CN109029438B - 一种在有限区域内的车辆定位方法 - Google Patents

一种在有限区域内的车辆定位方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109029438B
CN109029438B CN201710437052.9A CN201710437052A CN109029438B CN 109029438 B CN109029438 B CN 109029438B CN 201710437052 A CN201710437052 A CN 201710437052A CN 109029438 B CN109029438 B CN 109029438B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
positioning
fine positioning
positioning device
marking
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201710437052.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109029438A (zh
Inventor
干晓明
雷济忠
祝峥
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guangzhou Yingzhuo Electronic Technology Co ltd
Original Assignee
Guangzhou Yingzhuo Electronic Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guangzhou Yingzhuo Electronic Technology Co ltd filed Critical Guangzhou Yingzhuo Electronic Technology Co ltd
Priority to CN201710437052.9A priority Critical patent/CN109029438B/zh
Publication of CN109029438A publication Critical patent/CN109029438A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109029438B publication Critical patent/CN109029438B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
    • G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/10—Internal combustion engine [ICE] based vehicles
    • Y02T10/40—Engine management systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明涉及车辆定位技术领域，特别涉及一种在有限区域内的车辆定位方法；在本发明中，先对场地进行标线和刻度标记，并对这些标线和刻度进行成像增强处理，通过在车辆上安装粗定位设备和精定位设备，先通过粗定位设备初步确定大概位置坐标，再通过精定位设备确定定位坐标；本发明通过使用光学成像方式，先粗定位再通过精定位的方法，实现在由县区域内的车辆的高精度定位。

Description

一种在有限区域内的车辆定位方法
技术领域
本发明涉及车辆定位技术领域，特别涉及一种在有限区域内的车辆定位方法。
背景技术
目前，在需要对车辆进行高精度定位的场景下，单独使用GPS、北斗等卫星定位系统，无法达到所需的精度，经常有误差，而且特别是在室内环境进行定位时，误差范围更大。如果使用wifi、蓝牙定位技术，可以在室内进行定位，定位精度无法达到所需的精度，也经常由于各种干扰，使之经常产生误差。如果使用差分定位方式，如位置差分、伪距差分、载波相位平滑后的伪距差分以及载波相位差，精度定位比较高，但无法在室内进行定位使用，且比较容易受电磁干扰，时常会产生误差。如果使用激光雷达、毫米波雷达进行车辆定位时，因其定位位置为相对于障碍物的相对位置，从而无法定位出其实质的坐标位置。
发明内容
为了克服上述所述的不足，本发明的目的是提供一种在有限区域内的车辆定位方法，其通过使用光学成像方式，先粗定位再通过精定位的方法，实现在由县区域内的车辆的高精度定位。
本发明解决其技术问题的技术方案是：
一种在有限区域内的车辆定位方法，其中，包括如下步骤：
S1：对有限区域内的场地进行标线及对该标线进行刻度；
S2：对标线和刻度进行成像增强处理；
S3：在车辆上安装粗定位设备和精定位设备；
S4：校准该精定位设备；
S5：应用该粗定位设备初步确定车辆的大致坐标（X0，Y0），从而确定所处范围；
S6：应用该精定位设备读取标线及刻度信息，进行分析处理，最终确定车辆的定位坐标（X1，Y1）。
作为本发明的一种改进，在步骤S6内，还包括步骤S61：该精定位设备进行拍摄成像，读取所能看到标线的刻度差L及车辆与标线呈的夹角T，可以计算出车辆的车轮距离标线的距离S。
作为本发明的进一步改进，在步骤S6内，还包括处于步骤S61之后的步骤S62：读取车辆此时所在位置对应左车道和右车道的标线的刻度M1和M2，读取该精定位设备成像角度α1，车道宽度为常量W，则可以根据公式一计算出该精定位设备所在点的位置的刻度M3，
公式一：M3=( M1+ M2)/2-W*tan(90-α1/2)/2。
作为本发明的更进一步改进，在步骤S6内，还包括处于步骤S62之后的步骤S63：根据公式二计算出车辆的定位坐标（X1，Y1），
公式二：X1= X（M3)+S；
Y1 = Y (M3)。
作为本发明的更进一步改进，在步骤S61内，计算出车辆的左前轮、左后轮与左车道的标线的距离S1和S3，计算出车辆的右前轮、右后轮与右车道的标线的距离S2和S4，根据公式三计算出车辆在车道内的水平倾斜角度Θ，
公式三：Θ = Arctan((S3- S1)/Len)，其中Len为常量，Len等于车辆前后轮的轴距长度。
作为本发明的更进一步改进，在步骤S6内，还包括处于步骤S63之后的步骤S64：通过精定位设备进行连续拍摄成像，可以计算出车辆的前进速度V和加速度a。
作为本发明的更进一步改进，在步骤S2内，使标线对肉眼可见，使刻度对肉眼不可见且仅对精定位设备可见。
作为本发明的更进一步改进，在步骤S3内的粗定位设备包括GPS定位装置或WIFI定位装置或蓝牙定位装置。
作为本发明的更进一步改进，在步骤S3内的精定位设备包括摄像装置。
作为本发明的更进一步改进，所述精定位设备还包括照亮刻度线的照明装置。
在本发明中，先对场地进行标线和刻度标记，并对这些标线和刻度进行成像增强处理，通过在车辆上安装粗定位设备和精定位设备，先通过粗定位设备初步确定大概位置坐标，再通过精定位设备确定定位坐标；本发明通过使用光学成像方式，先粗定位再通过精定位的方法，实现在由县区域内的车辆的高精度定位。
附图说明
为了易于说明，本发明由下述的较佳实施例及附图作以详细描述。
图1为本发明中的流程框图；
图2为本发明的步骤S2的处理图示一；
图3为本发明的步骤S2的处理图示二；
图4为本发明的步骤S4的校准图示；
图5为本发明的步骤S5的确定范围的图示；
图6为本发明的步骤S61的图示一；
图7为本发明的步骤S61的图示二；
图8为本发明的步骤S61的图示三；
附图标记：1-标线，2-刻度，3-摄像头A，4-摄像头B，5-照明灯A1，6-照明灯B1，7-初定位范围，S1-步骤S1，S2-步骤S2，S3-步骤S3，S4-步骤S4，S5-步骤S5，S6-步骤S6，S61-步骤S61，S62-步骤S62，S63-步骤S63。
具体实施方式
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明的一种在有限区域内的车辆定位方法，包括如下步骤：
S1：对有限区域内的场地进行标线及对该标线进行刻度；
S2：对标线和刻度进行成像增强处理；
S3：在车辆上安装粗定位设备和精定位设备；
S4：校准该精定位设备；
S5：应用该粗定位设备初步确定车辆的大致坐标（X0，Y0），从而确定所处范围；
S6：应用该精定位设备读取标线及刻度信息，进行分析处理，最终确定车辆的定位坐标（X1，Y1）。
在本发明中，先对场地进行标线和刻度标记，并对这些标线和刻度进行成像增强处理，通过在车辆上安装粗定位设备和精定位设备，先通过粗定位设备初步确定大概位置坐标，再通过精定位设备确定定位坐标。
如图2和图3所示，在步骤S1中，在直线车道和转弯车道上都设置有标线和刻度，且在步骤S2中，对标线和刻度进行成像增强处理，使标线可以肉眼可见，刻度仅精定位设备可见，也就是说，可以人眼看见标线，不能看见刻度，方便行车，需要进行定位时，精定位设备可以拍摄成像，使该些刻度显现。
如图4所示，在步骤S4内，校准该精定位设备，使之不偏移，影响拍摄成像，而使之不影响精确定位，在车辆上设置有参照线，使精定位设备与之参照对比进行校准。
如图5所示，应用该粗定位设备进行卫星定位，初步确定车辆的定位坐标（X0，Y0），从而确定所处范围；使场地在局限范围缩小，先确定大概的坐标，在确定的所处范围内再进行精准定位，提高定位精度。
如图6所示，在步骤S6内，还包括步骤S61：该精定位设备进行拍摄成像，读取所能看到标线的刻度差L及车辆与标线呈的夹角T，可以计算出车辆的车轮距离标线的距离S，S=L*tanT-N，其中N为精定位设备与车辆的车轮的距离为已知的。
可以计算出各车轮与标线的距离，可以比较方便适应车辆驾驶的测试中，可以知晓车辆各车轮与标线的距离，也可以知晓有没压线，测算精准。
进一步，在步骤S6内，还包括处于步骤S61之后的步骤S62：读取车辆此时所在位置对应左车道和右车道的标线的刻度M1和M2，读取该精定位设备成像角度α1，（精定位设备拍摄成像时，向左右两车道观察的夹角），车道宽度为常量W，则可以根据公式一计算出该精定位设备所在点的位置的刻度M3。
公式一：M3=( M1+ M2)/2-W*tan(90-α1/2)/2。
其中，车道宽度为常量W，是已知的，通过车辆上的精定位设备成像观察，可以晓得该精定位设备对应左车道上的刻度为M1，对应右车道上的刻度为M2，还可以晓得该精定位设备成像角度α1，从而可以计算确定出该精定位设备所在点的位置的刻度M3，M3刻度对应的坐标是已知的，为（X（M3），Y（M3））。
更进一步，在步骤S6内，还包括处于步骤S62之后的步骤S63：根据公式二计算出车辆的定位坐标（X1，Y1），
公式二：X1= X（M3)+S；
Y1 = Y (M3)。
最终确定下的定位坐标（X1，Y1），坐标X1等于精定位设备所在点的位置的刻度M3加上车轮距离标线的距离S得出，坐标Y1与精定位设备所在点的位置的刻度M3的Y坐标一样。
更进一步，如图7和图8所示，本发明可以计算出各车轮与其最近标线的距离，从而知道车辆在车道内转弯角度，在步骤S61内，计算出车辆的左前轮、左后轮与左车道的标线的距离S1和S3，计算出车辆的右前轮、右后轮与右车道的标线的距离S2和S4，根据公式三计算出车辆在车道内的水平倾斜角度Θ，
公式三：Θ = Arctan((S3- S1)/Len)，其中Len为常量，Len等于车辆前后轮的轴距长度。
更进一步，在步骤S6内，还包括处于步骤S63之后的步骤S64：通过精定位设备进行连续拍摄成像，可以计算出车辆的前进速度V和加速度a，从而可以知晓车辆的转弯角度、前进速度和加速度，方便知晓车辆会在什么时候压到标线。
为了方便车辆行驶方便，不干扰车辆正常行驶，在步骤S2内，使标线肉眼可见，使刻度肉眼不可见且仅对精定位设备可见，在车辆正常行驶中，可以标线为准进行行驶，不会受收标线上刻度的影响，在后台观察中，车辆上的精定位设备拍摄成像可以使刻度显现，进行计算，精确定位车辆的坐标。
本发明提供一个实施例，本发明的一种在有限区域内的车辆定位方法，包括如下步骤：
S1：对有限区域内的场地进行标线及对该标线进行刻度；
S2：对标线和刻度进行成像增强处理，使标线肉眼可见，使刻度仅对精定位设备可见；
S3：在车辆上安装粗定位设备和精定位设备，粗定位设备包括在室外场使用的GPS定位装置和在室内场地使用的WIFI定位装置，精定位设备包括安装在车辆的车头的摄像头A和照明灯A1、安装在车辆的车尾的摄像头B和照明灯B1；
S4：校准摄像头A和摄像头B；
S5：如果在室外场地，应用GPS定位装置进行卫星初步定位，如果在室内场地，应用WIFI定位装置进行初步定位，从而初步确定车辆的定位坐标（X0，Y0），从而确定所处的初定位范围7；
S6：应用摄像头A和摄像头B读取标线及刻度信息，进行分析处理，最终确定车辆的定位坐标（X1，Y1）；
其中，步骤S6内还包括：
步骤S61：摄像头A和摄像头B进行拍摄成像，读取所能看到标线的刻度差L及车辆与标线呈的夹角T，可以计算出车辆的车轮距离标线的距离S，从而可以知晓车辆的左前轮、左后轮与左车道的标线的距离S1和S3，计算出车辆的右前轮、右后轮与右车道的标线的距离S2和S4，
步骤S62：读取车辆此时所在位置对应左车道和右车道的标线的刻度M1 和M2，读取该精定位设备成像角度α1，车道宽度为常量W，则可以根据公式一计算出该精定位设备所在点的位置的刻度M3，
公式一：M3=( M1+ M2)/2-W*tan(90-α1/2)/2；
步骤S63：根据公式二计算出车辆的定位坐标（X1，Y1），
公式二：X1= X（M3)+S；
Y1 = Y (M3)；
步骤S64：通过精定位设备进行连续拍摄成像，可以计算出车辆的前进速度V和加速度a。
在公式二中车辆的定位坐标（X1，Y1），可以根据M3（X（M3)，Y (M3)）的坐标来确定，此中S为车辆的车轮距离标线的距离，该S为车辆的左前轮、左后轮与左车道的标线的距离S1和S3，计算出车辆的右前轮、右后轮与右车道的标线的距离S2和S4，可以根据具体情况确定是哪个距离（S1、S3、S2、S4中任一个）。
在室外场使用的GPS定位装置进行初定位，初定位范围比较准确，没有干扰；在室内场地使用的WIFI定位装置，进行初定位，因有场地的墙体干扰，应用WIFI定位装置初定位范围比较准确。
摄像头A和摄像头B进行拍摄成像，便于记取刻度信息，也便于观察室内现场监测查看和事后调查查看取证。
照明灯A1和照明灯B1便于光线不足时照亮，照亮刻度线，使摄像头A和摄像头B进行拍摄成像且清晰。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种在有限区域内的车辆定位方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：对有限区域内的场地进行标线及对该标线进行刻度；
S2：对标线和刻度进行成像增强处理；
S3：在车辆上安装粗定位设备和精定位设备；
S4：校准该精定位设备；
S5：应用该粗定位设备初步确定车辆的大致坐标（X0，Y0），从而确定所处范围；
S6：应用该精定位设备读取标线及刻度信息，进行分析处理，最终确定车辆的定位坐标（X1，Y1）；
