066462B2 (ja) | カメラ光軸検査方法 | |
JP2021021654A (ja) | エイミングシステム | |
KR101402082B1 (ko) | 자세 센서를 이용한 공차 보정 시스템 및 방법 | |
CN116472445A (zh) | 用于车辆传感器校准的目标对准 | |
KR20210003245A (ko) | 센서 보정을 위한 차량 얼라인먼트 | |
JPS62295121A (ja) | 移動体のセンサのキヤリブレイシヨン方法 | |
JP2002267577A (ja) | 自動車のサスペンション挙動計測装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201130 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210907 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211105 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220315 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220407 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7057262 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |