CN114822079B - 泊车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

车辆(10)的泊车辅助装置(100)具有：图像识别ECU(102)，构成为提取在行驶期间拍摄到的车辆(10)的周边区域的图像中包含的特征点并且取得关于特征点的信息；及车辆控制ECU(101)，构成为能够将与停车场入口风景的图像中包含的特征点有关的信息和停车场(PS)的位置作为停车场信息进行登记并且能够将车辆(10)自动停泊于已登记的停车场(PS)，图像识别ECU(102)在车辆(10)与已登记的停车场(PS)的入口的距离为阈值以下的情况下提取车辆(10)的周边区域的图像中包含的特征点，在车辆(10)与已登记的停车场(PS)的入口的距离超过阈值的情况下不提取车辆(10)的周边区域内包含的特征点。

Description

泊车辅助装置
技术领域
本发明涉及能够使车辆自动停泊于存在于车辆周边区域的停车场的泊车辅助装置。
背景技术
专利文献1中公开了一种泊车辅助装置，其在登记模式和自动驾驶模式下工作，登记模式是在将车辆停泊于停车场时登记关于该停车场的信息(以下，记作“停车场信息”)的模式，自动驾驶模式是将车辆自动停泊于停车场信息已登记的停车场的模式。该泊车辅助装置具有能够拍摄存在于车辆周围的立体物的摄像头(camera)。而且，该泊车辅助装置在登记模式下工作期间，通过摄像头拍摄车辆周围的风景，并且将拍摄到的图像中的立体物(即，存在于停车场的立体物或者存在于停车场周围的立体物)的特征点作为该停车场的停车场信息进行登记。另一方面，该泊车辅助装置在自动驾驶模式下工作期间，通过摄像头拍摄车辆周围的风景，从拍摄到的图像中取得停车场信息。由此，该泊车辅助装置在自动驾驶模式下工作期间，能够一边掌握车辆与停车场的位置关系，一边将车辆自动停泊于停车场。
这种泊车辅助装置构成为提取车辆周边地面上存在的特征点，并通过将提取到的特征点与已登记的停车场的特征点进行对照(比对)，判定在车辆周边是否存在已登记的停车场。而且，泊车辅助装置在车辆行驶期间执行对车辆周边地面上存在的特征点的提取，以使得能够在车辆到达已登记的停车场的入口的情况下，辅助车辆向该已登记的停车场停泊。若为这种构成，则由于有时尽管车辆位于远离已登记的停车场的位置，但是泊车辅助装置仍执行特征点的提取，因此存在泊车辅助装置的处理负荷大这一问题。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2017-138664号公报
发明内容
发明所要解决的技术问题
本发明是为了应对上述的技术问题而做出的。即，本发明的目的之一在于，提供能够降低处理负荷的泊车辅助装置。
用于解决问题的技术方案
本发明涉及的泊车辅助装置(100)具有：图像处理装置(102)，其构成为提取由摄像头(113、114、115、116)拍摄到的车辆(10)的周边区域的图像中包含的一个以上的特征点并且取得与一个以上的所述特征点有关的信息；定位装置(126)，其测定所述车辆(10)的位置；以及控制装置(101)，其构成为将与由所述摄像头(113、114、115、116)拍摄到的停车场(PS)的入口的风景的图像中包含的所述特征点有关的信息和所述车辆(10)到达所述停车场(PS)的入口并停下来时的位置作为所述停车场(PS)的停车场信息进行登记，并且构成为通过将所登记的与所述特征点有关的信息和与由所述摄像头(113、114、115、116)拍摄到的所述车辆(10)的所述周边区域的图像中包含的所述特征点有关的信息进行对照来判定所述车辆(10)是否到达了所述停车场(PS)的入口，在判定为所述车辆(10)抵达了登记有所述停车场信息的所述停车场(PS)的入口的情况下，辅助所述车辆(10)向登记有所述停车场信息的所述停车场(PS)泊车，所述图像处理装置(102)在所述车辆(10)的行驶期间从所述车辆(10)到登记有所述停车场信息的所述停车场(PS)的入口的距离为阈值以下的情况下，提取由所述摄像头(113、114、115、116)拍摄到的所述车辆(10)的所述周边区域的图像中包含的所述特征点，在所述距离超过所述阈值的情况下，不提取由所述摄像头(113、114、115、116)拍摄到的所述车辆(10)的所述周边区域的图像中包含的所述特征点。
根据本发明，当从车辆(10)到登记有停车场信息的停车场(以下，记作“已登记的停车场(PS)”)的入口的距离超过阈值时，图像处理装置(102)不执行存在于车辆(10)的周边区域的特征点的提取。因此，能够降低图像处理装置(102)的处理负荷。再者，根据本发明，能够防止或降低对已登记的停车场(PS)的误识别。即，即使在存在已登记的停车场(PS)的停车场信息所包含的与特征点有关的信息相类似的其他停车场的情况下，在该其他停车场离已登记的停车场(PS)的距离远的情况下，图像处理装置(102)也不提取关于该其他停车场的特征点。因此，能防止或抑制将该其他停车场误识别为已登记的停车场(PS)。
在本发明的一个技术方案中，所述控制装置(101)将所述车辆(10)到达所述停车场(PS)的入口并停下来的位置即第一位置(P1)、所述车辆(10)在所述第一位置(P1)上的方向即第一方向(D1)、和以位于所述第一位置(P1)的所述车辆(10)为基准的所述停车场(PS)所在的方向作为所述停车场信息进行登记，所述控制装置(101)在所述车辆(10)的行驶期间，基于根据从所述定位装置(126)取得的所述车辆(10)的位置的随时间的变化所推定的所述车辆(10)的方向和所登记的所述停车场信息，推定登记有所述停车场信息的所述停车场(PS)存在于所述车辆(10)的哪一侧，所述图像处理装置(102)执行对存在于所述车辆(10)的所述周边区域中的推定为存在登记有所述停车场信息的所述停车场(PS)的一侧的所述特征点的提取，不执行对存在于所述车辆的所述周边区域中的没有推定为存在登记有所述停车场信息的所述停车场(PS)的一侧的所述特征点的提取。
图像处理装置(102)在泊车辅助装置(100)中登记有停车场信息的情况下，提取存在于被推定为存在已登记的停车场的一侧的特征点，但是不提取存在于没有被推定为存在已登记的停车场的一侧的特征点。因此，能够降低图像处理装置(102)的处理负荷。而且，通过使图像处理装置(102)的处理负荷降低，能够将图像处理装置(102)具有的处理能力分配于对存在于被推定为存在已登记的停车场的一侧的特征点的提取。
在本发明的一个技术方案中，所述控制装置(101)在所述车辆(10)从没有登记所述车辆(10)到达所述停车场(PS)的入口并停下来时的位置的所述停车场(PS)开始移动时，积蓄包含所述车辆(10)从所述停车场(PS)起的行驶距离和行驶方向的变化的信息即行驶历史记录信息，在所述车辆(10)从所述停车场开始移动后，在成功从所述定位装置(126)取得了所述车辆(10)的位置的情况下，根据所述车辆(10)的位置和所述行驶历史记录信息反向计算所述停车场(PS)的位置，并将反向计算得到的位置作为所述停车场(PS)的位置进行登记。
根据这种构成，能够在事后登记停车场(PS)的位置。而且，在登记了停车场(PS)的位置后，如上所述，能防止或抑制将不是已登记的停车场的其他停车场误识别为已登记的停车场。再者，能够降低图像处理装置(102)的处理负荷。
在本发明的一个技术方案中，所述控制装置(101)在所述车辆(10)从没有登记所述第一方向(D1)的所述停车场(PS)开始移动时，积蓄包含从所述停车场(PS)起的行驶方向的变化的信息即行驶历史记录信息，在所述车辆(10)从所述停车场(PS)开始移动后，在成功基于从所述定位装置(126)取得的所述车辆(10)的位置的随时间的变化推定出所述车辆(10)的方向的情况下，根据推定出的所述车辆(10)的方向和所述行驶历史记录信息反向计算所述第一方向(D1)并进行登记。
根据这种构成，能够登记所述车辆(10)到达停车场(PS)的入口时的方向。而且，在登记了所述车辆(10)到达停车场(PS)的入口时的方向后，如上所述，能够降低图像处理装置(102)的处理负荷、以及将图像处理装置(102)具有的处理能力分配于对存在于被推定为存在已登记的停车场的一侧的特征点的提取。
附图说明
图1是表示车辆停泊辅助装置的图。
图2是表示车辆与停车场的位置关系的图。
图3是表示相对于车辆的已登记停车场的存在方向的俯视图。
图4是表示CPU所执行的例程的流程图。
图5是表示CPU所执行的例程的流程图。
图6是表示CPU所执行的例程的流程图。
标号说明
10车辆；100泊车辅助装置；101车辆控制ECU(电子控制单元)；102图像识别ECU；115右侧方摄像头；116左侧方摄像头；126GNSS(全球导航卫星系统)装置。
具体实施方式
本发明的实施方式涉及的泊车辅助装置100应用于车辆10。以下，有时会将本发明的实施方式涉及的泊车辅助装置100记作“本装置100”。如图1所示，本装置100具有车辆控制ECU101、图像识别ECU102、发动机ECU103、制动(刹车)ECU104、EPS-ECU105、SBW-ECU106以及PM-ECU107。各ECU包括微型计算机。微型计算机包括CPU、ROM、RAM、可读写的非易失性存储器以及接口等。CPU通过执行储存于ROM的指令(程序、例程)而实现各种功能。这些ECU经由CAN(Controller Area Network，控制器域网)，可交换数据(可通信)地相互连接。因此，对于连接于某一个ECU的传感器的检测结果和开关等被进行的操作，有别于该某一个ECU的其他ECU也能够取得。
车辆控制ECU101是本发明的控制装置的例子。车辆控制ECU101连接有多个声纳传感器111以及泊车辅助开关112。各声纳传感器111是利用超声波的周知的传感器。各声纳传感器111在预定范围发射超声波，并且接收由物体反射的反射波。而且，各声纳传感器111基于从超声波的发送到接收的时间来检测立体物的有无以及到立体物的距离，并将检测结果发送给车辆控制ECU101。泊车辅助开关112是车辆10的使用者(驾驶员)能够操作的开关。车辆控制ECU101能够检测对于泊车辅助开关112的操作。
图像识别ECU102是本发明的图像处理装置的例子。图像识别ECU102连接有前方摄像头113、后方摄像头114、右侧方摄像头115以及左侧方摄像头116。前方摄像头113设置于前保险杠的车宽方向的大致中央部，拍摄车辆10前方的风景而生成图像数据(以下，记作前方图像数据)。后方摄像头114设置于车辆10的后部的后行李箱的壁部，拍摄车辆10后方的风景而生成图像数据(以下，记作后方图像数据)。右侧方摄像头115设置于右侧的后视镜，拍摄车辆10右侧的风景而生成图像数据(以下，记作右侧方图像数据)。左侧方摄像头116设置于左侧的后视镜，拍摄车辆10左侧的风景而生成图像数据(以下，记作左侧方图像数据)。各摄像头113、114、115、116将生成的图像数据逐次发送给图像识别ECU102。
图像识别ECU102使用从各摄像头113、114、115、116接收到的前方图像数据、后方图像数据、右侧方图像数据以及左侧方图像数据，生成周边图像数据。基于周边图像数据所显示(生成)的图像被称为周边图像。周边图像是与车辆10的周边区域的至少一部分范围对应的图像，包括摄像头视点图像以及合成图像。摄像头视点图像是以各摄像头113、114、115、116各自的镜头的配设位置为视点的图像。合成图像中包含从设定在车辆10周围的任意位置的虚拟视点观察车辆10的周围而得到的图像(也称为“虚拟视点图像”。)。该虚拟视点图像的生成方法是公知的。例如，参照日本特开2012-217000号公报、日本特开2016-192772号公报以及日本特开2018-107754号公报等。
图像识别ECU102通过对生成的周边图像数据施行公知的图像解析处理，能够提取周边图像数据所包含的一个以上的特征点。特征点是周边图像数据所包含的微小的区域，是亮度的变化在阈值以上的区域(换言之是亮度急剧变化的区域)。再者，图像识别ECU102取得包含所检测出的特征点的范围(以下，记作特征范围)的浓淡信息。具体而言，图像识别ECU102将以取得的一个特征点为中心而一边为预定长度的正方形的范围设定为与该一个特征点对应的特征范围，并且将设定的特征范围分别分割为多个分割范围(具体而言是排列为5行、5列的矩阵状的25个正方形)。而且，图像识别ECU102取得各分割范围的亮度，运算关于各分割范围的“从平均亮度(即，所有分割范围的亮度的平均值)的差量(＝(各分割范围的亮度)-(所有分割范围的亮度的平均值))”。图像识别ECU102取得运算出的所述差量，作为表示各特征范围内的亮度的高低倾向的浓淡信息。
图像识别ECU102能够将包含检测出的各特征点的位置信息(三维位置)和与各特征点对应的各特征范围的浓淡信息的信息作为与各特征点有关的信息(以下，记作“特征点信息”)并与识别各特征点的ID信息相关联地存储于非易失性存储器。再者，图像识别ECU102每经过预定时间就将特征点信息发送给车辆控制ECU101。
发动机ECU103连接于发动机致动器117以及加速(油门)踏板传感器118。发动机致动器117包括变更作为车辆10的驱动力源的发动机(内燃机)的节流阀的开度的节流阀致动器。加速踏板传感器118构成为能够取得省略图示的加速踏板的操作量。而且，发动机ECU103通过根据加速踏板的操作量来驱动发动机致动器117，能够变更发动机产生的转矩。发动机产生的转矩经由变速器123传递至驱动轮。如此，发动机ECU103通过控制发动机致动器117从而能够控制车辆10的驱动力。此外，在车辆10为混合动力车辆的情况下，发动机ECU103能够控制由作为驱动力源的“发动机和电动机”中的任一方或者两方所产生的车辆10的驱动力。再者，在车辆10为电动汽车的情况下，发动机ECU103能够控制由作为驱动力源的电动机所产生的车辆10的驱动力。
车辆控制ECU101能够对发动机ECU103发送驱动指令。发动机ECU103在从车辆控制ECU101接收到驱动指令时，按照接收到的驱动指令自动地(即，无需由驾驶员操作加速踏板)控制发动机致动器117。
制动ECU104连接于制动致动器119以及制动踏板传感器120。制动踏板传感器120构成为取得省略图示的制动踏板的操作量。制动ECU104通过根据制动踏板的操作量来使制动致动器119工作，从而向车轮施加与制动踏板的操作量相应的制动力。
车辆控制ECU101能够对制动ECU104发送制动指令。制动ECU104在从车辆控制ECU101接收到制动指令时，按照接收到的制动指令控制制动致动器119。因此，制动ECU104能够通过控制制动致动器119而自动地(即，无需由驾驶员操作制动踏板)控制车辆10的制动力。
EPS-ECU105是周知的电动助力转向系统(EPS)的控制装置。EPS-ECU105连接于转向用马达的马达驱动器121以及转向角传感器122。转向用马达通过从马达驱动器121供给的电力而产生转矩，通过该转矩而能够产生转向辅助转矩或将左右的转向轮转向。即，转向用马达能够变更车辆10的转向角(也被称为“转舵角”或者“舵角”。)。再者，EPS-ECU105连接于转向角传感器122。转向角传感器122构成为检测车辆10的转向把手(方向盘)的转向角，输出表示转向角的信号。EPS-ECU105通过该转向用马达的驱动而对省略图示的转向机构施加转向转矩(转向辅助转矩)，由此，能够辅助驾驶员的转向操作。
车辆控制ECU101能够向EPS-ECU105发送转向指令。EPS-ECU105在从车辆控制ECU101接收到转向指令时，按照接收到的转向指令控制转向用马达。如此，车辆控制ECU101能够经由EPS-ECU105自动地(即，无需驾驶员的转向操作)变更车辆10的转向轮的转向角。
SBW-ECU106连接于变速器123和/或驱动方向切换机构(图略)以及挡位传感器124。挡位传感器124检测作为变速操作部的可动部的变速杆的位置。变速杆的位置包括泊车位置(P)、前进位置(D)以及后退位置(R)。SBW-ECU106从挡位传感器124收取变速杆的位置，基于该位置控制车辆10的变速器123和/或驱动方向切换机构(图略)(即，进行车辆10的换挡控制)。
PM-ECU107控制向车辆10的各部供给的电力。点火开关125连接于PM-ECU107。PM-ECU107在检测到使点火开关125接通(ON)的操作时，开始进行工作用电力向车辆10的各部的供给，在检测到使点火开关125断开(OFF)的动作时，停止工作用电力向车辆10的各部的供给。
GNSS装置126是本发明的定位装置的例子。GNSS装置126接收定位卫星所发的电波，基于接收到的电波逐次测定车辆10的位置(具体而言是经度和纬度)。而且，GNSS装置126将测定出的车辆10的位置逐次发送给车辆控制ECU101。
车辆控制ECU101能够基于GNSS装置126测定出的车辆10的位置的随时间的变化，推定车辆10的方向(以下，记作“车辆方向”)。车辆方向由车辆10的前后方向的轴线相对于基准方向所成的角度表示。例如，若将基准方向设为“北”且将顺时针方向设为正方向，则车辆10朝西的情况下的车辆方向为“270°”。此外，由于车速低则车辆10的位置随时间的变化小，因此有时无法精准地检测出车辆10的位置的随时间的变化。若车辆10在转弯，则车辆10的行进方向会随着时间的经过而变化，因此，有时无法将车辆方向确定为一个方向。于是，车辆控制ECU101也可以构成为仅在车速为预定的阈值以上(作为一例，10km/h)并且转向角的绝对值为预定的阈值(作为一例，10°)以下的情况下，基于由GNSS装置126得到的车辆10的位置的随时间的变化来推定车辆方向。
HMI(Human Machine Interface，人机接口)127配置在车辆10的驾驶员能够视认且能够操作的地方。HMI127具有在能够显示图像的同时受理触控(touch)操作的触摸面板显示器。车辆控制ECU101能够使HMI127的触摸面板显示器显示各种图像，并且能够检测对于触摸面板显示器的操作。
车速传感器128能够检测车速。行驶距离传感器129能够检测车辆10的行驶距离。车辆控制ECU101能够取得车速传感器128检测出的车速以及行驶距离传感器129检测出的车辆10的行驶距离。车辆控制ECU101通过从行驶距离传感器129取得车辆10的行驶距离，并从转向角传感器122取得转向角，从而积蓄车辆10的行驶历史记录信息。行驶历史记录信息是关于从预定地点起的行驶路径的信息。行驶历史记录信息例如包含从预定地点起的行驶距离以及车辆10的行驶方向的变化的历史记录。
＜本装置100的工作的概要＞
本装置100构成为能够执行泊车辅助控制。泊车辅助控制是如下控制：在停车场PS设定目标泊车范围TA，不需要由驾驶员进行的对加速踏板的操作、对制动踏板的操作以及对转向把手的操作，而将车辆10停泊于目标泊车范围TA。此外，“目标泊车范围TA”是在停车场PS中容纳车辆10的范围，在俯视图中是与车辆10具有大致相同的形状和尺寸的范围。再者，本装置100构成为能够登记与停车场PS有关的信息。以下，将与停车场PS关于的信息记作“停车场信息”。稍后会对停车场信息的具体的内容进行说明。再者，为便于说明，有时会将没有登记停车场信息的停车场记作“未登记的停车场PS”、将登记有停车场信息的停车场记作“已登记的停车场PS”加以区别。
在此，如图2所示，以使车辆10从驾驶员为了将车辆10停泊于停车场PS而使车辆10在该停车场PS的入口或者其附近临时停车的位置起前进后再后退而在该停车场PS直角泊车(以朝向改变90°的方式泊车)的控制为例。图2是表示车辆10与停车场PS的位置关系的图。更具体而言，图2是一并表示驾驶员为了将车辆10停泊于停车场PS而使车辆10在该停车场PS的入口或者其附近临时停车的状态(即，车辆10到达停车场PS的入口或者其附近的状态)以及向停车场PS的泊车完成的状态的俯视图。如图2所示，将驾驶员为了在未登记的停车场PS泊车并且登记该未登记的停车场PS的停车场信息而使车辆10在该未登记的停车场PS的入口或者其附近临时停车的位置记作“第一位置P1”，将此时的车辆方向记作“第一方向D1”。将向未登记的停车场PS的泊车完成且该未登记的停车场PS的停车场信息被登记了的时间点(换言之是该停车场PS从“未登记的停车场PS”变为“已登记的停车场PS”后)的车辆10的位置记作“第二位置P2”，将此时的车辆方向记作“第二方向D2”。
登记于本装置100的停车场信息至少包含第一位置P1、第一方向D1、“从第一位置P1移动到第二位置P2(即，泊车完成位置)为止的车辆方向的变化(换言之是第一方向D1与第二方向D2的关系)”以及“在车辆10位于第一位置P1且车辆方向为第一方向D1的情况下从车辆10观察到的停车场PS存在的方向(以下，记作“第三方向D3”)”。车辆控制ECU101能够基于车辆10从第一位置P1移动到第二位置P2为止的行驶历史记录，取得“车辆10从第一位置P1移动到第二位置P2为止的车辆方向的变化”以及第三方向D3。此外，所登记的停车场信息也可以包含第二方向D2以代替“从第一位置P1移动到第二位置P2为止的车辆方向的变化”。在本实施方式中，第三方向D3用“右”或“左”表示。在图2所示的例子中，第一方向D1是“西(通过以“北”为基准、以顺时针方向为正的角度表示时为270°)”，第三方向D3是“左”。
(在未登记的停车场PS泊车并且登记该未登记的停车场PS的停车场信息的工作)
车辆控制ECU101在车辆10行驶期间车速变为阈值以下时，判定为用于开始进行存在于车辆10的周边区域的特征点的提取的前提条件成立。而且，在停车场信息没有登记于本装置100的情况下，车辆控制ECU101在前提条件成立期间(即，车速为阈值以下期间)，使图像识别ECU102执行对存在于车辆10的周边区域中的、车辆10的左右两侧的预定范围内的特征点的提取。而且，图像识别ECU102对周边图像数据(映现于周边图像数据的周边区域)中的、与车辆10的右侧对应的预定范围以及与车辆10的左侧对应的预定范围执行提取特征点的处理。
车辆控制ECU101在特征点提取后且车停着的期间检测到泊车辅助开关112的操作时，使HMI127显示设定图像。设定图像中包含平面视图图像、目标泊车范围图像、移动按钮图像以及确定按钮图像。在车辆10的周边区域内存在未登记的停车场PS的情况下(换言之是不存在已登记的停车场PS的情况下)所显示的设定图像中还包含登记按钮图像。平面视图图像是从垂直上侧观察车辆10和车辆10周边的范围即包括停车场PS的范围的风景而得到的图像，是由图像识别ECU102生成的图像。目标泊车范围图像是表示目标泊车范围TA的四边形的边框状的图像，是重叠于平面视图图像而显示的图像。移动按钮图像是使用者为了使目标泊车范围图像移动而操作的图像。车辆控制ECU101在检测到对移动按钮图像的触控操作时，根据触控操作而使平面视图图像上的目标泊车范围图像移动。
确定按钮图像是使用者为了将目标泊车范围图像的位置设定(确定)为目标泊车范围TA而操作的图像。车辆控制ECU101在显示设定图像期间检测到对确定按钮图像的触控操作时，将与映现于平面视图图像的停车场PS重叠显示的目标泊车范围图像的位置和朝向确定为实际的停车场PS内的目标泊车范围TA的位置和朝向。而且，车辆控制ECU101在确定了目标泊车范围TA的位置和朝向时，设定为了将车辆10停泊于目标泊车范围TA而使车辆10行驶的目标行驶路线TR。登记按钮图像是使用者为了将停车场信息登记于本装置100而操作的图像。车辆控制ECU101在检测到对登记按钮图像的触控操作时，登记由图像识别ECU102识别出的停车场PS(未登记的停车场PS)的停车场信息。
再者，在检测到对确定按钮图像的触控操作时，图像识别ECU102取得提取出的一个以上的特征点，作为停车场PS的入口或者其附近的地面上存在的一个以上的特征点(以下，记作“入口特征点”)。此外，所谓停车场PS的入口或者其附近的地面，如图2所示在车辆10的左侧存在停车场PS的情况下，是包括车辆10左侧的预定区域、即停车场PS的靠近车辆10一侧的一部分区域的地面。而且，在取得了入口特征点时，车辆控制ECU101将取得的入口特征点在假定坐标系中的坐标作为假定入口坐标而存储于RAM。再者，车辆控制ECU101将图像识别ECU102取得的与入口特征点对应的特征范围的浓淡信息作为假定入口浓淡信息而存储于RAM。此外，假定坐标系是以目标泊车范围TA内的预定位置为原点的坐标系。
车辆控制ECU101从GNSS装置126取得车辆10停着车期间的车辆10的位置，并且推定车辆10停着车期间的车辆方向。而且，车辆控制ECU101将取得的车辆10的位置以及推定出的方向存储于RAM。此外，GNSS装置126根据来自定位卫星的电波的接收状态，有时不能取得车辆10停着车期间或者即将停车前的车辆10的位置。同样地，车辆控制ECU101有时不能推定车辆10停着车期间的车辆方向。车辆控制ECU101在没能从GNSS装置126取得车辆10的位置的情况下，将车辆10的位置设为“不详”。同样地，车辆控制ECU101在没能推定出车辆方向的情况下，将车辆方向设为“不详”。
车辆控制ECU101在完成了目标泊车范围TA的确定、目标行驶路线TR的确定、停车场PS的入口特征点的取得和向RAM的存储、以及车辆10停着车期间的车辆10的位置和车辆10停着车期间的车辆方向的向RAM的存储时，使HMI127显示泊车开始按钮图像。而且，车辆控制ECU101在检测到对泊车开始按钮图像的触控操作时开始进行泊车行驶处理。泊车行驶处理是基于与由声纳传感器111检测出的存在于车辆10周围的立体物有关的信息、由各摄像头113、114、115、116拍摄到的周边图像、以及从车速传感器128取得的车速等而使车辆10沿着设定的目标行驶路线TR行驶到目标泊车范围TA的处理。如图2所示，在车辆10的左侧存在停车场PS的情况下，车辆控制ECU101开始进行泊车行驶处理时，首先使车辆10一边前进一边右转，接下来使其一边后退一边左转。在泊车行驶处理的执行中且在车辆10后退期间，图像识别ECU102取得存在于车辆10后方的多个特征点作为中间特征点。而且，车辆控制ECU101将取得的中间特征点在假定坐标系中的坐标作为假定中间坐标而存储于RAM，并且将与取得的中间特征点对应的特征范围的浓淡信息作为假定中间浓淡信息而存储于RAM。
在车辆10后退期间车辆10的移动方向变得笔直时，图像识别ECU102取得存在于车辆10后方的特征点作为至少一个以上的后方特征点。此外，图像识别ECU102也可以在车辆10后退期间车辆10的移动方向变为笔直时以及之后车辆10后退了预定距离时取得后方特征点。车辆控制ECU101也可以除了后方特征点之外还取得前方特征点、左侧特征点和右侧特征点中的至少任一方。
而且，车辆控制ECU101取得所取得的中间特征点在假定坐标系中的坐标作为假定中间坐标而存储于RAM，并且取得与所取得的中间特征点对应的特征范围的浓淡信息作为假定中间浓淡信息而存储于RAM。
车辆控制ECU101在车辆10整体落入目标泊车范围TA内时，使车辆10停止而结束泊车行驶处理。由此，车辆10向停车场PS的泊车完成。此时，图像识别ECU102取得前方特征点、左侧特征点和右侧特征点。除了这些特征点，图像识别ECU102也可以还取得后方特征点。
而且，图像识别ECU102取得存在于前方分割范围(将车辆10前方的区域分割为多个而得到的多个范围)的每一个内的至少一个以上的前方特征点、存在于左侧分割范围(将车辆10左侧的区域分割为多个而得到的多个范围)的每一个内的至少一个以上的左侧特征点、和存在于右侧分割范围(将车辆10右侧的区域分割为多个而得到的多个范围)的每一个内的至少一个以上的右侧特征点作为最终特征点。此时，图像识别ECU102在取得了后方特征点的情况下，也可以除了所述各特征点之外，还取得存在于后方分割范围(将车辆10后方的区域分割为多个而得到的多个范围)的每一个内的至少一个以上的后方特征点作为最终特征点。
车辆控制ECU101取得所取得的最终特征点在登记坐标系中的坐标作为登记坐标而进行登记，并且取得与所取得的最终特征点对应的特征范围的浓淡信息作为登记浓淡信息而进行登记。登记坐标系是以将车辆10向目标泊车范围TA的泊车完成时的车辆10的左后轮和右后轮连起来的轴(shaft)在车宽方向的中央的位置为原点的坐标系。此外，登记坐标以及登记浓淡信息包含于停车场信息。
