JP4843190B2 - 画像センサシステムのキャリブレーション方法および装置 - Google Patents
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Description
49、51 信号線路
50 評価ユニット
52 メモリユニット
Claims (10)
- 走行路平面上に存在する車両に接してまたは車両内または車両上に配置された少なくとも1つの画像センサシステムをキャリブレーションオブジェクトを用いてキャリブレーションする、
画像センサシステムのキャリブレーション方法において、
走行路平面とキャリブレーションオブジェクトとによって画像センサシステムのキャリブレーションのための測定空間を形成し、測定空間内のキャリブレーションオブジェクトの少なくとも1つの基準指標の少なくとも1つの座標に対する走行路平面の位置を既知とし、
車両がキャリブレーションオブジェクトに対して第1の位置を取っているとき、画像センサシステムによりキャリブレーションオブジェクトの第1の画像情報を少なくとも1つの画像データセットのかたちで形成し、
車両がキャリブレーションオブジェクトに対して第2の位置を取っているとき、画像センサシステムによりキャリブレーションオブジェクトの第2の画像情報を少なくとも1つの画像データセットのかたちで形成し、
キャリブレーションオブジェクトに対して車両が第1の位置から第2の位置へ移動したことによる位置変化量を求め、
少なくとも第1の画像情報および第2の画像情報から車両のジオメトリ走行軸線に対する画像センサシステムの配向状態を求め、
求められた位置変化量および求められた配向状態に基づいて、ジオメトリ走行軸線の方向成分と画像センサシステムの撮影方向とを相互に関連して定義し、
さらに、車両がキャリブレーションオブジェクトに対して第3の位置を取っているとき、画像センサシステムによりキャリブレーションオブジェクトの第3の画像情報を少なくとも1つの画像データセットのかたちで形成し、少なくとも3つの位置について形成された画像情報を用いて車両運動のカーブを再構成してステアリング運動が一定であるか否かを判別し、一定でない場合には再測定を要求する
ことを特徴とする画像センサシステムのキャリブレーション方法。 - 走行路平面は水平化されている、請求項1記載の方法。
- ジオメトリ走行軸線に沿って直進設定されたステアリングの車両の運動について第1の画像情報および第2の画像情報を形成する、請求項1記載の方法。
- 少なくとも1つの操舵角センサの情報を用いて車両のステアリング運動を判別する、請求項1記載の方法。
- ほぼ同じシーンを撮影する少なくとも2つの画像センサシステムすなわち少なくとも1つのステレオカメラシステムに対して、各画像センサシステムを分離した状態でジオメトリ走行軸線に対する画像センサシステムの配向状態を求め、そこから画像センサシステム相互の配向状態を求める、請求項1から4までのいずれか1項記載の方法。
- 走行路平面上に存在する車両に接してまたは車両内または車両上に配置された少なくとも1つの画像センサシステムが少なくとも1つのキャリブレーションオブジェクトと画像センサシステムからの画像情報を評価する少なくとも1つの評価ユニットとによってキャリブレーションされる、
画像センサシステムのキャリブレーション装置において、
画像センサシステムは、車両がキャリブレーションオブジェクトに対して第1の位置を取っているとき、キャリブレーションオブジェクトの第1の画像情報を少なくとも1つの画像データセットのかたちで形成し、車両がキャリブレーションオブジェクトに対して第2の位置を取っているとき、キャリブレーションオブジェクトの第2の画像情報を少なくとも1つの画像データセットのかたちで形成し、
評価ユニットは、走行路平面とキャリブレーションオブジェクトとによって画像センサシステムのキャリブレーションのための測定空間を形成し、測定空間内のキャリブレーションオブジェクトの少なくとも1つの基準指標の少なくとも1つの座標に対する走行路平面の位置を既知とする手段と、
キャリブレーションオブジェクトに対して車両が第1の位置から第2の位置へ移動したことによる位置変化量を求め、少なくとも1つの画像データセットのかたちの、少なくともキャリブレーションオブジェクトの第1の画像情報および第2の画像情報から、車両のジオメトリ走行軸線に対する画像センサシステムの配向状態を求め、求められた位置変化量および求められた配向状態に基づいてジオメトリ走行軸線の方向成分と画像センサシステムの撮影方向とを相互に関連して定義する手段と、
車両がキャリブレーションオブジェクトに対して第3の位置を取っているとき、画像センサシステムによりキャリブレーションオブジェクトの第3の画像情報を少なくとも1つの画像データセットのかたちで形成し、少なくとも3つの位置について形成された画像情報を用いて車両運動のカーブを再構成してステアリング運動が一定であるか否かを判別し、一定でない場合には再測定を要求する手段と
を有する
ことを特徴とする画像センサシステムのキャリブレーション装置。 - 評価ユニットは、さらに、少なくとも1つの画像データセットのかたちの第3の画像情報を評価する手段を有している、請求項6記載の装置。
- 走行路平面は水平化されている、請求項6または7記載の装置。
- 車両の運動に関する情報を求める少なくとも1つの車輪センサおよび少なくとも1つの操舵角センサが設けられている、請求項6から8までのいずれか1項記載の装置。
- 各画像センサシステムを分離した状態でジオメトリ走行軸線に対する画像センサシステムの配向状態を求め、そこから画像センサシステム相互の配向状態を求めるために、同じシーンを撮影する少なくとも2つの画像センサシステムすなわち少なくとも1つのステレオカメラシステムが設けられている、請求項6から9までのいずれか1項記載の装置。
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