KR101125488B1

KR101125488B1 - 주차 지원 장치, 주차 지원 장치 부품, 주차 지원 방법, 주차 지원 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체, 차량 주행 파라미터의 산출 방법 및 산출 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체, 차량 주행 파라미터 산출 장치, 그리고 차량 주행 파라미터 산출 장치 부품

Info

Publication number: KR101125488B1
Application number: KR1020097015720A
Authority: KR
Inventors: 가즈노리 시마자키; 도미오 기무라; 마사미 도미오카; 유타카 나카시마; 히데오 야나기사와
Original assignee: 가부시키가이샤 도요다 지도숏키
Priority date: 2006-12-28
Filing date: 2007-11-19
Publication date: 2012-03-22
Also published as: CN101573257B; TWI334832B; TW200846219A; US20100066515A1; EP2100778A1; CN101573257A; AU2007340727A1; KR20090096736A; JPWO2008081655A1; WO2008081655A1; JP5126069B2

Abstract

주차 스페이스 근방의 지점에 차량을 위치시켜 카메라 (1) 에 의해 마크 (M) 를 촬영하고, 화상 처리 수단 (2) 은 마크 (M) 의 화상으로부터 특징점을 추출하여 화상 상에 있어서의 2 차원 좌표를 인식하고, 위치 파라미터 산출 수단 (3) 은 마크 (M) 를 기준으로 한 카메라 (1) 의 6 개의 파라미터로 이루어지는 위치 파라미터를 산출하고, 상대 위치 특정 수단 (4) 은 차량과 주차 스페이스의 상대 위치 관계를 특정한다. 주차 궤적 산출 수단 (5) 은 상대 위치 특정 수단 (4) 에 의해 특정된 차량과 주차 스페이스의 상대 위치 관계에 기초하여 차량을 주차 스페이스로 유도하기 위한 주차 궤적을 산출하고, 안내 장치 (6) 는 산출된 주차 궤적을 따라 차량을 주행시키기 위한 운전 조작의 안내 정보를 차량의 운전자에게 출력한다.

주차 지원 장치, 위치 파라미터 산출, 카메라, 주차 궤적 산출 수단

Description

주차 지원 장치, 주차 지원 장치 부품, 주차 지원 방법, 주차 지원 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체, 차량 주행 파라미터의 산출 방법 및 산출 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체, 차량 주행 파라미터 산출 장치, 그리고 차량 주행 파라미터 산출 장치 부품{PARKING ASSISTANCE DEVICE, COMPONENT FOR PARKING ASSISTANCE DEVICE, PARKING ASSISTANCE METHOD, COMPUTER READABLE MEDIUM FOR RECORDING PARKING ASSISTANCE PROGRAM, METHOD AND COMPUTER READABLE MEDIUM FOR RECORDING PROGRAM FOR CALCULATING VEHICLE TRAVEL PARAMETER, DEVICE FOR CALCULATING VEHICLE TRAVEL PARAMETER, AND COMPONENT FOR DEVICE FOR CALCULATING VEHICLE TRAVEL PARAMETER}

기술분야

본 발명은, 주차 지원 장치와 관련된 것으로서, 특히 차량과 목표 주차 위치의 상대 위치 관계를 확실하게 인식하여 주차 지원을 실시하는 주차 지원 장치에 관한 것이다.

또한, 본 발명은, 카메라에 접속함으로써 이러한 주차 지원 장치를 실현하는 주차 지원 장치 부품, 이러한 주차 지원을 실시하는 주차 지원 방법 및 컴퓨터로 실행시키는 주차 지원 프로그램에 관한 것이기도 하다.

또한, 본 발명은, 조타각에 대한 선회 반경 등의 차량 주행 파라미터를 산출하는 방법, 이 방법을 컴퓨터로 실행시키는 차량 주행 파라미터 산출 프로그램, 차량 주행 파라미터 산출 장치 및 차량 주행 파라미터 산출 장치 부품에 관한 것이기도 하다.

배경기술

종래, 예를 들어 특허 문헌 1 에 개시되어 있는 바와 같이, 차량 후방을 CCD 카메라로 촬상하여, 얻어진 화상으로부터 후방의 주차 구역을 인식하고, 차량의 현재 정지 위치에서 주차 구역까지의 목표 주차 경로를 산출하여, 이 목표 주차 경로를 따른 일정한 조타각을 운전자에게 지시하는 주차 보조 장치가 개발되어 있다. 운전자가 조타각을 지시된 값으로 일정하게 유지한 상태에서 차량을 후퇴시키고, 조타각을 변경해야 하는 지점에서 차량이 일단 정지하면, 그곳으로부터 주차 구역까지의 목표 주차 경로가 새롭게 산출되고, 이 새로운 목표 주차 경로를 따른 일정한 조타각이 다시 운전자에게 지시된다. 운전자는 조타각을 새롭게 지시된 값으로 일정하게 유지한 상태에서 차량을 후퇴시킴으로써, 목표가 되는 주차 구역으로 차량을 진입시킬 수 있다.

이러한 주차의 지원을 실시할 때에는, 목표 주차 경로를 따라 차량을 이동시키기 위하여 차량의 현재 상태를 파악할 필요가 있다. 예를 들어, 특허 문헌 2 에는, 차량 전방 혹은 후방을 촬영하여, 노면에 수평한 소정 영역의 명도 정보를 추출하고, 이 명도 정보의 명도 구배와 시간 변화분에 기초하여 차량의 요레이트 (yaw rate) 를 검출하는 장치가 개시되어 있다. 이러한 장치를 이용하면, 화상 정보로부터 차량의 요레이트를 파악할 수 있다.

특허 문헌 1: 일본 공개특허공보 2002-172988호

특허 문헌 2: 일본 공개특허공보 평4-151562호

발명의 개시

발명이 해결하고자 하는 과제

그러나, 특허 문헌 1 의 장치에서는, 조타각의 변경점에서 일단 정지했을 때에 새롭게 목표 주차 경로를 산출함으로써 주차 정밀도를 높이고자 하고 있지만, CCD 카메라로 촬상된 화상으로부터 후방의 주차 구역을 인식하는 것만으로는, 주차 구역과 차량의 현재 위치의 상대 위치 관계를 정밀도 높게 특정하는 것이 곤란하다. 이 때문에, 조타각의 변경점에서 목표 주차 경로를 다시 산출해도, 고정밀도로 주차를 완료시키는 것이 어렵다는 문제가 있었다.

또한, 특허 문헌 2 의 장치에서는, 차량의 요레이트를 검출할 수는 있지만, 조타각에 대한 선회 반경 등의 차량 주행 파라미터를 산출할 수는 없고, 이 차량 주행 파라미터를 실측에 의해 구하는 것은 많은 수고와 시간을 필요로 한다는 문제를 발생시켰다. 또한, 실측에 의해 구한 차량 주행 파라미터에는 각종 요인에 의해 오차가 포함된다는 문제도 있었다.

본 발명은, 이러한 종래의 문제점을 감안하여 이루어진 것으로서, 차량을 정밀도 높게 목표 주차 위치에 주차시킬 수 있는 주차 지원 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은, 카메라에 접속함으로써 이러한 주차 지원 장치를 실현하는 주차 지원 장치 부품, 이러한 주차 지원을 실시하는 주차 지원 방법 및 컴퓨터로 실행시키는 주차 지원 프로그램을 제공하는 것도 목적으로 하고 있다.

또한, 본 발명은, 용이하게 또한 정확하게 차량 주행 파라미터를 얻을 수 있는 차량 주행 파라미터의 산출 방법, 이러한 산출 방법을 컴퓨터로 실행시키는 차 량 주행 파라미터의 산출 프로그램, 차량 주행 파라미터 산출 장치 및 차량 주행 파라미터 산출 장치 부품을 제공하는 것도 또한 목적으로 하고 있다.

과제를 해결하기 위한 수단

본 발명에 관련된 주차 지원 장치는, 차량에 탑재되어, 목표 주차 위치에 대하여 소정의 위치 관계를 갖는 소정의 장소에 고정 설치되고, 또한 적어도 하나의 특징점을 갖는 고정 목표를 촬영하기 위한 카메라와, 카메라에 의해 촬영된 고정 목표의 화상에 기초하여 고정 목표의 특징점을 추출함과 함께 고정 목표의 화상 상에 있어서의 특징점의 2 차원 좌표를 인식하는 화상 처리 수단과, 화상 처리 수단에 의해 인식된 2 세트 이상의 2 차원 좌표에 기초하여 고정 목표를 기준으로 한 적어도 2 차원 좌표와 팬각 (pan angle) 을 포함하는 카메라의 위치 파라미터를 산출하는 위치 파라미터 산출 수단과, 위치 파라미터 산출 수단으로 산출된 카메라의 위치 파라미터와 목표 주차 위치에 대한 고정 목표의 소정의 위치 관계에 기초하여 차량과 목표 주차 위치의 상대 위치 관계를 특정하는 상대 위치 특정 수단과, 상대 위치 특정 수단에 의해 특정된 차량과 목표 주차 위치의 상대 위치 관계에 기초하여 차량을 목표 주차 위치로 유도하기 위한 주차 궤적을 산출하는 주차 궤적 산출 수단을 구비한 것이다.

본 발명에 관련된 주차 지원 장치 부품은, 차량에 탑재되어, 목표 주차 위치에 대하여 소정의 위치 관계를 갖는 소정의 장소에 고정 설치되고, 또한 적어도 하나의 특징점을 갖는 고정 목표를 촬영하기 위한 카메라에 접속되는 입력부와, 입력부를 통해 입력된 카메라에 의한 고정 목표의 화상에 기초하여 고정 목표의 특징점 을 추출함과 함께 고정 목표의 화상 상에 있어서의 특징점의 2 차원 좌표를 인식하는 화상 처리 수단과, 화상 처리 수단에 의해 인식된 2 세트 이상의 2 차원 좌표에 기초하여 고정 목표를 기준으로 한 적어도 2 차원 좌표와 팬각을 포함하는 카메라의 위치 파라미터를 산출하는 위치 파라미터 산출 수단과, 위치 파라미터 산출 수단으로 산출된 카메라의 위치 파라미터와 목표 주차 위치에 대한 고정 목표의 상기 소정의 위치 관계에 기초하여 차량과 목표 주차 위치의 상대 위치 관계를 특정하는 상대 위치 특정 수단과, 상대 위치 특정 수단에 의해 특정된 차량과 목표 주차 위치의 상대 위치 관계에 기초하여 차량을 목표 주차 위치로 유도하기 위한 주차 궤적을 산출하는 주차 궤적 산출 수단을 구비한 것이다.

본 발명에 관련된 주차 지원 방법은, 목표 주차 위치에 대하여 소정의 위치 관계를 갖는 소정의 장소에 고정 설치되고, 또한 적어도 하나의 특징점을 갖는 고정 목표를 차량에 탑재된 카메라로 촬영하고, 촬영된 고정 목표의 화상에 기초하여 고정 목표의 특징점을 추출함과 함께 고정 목표의 화상 상에 있어서의 특징점의 2 차원 좌표를 인식하고, 인식된 2 세트 이상의 2 차원 좌표에 기초하여 고정 목표를 기준으로 한 적어도 2 차원 좌표와 팬각을 포함하는 카메라의 위치 파라미터를 산출하고, 산출된 카메라의 위치 파라미터와 목표 주차 위치에 대한 고정 목표의 상기 소정의 위치 관계에 기초하여 차량과 목표 주차 위치의 상대 위치 관계를 특정하고, 특정된 차량과 목표 주차 위치의 상대 위치 관계에 기초하여 차량을 목표 주차 위치로 유도하기 위한 주차 궤적을 산출하는 방법이다.

본 발명에 관련된 주차 지원 프로그램은, 목표 주차 위치에 대하여 소정의 위치 관계를 갖는 소정의 장소에 고정 설치되고, 또한 적어도 하나의 특징점을 갖는 고정 목표를 차량에 탑재된 카메라로 촬영하는 단계와, 촬영된 고정 목표의 화상에 기초하여 고정 목표의 특징점을 추출함과 함께 고정 목표의 화상 상에 있어서의 특징점의 2 차원 좌표를 인식하는 단계와, 인식된 2 세트 이상의 2 차원 좌표에 기초하여 고정 목표를 기준으로 한 적어도 2 차원 좌표와 팬각을 포함하는 카메라의 위치 파라미터를 산출하는 단계와, 산출된 카메라의 위치 파라미터와 목표 주차 위치에 대한 고정 목표의 소정의 위치 관계에 기초하여 차량과 목표 주차 위치의 상대 위치 관계를 특정하는 단계와, 특정된 차량과 목표 주차 위치의 상대 위치 관계에 기초하여 차량을 목표 주차 위치로 유도하기 위한 주차 궤적을 산출하는 단계를 실행시키는 것이다.

본 발명에 관련된 차량 주행 파라미터의 산출 방법은, 차량을 주행 이동시켜, 차량 주행에 관련된 센서로부터의 검지 신호를 받아들이고, 주행 이동 도중의 2 지점에서 각각 특징점을 갖는 차량 외부의 고정 목표를 차량에 탑재된 카메라로 촬영하고, 촬영된 고정 목표의 화상마다 고정 목표의 특징점을 추출함과 함께 고정 목표의 화상 상에 있어서의 특징점의 2 차원 좌표를 인식하고, 인식된 2 차원 좌표에 기초하여 상기 2 지점에 있어서의 고정 목표를 기준으로 한 2 차원 좌표 및 팬각을 포함하는 카메라의 위치 파라미터를 각각 산출하고, 산출된 적어도 2 세트의 위치 파라미터와 받아들여진 검지 신호에 기초하여 차량의 주행 파라미터를 산출하는 방법이다.

본 발명에 관련된 차량 주행 파라미터의 산출 프로그램은, 차량의 주행 이동 시에 있어서의 차량 주행에 관련된 센서로부터의 검지 신호를 받아들이는 단계와, 주행 이동 도중의 적어도 2 지점에서 각각 특징점을 갖는 차량 외부의 고정 목표를 차량에 탑재된 카메라로 촬영하는 단계와, 촬영된 고정 목표의 화상마다 고정 목표의 특징점을 추출함과 함께 고정 목표의 화상 상에 있어서의 특징점의 2 차원 좌표를 인식하는 단계와, 인식된 2 차원 좌표에 기초하여 상기 적어도 2 지점에 있어서의 고정 목표를 기준으로 한 2 차원 좌표 및 팬각을 포함하는 카메라의 위치 파라미터를 각각 산출하는 단계와, 산출된 적어도 2 세트의 위치 파라미터와 받아들여진 검지 신호에 기초하여 차량의 주행 파라미터를 산출하는 단계를 실행시키는 것이다.

본 발명에 관련된 차량 주행 파라미터 산출 장치는, 차량 주행에 관련된 검지 신호를 얻는 센서와, 차량에 탑재되어, 특징점을 갖는 차량 외부의 고정 목표를 촬영하기 위한 카메라와, 차량의 주행 이동 도중의 적어도 2 지점에서 카메라에 의해 촬영된 고정 목표의 화상마다 고정 목표의 특징점을 추출함과 함께 고정 목표의 화상 상에 있어서의 특징점의 2 차원 좌표를 인식하는 화상 처리 수단과, 화상 처리 수단에 의해 인식된 2 차원 좌표에 기초하여 적어도 2 지점에 있어서의 고정 목표를 기준으로 한 2 차원 좌표 및 팬각을 포함하는 상기 카메라의 위치 파라미터를 각각 산출하는 위치 파라미터 산출 수단과, 위치 파라미터 산출 수단에 의해 산출된 적어도 2 세트의 위치 파라미터와 센서에 의해 얻어진 검지 신호에 기초하여 차량의 주행 파라미터를 산출하는 차량 주행 파라미터 산출 수단을 구비한 것이다.

또한, 본 발명에 관련된 차량 주행 파라미터 산출 장치 부품은, 차량에 탑재 되어, 특징점을 갖는 차량 외부의 고정 목표를 촬영하기 위한 카메라에 접속되는 입력부와, 차량의 주행 이동 도중의 적어도 2 지점에서 카메라에 의해 촬영되고 또한 입력부를 통해 입력된 고정 목표의 화상마다 고정 목표의 특징점을 추출함과 함께 고정 목표의 화상 상에 있어서의 특징점의 2 차원 좌표를 인식하는 화상 처리 수단과, 화상 처리 수단에 의해 인식된 2 차원 좌표에 기초하여 적어도 2 지점에 있어서의 고정 목표를 기준으로 한 2 차원 좌표 및 팬각을 포함하는 카메라의 위치 파라미터를 각각 산출하는 위치 파라미터 산출 수단과, 차량 주행에 관련된 검지 신호를 얻는 센서에 접속되고 또한 위치 파라미터 산출 수단에 의해 산출된 적어도 2 세트의 위치 파라미터와 센서에 의해 얻어진 검지 신호에 기초하여 차량의 주행 파라미터를 산출하는 차량 주행 파라미터 산출 수단을 구비한 것이다.

발명의 효과

본 발명에 의하면, 차량과 목표 주차 위치의 상대 위치 관계를 특정하여 차량을 정밀도 높게 목표 주차 위치에 주차시키는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명에 의하면, 용이하게 또한 정확하게 차량 주행 파라미터를 얻는 것이 가능해진다.

도면의 간단한 설명

도 1 은, 본 발명의 실시형태 1 에 관련된 주차 지원 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 2 는, 실시형태 1 에 있어서의 마크 촬영시의 차량과 마크의 관계를 나타내는 평면도이다.

도 3 은, 실시형태 1 에서 이용된 마크를 나타내는 도면이다.

도 4 는, 실시형태 1 의 작용을 나타내는 플로우 차트이다.

도 5 는, 실시형태 1 에서 산출된 주차 궤적을 나타내는 평면도이다.

도 6 은 실시형태 2 에 있어서의 마크 촬영시의 차량과 마크의 관계를 나타내는 평면도이다.

도 7 은, 실시형태 3 에 있어서의 마크 촬영시의 차량과 마크의 관계를 나타내는 평면도이다.

도 8 은, 실시형태 3 의 변형예에 있어서의 마크 촬영시의 차량과 마크의 관계를 나타내는 평면도이다.

도 9 는, 실시형태 4 에 있어서의 마크 촬영시의 차량과 마크의 관계를 나타내는 평면도이다.

도 10 은, 실시형태 5 에 있어서의 다시 마크를 촬영했을 때의 차량과 마크의 관계를 나타내는 평면도이다.

도 11 은, 실시형태 5 에 있어서의 다시 마크를 촬영했을 때의 차량과 전회에 인식한 마크의 관계를 나타내는 평면도이다.

도 12 는, 실시형태 6 에 있어서의 마크 촬영시의 차량과 마크의 관계를 나타내는 평면도이다.

도 13a 는, 실시형태 7 에서 이용된 마크를 나타내는 도면이다.

도 13b 는, 실시형태 7 에서 이용된 마크를 나타내는 도면이다.

도 13c 는, 실시형태 7 에서 이용된 마크를 나타내는 도면이다.

도 14 는 실시형태 7 에서 이용된 마크를 촬영할 때의 차량과 마크의 관계를 나타내는 평면도이다.

도 15 는, 실시형태 7 의 변형예에서 이용된 마크를 나타내는 도면이다.

도 16 은, 실시형태 8 에 있어서의 마크 촬영시의 차량과 마크의 관계를 나타내는 평면도이다.

도 17 은, 실시형태 9 에서 이용된 마크가 설치된 주차 스페이스를 나타내는 도면이다.

도 18 은, 실시형태 9 의 변형예에서 이용된 마크가 설치된 주차 스페이스를 나타내는 도면이다.

도 19 는, 실시형태 9 의 다른 변형예에서 이용된 마크가 설치된 주차 스페이스를 나타내는 도면이다.

도 20 은, 실시형태 10 에 있어서 마크를 표시하는 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 21 은, 프로젝터를 이용하여 마크를 표시하는 모습을 나타내는 사시도이다.

도 22 는, 레이저 스캐너를 이용하여 마크를 표시하는 모습을 나타내는 사시도이다.

도 23 은, 다수의 발광체를 이용하여 마크를 표시하는 모습을 나타내는 평면도이다.

도 24 는, 전광 게시판 형상의 발광 장치를 이용하여 마크를 표시하는 모습 을 나타내는 평면도이다.

도 25 는, 실시형태 12 에 관련된 주차 지원 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 26 은, 실시형태 13 에 관련된 차량 주행 파라미터의 산출 방법을 실시하기 위한 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 27 은, 실시형태 13 에 관련된 차량 주행 파라미터의 산출 방법을 나타내는 플로우 차트이다.

도 28 은, 실시형태 13 에 있어서의 차량과 마크의 관계를 나타내는 평면도이다.

도 29 는, 실시형태 14 에 있어서의 차량과 격자 도형의 관계를 나타내는 평면도이다.

도 30 은, 실시형태 15 에 관련된 주차 지원 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 31 은, 실시형태 16 에 관련된 주차 지원 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 32 는, 실시형태 16 의 작용을 나타내는 플로우 차트이다.

도 33 은, 실시형태 17 에 관련된 주차 지원 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 34 는, 실시형태 18 에 관련된 주차 지원 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 35 는, 실시형태 18 의 작용을 나타내는 플로우 차트이다.

도 36 은, 실시형태 19 에 관련된 주차 지원 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

발명을 실시하기 위한 최선의 형태

이하, 본 발명의 실시형태를 첨부 도면에 기초하여 설명한다.

실시형태 1

본 발명의 실시형태 1 에 관련된 주차 지원 장치의 구성을 도 1 에 나타낸다. 목표 주차 위치가 되는 주차 스페이스의 플로어면 등에 설치된 마크 (M) (고정 목표) 를 촬영하기 위한 카메라 (1) 가 차량에 탑재되어 있고, 카메라 (1) 는 주차 지원 장치 부품 (P1) 의 입력부 (K) 에 접속되어 있다. 입력부 (K) 에는, 카메라 (1) 에 의해 마크 (M) 를 촬영한 화상으로부터 마크 (M) 의 특징점을 추출하고 화상 상에 있어서의 특징점의 2 차원 좌표를 인식하는 화상 처리 수단 (2) 이 접속되어 있다. 이 화상 처리 수단 (2) 에, 마크 (M) 를 기준으로 한 카메라 (1) 의 위치 파라미터를 산출하는 위치 파라미터 산출 수단 (3) 이 접속되고, 위치 파라미터 산출 수단 (3) 에는, 차량과 주차 스페이스의 상대 위치 관계를 특정하는 상대 위치 특정 수단 (4) 이 접속되어 있다. 또한, 상대 위치 특정 수단 (4) 에, 차량을 주차 스페이스로 유도하기 위한 주차 궤적을 산출하는 주차 궤적 산출 수단 (5) 이 접속되고, 이들 입력부 (K), 화상 처리 수단 (2), 위치 파라미터 산출 수단 (3), 상대 위치 특정 수단 (4) 및 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 주차 지원 장치 부품 (P1) 이 구성되어 있다. 그리고, 주차 궤적 산출 수 단 (5) 에, 운전 조작의 안내 정보를 차량의 운전자에게 출력하는 안내 장치 (6) 가 접속되어 있다.

도 2 에 나타내는 바와 같이, 카메라 (1) 는, 차량 (7) 에 대하여 소정의 위치 관계를 갖는 소정의 장소, 예를 들어 차량 (7) 의 도어 미러 (8) 에 내장되어 있고, 차량 (7) 이 목표 주차 위치가 되는 주차 스페이스 (S) 근방의 지점 (A) 에 위치할 때에, 주차 스페이스 (S) 의 플로어면에 설치된 마크 (M) 를 시야 내에 포함하도록 설치되어 있다. 차량 (7) 에 대한 카메라 (1) 의 소정의 위치 관계는 미리 파악되어 있는 것으로 한다.

또한, 마크 (M) 는, 주차 스페이스 (S) 에 대하여 소정의 위치 관계를 갖는 소정의 장소에 고정 설치되어 있고, 주차 스페이스 (S) 에 대한 마크 (M) 의 소정의 위치 관계는 미리 파악되어 있는 것으로 한다. 이 마크 (M) 로서는, 예를 들어 도 3 에 나타내는 바와 같이, 4 개의 직각 이등변 삼각형을 서로 맞닿게 한 정방 형상의 외형을 갖는 도형을 이용할 수 있다. 서로 인접하는 직각 이등변 삼각형이 상이한 색으로 구분되어 도장되어 있고, 이 마크 (M) 는 복수의 변의 교점으로 이루어지는 5 개의 특징점 (C1 ～ C5) 을 갖고 있다.

다음으로, 도 4 의 플로우 차트를 참조하여 실시형태 1 의 작용에 대하여 설명한다.

먼저, 단계 S1 로서, 도 2 에 나타낸 바와 같이 목표 주차 위치가 되는 주차 스페이스 (S) 근방의 지점 (A) 에 차량 (7) 을 위치시키고 마크 (M) 를 카메라 (1) 의 시야 내에 넣은 상태에서, 카메라 (1) 에 의해 마크 (M) 를 촬영한다.

카메라 (1) 에 의해 촬영된 화상은 입력부 (K) 를 통해 화상 처리 수단 (2) 에 입력되고, 계속되는 단계 S2 에서, 화상 처리 수단 (2) 은 카메라 (1) 에 의해 촬영된 마크 (M) 의 화상으로부터 마크 (M) 의 5 개의 특징점 (C1 ～ C5) 을 추출하고, 화상 상에 있어서의 이들 특징점 (C1 ～ C5) 의 2 차원 좌표를 각각 인식하여 취득한다.

다음으로, 단계 S3 에서, 화상 처리 수단 (2) 에 의해 인식된 특징점 (C1 ～ C5) 의 각각의 2 차원 좌표에 기초하여, 위치 파라미터 산출 수단 (3) 은, 마크 (M) 를 기준으로 한 카메라 (1) 의 3 차원 좌표 (x, y, z), 틸트각 (복각 (dip angle)), 팬각 (방향각), 스윙각 (회전각) 의 6 개의 파라미터로 이루어지는 위치 파라미터를 산출한다.

여기서, 위치 파라미터 산출 수단 (3) 에 의한 위치 파라미터의 산출 방법을 설명한다.

먼저, 차량 (7) 의 리어 액슬 (rear axle) 중심으로부터 노면에 대하여 수직으로 내린 지면 상의 점을 원점 O 로 하고, 수평 방향으로 x 축 및 y 축, 연직 방향으로 z 축을 설정한 노면 좌표계를 상정함과 함께, 카메라 (1) 에 의해 촬영된 화상 상에 X 축과 Y 축을 설정한 화상 좌표계를 상정한다.

화상 좌표계에 있어서의 마크 (M) 의 특징점 (C1 ～ C5) 의 좌표값 Xm 및 Ym (m=1 ～ 5) 은 노면 좌표계에 있어서의 마크 (M) 의 특징점 (C1 ～ C5) 의 6 개의 위치 파라미터, 즉 좌표값 (xm, ym 및 zm) 과 상기 서술한 틸트각 (복각), 팬각 (방향각), 스윙각 (회전각) 의 각도 파라미터 (Kn (n=1 ～ 3)) 로부터, 함수 F 및 G 를 이용하여,

Xm=F(xm, ym, zm, Kn)+DXm

Ym=G(xm, ym, zm, Kn)+DYm

으로 나타낸다. 여기서, DXm 및 DYm 은 함수 F 및 G 를 이용하여 산출된 특징점 (C1 ～ C5) 의 X 좌표 및 Y 좌표와 화상 처리 수단 (2) 으로 인식된 특징점 (C1 ～ C5) 의 좌표값 (Xm 및 Ym) 의 편차이다.

요컨대, 5 개의 특징점 (C1 ～ C5) 의 X 좌표 및 Y 좌표를 각각 나타냄으로써, 6 개의 위치 파라미터 (xm, ym, zm, Kn) 에 대하여 합계 10 개의 관계식이 작성된다.

그리고, 편차 DXm 및 DYm 의 제곱합

S=Σ(DXm²+DYm²)

을 최소로 하는 위치 파라미터 (xm, ym, zm, Kn) 를 구한다. 즉, S 를 최소화하는 최적화 문제를 푼다. 공지된 최적화법, 예를 들어, 심플렉스법이나, 최급강하법, 뉴턴법, 준뉴턴법 등을 이용할 수 있다.

또한, 산출하고자 하는 위치 파라미터 (xm, ym, zm, Kn) 의 개수 「6」보다 많은 관계식을 작성하여 위치 파라미터를 결정하고 있으므로, 정밀도 높게 위치 파라미터 (xm, ym, zm, Kn) 를 얻을 수 있다.

이 실시형태 1 에서는, 6 개의 위치 파라미터 (xm, ym, zm, Kn) 에 대하여 5 개의 특징점 (C1 ～ C5) 에 의해 10 개의 관계식을 작성하였지만, 관계식의 수는 산출하고자 하는 위치 파라미터 (xm, ym, zm, Kn) 의 개수보다 많으면 되고, 최저 3 개의 특징점에 의해 6 개의 관계식을 작성하면, 6 개의 위치 파라미터 (xm, ym, zm, Kn) 를 산출할 수 있다.

이렇게 하여 산출된 카메라 (1) 의 위치 파라미터를 이용하여, 단계 S4 에서, 상대 위치 특정 수단 (4) 은 차량 (7) 과 주차 스페이스 (S) 의 상대 위치 관계를 특정한다. 즉, 위치 파라미터 산출 수단 (3) 으로 산출된 위치 파라미터와, 미리 파악되어 있는 주차 스페이스 (S) 에 대한 마크 (M) 의 소정 위치 관계에 기초하여, 카메라 (1) 와 주차 스페이스 (S) 의 상대 위치 관계가 특정되고, 차량 (7) 에 대한 카메라 (1) 의 소정의 위치 관계는 미리 파악되어 있기 때문에, 추가로 차량 (7) 과 주차 스페이스 (S) 의 상대 위치 관계가 특정된다.

다음으로, 단계 S5 에서, 주차 궤적 산출 수단 (5) 은, 상대 위치 특정 수단 (4) 에 의해 특정된 차량 (7) 과 주차 스페이스 (S) 의 상대 위치 관계에 기초하여, 차량 (7) 을 주차 스페이스 (S) 로 유도하기 위하여 주차 궤적을 산출한다.

예를 들어, 도 5 에 나타내는 바와 같이, 카메라 (1) 에 의해 마크 (M) 를 촬영한, 주차 스페이스 (S) 근방의 지점 (A) 으로부터, 차량 (7) 을 소정의 제 1 조타각으로 일단 전진하여 지점 (B) 에서 정지한 후, 소정의 제 2 조타각으로 후퇴하여 주차 스페이스 (S) 에 주차시키는 주차 궤적 (L) 이 산출된다. 여기서, 소정의 제 1 조타각과 소정의 제 2 조타각은, 서로 절대치가 동등한, 예를 들어 풀 스티어링 각도 (최대 조타각) 이어도 되고, 절대치가 상이한 각도이어도 된다. 또한, 1 회의 선회 동안의 조타각을 일정하게 유지하지 않고, 조타각을 변화시키면 서 이동하는 주차 궤적 (L) 으로 할 수도 있다.