在所述步骤S6内，还包括步骤S61：该精定位设备进行拍摄成像，读取所能看到标线的刻度差L及车辆与标线呈的夹角T，计算出车辆的车轮距离标线的距离S；
在所述步骤S6内，还包括处于步骤S61之后的步骤S62：读取车辆此时所在位置对应左车道和右车道的标线的刻度M1 和M2，读取该精定位设备成像角度α1，车道宽度为常量W，则根据公式一计算出该精定位设备所在点的位置的刻度M3，
公式一：M3=( M1+ M2)/2-W*tan(90-α1/2)/2；
在步骤S6内，还包括处于步骤S62之后的步骤S63：根据公式二计算出车辆的定位坐标（X1，Y1），
公式二：X1= X（M3)+S；
Y1 = Y (M3)；
在步骤S61内，计算出车辆的左前轮、左后轮与左车道的标线的距离S1和S3，计算出车辆的右前轮、右后轮与右车道的标线的距离S2和S4，根据公式三计算出车辆在车道内的水平倾斜角度Θ，
公式三：Θ = Arctan((S3- S1)/Len)，其中Len为常量，Len等于车辆前后轮的轴距长度。
2.根据权利要求1所述的一种在有限区域内的车辆定位方法，其特征在于，在步骤S6内，还包括处于步骤S63之后的步骤S64：通过精定位设备进行连续拍摄成像，计算出车辆的前进速度V和加速度a。
3.根据权利要求1或2所述的一种在有限区域内的车辆定位方法，其特征在于，在步骤S2内，使标线对肉眼可见，使刻度对肉眼不可见且仅对精定位设备可见。
4.根据权利要求3所述的一种在有限区域内的车辆定位方法，其特征在于，在步骤S3内的粗定位设备包括GPS定位装置或WIFI定位装置或蓝牙定位装置。
5.根据权利要求4所述的一种在有限区域内的车辆定位方法，其特征在于，在步骤S3内的精定位设备包括摄像装置。
6.根据权利要求5所述的一种在有限区域内的车辆定位方法，其特征在于，所述精定位设备还包括照亮刻度线的照明装置。
CN201710437052.9A 2017-06-12 2017-06-12 一种在有限区域内的车辆定位方法 Active CN109029438B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710437052.9A CN109029438B (zh) 2017-06-12 2017-06-12 一种在有限区域内的车辆定位方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710437052.9A CN109029438B (zh) 2017-06-12 2017-06-12 一种在有限区域内的车辆定位方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109029438A CN109029438A (zh) 2018-12-18
CN109029438B true CN109029438B (zh) 2023-05-05

Family

ID=64629423

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710437052.9A Active CN109029438B (zh) 2017-06-12 2017-06-12 一种在有限区域内的车辆定位方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109029438B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112462331B (zh) * 2020-11-06 2023-09-05 三一海洋重工有限公司 定位装置和定位方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101125488B1 (ko) * 2006-12-28 2012-03-22 가부시키가이샤 도요다 지도숏키 주차 지원 장치, 주차 지원 장치 부품, 주차 지원 방법, 주차 지원 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체, 차량 주행 파라미터의 산출 방법 및 산출 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체, 차량 주행 파라미터 산출 장치, 그리고 차량 주행 파라미터 산출 장치 부품
CN101776438B (zh) * 2010-01-26 2013-04-24 武汉理工大学 道路标线测量装置及其测量方法
JP5276637B2 (ja) * 2010-09-08 2013-08-28 富士重工業株式会社 車線推定装置
JP5968064B2 (ja) * 2012-05-08 2016-08-10 アルパイン株式会社 走行レーン認識装置および走行レーン認識方法
WO2015016406A1 (ko) * 2013-08-01 2015-02-05 자동차부품연구원 차량용 절대측위 보정 시스템 및 방법