再者，车辆控制ECU101将入口特征点在假定坐标系中的坐标(假定入口坐标)变换为登记坐标系中的坐标，并将入口特征点在登记坐标系中的坐标和浓淡信息(登记入口浓淡信息)作为包括目标泊车范围TA的停车场PS的停车场信息进行登记。同样地，车辆控制ECU101将中间特征点在假定坐标系中的坐标变换为登记坐标系中的坐标，并将中间特征点在登记坐标系中的坐标和浓淡信息作为该包括目标泊车范围TA的停车场PS(未登记的停车场PS)的停车场信息进行登记。再者，除了所述信息之外，车辆控制ECU101还将存储于RAM的车辆10的位置(到达停车场PS的入口或者其附近并停下来的位置)作为第一位置P1进行登记，并且将存储于RAM的车辆方向(到达第一位置时的车辆方向)作为第一方向D1进行登记。此外，第一位置P1也可以说是“在车辆10停车后且检测到泊车辅助开关112的操作的时间点的车辆10的位置”。
此外，车辆控制ECU101在车辆10到达停车场PS的入口或者其附近时的位置不详的情况下(没能取得车辆10的位置的情况下)，将第一位置P1登记为“不详”。即，车辆控制ECU101不登记第一位置P1的具体的位置。同样地，车辆控制ECU101在没能推定出车辆方向的情况下，将第一方向D1登记为“不详”。即，车辆控制ECU101不登记第一方向D1的具体的方向。而且，车辆控制ECU101在第一位置P1和第一方向D1中的至少一方为“不详”的情况下，使表示这一情况的标志(以下，记作“不详标志”)成立。此外，该不详标志在成立后即使点火开关125被进行了断开操作的情况下也维持成立。另一方面，若车辆10在不详标志成立期间移动，则车辆控制ECU101将不详标志从“成立”变更为“不成立”。
(不登记停车场信息而向停车场泊车的工作)
车辆控制ECU101在没有检测到对登记按钮图像的触控操作而检测到了对泊车开始按钮图像的触控操作的情况下，不登记停车场信息。在该情况下，除了在车辆10后退期间和到达目标泊车范围TA后不进行特征点的提取之处以及不登记停车场信息之处以外，与上述“向未登记的停车场PS泊车并且登记该未登记的停车场PS的停车场信息的工作”相同。
(已登记的停车场的搜索)
车辆控制ECU101在本装置100中登记有停车场信息的情况下，根据在前提条件成立期间是否成功取得了车辆10的位置以及是否成功推定出车辆方向，执行以下(1)至(4)中的任一处理。这是因为，根据GNSS装置126接收电波的状况，车辆控制ECU101有时无法取得车辆10的位置和车辆方向中的至少一方。车辆控制ECU101根据是否成功测定到车辆10的位置以及是否成功推定出车辆方向而执行不同的处理。
(1)成功测定到车辆10的位置并且成功推定出车辆方向的情况
车辆控制ECU101判定从车辆10到已登记的停车场PS的入口的距离是否为阈值以下。具体而言，车辆控制ECU101基于从GNSS装置126取得的车辆10的位置以及作为停车场信息所登记的第一位置P1，运算从车辆10到已登记的停车场PS的入口的距离。而且，车辆控制ECU101判定运算出的距离是否为阈值以下。
图3是表示相对于车辆10的已登记的停车场PS的存在方向的俯视图。车辆控制ECU101基于车辆方向以及所登记的停车场信息，推定相对于车辆10的已登记的停车场PS的存在方向。此外，这里推定的“已登记的停车场PS的存在方向”不是“以车辆10的当前位置为基准的(从车辆10的当前位置观察到的)已登记的停车场PS所位于的方向”，而是车辆10维持当前的车辆方向DN而到达已登记的停车场PS的入口或者其附近的情况下(即，车辆10到达第一位置P1的情况下)的相对于车辆10的已登记的停车场PS的所位于的方向。该“已登记的停车场PS的存在方向”用“右”或“左”表示。以下，将这里推定的“已登记的停车场PS的存在方向”记作“第四方向D4”。
车辆控制ECU101基于车辆方向DN、第一方向D1以及第三方向D3推定第四方向D4。此外，如图3所示，车辆方向DN有时相对于第一方向D1倾斜。因此，在图3所示的例子中，实际的“已登记的停车场PS的存在方向”是“左前方”。但是，在该情况下，车辆控制ECU101将第四方向D4推定为“左”。具体而言，如果车辆方向DN与第一方向D1所成的角度α的绝对值小于90°，那么车辆控制ECU101推定为第四方向D4是与第三方向D3相同的方向。另一方面，如果车辆方向DN与第一方向D1所成的角度α的绝对值超过90°，那么车辆控制ECU101推定为第四方向D4是与第三方向D3相反的方向。
而且，在车辆10的行驶期间，从车辆10的位置到已登记的停车场PS的入口的距离为阈值以下的情况下，车辆控制ECU101使图像识别ECU102仅对位于第四方向D4一侧的范围SA执行特征点的提取，而不执行其相反方向(即，没有推定为存在已登记的停车场PS的方向)的区域的特征点的提取。在图3所示的例子中，图像识别ECU102对周边图像数据中的位于车辆10左侧的范围SA执行特征点的提取，不对位于车辆10右侧的范围执行特征点的提取。
(2)成功取得了车辆10的位置但是没能推定出车辆方向DN的情况
在该情况下，车辆控制ECU101无法判定已登记的停车场PS存在于车辆10的左右的哪一侧。于是，车辆控制ECU101在车速为预定阈值以下并且从车辆10到已登记的停车场PS的入口的距离为阈值以下的情况下，使图像识别ECU102执行对存在于车辆10的左右两侧的特征点的提取。即，图像识别ECU102对周边图像数据中的位于车辆10右侧的范围和位于车辆10左侧的范围执行特征点的提取。
(3)成功推定出车辆方向DN但是没能测定到车辆10的位置的情况
在该情况下，虽然能够判定已登记的停车场PS存在于车辆10的左右的哪一侧，但是无法测定从车辆10到已登记的停车场PS的入口的距离。于是，车辆控制ECU101基于车辆方向DN以及所登记的第一方向D1，推定第四方向D4。而且，车辆控制ECU101在前提条件成立期间，使图像识别ECU102仅对位于第四方向D4的范围SA执行特征点的提取，而不执行其相反方向(即，没有推定为存在停车场的方向)的区域的特征点的提取。
(4)没能取得车辆10的位置并且没能推定出车辆方向DN的情况
在该情况下，车辆控制ECU101无法测定从车辆10到已登记的停车场PS的入口的距离。再者，车辆控制ECU101无法推定已登记的停车场PS存在于车辆10的左右的哪一侧。因此，在该情况下，车辆控制ECU101在前提条件成立期间，使图像识别ECU102对周边图像数据中的位于车辆10右侧的范围和位于车辆10左侧的范围执行特征点的提取。
之后车辆10停止时，车辆控制ECU101将所取得的特征点的浓淡信息与已登记入口特征点的浓淡信息进行对照。车辆控制ECU101判断所取得的特征点的浓淡信息中是否存在与已登记的入口特征点的浓淡信息一致或者大致一致的信息。而且，在存在一致或者大致一致的特征点的情况下，车辆控制ECU101判定为车辆10到达了已登记的停车场PS的入口或者其附近。即，车辆控制ECU101判断为已登记的停车场PS存在于车辆10的右侧或者左侧。另一方面，在不存在一致或者大致一致的特征点的情况下，车辆控制ECU101判定为车辆10没有到达已登记的停车场PS的入口或者其附近。即，车辆控制ECU101判断为不存在已登记的停车场PS。
根据这种控制，能够降低图像识别ECU102的处理负荷。即，图像识别ECU102在能够取得车辆10的位置的期间，如果从车辆10到已登记的停车场PS的入口的距离超过预定阈值，则不执行取得存在于车辆10周围的特征点的处理。因此，能够使图像识别ECU102的处理量降低，所以能够使图像识别ECU102的处理负荷降低。再者，在成功推定出第四方向D4的情况下，图像识别ECU102仅对位于第四方向D4一侧的范围执行提取特征点的处理。因此，与提取存在于车辆10的左右两侧范围的特征点的处理相比，能够使处理量降低。在该情况下，能够增加能分配于“提取存在于位于存在已登记的停车场PS一侧的范围内的特征点的处理”的处理能力。
再者，根据这种工作，能够防止或者降低已登记的停车场PS的误识别。即，特征点的提取精度有时会受到日照条件以及气象条件的影响。因此，车辆控制ECU101有时会在特征点信息不安全一致但是类似的情况下判定为存在已登记的停车场PS以使得即使在日照条件和气象条件中的至少一方发生了变化的情况下也能够识别已登记的停车场PS。因此，车辆控制ECU101有时会将与已登记的停车场PS不同但是特征点信息类似的其他停车场误识别为已登记的停车场PS。根据上述处理，在从车辆10到已登记的停车场PS的入口的距离超过阈值的情况下，图像识别ECU102不执行特征点的提取，因而能防止将远离已登记的停车场PS的其他停车场误识别为该已登记的停车场PS。
(第一位置P1和第一方向D1中的至少一方“不详”的情况下的工作)
车辆控制ECU101在第一位置P1和第一方向D1中的至少一方“不详”的情况下(即，第一位置P1的具体的位置和第一方向D1的具体的方向中的至少一方没有被登记的情况下)，执行以下所示的工作。由此，车辆控制ECU101执行第一位置P1的具体的位置(经度和纬度)的登记以及第一方向D1的具体的方向的登记。
点火开关125被接通时，车辆控制ECU101判定从登记停车场信息的工作完成后车辆10是否没有移动。具体而言，车辆控制ECU101在点火开关125被接通时，判定不详标志是否成立。在不详标志成立的情况下，车辆控制ECU101判定为从登记停车场信息的工作完成后车辆10没有移动。
车辆控制ECU101在点火开关125被接通时，设定将在点火开关125被接通的时间点车辆10所在的地点为基准点(坐标原点)的坐标系。此外，在第一位置P1“不详”的情况下，该基准点的具体的位置(经度和纬度)不详。而且，车辆控制ECU101在车辆10开始移动时逐渐积蓄行驶历史记录信息。
在车辆10的行驶期间，车辆控制ECU101在变为能够从GNSS装置126取得车辆10的位置时，推定车辆方向。而且，车辆控制ECU101使用取得的车辆10的位置以及行驶历史记录信息，反向计算基准点的位置(经度和纬度)。车辆控制ECU101持续地取得从基准点的行驶距离以及从基准点的车辆方向的变化，所以如果车辆10的位置变得明确，则能够反向计算基准点的位置。而且，车辆控制ECU101将反向计算出的基准点的位置作为已登记的停车场PS的停车场信息的第一位置P1进行登记。此外，虽然严格来说基准点的位置是第二位置P2，但是由于第一位置P1与第二位置P2相近，因此可以将反向计算出的基准点的位置视为第一位置P1。
同样地，车辆控制ECU101如果能够推定出车辆方向，则能够反向计算基准点上的车辆方向(即第二方向D2)。而且，车辆控制ECU101基于反向计算出的“基准点上的车辆方向”以及所登记的“第一方向D1与第二方向D2的关系”，推定第一方向D1。而且，车辆控制ECU101将推定出的第一方向D1作为该停车场PS的第一方向D1进行登记。即，将第一方向D1从“不详”变更为“通过反向计算推定出的车辆方向”。
根据这种工作，即使在将车辆10停泊于未登记的停车场PS时没能登记第一位置P1的具体的位置和第一方向D1的具体的方向中的至少一方的情况下，也能够在之后登记。而且，如果是登记了它们之后，如前所述，就能够防止或者降低已登记的停车场的误识别以及降低图像识别ECU102的处理负荷。
此外，有时在点火开关125被接通后，车辆控制ECU101没有从GNSS装置126取得(仍然无法取得)车辆10的位置，点火开关125就被断开了。在该情况下车辆10若移动，则车辆控制ECU101仍将停车场信息中的第一位置P1设为“不详”。同样地，若在点火开关125被接通后，车辆控制ECU101没有推定出(仍然无法推定出)车辆方向，点火开关125就被断开了，则车辆控制ECU101仍将停车场信息中的第一方向D1设为“不详”。
(向已登记的停车场PS泊车的工作)
车辆控制ECU101在判断为在车辆10的周边区域存在已登记的停车场PS的情况下，使HMI127显示包含平面视图图像、目标泊车范围图像以及泊车开始按钮图像的图像。此时，使得平面视图图像中包含已登记的停车场PS的风景。再者，车辆控制ECU101使目标泊车范围图像显示于平面视图图像上的“在登记了该停车场PS的停车场信息时实际将车辆10停泊的位置”。而且，车辆控制ECU101在检测到对泊车开始按钮图像的触控操作时，将显示于HMI127的平面视图图像上的目标泊车范围图像的位置确定为实际的停车场中的目标泊车范围TA。而且，车辆控制ECU101设定为了停泊于所确定的目标泊车范围TA而使车辆10行驶的目标行驶路线TR。之后，车辆控制ECU101进行泊车行驶处理。
接着，参照图4，对车辆控制ECU101的CPU所执行的例程进行说明。车辆控制ECU101的CPU在车辆10停止的状态下检测到泊车辅助开关112的操作时，执行图4的流程图所示的例程。以下，只要没有被特别规定，“CPU”均意味着车辆控制ECU101的CPU。此外，图像识别ECU102执行在车辆10的行驶期间存在于车辆10的周边区域的特征点的提取。因此，在车辆10停止的时间点提取了存在于车辆10的周边区域的特征点。再者，CPU从GNSS装置126逐次取得车辆10的位置，并且基于取得的车辆10的位置逐次推定车辆方向。
在步骤S101中，CPU使HMI127显示设定图像。而且，CPU在HMI127显示出设定图像的期间检测到对移动按钮图像的触控操作时，根据触控操作而使平面视图图像上的目标泊车范围图像移动。
在步骤S102中，CPU判定是否有确定目标泊车范围TA的操作、具体而言是是否有对确定按钮图像的触控操作。CPU在检测到对确定按钮图像的触控操作为止在该步骤待机，在检测到对确定按钮图像的触控操作时进入步骤S103。
在步骤S103中，CPU将在检测到对确定按钮图像的触控操作的时间点的平面视图图像上的目标泊车范围图像的位置确定为实际的停车场PS中的目标泊车范围TA。而且，CPU运算从车辆10当前所在的地点到目标泊车范围TA的车辆10的目标行驶路线TR。除此之外，CPU在检测到对确定按钮图像的触控操作时，如上述那样将与入口特征点有关的信息存储于RAM。
在步骤S104中，CPU判定能否从GNSS装置126取得车辆10停下来的位置。CPU在成功从GNSS装置126取得了车辆10停下来的位置的情况下，进入步骤S105。在步骤S105中，CPU将从GNSS装置126取得的位置作为车辆10停下来的位置(即第一位置P1)而存储于RAM。另一方面，CPU在没能从GNSS装置126取得车辆10的位置的情况下，进入步骤S106。在步骤S106中，CPU将第一位置P1的具体的位置作为“不详”而存储于RAM。然后进入步骤S107。
在步骤S107中，CPU判定能否成功推定出车辆方向。CPU在成功推定出车辆方向的情况下，进入步骤S108。在步骤S108中，CPU将推定出的方向作为推定出的车辆方向(即第一方向D1)而存储于RAM。另一方面，CPU在没能推定出车辆方向的情况下进入步骤S109。在步骤S109中，CPU将第一方向D1的具体的方向作为“不详”而存储于RAM。然后进入步骤S110。
在步骤S110中，CPU等待来自使用者的指示开始进行泊车行驶处理的操作。具体而言，CPU使HMI127显示泊车开始按钮图像，之后，判定泊车开始按钮图像是否被进行触控操作。CPU在检测到对泊车开始按钮图像的触控操作的情况下，进入步骤S111。在没有检测到触控操作的情况下，在该步骤待机。
在步骤S111中，CPU执行泊车行驶处理。此外，如上所述，CPU在使车辆10向目标泊车范围TA移动期间以及使车辆10移动到目标泊车范围TA后(车辆10停车后)，使图像识别ECU102执行预定的特征点的提取。再者，CPU将与特征点有关的信息作为停车场信息进行登记。
在步骤S112中，CPU将在步骤S105或者S106中存储于RAM的第一位置P1以及在步骤S108或者S109中存储于RAM的第一方向D1作为该停车场PS的停车场信息的一部分进行登记。此外，CPU在与将第一位置P1登记为“不详”的情况和将第一方向D1登记为“不详”的情况中的至少一方相符的情况下，使“不详标志”成立。
接着，对在第一位置P1和第一方向D1中的一方或双方“不详”的情况下用于登记它们的例程进行说明。图5是表示该例程的流程图。CPU在点火开关125被接通时，设定以在点火开关125被接通的时间点车辆10所在的地点为原点(基准点)的坐标系。而且，CPU在点火开关125接通期间继续向RAM积蓄车辆10的行驶历史记录信息。此外，CPU不管第一位置P1和第一方向D1中的一方或双方是否“不详”，都执行坐标系的设定和行驶历史记录信息的积蓄。基准点和行驶历史记录信息在点火开关125被断开时被消除(初始化)。而且，CPU在点火开关125被接通时，按预定周期反复执行图5的流程图所示的例程。
在步骤S201中，CPU判定所登记的停车场信息的第一位置P1和第一方向D1中的至少一方是否并非“不详”。在双方均非“不详”的情况下，结束该例程。在至少一方为“不详”的情况下，进入步骤S202。
在步骤S202中，CPU判定从登记了停车场信息到设定基准点之间车辆10是否移动了。具体而言，CPU判定在点火开关125被接通的时间点“不详标志”是否成立。当在点火开关125被接通的时间点在停车场信息登记后车辆10没有移动的情况下、即不详标志成立的情况下，基准点的位置与所登记的停车场的位置一致的可能性高。于是，在该情况下，CPU进入步骤S203。当在停车场信息登记后车辆10移动了的情况下，基准点的位置与已登记的停车场的位置不一致(或者不一致的可能性高)，所以即使反向计算出了基准点的位置，也无法推定已登记的停车场的位置。因此在该情况下，CPU结束该例程。
在步骤S203中，CPU判定车辆10是否开始了移动。在没有开始移动的情况下，暂且结束该例程。在开始了移动的情况下，进入步骤S204。
在步骤S204中，CPU判定第一位置P1是否为“不详”以及是否成功从GNSS装置126取得了车辆10的位置。CPU在第一位置P1为“不详”并且成功从GNSS装置126取得了车辆10的位置的情况下，进入步骤S205。CPU在与第一位置P1并非“不详”的情况和无法取得车辆10的位置的情况中的至少一方相符的情况下，不经过步骤S205和S206而进入步骤S207。
在步骤S205中，CPU使用所取得的车辆10的位置以及行驶历史记录信息，运算(反向计算)基准点的位置。然后，在步骤S206中，CPU将在步骤S205中通过运算得到的基准点的位置作为关于该停车场的第一位置P1进行登记。换言之，CPU将第一位置P1从“不详”变更为“通过运算得到的基准点的位置”。
在步骤S207中，CPU判定第一方向D1是否为“不详”以及是否成功推定出车辆方向。CPU在第一方向D1为“不详”并且成功推定出车辆方向的情况下，进入步骤S208。CPU在与第一方向D1并非“不详”的情况和没能推定出车辆方向的情况中的至少一方相符的情况下，暂且结束该例程。
在步骤S208中，CPU使用推定出的车辆方向以及行驶历史记录信息，反向计算车辆10在位于基准点的时间点的车辆方向。再者，CPU根据运算出的“车辆10在位于基准点的时间点的车辆方向”以及所登记的“第一方向D1与第二方向D2的关系”，运算第一方向D1。然后，在步骤S209中，CPU将步骤S208中的运算结果作为关于已登记的停车场的第一方向D1进行登记。换言之，CPU将第一方向D1从“不详”变更为“通过运算得到的方向”。
接着，对在本装置100中登记有停车场信息的情况下搜索已登记的停车场的控制进行说明。图6是表示CPU为了搜索已登记的停车场而执行的例程的流程图。CPU在车辆10的行驶期间按预定周期持续地执行图6所示的例程。
在步骤S301中，CPU判定提取特征点的前提条件是否成立、具体而言是车速是否为阈值以下。在前提条件不成立的情况下、即车速超过阈值的情况下，CPU结束该例程。在该情况下，图像识别ECU102不执行特征点的提取。在前提条件成立的情况下、即车速为阈值以下的情况下，CPU进入步骤S302。
在步骤S302中，CPU判定是否成功从GNSS装置126取得了车辆10的位置。在成功取得了车辆10的位置的情况下，CPU进入步骤S303，在没能取得车辆10的位置的情况下，CPU不经过步骤S303和步骤S304而进入步骤S305。
在步骤S303中，CPU判定第一位置P1是否并非“不详”。在为不详的情况下，CPU不经过步骤S304而进入步骤S305。在并非不详的情况下，CPU进入步骤S304。在步骤S304中，CPU判定从车辆10的位置到已登记的停车场PS的入口的距离是否为阈值以下。在为阈值以下的情况下，CPU进入步骤S305。在超过阈值的情况下，CPU结束该例程。即，图像识别ECU102不执行特征点的提取。
在步骤S305中，CPU判定是否成功推定出车辆方向。在成功推定出的情况下，CPU进入步骤S306。在没能推定出的情况下，CPU不经过步骤S306而进入步骤S308。在步骤S306中，CPU判定第一方向D1是否并非“不详”。在第一方向D1并非“不详”的情况下，CPU进入步骤S307。在为“不详”的情况下，CPU进入步骤S308。
CPU在进入步骤S307的情况下，基于推定出的车辆方向以及第一方向D1，推定第四方向D4。而且，CPU使图像识别ECU102仅对推定出的第四方向D4执行特征点的提取。另一方面，在进入步骤S308的情况下，CPU使图像识别ECU102不限定方向地、即对车辆10的左右两侧执行特征点的提取。
根据该例程，在第一位置P1并非“不详”的情况下(S303：是)，若前提条件成立(S301：是)并且从车辆10到已登记的停车场PS的入口的距离为阈值以下(S304：是)，则图像识别ECU102执行存在于车辆10的周边区域的特征点的提取。在该情况下，进而在能够取得车辆10的方向(S305：是)并且第一方向D1并非“不详”的情况下(S306：是)，图像识别ECU102仅对推定出的第四方向D4一侧的范围执行特征点的提取。
另一方面，在第一位置P1为“不详”的情况下(S303：否)，若前提条件成立(S301：是)，则图像识别ECU102执行存在于车辆10的周边区域的特征点的提取。进而在该情况下，在能够取得车辆方向(S305：是)并且第一方向D1并非“不详”的情况下(S306：是)，图像识别ECU102仅对推定出的第四方向D4一侧的范围执行特征点的提取。另一方面，在无法取得车辆10的方向的情况下(S305：否)，图像识别ECU102执行存在于车辆10的左右两侧的特征点的提取。即使能够取得车辆10的方向(S305：是)，但是如果第一方向D1为不详(S306：是)，则图像识别ECU102执行存在于车辆10的左右两侧的特征点的提取。
此外，本装置100也可以构成为能够登记多个停车场PS的停车场信息。在该情况下，车辆控制ECU101按每个所登记的停车场PS执行上述处理。即，车辆控制ECU101在前提条件成立并且从车辆10到多个中的一个已登记的停车场PS的入口的距离为阈值以下时，仅对被推定为存在该一个停车场PS的一侧执行特征点的提取。此外，有时多个中的一部分停车场PS的第一位置P1被登记为“不详”。在该情况下，车辆控制ECU101也可以在前提条件成立时，不管车辆10与第一位置P1明确的已登记的停车场PS的入口的距离如何，都执行特征点的提取。根据这种控制，能够搜索多个已登记的停车场PS中的第一位置P1被登记为“不详”的已登记的停车场PS。另一方面，车辆控制ECU101也可以在前提条件成立并且多个已登记的停车场PS中的车辆10与第一位置P1明确的已登记的停车场PS的入口的距离成为阈值以下的情况下，执行特征点的提取。根据这种控制，能够降低图像识别ECU102的处理负荷。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明不限于上述实施方式。本发明可以在不脱离其宗旨的范围内采用各种变形例。
在所述实施方式中，图像识别ECU102在车速为阈值以下并且从车辆10到已登记的停车场PS的入口(即，第一位置P1)的距离变为阈值以下的情况下开始提取特征点，但不限于这种构成。例如，图像识别ECU102也可以在已登记的停车场PS的位置(即，第二位置P2)明确的情况下，在车速为阈值以下并且从车辆10到已登记的停车场PS(即，第二位置P2)的距离变为阈值以下的情况下开始提取特征点。此外，如果第一位置P1并非不详，那么车辆控制ECU101能够基于从第一位置P1直到泊车完成的行驶历史记录信息，运算第二位置P2。
在所述实施方式中，车辆控制ECU101推定车辆方向，但也可以为GNSS装置126推定车辆方向。在所述实施方式中，车辆控制ECU101对照所取得的新特征点的浓淡信息和已登记入口特征点的浓淡信息，但也可以为图像识别ECU102执行该对照。
在所述实施方式中，登记于本装置100的停车场信息中至少包含第一位置P1、第一方向D1以及第二方向D2，但不限于这种构成。登记于本装置100的停车场信息只要是能够推定第一位置P1、第一方向D1以及第二方向D2的信息即可。因此，例如所登记的停车场信息中也可以包含第一位置P1、第一方向D1以及第二位置P2。作为另一例，所登记的停车场信息中也可以包含第二位置P2、第二位置P2上的车辆方向以及“第一方向D1(泊车开始按钮图像被触控操作的时间点的车辆方向)与第二方向D2的角度差”。
再者，在所述实施方式中，作为泊车辅助控制，表示了自动将车辆停泊于已登记的停车场的控制，但泊车辅助控制不限于所述控制。例如，也可以是指示驾驶员进行方向盘操作、油门操作以及刹车操作以使得车辆沿着目标行驶路线TR行驶的控制。再者，在泊车辅助控制中取得的特征点的种类以及特征点的取得方法不限于所述实施方式。作为停车场信息所登记的与特征点有关的信息也不限于所述实施方式中记载的信息。作为停车场信息所登记的与特征点有关的信息只要是能够识别停车场的信息即可。

Claims (3)

1.一种泊车辅助装置，具有：
图像处理装置，其构成为提取由摄像头拍摄到的车辆的周边区域的图像中包含的一个以上的特征点并且取得与一个以上的所述特征点有关的信息；
定位装置，其测定所述车辆的位置；以及
控制装置，其构成为将与由所述摄像头拍摄到的停车场入口的风景的图像中包含的所述特征点有关的信息和所述车辆到达所述停车场的入口并停下来时的位置即第一位置、所述车辆在所述第一位置上的方向即第一方向、和以位于所述第一位置的所述车辆为基准的所述停车场所在的方向作为所述停车场的停车场信息进行登记，并且构成为通过将所登记的与所述特征点有关的信息和与由所述摄像头拍摄到的所述车辆的所述周边区域的图像中包含的所述特征点有关的信息进行对照来判定所述车辆是否到达了所述停车场的入口，在判定为所述车辆抵达了登记有所述停车场信息的所述停车场的入口的情况下，辅助所述车辆向登记有所述停车场信息的所述停车场泊车，
所述控制装置在所述车辆的行驶期间，基于根据从所述定位装置取得的所述车辆的位置的随时间的变化所推定的所述车辆的方向和所登记的所述停车场信息，推定登记有所述停车场信息的所述停车场存在于所述车辆的哪一侧，所述图像处理装置在所述车辆的行驶期间从所述车辆到登记有所述停车场信息的所述停车场的入口的距离为阈值以下的情况下，提取由所述摄像头拍摄到的所述车辆的所述周边区域的图像中包含的、且存在于所述车辆的所述周边区域中的推定为存在登记有所述停车场信息的所述停车场的一侧的所述特征点，不执行对存在于所述车辆的所述周边区域中的没有推定为存在登记有所述停车场信息的所述停车场的一侧的所述特征点的提取，在所述距离超过所述阈值的情况下，不提取由所述摄像头拍摄到的所述车辆的所述周边区域的图像中包含的所述特征点。
2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，
所述控制装置在所述车辆从没有登记所述车辆到达所述停车场的入口并停下来时的位置的所述停车场开始移动时，积蓄包含所述车辆从所述停车场起的行驶距离和行驶方向的变化的信息即行驶历史记录信息，
在所述车辆从所述停车场开始移动后，在成功从所述定位装置取得了所述车辆的位置的情况下，根据所述车辆的位置和所述行驶历史记录信息反向计算所述停车场的位置，并将反向计算得到的位置作为所述停车场的位置进行登记。
3.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，
所述控制装置在所述车辆从没有登记所述第一方向的所述停车场开始移动时，积蓄包含从所述停车场起的行驶方向的变化的信息即行驶历史记录信息，
在所述车辆从所述停车场开始移动后，在成功基于从所述定位装置取得的所述车辆的位置的随时间的变化推定出所述车辆的方向的情况下，根据推定出的所述车辆的方向和所述行驶历史记录信息反向计算所述第一方向并进行登记。
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