마지막으로, 단계 S6 에서, 안내 장치 (6) 는, 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 산출된 주차 궤적 (L) 을 따라 차량 (7) 을 주행시키기 위한 운전 조작의 안내 정보를 차량 (7) 의 운전자에게 출력한다. 이로써, 운전자는 안내 정보에 따라 운전 조작을 실시하는 것만으로, 차량 (7) 을 주차 궤적 (L) 을 따라 주행시켜 주차 스페이스 (S) 에 주차시키는 것이 가능해진다.

또한, 화상 처리 수단 (2), 위치 파라미터 산출 수단 (3), 상대 위치 특정 수단 (4) 및 주차 궤적 산출 수단 (5) 은 컴퓨터로 구성할 수 있고, 도 4 의 단계 S1 ～ S5 의 동작의 주차 지원 프로그램이 기록된 기록 매체 등으로부터 컴퓨터에 설정함으로써, 각 단계를 컴퓨터로 실행시키는 것이 가능해진다.

또한, 입력부 (K), 화상 처리 수단 (2), 위치 파라미터 산출 수단 (3), 상대 위치 특정 수단 (4) 및 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 구성되는 주차 지원 장치 부품 (P1) 은, 예를 들어 기판 모듈, 칩 등의 형태로 통합하여 형성할 수 있고, 이 주차 지원 장치 부품 (P1) 의 입력부 (K) 에 차량에 탑재된 카메라 (1) 를 접속하는 것만으로 주차 지원 장치가 실현된다. 또한, 주차 지원 장치 부품 (P1) 의 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 안내 장치 (6) 를 접속하면, 상기 서술한 바와 같은 운전 조작의 안내 정보를 차량 (7) 의 운전자에게 출력할 수 있다.

또한, 상기 서술한 실시형태 1 에서는, 마크 (M) 를 기준으로 한 카메라 (1) 의 3 차원 좌표 (x, y, z), 틸트각 (복각), 팬각 (방향각), 스윙각 (회전각) 의 6 개의 파라미터로 이루어지는 위치 파라미터를 산출하고 있으므로, 마크 (M) 가 배 치되어 있는 주차 스페이스 (S) 의 플로어면과 차량 (7) 의 현재 위치의 노면 사이에 단차나 기울기가 존재해도, 마크 (M) 와 차량 (7) 의 상대 위치 관계를 정확하게 특정하여 정밀도 높은 주차 지원을 실시할 수 있다.

단, 마크 (M) 가 배치되어 있는 주차 스페이스 (S) 의 플로어면과 차량 (7) 의 현재 위치의 노면 사이에 기울기가 존재하지 않는 경우에는, 적어도 마크 (M) 를 기준으로 한 카메라 (1) 의 3 차원 좌표 (x, y, z) 와 팬각 (방향각) 의 4 개의 파라미터로 이루어지는 위치 파라미터를 산출하면 마크 (M) 와 차량 (7) 의 상대 위치 관계를 특정할 수 있다. 이 경우에는, 마크 (M) 의 최저 2 개의 특징점의 2 차원 좌표에 의해 4 개의 관계식을 작성하면, 4 개의 위치 파라미터를 구할 수 있지만, 보다 많은 특징점의 2 차원 좌표를 이용하여 최소 제곱법 등에 의해 정밀도 높게 4 개의 위치 파라미터를 산출하는 것이 바람직하다.

또한, 마크 (M) 와 차량 (7) 이 동일 평면 상에 있고, 마크 (M) 가 배치되어 있는 주차 스페이스 (S) 의 플로어면과 차량 (7) 의 현재 위치의 노면 사이에 단차도 기울기도 존재하지 않는 경우에는, 적어도 마크 (M) 를 기준으로 한 카메라 (1) 의 2 차원 좌표 (x, y) 와 팬각 (방향각) 의 3 개의 파라미터로 이루어지는 위치 파라미터를 산출하면 마크 (M) 와 차량 (7) 의 상대 위치 관계를 특정할 수 있다. 이 경우에도, 마크 (M) 의 최저 2 개의 특징점의 2 차원 좌표에 의해 4 개의 관계식을 작성하면, 3 개의 위치 파라미터를 구할 수 있지만, 보다 많은 특징점의 2 차원 좌표를 이용하여 최소 제곱법 등에 의해 정밀도 높게 3 개의 위치 파라미터를 산출하는 것이 바람직하다.

실시형태 2

실시형태 1 에서는, 카메라 (1) 가 차량 (7) 의 측부에 위치하는 도어 미러 (8) 에 내장되어 있었지만, 도 6 에 나타내는 바와 같이, 차량 (7) 의 후부에 카메라 (1) 를 설치하여 차량 (7) 의 후방을 촬영하도록 해도 된다. 이 경우, 차량 (7) 을 적당히 주행시켜, 카메라 (1) 의 시야 내에 주차 스페이스 (S) 의 마크 (M) 가 들어가는 지점 (C) 까지 이동하고, 여기서 도 4 에 나타낸 단계 S1 ～ S5 에 의해 주차 궤적 (L) 을 산출한다. 그리고, 단계 S6 에 의해 안내 장치 (6) 로부토 출력되는 안내 정보에 따라 운전 조작을 실시함으로써 차량 (7) 을 주차 스페이스 (S) 에 주차시킬 수 있다.

실시형태 3

상기의 실시형태 1 및 2 에서는, 주차 스페이스 (S) 에 병렬 주차시키는 경우를 예로 들어 설명하였지만, 동일하게 하여, 도 7 에 나타내는 바와 같이, 주차 스페이스 (S) 에 종렬 주차시킬 수도 있다. 카메라 (1) 의 시야 내에 주차 스페이스 (S) 의 마크 (M) 가 들어가는 지점 (D) 에서, 도 4 에 나타낸 단계 S1 ～ S5 에 의해 주차 궤적 (L) 을 산출하고, 단계 S6 에 의해 안내 장치 (6) 로부터 출력되는 안내 정보에 따라 운전 조작을 실시함으로써, 주차 스페이스 (S) 로의 종렬 주차가 행해진다.

또한, 도 8 에 나타내는 바와 같이, 실시형태 2 와 동일하게, 차량 (7) 의 후부에 설치된 카메라 (1) 를 이용하여, 카메라 (1) 의 시야 내에 주차 스페이스 (S) 의 마크 (M) 가 들어가는 지점 (E) 에서 주차 궤적 (L) 을 산출하여 종렬 주차 를 실시할 수도 있다.

단, 주차 궤적 산출 수단 (5) 에, 병렬 주차 및 종렬 주차 중 어느 것을 실시할지를 지시할 필요가 있다. 운전석에 병렬 모드와 종렬 모드 중 어느 것을 선택하기 위한 선택 스위치를 배치하여, 운전자가 선택 스위치를 조작하도록 구성해도 된다. 혹은, 병렬 주차를 위한 주차 스페이스와, 종렬 주차를 위한 주차 스페이스에서, 상이한 마크를 설치하고, 화상 처리 수단 (2) 이 병렬 주차를 위한 마크인지 종렬 주차를 위한 마크인지를 식별하여, 병렬 주차 및 종렬 주차 중 어느 것을 자동적으로 선택하도록 구성할 수도 있다.

실시형태 4

상기의 실시형태 1 ～ 3 에서는, 주차 스페이스 (S) 의 마크 (M) 를 카메라 (1) 로 촬영하여 주차 궤적 (L) 을 산출하면, 그 주차 궤적 (L) 을 따라 주차 스페이스 (S) 까지 차량 (7) 을 유도하였지만, 도 9 에 나타내는 바와 같이, 일단 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 산출된 주차 궤적 (L1) 에 따라 차량 (7) 을 이동시킴으로써 차량 (7) 과 주차 스페이스 (S) 의 거리가 가까워진 상태에서, 다시 도 4 에 나타낸 단계 S1 ～ S5 를 실행하여 새로운 주차 궤적 (L2) 을 다시 산출하도록 구성할 수도 있다.

즉, 처음에 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 산출된 주차 궤적 (L1) 에 따라 지점 (C) 으로부터 차량 (7) 을 이동시킨 후, 지점 (F) 에서 다시 카메라 (1) 에 의해 주차 스페이스 (S) 의 마크 (M) 를 촬영하고, 화상 처리 수단 (2) 에 의해 마크 (M) 의 특징점 (C1 ～ C5) 의 새로운 2 차원 좌표를 인식하여, 위치 파라미터 산출 수단 (3) 에 의해 카메라 (1) 의 새로운 위치 파라미터를 산출하고, 상대 위치 특정 수단 (4) 에 의해 차량 (7) 과 주차 스페이스 (S) 의 새로운 상대 위치 관계를 특정하고, 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 새로운 주차 궤적 (L2) 을 산출한다. 그리고, 이 새로운 주차 궤적 (L2) 을 따라 차량 (7) 을 주행시키기 위한 운전 조작의 안내 정보를 안내 장치 (6) 로부터 운전자에게 출력한다.

차량 (7) 과 주차 스페이스 (S) 의 거리가 가까워질수록, 마크 (M) 를 가까이에서 크게 인식할 수 있고, 마크 (M) 의 특징점 (C1 ～ C5) 에 대한 해상도가 향상됨과 함께 서로의 특징점 (C1 ～ C5) 간의 거리가 확대되기 때문에, 마크 (M) 와 차량 (7) 의 상대 위치 관계를 보다 고정밀도로 특정할 수 있다. 따라서, 차량 (7) 과 주차 스페이스 (S) 의 거리가 가까워진 상태에서 새로운 주차 궤적 (L2) 을 다시 산출함으로써, 보다 정밀도 높게 주차를 실시하는 것이 가능해진다.

또한, 소정의 시간 간격 혹은 이동 거리 간격마다 시시각각, 주차 궤적을 다시 산출하도록 구성할 수 있다. 이렇게 하면, 초기의 마크 (M) 의 특징점 (C1 ～ C5) 의 인식 오차, 타이어의 줄어드는 정도 및 차량 (7) 의 기울기 등의 차량 (7) 의 상태, 단차 및 경사 등의 노면 상태 등에 거의 영향을 받지 않고, 최종적인 목표 주차 위치인 주차 스페이스 (S) 에 정밀도 높게 주차를 실시하는 것이 가능해진다.

도 9 에서는, 병렬 주차의 모습을 나타냈지만, 동일하게 하여 이 실시형태 4 를 종렬 주차에 적용할 수도 있다.

실시형태 5

실시형태 4 에서는, 차량 (7) 과 주차 스페이스 (S) 의 거리가 가까워진 상태에서 새로운 주차 궤적을 다시 산출하였지만, 전회에 산출한 주차 궤적을 이용하여 새로운 주차 궤적을 얻을 수도 있다.

예를 들어, 종렬 주차를 실시하는 경우에, 도 10 에 나타내는 바와 같이, 서로 조타의 방향이 역방향이 되는 곡선상의 궤적 부분 (La 와 Lb) 으로 이루어지는 주차 궤적 (L) 을 이용하는 것으로 하면, 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 일단 산출된 주차 궤적 (L) 을 따라 지점 (G) 으로부터 차량 (7) 을 이동시켜, 주차 궤적 (L) 의 전반 부분인 궤적 부분 (La) 상의 지점 (H) 에서 다시 카메라 (1) 에 의해 주차 스페이스 (S) 의 마크 (M) 를 촬영했을 때에, 미주행의 궤적 부분 (Lb) 에 대해서는 전회에 산출된 궤적 부분 (Lb) 을 보정하는 것만으로 새로운 주차 궤적을 얻을 수 있다.

도 11 에 나타내는 바와 같이, 궤적 부분 (La) 상의 지점 (H) 에서 주차 스페이스 (S) 의 마크 (M) 를 촬영하여 차량 (7) 과 주차 스페이스 (S) 의 상대 위치 관계를 특정했을 때에, 처음의 지점 (G) 에서 산출한 주차 궤적 (L) 에 대하여 주차 스페이스 (S) 의 위치에 엇갈림이 발생한 경우에는, 지점 (H) 에서 새롭게 특정한 주차 스페이스 (S') 에 적합시켜 전회에 산출된 궤적 부분 (Lb) 을 회전 및/또는 평행 이동시키는 것만으로 새로운 궤적 부분 (Lb') 으로 하고, 지점 (H) 으로부터 이 새로운 궤적 부분 (Lb') 에 연결되도록 전반의 궤적 부분 (La') 을 재계산하면 된다.

이렇게 하여 궤적 부분 (La' 및 Lb') 으로 이루어지는 새로운 주차 궤적 (L') 을 취득하면, 재계산의 부담을 경감시킬 수 있다.

또한, 병렬 주차에 있어서도, 복수의 곡선상의 궤적 부분 및 직선상의 궤적 부분을 조합하여 주차 궤적을 형성할 경우에는, 동일하게 하여 이 실시형태 5 를 적용할 수 있다.

실시형태 6

상기의 실시형태 1 ～ 5 에서는, 차량 (7) 의 측부 및 후부 중 어느 하나에 설치된 카메라 (1) 를 이용하여 주차 스페이스 (S) 의 마크 (M) 를 촬영하였지만, 도 12 에 나타내는 바와 같이, 차량 (7) 의 측부에 카메라 (1) 를 설치함과 함께 차량 (7) 의 후부에 카메라 (9) 를 설치하여, 이들 쌍방의 카메라 (1 및 9) 로 각각 주차 스페이스 (S) 의 마크 (M) 를 촬영할 수도 있다.

예를 들어, 주차 스페이스 (S) 근방의 지점 (A) 에서 차량 (7) 측부의 카메라 (1) 에 의해 주차 스페이스 (S) 의 마크 (M) 를 촬영하면, 마크 (M) 를 가까이에서 크게 인식할 수 있기 때문에, 마크 (M) 와 차량 (7) 의 상대 위치 관계를 보다 고정밀도로 특정할 수 있어, 정밀도 높은 주차 궤적 (L) 을 산출할 수 있다. 그리고, 차량 (7) 의 후부의 카메라 (9) 의 시야 내에 주차 스페이스 (S) 의 마크 (M) 가 들어간 후에는, 카메라 (9) 로 마크 (M) 를 촬영할 수 있다. 예를 들어, 도 12 의 전환 지점 (B) 까지 차량 (7) 이 이동하면, 주차 스페이스 (S) 의 마크 (M) 는 차량 (7) 의 측부의 카메라 (1) 의 시야로부터는 벗어나지만, 차량 (7) 의 후부의 카메라 (9) 의 시야 내에 들어온다. 그리고, 지점 (B) 으로부터 차량 (7) 을 선회 후퇴시킬 때에 카메라 (9) 로 마크 (M) 를 촬영하면, 실시형태 4 및 5 와 같이, 차량 (7) 과 주차 스페이스 (S) 의 거리가 가까워진 상태에서 새로운 주차 궤적을 재계산하는 것이 가능해진다.

이로써, 더욱 정밀도 높은 주차 지원을 실시할 수 있게 된다.

실시형태 7

상기의 실시형태 1 ～ 6 에서는, 주차 스페이스 (S) 의 마크 (M) 로서, 4 개의 직각 이등변 삼각형을 서로 맞닿게 한 정방 형상의 외형을 갖는 도형을 이용하였지만, 이것에 한정하는 것이 아니고, 예를 들어 도 13a ～ 13c 에 나타내는 바와 같은 각종 마크를 이용할 수 있다.

도 13a 에 나타내는 마크 (M1) 는, 도 3 에 나타낸 마크 (M) 의 두 개의 삼각형을 소정 방향 d 로 연장시킨 형상을 갖고, 5 개의 특징점 (C1 ～ C5) 을 구비하고 있다. 이 방향 d 를 주차 스페이스 (S) 의 입구를 향하여 마크 (M1) 를 주차 스페이스 (S) 의 플로어면에 설치하면, 주차 스페이스 (S) 근방의 지점에서 차량 (7) 의 도어 미러에 내장된 카메라 (1) 에 의해 비스듬히 하방에 위치하는 마크 (M1) 를 촬영했을 때에, 원근 영상에 의해 거의 정방형에 가까운 형상의 화상을 얻을 수 있다. 이 때문에, 마크 (M1) 의 화상으로부터 5 개의 특징점 (C1 ～ C5) 을 추출하기 쉬워진다.

도 13b 에 나타내는 마크 (M2) 는, 도 3 에 나타낸 마크 (M) 의 상측의 두 개의 삼각형과 하측의 두 개의 삼각형의 위치를 서로 바꾼 것으로서, 7 개의 특징점 (C1 ～ C7) 을 구비하고 있다.

도 13c 에 나타내는 마크 (M3) 는, 도 3 에 나타낸 마크 (M) 에 추가로 두 개의 삼각형을 추가한 것으로서, 8 개의 특징점 (C1 ～ C8) 을 구비하고 있다.

이들 마크 (M2 및 M3) 는, 도 3 의 마크 (M) 와 동일하게 사용할 수 있는데, 예를 들어 도 3 의 마크 (M) 는 병렬 주차를 위한 주차 스페이스인 것을, 마크 (M2 및 M3) 는 종렬 주차를 위한 주차 스페이스인 것을, 각각 미리 정해 두면, 화상 처리 수단 (2) 이 주차 스페이스의 마크를 식별함으로써, 병렬 주차 및 종렬 주차 중 어느 것을 실시할 지를 자동적으로 판정하여, 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 대응한 주차 궤적을 산출시킬 수 있다.

예를 들어, 도 14 에 나타내는 바와 같이, 주차 스페이스 (S) 근방의 지점에서 차량 (7) 의 카메라 (1) 에 의해 촬영한 화상으로부터 마크 (M3) 를 식별하면, 이로부터 종렬 주차를 실시하는 것으로 판정한다. 또한, 마크 (M3) 는 방향 d 에 대하여 비대칭이기 때문에, 방향 d 에 있어서의 방향성을 나타낼 수 있어, 주차의 진입 방향을 제한할 수도 있다.

또한, 도 15 에 나타내는 바와 같이, 직사각 형상의 주차 스페이스 (S) 에 대각선을 그리고, 주차 스페이스 (S) 의 4 코너와 대각선의 교점에 특징점 (C1 ～ C5) 을 갖는 마크 (M4) 로 할 수도 있다.

실시형태 8

상기의 실시형태 1 ～ 7 에서는, 주차 스페이스 (S) 의 마크가 3 개 이상의 특징점을 갖고, 하나의 지점에서 카메라 (1 또는 9) 에 의해 마크를 촬영함으로써, 6 개 이상의 관계식을 작성하고, 카메라 (1 또는 9) 의 6 개의 위치 파라미터 (xm, ym, zm, Kn) 를 산출하였지만, 1 개 또는 2 개의 특징점밖에 갖지 않는 마크를 이 용할 수도 있다. 또한, 차량 (7) 에는 차륜 속도 센서, 요레이트 센서, GPS 등 차량 (7) 의 이동 거리 및 이동 방향을 검출하는 이동량 센서가 구비되어 있는 것으로 한다.

예를 들어, 도 16 에 나타내는 바와 같이, 주차 스페이스 (S) 에 2 개의 특징점 (C1 및 C2) 밖에 갖지 않는 마크 (M5) 를 설치하고, 이 마크 (M5) 를 차량 (7) 의 카메라 (1) 로 촬영하는 것으로 한다. 먼저, 주차 스페이스 (S) 근방의 지점 (A1) 에서 마크 (M5) 를 촬영함으로써, 2 개의 특징점 (C1 및 C2) 의 화상 좌표계의 X 좌표 및 Y 좌표를 각각 나타내는 4 개의 관계식이 얻어진다.

다음으로, 차량 (7) 을 지점 (A2) 까지 이동시킨다. 이 때, 지점 (A2) 은 카메라 (1) 의 시야 내에 마크 (M5) 를 파악할 수 있는 범위 내일 필요가 있다. 또한, 지점 (A1) 에서 지점 (A2) 까지의 차량 (7) 의 이동 거리 및 이동 방향이 차량 (7) 에 구비된 이동량 센서에 의해 검출되어 있다. 이 지점 (A2) 에서 카메라 (1) 에 의해 다시 마크 (M5) 를 촬영함으로써, 2 개의 특징점 (C1 및 C2) 의 화상 좌표계의 X 좌표 및 Y 좌표를 각각 나타내는 추가의 4 개의 관계식이 얻어진다.

지점 (A1) 에서 얻어진 4 개의 관계식과 지점 (A2) 에서 얻어진 4 개의 관계식으로 이루어지는 합계 8 개의 관계식과, 이동량 센서에 의해 검출된 지점 (A1) 과 지점 (A2) 의 상대 위치에 기초하여, 카메라 (1) 의 6 개의 위치 파라미터 (xm, ym, zm, Kn) 를 산출할 수 있다. 이로써, 차량 (7) 과 주차 스페이스 (S) 의 상대 위치 관계를 특정하여, 주차 궤적을 산출하는 것이 가능해진다.

동일하게 하여, 1 개의 특징점밖에 갖지 않는 마크를 주차 스페이스 (S) 에 설치한 경우에, 적어도 3 지점에서 각각 이 마크를 촬영함으로써, 6 개 이상의 관계식이 얻어져, 카메라 (1) 의 6 개의 위치 파라미터 (xm, ym, zm, Kn) 를 산출할 수 있다.

또한, 각각의 시야의 적어도 일부가 중복되는 복수의 카메라를 차량 (7) 에 탑재하고, 이들 복수의 카메라로 동시에 마크를 촬영할 수도 있다. 예를 들어, 2 대의 카메라로 2 개의 특징점을 갖는 마크를 각각 촬영하면, 1 대의 카메라로 4 개의 특징점을 갖는 마크를 촬영한 것과 동등한 정보가 얻어진다. 또한, 3 대의 카메라로 1 개의 특징점을 갖는 마크를 각각 촬영하면, 1 대의 카메라로 3 개의 특징점을 갖는 마크를 촬영한 것과 동등한 정보가 얻어진다. 따라서, 6 개의 위치 파라미터 (xm, ym, zm, Kn) 를 산출하는 것이 가능해진다.

이와 같이, 특징점의 개수를 줄임으로써 마크를 소형화할 수 있다.

실시형태 9

상기의 실시형태 1 ～ 8 에 있어서, 병렬 주차의 경우에, 마크를 주차 스페이스 (S) 의 입구측에 설치하면, 주차 스페이스 (S) 의 근방에 위치하는 차량 (7) 과 마크의 거리가 짧아지므로, 마크를 인지하고 그 특징점을 인식하기 쉬워진다. 단, 반드시 마크를 주차 스페이스 (S) 의 입구측에 설치할 필요는 없고, 도 17 에 나타내는 바와 같이, 주차 스페이스 (S) 의 안쪽에 마크 (M) 를 설치해도 된다. 이 경우, 차량 (7) 의 후부에 카메라가 탑재되어 있으면, 주차 완료 지점 바로 앞까지 카메라에 의해 마크 (M) 를 인지할 수 있고, 실시형태 4 및 5 와 같이, 새 로운 주차 궤적을 재계산함으로써, 주차 정밀도를 향상시키는 것이 가능해진다.

또한, 도 18 에 나타내는 바와 같이, 주차 스페이스 (S) 의 플로어면이 아니라, 안쪽 벽면 (W) 에 마크 (M) 를 설치해도 된다. 이렇게 하면, 차량 (7) 의 후부에 카메라가 탑재되어 있는 경우에, 주차 완료 지점까지 카메라에 의해 마크 (M) 를 인지할 수 있다.

또한, 도 19 에 나타내는 바와 같이, 주차 스페이스 (S) 의 입구 부근의 플로어면과 내측부의 플로어면에 마크 (M6 및 M7) 를 각각 설치할 수도 있다. 이렇게 하면, 차량 (7) 의 일부가 주차 스페이스 (S) 내에 들어가, 카메라의 시야 내로부터 주차 스페이스 (S) 의 입구 부근의 마크 (M6) 가 벗어나도, 주차 스페이스 (S) 의 내측부의 마크 (M7) 를 카메라로 촬영함으로써, 차량 (7) 과 목표 주차 위치의 상대 위치 관계를 산출하는 것이 가능해져, 주차 완료 지점까지 정밀도 높게 차량 (7) 을 유도할 수 있다.

또한, 본 발명에 있어서 이용되는 마크는, 자연계에 존재하는 형상에 대하여 판별하기 쉬운, 특이한 형상, 색채 등을 구비하고, 화상 처리 수단 (2) 에 있어서의 화상 인식에 의해, 그 존재를 인지하기 쉬운 것이며, 또한 내부에 포함하고 있는 특징점을 인식하기 쉬운 것이 바람직하다.

또한, 마크는, 인식된 특징점의 2 차원 좌표에 기초하여 산출되는 차량 (7) 과 마크의 상대 위치 관계의 정밀도와, 그 상대 위치 관계에 기초하여 산출되는 주차 궤적의 정밀도가, 목표로 하는 주차 정밀도를 실현할 수 있도록, 충분한 크기를 갖고, 또한 차량 (7) 으로부터 인지하기 쉬운 장소에 설치되는 것이 바람직하다.

구체적으로는, 마크는, 주차 스페이스 (S) 의 플로어면이나 벽면 등의 소정 장소에 직접 페인트하거나, 혹은 마크가 그려진 시트를 소정의 장소에 부착하는 등에 의해 설치할 수 있다.

마크를 QR 코드로 표시하거나, 주차 스페이스 (S) 의 변과 평행, 수직 혹은 주차 스페이스 (S) 의 대각선 상에 측정한 이차원 바코드로 마크를 표시함으로써, 마크에 특징점뿐만 아니라, 주차 스페이스 (S) 자체에 관한 정보 및/또는 주차 스페이스 (S) 로의 주차 방법에 관한 정보 등, 이하와 같은 각종 정보를 기억시키고, 화상 처리 수단 (2) 에 있어서의 화상 인식에 의해 이들 정보를 판독할 수도 있다.

(1) 주차 스페이스 (S) 자체의 특징 (크기, 기울기, 변형, 경사 등)

(2) 주차 스페이스 (S) 의 주소, 큰 주차장에 있어서의 프레임 번호

큰 주차장에서는, 입구에서 프레임 번호가 지정되어, 주차장 내의 이동 경로도 안내되는 경우가 있고, 마크에 기억된 프레임 번호를 식별함으로써, 차량 자체가 지정된 프레임인 것을 인식할 수 있다. 또한, 내비게이션 시스템과 제휴함으로써, 자가용 차고의 확인, 목적지의 차고 주소의 확인이 가능해진다.

(3) 주차 요금

(4) 주차 사용 제한 (사용 가능 시간대, 자격, 신체 장애자용 등의 사용 권한의 유무)

(5) 주차장 주변의 도달 가능 범위, 진입 제한 범위, 장애물의 유무와 위치, 주차시의 조건 (전방 주차 지정 등).

또한, 마크 대신에 주차 스페이스 (S) 에 대하여 소정의 위치 관계를 갖는 소정의 장소에 간판을 세우고, 이 간판에 상기의 각종 정보를 표시하여, 화상 처리 수단 (2) 에 있어서의 화상 인식에 의해 정보를 판독해도 된다.

실시형태 10

상기의 실시형태 1 ～ 9 에 있어서, 고정 목표로서 사용된 마크를, 광에 의해 표시할 수도 있다. 예를 들어, 도 20 에 나타내는 바와 같이, 광을 이용하여 마크 (M) 를 표시하기 위한 광학적 표시 장치 (18) 에 표시 제어 장치 (19) 를 접속하고, 표시 제어 장치 (19) 로부터의 지령에 기초하여 광학적 표시 장치 (18) 에 의해 소정 장소에 마크 (M) 가 표시된다.

예를 들어, 도 21 에 나타내는 바와 같이, 광학적 표시 장치 (18) 로서 프로젝터 (20) 를 이용하여 마크 (M) 를 투영에 의해 표시할 수 있다. 혹은, 도 22 에 나타내는 바와 같이, 광학적 표시 장치 (18) 로서 레이저 스캐너 (21) 를 이용하여 레이저광을 스캔하여, 마크 (M) 를 표시해도 된다. 또한, 도 23 에 나타내는 바와 같이, 미리 소정의 장소에 마크 (M) 의 형상을 따라 다수의 LED 등의 발광체 (22) 를 배열 고정시켜 두고, 표시 제어 장치 (19) 에 의해 다수의 발광체 (22) 를 발광시켜도 마크 (M) 를 표시할 수 있다. 또한, 도 24 에 나타내는 바와 같이, 소정의 영역 내를 다수의 LED 등의 발광체 (22) 로 가득 메운, 이른바 전광 게시판 형상의 발광 장치 (23) 를 미리 설치하고, 표시 제어 장치 (19) 에 의해 발광 장치 (23) 내의 발광체 (22) 를 선택하여 발광시킴으로써 마크 (M) 를 표시해도 된다. 도 24 에서는, 검게 칠해진 발광체 (22) 만이 발광하고, 다른 발광체 (22) 는 비발광 상태에 있다.

이 실시형태 10 과 같이, 광을 이용하여 마크 (M) 를 표시하면, 페인트 또는 시트에 의해 마크를 표시한 경우에 비해, 마크 설치면이 오염되거나 또는 닳아 마크 형상이 손상될 우려가 적고, 장기간 마크 (M) 를 사용해도 차량 (7) 과 마크 (M) 의 상대 위치 관계를 정밀도 높게 검출할 수 있다.

또한, 표시 제어 장치 (19) 로 광학적 표시 장치 (18) 를 제어함으로써, 마크 (M) 의 표시광도를 용이하게 변경할 수 있다. 이 때문에, 주간과 야간 등, 주변 분위기의 밝기에 맞추어 광도를 조정함으로써, 항상 인식하기 쉬운 마크 (M) 를 표시하는 것이 가능해진다.

광학적 표시 장치 (18) 로서 프로젝터 (20) 혹은 레이저 스캐너 (21) 를 사용하는 경우에는, 표시 제어 장치 (19) 로 광학적 표시 장치 (18) 를 제어함으로써, 표시되는 마크 (M) 의 사이즈를 용이하게 변경할 수 있다. 이 때문에, 차량 (7) 이 마크 (M) 에서 멀 때에는 큰 마크 (M) 를 표시하고, 마크 (M) 에 근접하면 작은 마크 (M) 를 표시함으로써, 마크 (M) 의 특징점의 인식 정밀도가 향상된다. 또한, 이 경우, 마크 (M) 의 사이즈에 관한 정보를 차량 (7) 측에 전달할 필요가 있다.

동일하게, 광학적 표시 장치 (18) 로서 프로젝터 (20) 혹은 레이저 스캐너 (21) 를 사용하는 경우에는, 표시 제어 장치 (19) 로 광학적 표시 장치 (18) 를 제어함으로써, 표시되는 마크 (M) 의 위치를 용이하게 변경할 수 있다. 이 때문에, 주차 스페이스 (S) 내의 장애물의 존재 등에 따라 목표 주차 위치를 조정하고자 할 때에, 마크 (M) 의 위치를 용이하게 변경하여 차량 (7) 을 원하는 위치에 주 차시키는 것이 가능해진다.

또한, 도 19 에 나타낸 바와 같이, 주차 스페이스 (S) 의 입구 부근의 플로어면과 내부의 플로어면 등에 복수의 마크를 설치하는 대신에, 차량 (7) 의 위치에 따라 표시되는 마크 (M) 의 위치를 이동시켜도 된다. 복수의 마크를 설치하는 수고와 비용을 절약할 수 있다.

또한, 이와 같이 마크 (M) 의 위치를 변경하는 경우에도, 마크 (M) 의 위치에 관한 정보를 차량 (7) 측에 전달할 필요가 있다.

도 24 에 나타낸 전광 게시판 형상의 발광 장치 (23) 를 광학적 표시 장치 (18) 로서 사용한 경우에도, 발광체 (22) 로 가득 메워진 영역 내에서 상기 서술한 마크 (M) 의 사이즈 혹은 위치의 변경이 가능해진다.

프로젝터 (20) 혹은 레이저 스캐너 (21) 를 사용하는 경우에는, 마크 (M) 의 표시색을 용이하게 변경할 수 있다. 이 때문에, 주변 분위기의 변화에 맞추어 표시색을 조정함으로써, 항상 인식하기 쉬운 마크 (M) 를 표시할 수도 있다.

또한, 프로젝터 (20) 혹은 레이저 스캐너 (21) 를 사용하는 경우에는, 주차 스페이스 (S) 의 플로어면, 측벽 등에 설치된 스크린 모양의 평면 상에 마크 (M) 를 표시해도 된다. 이렇게 하면, 주차 스페이스 (S) 의 플로어면, 측벽 등에 요철이 존재해도, 마크 형상을 해치지 않고 마크 (M) 를 표시하여, 마크 (M) 의 특징점의 인식 정밀도를 향상시킬 수 있다. 또한, 스크린 모양의 평면은, 설치면에 유연한 스크린을 붙이고, 평판 부재를 설치하는 등에 의해, 설치 지점에 따른 재질이나 형상을 선택하여 실현할 수 있다.

표시 제어 장치 (19) 로 광학적 표시 장치 (18) 를 제어함으로써 마크 (M) 의 표시광의 휘도, 파장 (색) 등을 변조하여, 차량 (7) 의 카메라로 촬영한 마크 (M) 의 화상을 복조할 수도 있다. 이렇게 하면, 일광, 조명광 등에 의한 노이즈의 영향을 배제하여, 마크 (M) 의 특징점의 위치를 정밀도 높게 인식할 수 있다. 또한, 마크 (M) 의 표시광의 변조에 의해, 마크 (M) 에 특징점뿐만 아니라, 실시형태 9 에 기재한 바와 같은, 주차 스페이스 (S) 자체에 관한 정보 및/또는 주차 스페이스 (S) 에 대한 주차 방법에 관한 정보 등의 각종 정보를 중첩시킬 수 있다. 예를 들어, 차량 (7) 의 위치에 따라 마크 (M) 의 표시 위치를 변경시키면서, 이 마크 (M) 는 목표 주차 위치로의 통과점이라는 정보, 혹은 이 마크 (M) 는 주차 완료 위치라는 정보를 중첩시킬 수도 있다.

또한, 마크 (M) 의 표시광은, 차량 (7) 의 카메라로 인식 가능한 것이면 되고, 적외선, 자외선 등의 비가시광을 이용할 수도 있다. 또한, 통상적인 사람의 눈으로는 인식할 수 없는 고속 변조된 표시광이어도 되고, 또한 사람의 눈으로 인식할 수 있는 영상 중에 사람의 눈으로는 인식할 수 없는 매우 짧은 시간에 마크 (M) 를 표시하여, 이른바 마크 (M) 의 각인을 실시할 수도 있다. 이렇게 하여 각인된 마크 (M) 를 차량 (7) 의 카메라로 인식함으로써, 차량 (7) 과 마크 (M) 의 상대 위치 관계가 검출된다. 동일하게 하여, 상기 서술한 각종 정보를 영상 혹은 마크 (M) 중에 각인할 수도 있다.

실시형태 11

상기의 실시형태 1 ～ 10 에 있어서, 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 산출 된 주차 궤적 (L) 에 따라 실제로 차량 (7) 을 주차시켰을 때에, 마크에 대한 주차 완료 위치의 상대 위치 관계를 기억해 두고, 차회의 주차 동작에 있어서의 주차 궤적 (L) 의 산출시에, 주차 궤적 산출 수단 (5) 이, 기억되어 있는 전회의 주차 완료 위치와 마크의 상대 위치 관계에 기초하여, 차량 (7) 이 목표로 하는 주차 위치로 유도되도록 보정된 주차 궤적을 산출할 수도 있다.

이렇게 하면, 목표로 하는 주차 위치와 실제의 주차 완료 위치 사이에 위치 어긋남이 발생한 경우에, 그 위치 어긋남을 보상할 수 있다. 또한, 자가용 차고 등에 있어서, 주차 스페이스의 중앙이 아니라 치우친 장소를 목표 주차 위치로 할 수도 있다.

또한, 주차 완료 위치와 마크의 상대 위치 관계는, 예를 들어 도 18 에 나타낸 바와 같이, 주차 스페이스 (S) 의 안쪽 벽면 (W) 에 설치된 마크를 차량 (7) 의 후부의 카메라로 촬영함으로써 인식할 수 있다. 또한, 주차 완료 위치가 아니라도, 주차 스페이스 (S) 의 마크를 차량 (7) 의 카메라로 촬영 가능한 주차 완료 직전의 위치와 마크의 상대 위치 관계를 기억하고, 이 상대 위치 관계에 기초하여, 보정된 주차 궤적을 산출해도 된다.

또한, 내비게이션 시스템과 연동시켜, 내비게이션 시스템에 의해 특정 주차 스페이스, 예를 들어 자가용 차고인 것을 인지했을 때에, 기억되어 있는 전회의 주차 완료 위치와 마크의 상대 위치 관계에 기초하여 보정된 주차 궤적을 산출하도록 구성할 수도 있다. 이렇게 하면, 일반 주차장에서는 규정대로의 위치에 주차하고, 자가용 차고 등의 특정 주차 스페이스에 대해서는, 중앙으로부터 치우친 위치 등, 특별히 설정한 상황에서 주차를 실시하는 것이 가능해진다. 또한, 내비게이션 시스템 대신에 GPS 센서를 구비하여, GPS 센서로부터의 정보에 기초하여 특정 주차 스페이스인 것을 인지해도 된다.

실시형태 12

상기의 실시형태 1 ～ 11 에 있어서, 도 25 에 나타내는 바와 같이, 안내 장치 (6) 를 안내 정보 작성 수단 (10) 과 안내 정보 출력 수단 (11) 으로 구성할 수 있다.

안내 정보 작성 수단 (10) 은, 차량 주행에 관련된 센서, 예를 들어 조타각 센서 (12), 요레이트 센서 (13) 및 차속 센서 (14) 로부터의 검지 신호와, 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 산출된 주차 궤적 (L) 에 기초하여, 차량 (7) 을 주차 궤적 (L) 을 따라 주행시키기 위한 운전 조작의 안내 정보를 작성하는 것으로서, 컴퓨터로 구성할 수 있다.

안내 정보 출력 수단 (11) 은, 안내 정보 작성 수단 (10) 으로 작성된 안내정보를 출력하는 것으로서, 예를 들어, 음성, 경고음 등 운전자의 청각을 통해 안내 정보를 전달하는 스피커나 부저로 구성할 수 있다. 이 밖에, 화상, 발광 등 시각을 통해 안내 정보를 전달하는 디스플레이나 램프를 안내 정보 출력 수단 (11) 으로서 이용해도 된다. 또한, 진동 등 촉각을 통해 안내 정보를 전달하는 바이브레이터 등을 안내 정보 출력 수단 (11) 으로서 이용할 수도 있다.

안내 정보 작성 수단 (10) 은, 차량 (7) 의 주행에 수반하여 조타각 센서 (12) 로부터의 조타각 신호와 요레이트 센서 (13) 로부터의 요레이트 신호와 차속 센서 (14) 로부터의 차속 펄스 신호를 반복하여 받아들이고, 이들 신호에 기초하여 차량 (7) 의 선회 반경, 선회각 및 이동 거리를 산출한다. 이로써, 도 4 의 단계 S4 에서 상대 위치 특정 수단 (4) 에 의해 특정된 차량 (7) 과 주차 스페이스 (S) 의 상대 위치로부터의 위치의 변화량이 산출되어, 현재의 차량 (7) 의 위치 및 진행 방향이 특정된다. 안내 정보 작성 수단 (10) 은, 이렇게 하여 특정된 차량 (7) 의 위치 및 진행 방향과 도 4 의 단계 S5 에서 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 산출된 주차 궤적 (L) 을 비교함으로써, 차량 (7) 을 주차 궤적 (L) 을 따라 주행시키기 위한 운전 조작의 안내 정보를 작성한다.

또한, 미리 안내 정보 작성 수단 (10) 에는, 조타각에 대한 차량 (7) 의 선회 반경, 요레이트 센서 (13) 의 게인, 차속 펄스 1 펄스당의 이동 거리 등의 차량 주행 파라미터가 설정되어 있고, 차량 (7) 의 선회 반경, 선회각 및 이동 거리는 조타각 신호, 요레이트 신호 및 차속 펄스 신호와 이들의 차량 주행 파라미터를 이용하여 산출된다.

이렇게 하여 작성된 운전 조작의 안내 정보가 안내 정보 출력 수단 (11) 으로부터 차량 (7) 의 운전자에게 출력된다.

실시형태 13

본 발명의 실시형태 13 에 관련된 차량 주행 파라미터의 산출 방법을 실시하기 위한 장치의 구성을 도 26 에 나타낸다. 노면 상에 설치된 소정 형상의 마크 (M) (고정 목표) 를 촬영하기 위한 카메라 (1) 가 차량에 탑재되어 있고, 카메라 (1) 는 차량 주행 파라미터 산출 장치 부품 (P2) 의 입력부 (K) 에 접속되어 있 다. 입력부 (K) 에는, 카메라 (1) 에 의해 마크 (M) 를 촬영한 화상으로부터 마크 (M) 의 특징점을 추출하여 화상 상에 있어서의 특징점의 2 차원 좌표를 인식하는 화상 처리 수단 (2) 이 접속되어 있다. 이 화상 처리 수단 (2) 에, 마크 (M) 를 기준으로 한 카메라 (1) 의 위치 파라미터를 산출하는 위치 파라미터 산출 수단 (3) 이 접속되고, 위치 파라미터 산출 수단 (3) 에는 차량의 주행 파라미터를 산출하는 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 이 접속되고, 이들 입력부 (K), 화상 처리 수단 (2), 위치 파라미터 산출 수단 (3) 및 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 에 의해 차량 주행 파라미터 산출 장치 부품 (P2) 이 구성되어 있다. 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 에는, 조타각 센서 (12), 요레이트 센서 (13) 및 차속 센서 (14) 가 각각 접속되어 있다.

또한, 이 실시형태 13 에서는, 차량의 주행 파라미터로서, 조타각에 대한 선회 반경 (R), 요레이트 센서 (13) 의 게인, 차속 펄스 1 펄스당의 이동 거리를 산출하는 것으로 한다.

노면 상에 설치된 마크 (M) 는, 실시형태 1 에서 이용된 것과 동일한 것으로서, 도 3 에 나타낸 바와 같이, 4 개의 직각 이등변 삼각형을 서로 맞닿게 한 정방 형상의 외형을 갖는 도형을 이용할 수 있다. 서로 인접하는 직각 이등변 삼각형이 상이한 색으로 구분되어 도장되어 있고, 이 마크 (M) 는 복수의 변의 교점으로 이루어지는 5 개의 특징점 (C1 ～ C5) 을 갖고 있다.

다음으로, 도 27 의 플로우 차트를 참조하여 실시형태 13 에 관련된 차량 주행 파라미터의 산출 방법을 설명한다.

먼저, 단계 S11 로서, 도 28 에 나타내는 바와 같이 마크 (M) 의 근방의 지점 (A3) 에 차량 (7) 을 위치시켜 마크 (M) 를 카메라 (1) 의 시야 내에 넣는다. 또한, 카메라 (1) 는, 예를 들어 차량 (7) 의 도어 미러 (8) 에 내장되어 있고, 차량 (7) 에 대한 카메라 (1) 의 소정의 위치 관계는 미리 파악되어 있는 것으로 한다. 이 상태에서, 카메라 (1) 에 의해 마크 (M) 를 촬영한다.

카메라 (1) 에 의해 촬영된 화상은 입력부 (K) 를 통해 화상 처리 수단 (2) 에 입력되고, 계속되는 단계 S12 에서, 화상 처리 수단 (2) 은 카메라 (1) 에 의해 촬영된 마크 (M) 의 화상으로부터 마크 (M) 의 5 개의 특징점 (C1 ～ C5) 을 추출하고, 화상 상에 있어서의 이들 특징점 (C1 ～ C5) 의 2 차원 좌표를 각각 인식하여 취득한다.

다음으로, 단계 S13 에서, 화상 처리 수단 (2) 에 의해 인식된 특징점 (C1 ～ C5) 의 각각의 2 차원 좌표에 기초하여, 위치 파라미터 산출 수단 (3) 은 마크 (M) 를 기준으로 한 카메라 (1) 의 3 차원 좌표 (x, y, z) 및 팬각 (방향각) K 의 4 개의 파라미터로 이루어지는 위치 파라미터를 산출한다.

먼저, 차량 (7) 의 리어 액슬 중심 (O1) 으로부터 노면에 대하여 수직으로 내린 지면 상의 점을 원점으로 하고, 수평 방향으로 x 축 및 y 축, 연직 방향으로 z 축을 설정한 노면 좌표계를 상정함과 함께, 카메라 (1) 에 의해 촬영된 화상 상에 X 축과 Y 축을 설정한 화상 좌표계를 상정한다.

화상 좌표계에 있어서의 마크 (M) 의 특징점 (C1 ～ C5) 의 좌표값 Xm 및 Ym (m=1 ～ 5) 은, 상기 서술한 4 개의 위치 파라미터 (xm, ym, zm, K) 로부터, 함수 F 및 G 를 이용하여,

Xm=F(xm, ym, zm, K)+DXm

Ym=G(xm, ym, zm, K)+DYm

으로 나타낸다. 여기서, DXm 및 DYm 은 함수 F 및 G 를 이용하여 산출된 특징점 (C1 ～ C5) 의 X 좌표 및 Y 좌표와 화상 처리 수단 (2) 으로 인식된 특징점 (C1 ～ C5) 의 좌표값 Xm 및 Ym 의 편차이다.

요컨대 5 개의 특징점 (C1 ～ C5) 의 X 좌표 및 Y 좌표를 각각 나타냄으로써, 4 개의 위치 파라미터 (xm, ym, zm, K) 에 대하여 합계 10 개의 관계식이 작성된다.

그리고, 편차 DXm 및 DYm 의 제곱합

S=Σ(DXm²+DYm²)

을 최소로 하는 위치 파라미터 (xm, ym, zm, K) 를 구한다. 즉, S 를 최소화하는 최적화 문제를 푼다. 공지된 최적화법, 예를 들어, 심플렉스법이나, 최급강하법, 뉴턴법, 준뉴턴법 등을 이용할 수 있다.

또한, 산출하고자 하는 위치 파라미터 (xm, ym, zm, K) 의 개수 「4」보다 많은 관계식을 작성하여 위치 파라미터를 결정하고 있으므로, 정밀도 높게 위치 파라미터 (xm, ym, zm, K) 를 얻을 수 있다.

이 실시형태 13 에서는, 4 개의 위치 파라미터 (xm, ym, zm, K) 에 대하여 5 개의 특징점 (C1 ～ C5) 에 의해 10 개의 관계식을 작성하였지만, 관계식의 수는 산출하고자 하는 위치 파라미터 (xm, ym, zm, K) 의 개수보다 많으면 되고, 최저 2 개의 특징점에 의해 4 개의 관계식을 작성하면, 4 개의 위치 파라미터 (xm, ym, zm, K) 를 산출할 수 있다.

또한, 카메라 (1) 의 장착 높이에 관련된 파라미터 (zm) 를 이미 알려진 상수로 하고, 나머지 xm, ym 및 팬각 (방향각) K 의 3 개의 위치 파라미터를 산출하도록 해도 된다.

다음으로, 단계 S14 에서, 핸들의 조타각을 일정하게 하여 차량 (7) 의 주행을 개시하고, 단계 S15 에서, 지점 (A3) 으로부터 소정 거리만큼 주행했는지 여부를 판정한다. 이 때, 「소정 거리」는, 지점 (A3) 으로부터 소정 거리만큼 이동한 지점 (A4) 이 차량 (7) 의 카메라 (1) 의 시야 내에 마크 (M) 가 들어가 있는 지점일 필요가 있다. 이 「소정 거리」는, 차속 센서 (14) 로부터의 차속 펄스 신호 등을 이용하여 계측해도 되고, 혹은 운전자의 눈대중 또는 감각으로 적당량만큼 주행 이동하는 것이어도 된다. 그리고, 아직 소정 거리만큼 주행하고 있지 않은 경우에는, 단계 S16 에서, 조타각 센서 (12) 로부터의 조타각 신호를 받아들이고, 단계 S17 에서, 요레이트 센서 (13) 로부터의 요레이트 신호를 받아들이고, 단계 S18 에서, 차속 센서 (14) 로부터의 차속 펄스 신호를 받아들인 후, 단계 S15 로 되돌아와 소정 거리만큼 주행했는지 여부를 판정한다. 이렇게 하여, 차량 (7) 이 소정 거리만큼 주행하는 동안에, 조타각 신호, 요레이트 신호 및 차속 펄스 신호가 반복하여 받아들여진다.

단계 S15 에서 소정 거리만큼 주행한 것으로 판정되면, 단계 S19 로 진행하여, 차량 (7) 의 주행을 종료하고 차량 (7) 을 지점 (A4) 에 정지시킨다. 이 상태에서, 단계 S20 에 의해, 다시 카메라 (1) 에 의해 마크 (M) 를 촬영한다.

그리고, 단계 S21 에서, 화상 처리 수단 (2) 은 카메라 (1) 에 의해 촬영된 마크 (M) 의 화상으로부터 마크 (M) 의 5 개의 특징점 (C1 ～ C5) 을 추출함과 함께 화상 상에 있어서의 이들 특징점 (C1 ～ C5) 의 2 차원 좌표를 각각 인식 취득하고, 계속되는 단계 S22 에서, 위치 파라미터 산출 수단 (3) 은 화상 처리 수단 (2) 에 의해 인식된 특징점 (C1 ～ C5) 의 각각의 2 차원 좌표에 기초하여, 마크 (M) 를 기준으로 한 카메라 (1) 의 노면 상에 있어서의 3 차원 좌표 (x, y, z) 및 팬각 (방향각) K 의 4 개의 파라미터로 이루어지는 위치 파라미터를 산출한다.

이렇게 하여 지점 (A3) 과 지점 (A4) 의 2 지점에 있어서의 위치 파라미터를 산출하면, 단계 S23 으로 진행하여, 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 은 단계 S13 및 S22 에서 산출된 2 지점에 있어서의 위치 파라미터에 기초하여, 지점 (A3) 으로부터 지점 (A4) 까지의 이동에 수반하는 차량 (7) 의 선회 반경 (R), 선회각 (θ) 및 이동 거리 (AR) 를 산출한다.

여기서, 도 28 을 이용하여, 선회 반경 (R), 선회각 (θ) 및 이동 거리 (AR) 의 산출 방법을 설명한다.

위치 파라미터 산출 수단 (3) 에 의해 산출된 위치 파라미터는, 마크 (M) 를 기준으로 한 카메라 (1) 의 노면 상에 있어서의 3 차원 좌표 (x, y, z) 및 팬각 (방향각) K 의 4 개의 파라미터를 갖고 있기 때문에, 쌍방의 지점 (A3 및 A4) 에 있어서의 차량 (7) 의 위치 및 방위를 파악할 수 있다. 그리고, 지점 (A3) 에 있어서, 차량 (7) 의 리어 액슬 중심 (O1) 을 통과하고 또한 차량 (7) 의 중심선 (CL1) 에 대하여 수직인 직선 (SL1) 을 산출한다. 동일하게, 지점 (A4) 에 있어서, 차량 (7) 의 리어 액슬 중심 (O2) 을 통과하고 또한 차량 (7) 의 중심선 (CL2) 에 대하여 수직인 직선 (SL2) 을 산출한다. 그리고, 이들 직선 (SL1 및 SL2) 의 교점을 구하면, 이것이 차량 (7) 의 선회 중심 (CP) 이 되고, 직선 (SL1 및 SL2) 의 교차 각도를 구하면, 이것이 차량 (7) 의 선회각 (θ) 이 된다. 또한, 선회 중심 (CP) 으로부터 지점 (A3 또는 A4) 에 있어서의 차량 (7) 의 리어 액슬 중심 (O1 또는 O2) 까지의 거리를 산출하면, 이것이 선회 반경 (R) 이 된다. 선회 중심 (CP) 의 좌표와 선회 반경 (R) 으로부터 차량 (7) 의 이동에 의해 그려지는 선회 원호 (Q) 가 산출되고, 이 원호 (Q) 의 선회각 (θ) 에 대한 원호 길이가 차량 (7) 의 이동 거리 (AR) 가 된다.

계속되는 단계 S24 에서, 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 은, 단계 S16 ～ 18 에서 받아들여진 조타각 신호, 요레이트 신호 및 차속 펄스 신호에 기초하여, 지점 (A3) 으로부터 지점 (A4) 까지의 이동에 수반하는 차량 (7) 의 선회 반경 (R), 선회각 (θ) 및 이동 거리 (AR) 를 산출한다.

미리 차량 (7) 에는, 조타각에 대한 차량 (7) 의 선회 반경 (R) 이 맵 형식 혹은 관계식으로 설정되어 있고, 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 은 조타각 센서 (12) 로부터의 조타각 신호에 기초하여, 상기의 맵 혹은 관계식을 이용하여 차 량 (7) 의 선회 반경 (R) 을 산출한다.

또한, 요레이트 센서 (13) 로부터의 요레이트 신호를 적분 처리하여, 미리 설정되어 있는 요레이트 센서 (13) 의 게인을 곱함으로써, 차량 (7) 의 요각 (yaw angle) 이 검출된다. 그리고, 쌍방의 지점 (A3 및 A4) 에 있어서의 요각의 차분을 취함으로써, 지점 (A3) 으로부터 지점 (A4) 까지의 차량 (7) 의 선회각 (θ) 이 산출된다.

또한, 지점 (A3) 으로부터 지점 (A4) 까지 차속 센서 (14) 에 의해 얻어지는 차속 펄스 신호의 펄스 수에, 미리 설정되어 있는 차속 펄스 1 펄스당의 이동 거리를 곱함으로써, 차량 (7) 의 이동 거리 (AR) 가 산출된다.

마지막으로, 단계 S25 에서, 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 은 단계 S23 에 있어서 카메라 (1) 의 위치 파라미터로부터 산출된 선회 반경 (R), 선회각 (θ) 및 이동 거리 (AR) 와 단계 S24 에 있어서 각종 센서의 검지 신호로부터 산출된 선회 반경 (R), 선회각 (θ) 및 이동 거리 (AR) 를 비교하여 차량 (7) 의 주행 파라미터를 산출한다.

즉, 단계 S24 에서 얻어진 선회 반경 (R) 의 값이 단계 S23 에서 얻어진 선회 반경 (R) 의 값이 되도록, 조타각에 대한 선회 반경 (R) 의 맵 또는 관계식을 산출하거나, 혹은 미리 설정되어 있는 조타각에 대한 선회 반경 (R) 의 맵 또는 관계식을 보정한다.

또한, 단계 S24 에서 얻어진 선회각 (θ) 의 값이 단계 S23 에서 얻어진 선회각 (θ) 의 값이 되도록, 요레이트 센서 (13) 의 게인을 산출하거나, 혹은 미리 설정되어 있는 요레이트 센서 (13) 의 게인을 보정한다.

또한, 단계 S24 에서 얻어진 이동 거리 (AR) 의 값이 단계 S23 에서 얻어진 이동 거리 (AR) 의 값이 되도록, 차속 펄스 1 펄스당의 이동 거리를 산출하거나, 혹은 미리 설정되어 있는 차속 펄스 1 펄스당의 이동 거리를 보정한다.

또한, 화상 처리 수단 (2), 위치 파라미터 산출 수단 (3) 및 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 은 컴퓨터로 구성할 수 있고, 도 27 의 단계 S11 ～ S25 의 동작의 차량 주행 파라미터의 산출 프로그램이 기록된 기록 매체 등으로부터 컴퓨터에 설정함으로써, 각 단계를 컴퓨터로 실행시키는 것이 가능해진다.

또한, 입력부 (K), 화상 처리 수단 (2), 위치 파라미터 산출 수단 (3) 및 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 에 의해 구성되는 차량 주행 파라미터 산출 장치 부품 (P2) 은, 예를 들어 기판 모듈, 칩 등의 형태로 통합하여 형성할 수 있고, 이 차량 주행 파라미터 산출 장치 부품 (P2) 의 입력부 (K) 에 차량에 탑재된 카메라 (1) 를 접속하고, 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 에 조타각 센서 (12), 요레이트 센서 (13) 및 차속 센서 (14) 를 접속하는 것만으로 차량 주행 파라미터 산출 장치가 실현된다.

상기의 실시형태 13 에서는, 2 지점 (A3 및 A4) 에 있어서의 차량 (7) 의 위치와 방위에 기초하여 선회 반경 (R), 선회각 (θ) 및 이동 거리 (AR) 를 산출하였지만, 3 지점에 있어서의 각각의 차량 (7) 의 위치를 알면, 선회시의 원호 궤도를 특정할 수 있기 때문에, 3 지점에 있어서의 차량 (7) 의 위치로부터 이들 선회 반경 (R), 선회각 (θ) 및 이동 거리 (AR) 를 산출하는 것도 가능하다,

또한, 상기의 실시형태 13 에서는, 차량의 주행 파라미터로서, 조타각에 대한 선회 반경 (R), 요레이트 센서 (13) 의 게인, 및 차속 펄스 1 펄스당의 이동 거리를 각각 산출하였지만, 이들 중 어느 1 개 혹은 2 개만을 산출하도록 구성해도 된다.

2 개의 지점 (A3) 및 지점 (A4) 에서 각각 정지 상태인 차량 (7) 의 카메라 (1) 로 마크 (M) 를 촬영하였지만, 지점 (A3) 과 지점 (A4) 사이에 차량 (7) 이 이동하고 있으면 되고, 차량 (7) 주행 중인 2 지점에서 각각 마크 (M) 를 촬영해도 된다.

또한, 노면 상에 설치되는 마크 (M) 로서, 도 3 에 나타낸 바와 같은 5 개의 특징점 (C1 ～ C5) 을 갖는 도형을 이용하였지만, 이것에 한정하는 것이 아니고, 적어도 2 개의 특징점을 갖는 도형을 차량 외부의 고정 목표로 하여 이용하면, 카메라 (1) 로 촬영함으로써, 각 특징점의 화상 좌표계의 X 좌표 및 Y 좌표를 각각 나타냄으로써, 4 개의 관계식을 작성하여, 3 차원 좌표 (x, y, z) 및 팬각 (방향각) K 의 4 개의 위치 파라미터를 산출할 수 있다.

또한, 3 개 이상의 특징점을 갖는 마크 (M) 를 이용하면, 각 특징점의 화상 좌표계의 X 좌표 및 Y 좌표를 각각 나타냄으로써, 6 개 이상의 관계식을 작성할 수 있기 때문에, 3 차원 좌표 (x, y, z), 틸트각 (복각), 팬각 (방향각), 스윙각 (회전각) 의 6 개의 파라미터로 이루어지는 카메라 (1) 의 위치 파라미터의 산출이 가능해진다. 그 결과, 노면의 고저차 등이 있어도 차량 (7) 의 선회 반경 (R), 선회각 (θ) 및 이동 거리 (AR) 를 정밀도 높게 산출할 수 있어, 차량 (7) 의 주행 파라미터의 산출 정밀도가 향상된다.

상기의 실시형태 13 은, 하나의 카메라 (1) 만을 이용한 구성이었지만, 각각의 시야의 적어도 일부가 중복되는 2 대의 카메라를 차량 (7) 에 탑재하고, 쌍방의 카메라로 중복되는 시야 내의 마크 (M) 를 동시에 촬영할 수도 있다. 이 경우, 1 개의 특징점으로부터 4 개의 관계식을 작성할 수 있기 때문에, 마크 (M) 에 특징점이 1 개 있으면 3 차원 좌표 (x, y, z) 및 팬각 (방향각) 의 4 개의 파라미터로 이루어지는 카메라 (1) 의 위치 파라미터를 산출할 수 있고, 특징점이 2 개 있으면 3 차원 좌표 (x, y, z), 틸트각 (복각), 팬각 (방향각), 스윙각 (회전각) 의 6 개의 파라미터로 이루어지는 카메라 (1) 의 위치 파라미터의 산출이 가능해진다. 또한, 3 개 이상의 카메라를 이용하는 구성이어도 된다.

2 개의 지점 (A3) 및 지점 (A4) 뿐만 아니라, 보다 다수의 지점에서 각각 마크 (M) 를 촬영함과 함께 이들 지점 사이에서 각종 센서로부터의 검지 신호를 반복하여 받아들여 차량 (7) 의 주행 파라미터를 산출할 수 있다. 이 경우, 다수의 지점에 있어서, 각종 센서의 검지 신호로부터 얻어진 선회 반경 (R), 선회각 (θ) 및 이동 거리 (AR) 의 값이, 카메라 (1) 의 위치 파라미터로부터 산출된 선회 반경 (R), 선회각 (θ) 및 이동 거리 (AR) 의 값에 대하여 가장 합리적인 값이 되도록 조타각에 대한 선회 반경 (R), 요레이트 센서 (13) 의 게인, 및 차속 펄스 1 펄스당의 이동 거리 등의 주행 파라미터를 산출 혹은 보정하면 된다.

또한, 차량 (7) 의 주행 이동시에 연속적으로 마크 (M) 를 촬영함과 함께 각종 센서로부터의 검지 신호를 받아들여 차량 (7) 의 주행 파라미터를 산출할 수도 있다. 이 경우, 조타각을 변화시키면서 차량을 이동시킴으로써, 변화하는 조타각에 따른 차량 거동에 기초하여 주행 파라미터를 산출 혹은 보정해도 된다.

실시형태 14

상기의 실시형태 13 에서는, 노면 상에 마크 (M) 를 배치하여 차량 외부의 고정 목표로 하였지만, 도 29 에 나타내는 바와 같이, 노면 상에 격자 도형 (N) 을 배치하고, 이 격자 도형 (N) 을 차량 외부의 고정 목표로 하여 사용할 수도 있다. 이 경우, 격자의 교점을 각각 특징점으로 할 수 있다. 2 개의 교점을 각각 특징점으로서 이용하면, 3 차원 좌표 (x, y, z) 및 팬각 (방향각) K 의 4 개의 파라미터로 이루어지는 카메라 (1) 의 위치 파라미터를 산출할 수 있고, 3 개 이상의 교점을 각각 특징점으로서 이용하면, 3 차원 좌표 (x, y, z), 틸트각 (복각), 팬각 (방향각), 스윙각 (회전각) 의 6 개의 파라미터로 이루어지는 카메라 (1) 의 위치 파라미터의 산출이 가능해진다.

상기의 실시형태 13 및 14 에서는, 카메라 (1) 가 차량 (7) 의 측부에 위치하는 도어 미러 (8) 에 내장되어 있었지만, 이것에 한정하는 것이 아니고, 예를 들어 차량 (7) 의 후부에 카메라 (1) 를 설치하여 차량 (7) 의 후방을 촬영하도록 해도 된다.