US9207677B2 (en) * 2014-01-02 2015-12-08 Automotive Research & Testing Center Vehicle positioning method and its system
CN104036279B (zh) * 2014-06-12 2017-04-05 北京联合大学 一种智能车行进控制方法及系统
CN105676253B (zh) * 2016-01-15 2019-01-01 武汉光庭科技有限公司 一种自动驾驶中基于城市道路标线地图的纵向定位系统及其方法
CN106056100B (zh) * 2016-06-28 2019-03-08 重庆邮电大学 一种基于车道检测与目标跟踪的车辆辅助定位方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN109029438A (zh) 2018-12-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100447527C (zh) 抗闪光定位系统
US6915228B2 (en) Method and device for calibrating an image sensor system in a motor vehicle
KR102420476B1 (ko) 차량의 위치 추정 장치, 차량의 위치 추정 방법, 및 이러한 방법을 수행하도록 프로그램된 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능한 기록매체
WO2018171496A1 (zh) 汽车摄像测量组件与汽车三维四轮定位方法及系统
US8363979B2 (en) Method for ascertaining the axis of rotation of a vehicle wheel
US8638452B2 (en) Measuring head for a chassis measuring system, chassis measuring system and method for determining the position parameters of measuring heads of a chassis measuring system
CN109166155B (zh) 一种车载双目摄像机测距误差的计算方法和装置
KR100587405B1 (ko) Ｇｐｓ수신기, 레이저 계측기 및 사진기 장착 차량을이용한 도로 주변 시설물 측량정보의 ｇｉｓ 수치지도업데이트 방법
CN111243029B (zh) 视觉传感器的标定方法以及装置
US20020092183A1 (en) Glint-resistant position determination system
CN111095017B (zh) 用于对机动车周围环境传感器进行校准的校准装置和方法
GB2396005A (en) Calibrating an image sensor system in an automotive vehicle
CN113710988A (zh) 用于识别环境传感器的功能能力的方法、控制仪和车辆
US11971250B2 (en) System and method for operator guided identification of vehicle reference locations for ADAS sensor alignment
CN112455502B (zh) 基于激光雷达的列车定位方法及装置
CN110389041A (zh) 车辆的环视与超声波的集成系统的测试系统及方法
CN105571491B (zh) 基于双目视觉的汽车底盘数据测量系统及其方法
CN109029438B (zh) 一种在有限区域内的车辆定位方法
CN102812326A (zh) 用于控制测量系统的方法和用于实施所述方法的测量系统
CN105758411A (zh) 一种基于车载摄像头提升车载gps定位精度的系统和方法
CN106482743B (zh) 一种相对位置测量设备的快速检测方法
RU2592711C1 (ru) Способ и система калибровки комплекса измерения скорости транспортных средств
CN109087361B (zh) 一种基于单目摄像头的前向物体横向距离标定方法
Hanel et al. Towards the influence of a car windshield on depth calculation with a stereo camera system
WO2016179798A1 (en) A system and a computer-implemented method for calibrating at least one senser

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant