JP2006298115A - 運転支援方法及び運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ナビゲーション装置1は、車両の位置及び方位を取得する自車位置検出部5と、後方カメラ25から取得した画像データを画像処理して、登録された地点と自車位置との相対距離と相対方位を算出する画像処理部15を備えている。制御部3は、初期位置から目標位置までの車両の運転操作を示す駆動履歴情報18を取得し、走行履歴情報記憶部16に格納する。そして、制御部3は、予め登録された初期位置に車両が接近した際に、登録された前記駆動履歴情報18に基づいて、車両を目標位置まで追従走行させる。
【選択図】 図1
Description
また、制御装置2は、地図データ記憶部7を備えている。地図データ記憶部7には、経路データ7a及び地図描画データ7bが格納されている。経路データ7aは、ノードデータ、各ノードを接続するリンクを示すリンクデータ等を格納しており、制御部3は、この経路データ7a及びROMに格納された経路案内プログラムに従って経路を探索する。また、制御部3は、上記したように算出した自車位置C1の座標と、走行軌跡、経路データ7aを照合して、自車位置C1座標を適切な道路上に位置決めする。制御部3は、このようにして特定された自車位置C1を、自車位置検出部5から定期的に取得している。地図描画データ7bは、広範囲から狭範囲の地図を表示するためのデータであって、経路データ7aと関連付けられている。
ルdu,dvを求めることで特定される。これにより、車両Cの移動に伴い、特徴点31の画面座標系での座標を求めることができる。
走行履歴登録処理は、制御部3が前記ROMに格納した履歴登録プログラムに従って行う処理である。まず、制御部3は、周辺計測情報17及び駆動履歴情報18からなる走行履歴情報の取得を開始するか否か判断する(ステップS1−1)。本実施形態では、車両Cが所定地点付近に接近、且つ車速が時速20km以下であるかを判断する。この所定地点とは、車両Cが比較的頻繁に駐車又は通過する地点であって、その判断条件は予め履歴登録プログラムに設定されている。例えば、所定地点は、地図描画データ7bに「自宅」として登録された地点、駐車を複数回繰り返した地点等である。また、時速20km以下で所定回数以上通過した狭路の入口である。そして、それらの所定地点と自車位置C1との相対距離が、所定距離(例えば、20m)以内になると、制御部3は所定地点に接近したと判断する。
する。さらに、制御部3は画像処理部15を制御して、その時点で生成された画像データGを撮像データ取得部8から取得する。さらに、画像処理部11は、レンズによる歪曲収差の補正、特徴点抽出、特徴点の3次元座標系への変換を行って、周辺計測情報17を生成する。生成された周辺計測情報17は、制御部3内のRAMに一時格納される。
さらに、スピーカ13から、案内音声42を出力する。この案内音声42では、現在地点に関連付けられた周辺計測情報17及び駆動履歴情報18の登録があること、目標位置の案内等を出力する。
(1)上記実施形態では、ナビゲーション装置1は、GPS受信部4等に基づいて、自車位置C1及び方位を検出する自車位置検出部5を備えるようにした。また、後方カメラ25により生成した画像データGに対し、特徴点検出及び座標変換を行う画像処理部15を備えるようにした。また、追従走行を実行するための駆動履歴情報18を取得する制御部3と、その駆動履歴情報18を格納する走行履歴情報記憶部16とを備えるようにした。そして、予め登録された初期位置S1に車両Cが接近した際に、制御部3が、登録された駆動履歴情報18に従って、車両Cの操舵装置26、駆動装置27,制動装置28及びサスペンション制御装置29を制御し、車両Cを終端位置S4まで自動的に走行させるようにした。従って、例えば、駐車目標領域105への駐車・狭路通過等、運転操作が煩雑な状況で、円滑に運転できたときの駆動履歴情報18を登録し、登録後は、その駆動履歴情報18を用いて自動運転を行うことができる。しかも、駆動履歴情報18は、運転者の運転操作によって生成されたデータであるため、車両Cの後方だけでなく、駐車目標領域105前のスペースの大きさ、乗り心地、ドア開閉スペースの大きさ等、各センサでは検出しきれない状況に応じた操作を行うことができる。
・上記実施形態では、自車位置C1は、後車軸の中心点以外の、車両の所定の位置を示す点でもよい。
・上記実施形態では、画像処理部15は、登録した周辺計測情報17と、現在の周辺計測情報17とを比較して、移動体や日陰等を除去するようにしたが、ユーザが、ディスプレイ10や、他の端末等を用いて、移動体や日陰等を除去する操作を行うようにしてもよい。
点変換処理を施し、画像データGを、車両Cの天頂にあたる視点から視た画像データに変換するとともに、各画像データGを合成し、エッジ検出処理により、道路の境界等を検出してもよい。
・上記実施形態では、制御部3は、操舵装置26、駆動装置27、制動装置28、サスペンション制御装置29を制御可能としたが、これらのうちいずれか1つ又は複数を制御可能としてもよい。このとき、制御部3により制御できない操作は、例えば、「ハンドルを右に切って下さい」、「ドアミラーを畳んで下さい」、「シフトポジションをリバースにして下さい」、「ブレーキを踏んでください」、「車高を上げて下さい」等の運転操作案内としての案内音声や、案内表示をディスプレイ10に出力することにより、操作を促してもよい。このとき、運転者は案内音声や表示に従って、操舵、駆動・制動、サスペンションの調整等を行う。
・上記実施形態では、駐車支援装置を経路案内を行うナビゲーション装置1に具体化したが、経路案内を省略した装置としてもよい。この場合、地図データ記憶部7や、スピーカ13等が省略される。
車両座標特定手段、履歴情報登録手段、走行支援手段、第2の車両位置検出手段及び登録設定手段を構成する制御部、4…車両座標特定手段、第1の車両位置検出手段を構成するGPS受信部、5…車両座標特定手段、第1の車両位置検出手段を構成する自車位置検出部、8…車両座標特定手段、第2の車両位置検出手段を構成する撮像データ取得部、10…登録設定手段を構成するディスプレイ、15…車両座標特定手段、第2の車両位置検出手段を構成する画像処理部、16…履歴情報登録手段を構成する走行履歴情報記憶部、17…周辺計測情報、18…駆動履歴情報、25…撮像装置としての後方カメラ、26…駆動手段としての操舵装置、27…駆動手段としての駆動装置、28…駆動手段としての制動装置、29…駆動手段としてのサスペンション制御装置、45…目標軌跡、101…周辺物体及び検出対象物としての壁、102…周辺物体及び検出対象物としての標示、105…目標位置としての駐車目標領域、C…車両、C1…車両位置としての自車位置、G…画像データ、S1…初期位置、Sv…検出情報としての車速検出信号、Sd…検出情報としての方位検出信号、Sr…検出情報としての舵角検出信号、Sf…検出情報としてのシフト信号、Sb…検出情報としての制動制御信号、Sa…検出情報としてのモード検出信号、Sk…検出情報としての角度検出信号、d…相対距離、θ…相対方位。
Claims (10)
- 車両に搭載された制御手段を用いて、前記車両を目標位置まで導く運転支援方法であって、
前記制御手段が、
初期位置から前記目標位置までの前記車両の各駆動手段の駆動履歴情報を予め取得及び登録するとともに、
登録された前記駆動履歴情報を追従して、前記車両を前記目標位置まで走行させることを特徴とする運転支援方法。 - 車両の位置及び方位を取得する車両座標特定手段と、
初期位置から目標位置までの前記車両の運転走行のための各駆動手段の駆動履歴情報を取得及び登録する履歴情報登録手段と、
登録された前記駆動履歴情報を追従して、前記車両を前記目標位置まで追従走行させる制御を行う走行支援手段と
を備えたことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2に記載の運転支援装置において、
予め登録された前記初期位置に前記車両が接近した際に、登録された前記駆動履歴情報を追従して、前記車両を前記目標位置まで走行させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2又は3に記載の運転支援装置において、
前記走行支援手段は、
登録した前記駆動履歴情報に基づいて前記各駆動手段を駆動して、前記車両を前記目標位置まで自動走行させることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2〜4のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記走行支援手段は、
登録した前記駆動履歴情報に基づいて、運転操作案内を出力手段から出力することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2〜5のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記車両座標特定手段は、
前記車両に設けられたセンサから検出情報を取得し、前記検出情報に基づいて、車両位置を算出する第1の車両位置検出手段と、
前記車両に設けられた撮像装置から取得した画像データを画像処理し、前記車両位置周辺に配置された周辺物体との相対位置を示す周辺計測情報を生成するとともに、登録された過去の前記周辺計測情報と、現在の前記周辺計測情報とを比較して、登録された地点と現在の車両位置との相対距離又は相対方位を算出する第2の車両位置検出手段と
を有することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2〜6のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記履歴情報登録手段は、
前記各駆動履歴情報と、その各駆動履歴情報を取得した時点での車両位置とを対応させて登録することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2〜7のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記走行支援手段は、
前記車両座標特定手段に基づき、現在の前記車両位置又は方位と、登録された前記駆動履歴情報に従った目標軌跡との相対距離又は相対方位を算出し、前記車両を前記目標軌跡
上に導くことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項6〜8のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記履歴情報登録手段は、
登録された過去の前記周辺計測情報と、現在の前記周辺計測情報とに基づいて、検出対象物以外の物体を除去するフィルタリングを行うことを特徴とする運転支援装置。 - 請求項2〜9のいずれか1項に記載の運転支援装置において、
前記駆動履歴情報を登録するための登録設定手段を備えたことを特徴とする運転支援装置。
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