차량 (7) 을 선회 주행시켜 주행 파라미터를 구하는 경우에는, 좌선회와 우선회에서 각각 독립적으로 주행 파라미터를 산출 혹은 보정하는 것이 바람직하다. 또한, 차속 펄스 1 펄스당의 이동 거리는, 선회시와 직진시에서 상이한 경우도 있으므로, 선회 주행시뿐만 아니라, 차량 (7) 을 직진 주행시킨 경우의 값을 산출 하는 것이 바람직하다.

실시형태 15

실시형태 15 에 관련된 주차 지원 장치의 구성을 도 30 에 나타낸다. 이 실시형태 15 는, 도 25 에 나타낸 실시형태 12 의 장치에 있어서, 위치 파라미터 산출 수단 (3) 과 조타각 센서 (12), 요레이트 센서 (13) 및 차속 센서 (14) 사이에 실시형태 13 및 14 에서 이용한 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 을 접속한 것이다.

실시형태 13 및 14 에서는, 차량 주행 파라미터를 산출하기 위한 특별한 시퀀스에 따라 차량 (7) 을 주행시킴과 함께 마크 (M) 또는 격자 도형 (N) 을 촬영하였지만, 이 실시형태 15 에서는, 안내 장치 (6) 로부터 제공되는 안내 정보에 기초하여 차량 (7) 을 주차 스페이스에 주차시키는 중 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 에 의해 차량 주행 파라미터가 산출된다.

먼저, 도 4 에 나타낸 실시형태 1 의 동작과 동일하게 하여 주차 지원이 행해진다. 즉, 주차 스페이스 (S) 의 근방에 차량 (7) 을 위치시켜 플로어면 등에 설치된 마크 (M) 를 카메라 (1) 로 촬영하고, 화상 처리 수단 (2) 에 의해 마크 (M) 의 5 개의 특징점 (C1 ～ C5) 의 화상 상에 있어서의 2 차원 좌표가 인식되고, 위치 파라미터 산출 수단 (3) 에 의해 카메라 (1) 의 위치 파라미터가 산출된다.

산출된 위치 파라미터는, 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 으로 이송됨과 함께, 상대 위치 특정 수단 (4) 으로 이송되고, 상대 위치 특정 수단 (4) 에 의해 차량 (7) 과 주차 스페이스 (S) 의 상대 위치 관계가 특정된다. 또한, 이 상대 위치 관계에 기초하여 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 차량 (7) 을 주차 스페이스 (S) 로 유도하기 위한 주차 궤적이 산출되고, 안내 장치 (6) 의 안내 정보 작성 수단 (10) 에 의해 안내 정보가 작성되어, 안내 정보 출력 수단 (11) 으로부터 운전자에게 출력된다.

안내 정보에 따라, 차량 (7) 의 주행이 개시되면, 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 은, 조타각 센서 (12) 로부터의 조타각 신호와 요레이트 센서 (13) 로부터의 요레이트 신호와 차속 센서 (14) 부터의 차속 펄스 신호를 반복하여 받아들이고, 이들 신호에 기초하여 차량 (7) 의 이동 거리를 측정하고, 소정 거리만큼 주행한 지점에서 다시 카메라 (1) 에 의해 마크 (M) 의 촬영이 행해진다. 그리고, 화상 처리 수단 (2) 에 의해 마크 (M) 의 특징점 (C1 ～ C5) 의 화상 상에 있어서의 2 차원 좌표가 인식되고, 위치 파라미터 산출 수단 (3) 에 의해 카메라 (1) 의 위치 파라미터가 산출되어 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 으로 이송된다.

이렇게 하여 2 지점에 있어서의 카메라 (1) 의 위치 파라미터가 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 으로 이송되면, 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 은 이들 위치 파라미터에 기초하여, 2 지점간의 이동에 수반하는 차량 (7) 의 선회 반경 (R), 선회각 (θ) 및 이동 거리 (AR) 를 산출한다.

다음으로, 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 은, 반복하여 받아들여진 조타각 센서 (12) 로부터의 조타각 신호와 요레이트 센서 (13) 로부터의 요레이트 신호와 차속 센서 (14) 로부터의 차속 펄스 신호에 기초하여, 2 지점간의 이동에 수반하는 차량 (7) 의 선회 반경 (R), 선회각 (θ) 및 이동 거리 (AR) 를 산출한다.

또한, 카메라 (1) 의 위치 파라미터로부터 산출된 선회 반경 (R), 선회각 (θ) 및 이동 거리 (AR) 와 각종 센서의 검지 신호로부터 산출된 선회 반경 (R), 선회각 (θ) 및 이동 거리 (AR) 를 비교함으로써, 조타각에 대한 선회 반경 (R), 요레이트 센서 (13) 의 게인, 차속 펄스 1 펄스당의 이동 거리 등의 차량 (7) 의 주행 파라미터가 산출된다.

산출된 주행 파라미터는, 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 으로부터 안내 장치 (6) 의 안내 정보 작성 수단 (10) 으로 이송되어 갱신된다.

이와 같이, 안내 정보에 기초한 주차의 시퀀스 중에서 차량 (7) 의 주행 파라미터의 산출을 실시할 수 있음과 함께, 산출된 주행 파라미터를 이용하여 안내 정보 작성 수단 (10) 이 안내 정보를 작성할 수 있기 때문에, 주차 스페이스 (S) 에 처음으로 주차하는 경우라도 정밀도 높은 주차 안내를 실시하는 것이 가능해진다.

화상 처리 수단 (2), 위치 파라미터 산출 수단 (3), 상대 위치 특정 수단 (4), 주차 궤적 산출 수단 (5) 및 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 은 컴퓨터로 구성할 수 있고, 상기 서술한 동작의 주차 지원 프로그램이 기록된 기록 매체 등으로부터 컴퓨터에 설정함으로써, 각 단계를 컴퓨터로 실행시키는 것이 가능해진다.

또한, 입력부 (K), 화상 처리 수단 (2), 위치 파라미터 산출 수단 (3), 상대 위치 특정 수단 (4), 주차 궤적 산출 수단 (5) 및 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 에 의해 주차 지원 장치 부품 (P3) 이 구성되고, 이 주차 지원 장치 부품 (P3) 을 예를 들어 기판 모듈, 칩 등의 형태로 통합하여 형성할 수 있다.

실시형태 16

실시형태 16 에 관련된 주차 지원 장치의 구성을 도 31 에 나타낸다. 이 실시형태 16 은, 도 1 에 나타낸 실시형태 1 의 장치에 있어서, 안내 장치 (6) 대신에 자동 조타 장치 (16) 를 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 접속한 것이다. 자동 조타 장치 (16) 는 운전자의 브레이크 조작, 액셀 조작에 의한 차량 (7) 의 이동에 대응시켜 핸들을 자동적으로 조타하도록 조타 신호를 작성하여, 전기식 파워 스티어링 장치 (EPS) 에 송출하는 것이다.

이 실시형태 16 의 작용을 도 32 의 플로우 차트에 나타낸다. 단계 S5 에서 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 주차 궤적 (L) 이 산출되면, 계속되는 단계 S7 에서 자동 조타 장치 (16) 에 의해 주차 궤적 (L) 을 따라 차량 (7) 을 주행시키기 위한 조타가 자동적으로 행해진다. 따라서, 운전자는 차량 (7) 의 주변의 장애물 등에 주의를 기울이면서 브레이크 조작 및 액셀 조작을 실시하는 것만으로 주차 스페이스 (S) 에 주차를 실시하는 것이 가능해진다.

또한, 실시형태 2 ～ 12 에 대해서도 동일하게 이 실시형태 16 을 적용하여 자동 조타를 실시시킬 수 있다.

실시형태 17

실시형태 17 에 관련된 주차 지원 장치의 구성을 도 33 에 나타낸다. 이 실시형태 17 은, 도 30 에 나타낸 실시형태 15 의 장치에 있어서, 안내 장치 (6) 대신에 자동 조타 장치 (16) 를 주차 궤적 산출 수단 (5), 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15), 조타각 센서 (12), 요레이트 센서 (13) 및 차속 센서 (14) 에 접속 한 것이다.

미리 자동 조타 장치 (16) 에는, 조타각에 대한 차량 (7) 의 선회 반경, 요레이트 센서 (13) 의 게인, 차속 펄스 1 펄스당의 이동 거리 등의 차량 주행 파라미터가 설정되어 있고, 자동 조타 장치 (16) 는 조타각 센서 (12), 요레이트 센서 (13) 및 차속 센서 (14) 로부터의 검지 신호와 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 산출된 주차 궤적에 기초하여, 차량 (7) 이 주차 궤적을 따라 주행할 수 있도록 핸들을 자동적으로 조타하는 조타 신호를 작성한다.

그리고, 자동 조타 장치 (16) 에 의해 조타되면서 브레이크 조작 및 액셀 조작을 실시하여 주차 스페이스 (S) 에 차량 (7) 을 이동시키는 중에, 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 에 의해 차량 주행 파라미터가 산출되며, 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 으로부터 자동 조타 장치 (16) 로 이송되어 갱신된다. 이 때문에 정밀도 높은 주차를 실시하는 것이 가능해진다.

실시형태 18

실시형태 18 에 관련된 주차 지원 장치의 구성을 도 34 에 나타낸다. 이 실시형태 18 은, 도 1 에 나타낸 실시형태 1 의 장치에 있어서, 안내 장치 (6) 대신에 자동 주행 장치 (17) 를 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 접속한 것이다. 자동 주행 장치 (17) 는, 핸들 조타를 위한 조타 신호와 아울러 브레이크 제어 신호, 액셀 제어 신호, 시프트 제어 신호 등의 주행 신호를 출력하여 차량 (7) 을 자동 주행시키는 것이다.

이 실시형태 18 의 작용을 도 35 의 플로우 차트에 나타낸다. 단계 S5 에서 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 주차 궤적 (L) 이 산출되면, 계속되는 단계 S8 에서 자동 주행 장치 (17) 에 의해 주차 궤적 (L) 을 따라 차량 (7) 이 자동 주행된다. 따라서, 운전자는 주차를 위한 운전 조작을 전혀 행하지 않고, 차량 (7) 의 주변의 장애물 등에 주의를 기울이는 것만으로, 주차 스페이스 (S) 에 자동 주차를 실시하는 것이 가능해진다.

또한, 실시형태 2 ～ 12 에 대해서도 동일하게 이 실시형태 18 을 적용하여 자동 주차를 실시시킬 수 있다.

실시형태 19

실시형태 19 에 관련된 주차 지원 장치의 구성을 도 36 에 나타낸다. 이 실시형태 19 는, 도 30 에 나타낸 실시형태 15 의 장치에 있어서, 안내 장치 (6) 대신에 자동 주행 장치 (17) 를 주차 궤적 산출 수단 (5), 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15), 조타각 센서 (12), 요레이트 센서 (13) 및 차속 센서 (14) 에 접속한 것이다.

미리 자동 주행 장치 (17) 에는, 조타각에 대한 차량 (7) 의 선회 반경, 요레이트 센서 (13) 의 게인, 차속 펄스 1 펄스당의 이동 거리 등의 차량 주행 파라미터가 설정되어 있고, 자동 주행 장치 (17) 는 조타각 센서 (12), 요레이트 센서 (13) 및 차속 센서 (14) 로부터의 검지 신호와 주차 궤적 산출 수단 (5) 에 의해 산출된 주차 궤적에 기초하여, 차량 (7) 을 주차 궤적을 따라 자동적으로 주행시키기 위한 주행 신호를 작성한다.

그리고, 자동 주행 장치 (17) 에 의해 주차 스페이스 (S) 로 차량 (7) 이 자 동 주행하는 중, 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 에 의해 차량 주행 파라미터가 산출되며, 차량 주행 파라미터 산출 수단 (15) 으로부터 자동 주행 장치 (17) 로 이송되어 갱신된다. 이 때문에, 정밀도 높은 자동 주차를 실시하는 것이 가능해진다.

그 외의 실시형태

상기의 각 실시형태에 있어서, 차량 (7) 에 초음파 센서 등의 장애물 센서를 탑재하여, 주변의 장애물의 존재를 인식하여 경보를 발하거나, 장애물을 회피하는 조작을 실시하면, 보다 안전한 주차 지원이 된다.

주차 스페이스에 대하여 소정의 위치 관계를 갖는 소정의 장소에 마크를 설치하는 대신에, 바퀴굄, 차고 벽면의 모양 등, 주차 스페이스의 주변에 원래 존재하는 것을 고정 목표로 하여 이용할 수도 있다. 단, 그 존재를 인지하기 쉬운 것이며, 내부에 포함되는 특징점을 인식하기 쉬운 것이 바람직하다.

차고를 검지하는 센서를 차량 (7) 에 구비시키면, 승무원, 연료, 적재물의 증감, 서스펜션의 시간 경과에 따른 변화 등에 의한 카메라의 설치 높이의 변동을 보상하는 것이 가능해진다.

실시형태 4 에 있어서, 차량 (7) 에 이동 거리 및 이동 방향을 검출하는 이동량 센서를 구비시켜, 예측한 차량 위치와 인식한 마크 (M) 에 의한 차량 위치 사이에 오차가 있는 경우, 오차가 발생하지 않도록 차량 (7) 의 파라미터 (조타각에 대한 선회 반경, 차속 펄스 1 펄스당의 이동 거리, 요레이트 센서의 게인 등) 를 보정할 수도 있다. 좌측 주차와 우측 주차 사이에 차이가 있는 경우에도, 좌우 를 구별하여 보정하는 것이 바람직하다. 보정 후에는, 산출되는 궤도의 오차가 거의 발생하지 않기 때문에, 실제로 주행하는 궤도가 사행 (蛇行) 등이 없는 매끄러운 궤도가 되어, 안전하고 또한 정밀도 높은 주차를 실시하는 것이 가능해진다. 이 보정은 주차 동작마다 실시하지 않아도 되고, 적당한 사이클로 실시하면 된다. 또한, 그 사이클을 마크와 차량 (7) 의 거리에 따라 정해도 된다. 예를 들어, 거리가 멀 때에는 보정 실시의 사이클을 길게 하면, 계산의 부하가 경감된다.

Claims

차량에 탑재되어, 목표 주차 위치에 대하여 소정의 위치 관계를 갖는 소정의 장소에 고정 설치되고, 또한 적어도 하나의 특징점을 갖는 고정 목표를 촬영하기 위한 카메라와,

상기 카메라에 의해 촬영된 상기 고정 목표의 화상에 기초하여 상기 고정 목표의 상기 특징점을 추출함과 함께 상기 고정 목표의 화상 상에 있어서의 상기 특징점의 2 차원 좌표를 인식하는 화상 처리 수단과,

상기 화상 처리 수단에 의해 인식된 2 세트 이상의 상기 2 차원 좌표에 기초하여 상기 고정 목표를 기준으로 한 적어도 2 차원 좌표와 팬각 (pan angle) 을 포함하는 상기 카메라의 위치 파라미터를 산출하는 위치 파라미터 산출 수단과,

상기 위치 파라미터 산출 수단으로 산출된 상기 카메라의 위치 파라미터와 상기 목표 주차 위치에 대한 상기 고정 목표의 상기 소정의 위치 관계에 기초하여 상기 차량과 상기 목표 주차 위치의 상대 위치 관계를 특정하는 상대 위치 특정 수단과,

상기 상대 위치 특정 수단에 의해 특정된 상기 차량과 상기 목표 주차 위치의 상대 위치 관계에 기초하여 상기 차량을 상기 목표 주차 위치로 유도하기 위한 주차 궤적을 산출하는 주차 궤적 산출 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 주차 궤적 산출 수단에 의해 산출된 주차 궤적에 따라 상기 차량을 이동시킴으로써 상기 차량과 상기 목표 주차 위치의 거리가 가까워진 상태에서, 상기 카메라에 의해 상기 고정 목표를 촬영하고, 상기 화상 처리 수단에 의해 상기 특징점의 새로운 2 차원 좌표를 인식하고, 상기 위치 파라미터 산출 수단에 의해 상기 카메라의 새로운 위치 파라미터를 산출하고, 상기 상대 위치 특정 수단에 의해 상기 차량과 상기 목표 주차 위치의 새로운 상대 위치 관계를 특정하고, 상기 주차 궤적 산출 수단에 의해 새로운 주차 궤적을 산출하는, 주차 지원 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 주차 궤적 산출 수단에 의해 산출된 주차 궤적에 따라 실제로 상기 차량을 주차시켰을 때의 주차 완료 위치의 상기 목표 주차 위치에 대한 상대 위치 관계에 기초하여, 상기 주차 궤적 산출 수단은 차회의 주차 궤적의 산출시에 상기 차량이 상기 목표 주차 위치로 유도되도록 보정된 주차 궤적을 산출하는, 주차 지원 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 차량에 탑재된 복수의 상기 카메라를 구비하고,

이들 카메라로 각각 상기 고정 목표를 촬영하는, 주차 지원 장치.
제 4 항에 있어서,

복수의 상기 카메라는 각각의 시야의 적어도 일부가 중복되어 있는, 주차 지원 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 주차 궤적 산출 수단에 의해 산출된 주차 궤적을 따라 주행하기 위한 운전 조작의 안내 정보를 상기 차량의 운전자에게 출력하는 안내 장치를 추가로 구비한, 주차 지원 장치.
제 6 항에 있어서,

차량 주행에 관련된 센서를 추가로 구비하고,

상기 안내 장치는, 차량 주행에 관련된 상기 센서로부터의 검지 신호와 상기 주차 궤적 산출 수단에 의해 산출된 주차 궤적에 기초하여 운전 조작의 안내 정보를 작성하는 안내 정보 작성 수단과, 상기 안내 정보 작성 수단에 의해 작성된 안내 정보를 출력하는 안내 정보 출력 수단을 포함하는, 주차 지원 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 주차 궤적 산출 수단에 의해 산출된 주차 궤적을 따라 주행하기 위하여 상기 차량을 자동적으로 조타하는 자동 조타 장치를 추가로 구비한, 주차 지원 장치.
제 8 항에 있어서,

차량 주행에 관련된 센서를 추가로 구비하고,

상기 자동 조타 장치는, 차량 주행에 관련된 상기 센서로부터의 검지 신호와 상기 주차 궤적 산출 수단에 의해 산출된 주차 궤적에 기초하여 상기 차량을 자동적으로 조타하기 위한 조타 신호를 작성하는, 주차 지원 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 주차 궤적 산출 수단에 의해 산출된 주차 궤적을 따라 주행하기 위하여 상기 차량을 자동적으로 주행시키는 자동 주행 장치를 추가로 구비한, 주차 지원 장치.
제 10 항에 있어서,

차량 주행에 관련된 센서를 추가로 구비하고,

상기 자동 주행 장치는, 차량 주행에 관련된 상기 센서로부터의 검지 신호와 상기 주차 궤적 산출 수단에 의해 산출된 주차 궤적에 기초하여 상기 차량을 자동적으로 주행시키기 위한 주행 신호를 작성하는, 주차 지원 장치.
제 7 항에 있어서,

상기 주차 궤적 산출 수단에 의해 산출된 주차 궤적을 따른 주행 이동 도중 의 적어도 2 지점에서 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 고정 목표의 화상으로부터 상기 위치 파라미터 산출 수단에 의해 산출된 적어도 2 세트의 상기 위치 파라미터와 차량 주행에 관련된 상기 센서에 의해 얻어진 상기 검지 신호에 기초하여 상기 차량의 주행 파라미터를 산출하는 차량 주행 파라미터 산출 수단을 추가로 구비한, 주차 지원 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 고정 목표는, 2 개 이상의 특징점을 구비하고, 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 고정 목표의 하나의 화상에 기초하여 상기 화상 처리 수단은 2 세트 이상의 상기 특징점의 상기 2 차원 좌표를 인식하는, 주차 지원 장치.
제 13 항에 있어서,

상기 고정 목표는 소정 형상의 마크로 이루어지는, 주차 지원 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 차량의 이동 거리 및 이동 방향을 검출하는 이동량 센서를 추가로 구비하고,

상기 고정 목표는, 1 또는 복수의 특징점을 구비하고, 상기 차량의 이동에 수반하여 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 고정 목표의 복수의 화상 그리고 상기 이동량 센서에 의해 검출된 상기 차량의 이동 거리 및 이동 방향에 기초하여 상기 화상 처리 수단은 2 세트 이상의 상기 특징점의 상기 2 차원 좌표를 인식하는, 주차 지원 장치.
제 7 항에 있어서,

차량 주행에 관련된 상기 센서는, 상기 차량의 이동 거리 및 이동 방향을 검출하는 이동량 센서를 포함하고,

상기 고정 목표는, 1 또는 복수의 특징점을 구비하고, 상기 차량의 이동에 수반하여 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 고정 목표의 복수의 화상 그리고 상기 이동량 센서에 의해 검출된 상기 차량의 이동 거리 및 이동 방향에 기초하여 상기 화상 처리 수단은 2 세트 이상의 상기 특징점의 상기 2 차원 좌표를 인식하는, 주차 지원 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 고정 목표는, 상기 목표 주차 위치 자체에 관한 정보와 상기 목표 주차 위치에 대한 주차 방법에 관한 정보 중 적어도 하나의 정보에 대응하는 형상의 마크로 이루어지고,

상기 화상 처리 수단은, 상기 고정 목표의 화상으로부터 상기 고정 목표의 형상에 대응하는 정보를 얻는, 주차 지원 장치.
제 1 항에 있어서,

상기 고정 목표는 광을 이용하여 상기 소정의 장소에 표시된, 주차 지원 장치.
제 18 항에 있어서,

상기 고정 목표는 광의 투영 또는 스캔에 의해 표시되는, 주차 지원 장치.
제 18 항에 있어서,

상기 고정 목표는 스스로 발광하는 것인, 주차 지원 장치.
차량에 탑재되어, 목표 주차 위치에 대하여 소정의 위치 관계를 갖는 소정의 장소에 고정 설치되고, 또한 적어도 하나의 특징점을 갖는 고정 목표를 촬영하기 위한 카메라에 접속되는 입력부와,

상기 입력부를 통해 입력된 상기 카메라에 의한 상기 고정 목표의 화상에 기초하여 상기 고정 목표의 상기 특징점을 추출함과 함께 상기 고정 목표의 화상 상에 있어서의 상기 특징점의 2 차원 좌표를 인식하는 화상 처리 수단과,

상기 화상 처리 수단에 의해 인식된 2 세트 이상의 상기 2 차원 좌표에 기초하여 상기 고정 목표를 기준으로 한 적어도 2 차원 좌표와 팬각을 포함하는 상기 카메라의 위치 파라미터를 산출하는 위치 파라미터 산출 수단과,

상기 위치 파라미터 산출 수단으로 산출된 상기 카메라의 위치 파라미터와 상기 목표 주차 위치에 대한 상기 고정 목표의 상기 소정의 위치 관계에 기초하여 상기 차량과 상기 목표 주차 위치의 상대 위치 관계를 특정하는 상대 위치 특정 수단과,

상기 상대 위치 특정 수단에 의해 특정된 상기 차량과 상기 목표 주차 위치의 상대 위치 관계에 기초하여 상기 차량을 상기 목표 주차 위치로 유도하기 위한 주차 궤적을 산출하는 주차 궤적 산출 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치 부품.
목표 주차 위치에 대하여 소정의 위치 관계를 갖는 소정의 장소에 고정 설치되고, 또한 적어도 하나의 특징점을 갖는 고정 목표를 차량에 탑재된 카메라로 촬영하고,

촬영된 상기 고정 목표의 화상에 기초하여 상기 고정 목표의 상기 특징점을 추출함과 함께 상기 고정 목표의 화상 상에 있어서의 상기 특징점의 2 차원 좌표를 인식하고,

인식된 2 세트 이상의 상기 2 차원 좌표에 기초하여 상기 고정 목표를 기준으로 한 적어도 2 차원 좌표와 팬각을 포함하는 상기 카메라의 위치 파라미터를 산출하고,

산출된 상기 카메라의 위치 파라미터와 상기 목표 주차 위치에 대한 상기 고정 목표의 상기 소정의 위치 관계에 기초하여 상기 차량과 상기 목표 주차 위치의 상대 위치 관계를 특정하고,

특정된 상기 차량과 상기 목표 주차 위치의 상대 위치 관계에 기초하여 상기 차량을 상기 목표 주차 위치로 유도하기 위한 주차 궤적을 산출하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
목표 주차 위치에 대하여 소정의 위치 관계를 갖는 소정의 장소에 고정 설치되고, 또한 적어도 하나의 특징점을 갖는 고정 목표를 차량에 탑재된 카메라로 촬영하는 단계와,

촬영된 상기 고정 목표의 화상에 기초하여 상기 고정 목표의 상기 특징점을 추출함과 함께 상기 고정 목표의 화상 상에 있어서의 상기 특징점의 2 차원 좌표를 인식하는 단계와,

인식된 2 세트 이상의 상기 2 차원 좌표에 기초하여 상기 고정 목표를 기준으로 한 적어도 2 차원 좌표와 팬각을 포함하는 상기 카메라의 위치 파라미터를 산출하는 단계와,

산출된 상기 카메라의 위치 파라미터와 상기 목표 주차 위치에 대한 상기 고정 목표의 상기 소정의 위치 관계에 기초하여 상기 차량과 상기 목표 주차 위치의 상대 위치 관계를 특정하는 단계와,

특정된 상기 차량과 상기 목표 주차 위치의 상대 위치 관계에 기초하여 상기 차량을 상기 목표 주차 위치로 유도하기 위한 주차 궤적을 산출하는 단계를 실행시키는 것을 특징으로 하는 주차 지원 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체.
차량을 주행 이동시켜,

차량 주행에 관련된 센서로부터의 검지 신호를 받아들이고,

주행 이동 도중의 적어도 2 지점에서 각각 특징점을 갖는 차량 외부의 고정 목표를 차량에 탑재된 카메라로 촬영하고,

촬영된 상기 고정 목표의 화상마다 상기 고정 목표의 상기 특징점을 추출함과 함께 상기 고정 목표의 화상 상에 있어서의 상기 특징점의 2 차원 좌표를 인식하고,

인식된 상기 2 차원 좌표에 기초하여 상기 적어도 2 지점에 있어서의 상기 고정 목표를 기준으로 한 2 차원 좌표 및 팬각을 포함하는 상기 카메라의 위치 파라미터를 각각 산출하고,

산출된 적어도 2 세트의 상기 위치 파라미터와 받아들여진 상기 검지 신호에 기초하여 차량의 주행 파라미터를 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 주행 파라미터의 산출 방법.
제 24 항에 있어서,

상기 검지 신호는, 차량의 조타각, 요레이트 (yaw rate) 및 이동 거리에 관련된 신호이며,

상기 주행 파라미터로서, 조타각에 대한 차량의 선회 반경을 산출하는, 차량 주행 파라미터의 산출 방법.
제 24 항에 있어서,

상기 검지 신호는, 차량의 요레이트에 관련된 신호이며,

상기 주행 파라미터로서, 요레이트 센서의 게인을 산출하는, 차량 주행 파라미터의 산출 방법.
제 24 항에 있어서,

상기 검지 신호는, 차량의 이동 거리에 관련된 신호이며,

상기 주행 파라미터로서, 차속 펄스 1 펄스당의 이동 거리를 산출하는, 차량 주행 파라미터의 산출 방법.
제 24 항에 있어서,

상기 고정 목표로서, 노면에 배치된 소정 형상의 마크를 이용하는, 차량 주행 파라미터의 산출 방법.
제 24 항에 있어서,

상기 고정 목표로서, 노면에 배치된 격자 도형을 이용하고, 격자의 교점이 상기 특징점을 형성하는, 차량 주행 파라미터의 산출 방법.
제 24 항에 기재된 차량 주행 파라미터의 산출 방법을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
차량의 주행 이동시에 있어서의 차량 주행에 관련된 센서로부터의 검지 신호를 받아들이는 단계와,

주행 이동 도중의 적어도 2 지점에서 각각 특징점을 갖는 차량 외부의 고정 목표를 차량에 탑재된 카메라로 촬영하는 단계와,

촬영된 상기 고정 목표의 화상마다 상기 고정 목표의 상기 특징점을 추출함과 함께 상기 고정 목표의 화상 상에 있어서의 상기 특징점의 2 차원 좌표를 인식하는 단계와,

인식된 상기 2 차원 좌표에 기초하여 상기 적어도 2 지점에 있어서의 상기 고정 목표를 기준으로 한 2 차원 좌표 및 팬각을 포함하는 상기 카메라의 위치 파라미터를 각각 산출하는 단계와,

산출된 적어도 2 세트의 상기 위치 파라미터와 받아들여진 상기 검지 신호에 기초하여 차량의 주행 파라미터를 산출하는 단계를 실행시키는 것을 특징으로 하는 차량 주행 파라미터의 산출 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체.
제 31 항에 기재된 차량 주행 파라미터의 산출 프로그램을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 프로그램을 기록한 컴퓨터 판독가능 매체.
차량 주행에 관련된 검지 신호를 얻는 센서와,

차량에 탑재되어, 특징점을 갖는 차량 외부의 고정 목표를 촬영하기 위한 카메라와,

차량의 주행 이동 도중의 적어도 2 지점에서 상기 카메라에 의해 촬영된 상기 고정 목표의 화상마다 상기 고정 목표의 상기 특징점을 추출함과 함께 상기 고정 목표의 화상 상에 있어서의 상기 특징점의 2 차원 좌표를 인식하는 화상 처리 수단과,

상기 화상 처리 수단에 의해 인식된 상기 2 차원 좌표에 기초하여 상기 적어도 2 지점에 있어서의 상기 고정 목표를 기준으로 한 2 차원 좌표 및 팬각을 포함하는 상기 카메라의 위치 파라미터를 각각 산출하는 위치 파라미터 산출 수단과,

상기 위치 파라미터 산출 수단에 의해 산출된 적어도 2 세트의 상기 위치 파라미터와 상기 센서에 의해 얻어진 상기 검지 신호에 기초하여 차량의 주행 파라미터를 산출하는 차량 주행 파라미터 산출 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 차량 주행 파라미터 산출 장치.
제 33 항에 기재된 차량 주행 파라미터 산출 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.
차량에 탑재되어, 특징점을 갖는 차량 외부의 고정 목표를 촬영하기 위한 카메라에 접속되는 입력부와,

차량의 주행 이동 도중의 적어도 2 지점에서 상기 카메라에 의해 촬영되고 또한 상기 입력부를 통해 입력된 상기 고정 목표의 화상마다 상기 고정 목표의 상기 특징점을 추출함과 함께 상기 고정 목표의 화상 상에 있어서의 상기 특징점의 2 차원 좌표를 인식하는 화상 처리 수단과,

상기 화상 처리 수단에 의해 인식된 상기 2 차원 좌표에 기초하여 상기 적어도 2 지점에 있어서의 상기 고정 목표를 기준으로 한 2 차원 좌표 및 팬각을 포함하는 상기 카메라의 위치 파라미터를 각각 산출하는 위치 파라미터 산출 수단과,

차량 주행에 관련된 검지 신호를 얻는 센서에 접속되고 또한 상기 위치 파라미터 산출 수단에 의해 산출된 적어도 2 세트의 상기 위치 파라미터와 상기 센서에 의해 얻어진 상기 검지 신호에 기초하여 차량의 주행 파라미터를 산출하는 차량 주행 파라미터 산출 수단을 구비한 것을 특징으로 하는 차량 주행 파라미터 산출 장치 부품.
제 35 항에 기재된 차량 주행 파라미터 산출 장치 부품을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치 부품.