DE102022100464A1

DE102022100464A1 - Parkassistenzvorrichtung

Info

Publication number: DE102022100464A1
Application number: DE102022100464.3A
Authority: DE
Inventors: Yu Hiei; Daiki Maruki; Miho Shiotani
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-01-27
Filing date: 2022-01-11
Publication date: 2022-07-28
Also published as: JP2022114526A; CN114822079A; US20220237927A1; US11810368B2; CN114822079B

Abstract

Eine Parkassistenzvorrichtung eines Fahrzeugs umfasst eine Bilderkennungs-ECU und eine Fahrzeugsteuerungs-ECU. Die Bilderkennungs-ECU extrahiert charakteristische Punkte, die in einem Bild eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs, das während einer Fahrt aufgenommen wird, enthalten sind. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU kann als Parkplatzinformationen die Position eines Parkplatzes und ein Element von Informationen bezüglich charakteristischen Punkten, die in einem Bild einer Szene des Eingangs des Fahrzeugs 10 enthalten sind, registrieren. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU kann das Fahrzeug automatisch auf dem registrierten Parkplatz parken. Die Bilderkennungs-ECU extrahiert die charakteristischen Punkte, die in dem Bild des Umgebungsbereichs enthalten sind, wenn die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem Eingang des registrierten Parkplatzes gleich oder kürzer als eine Schwellenwertentfernung ist und extrahiert die charakteristischen Punkte nicht, wenn die Entfernung länger als die Schwellenwertentfernung ist.

Description

Hintergrund der Erfindung
Gebiet der Erfindung:
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Parkassistenzvorrichtung, die ein Fahrzeug auf einen Parkplatz, der sich in einem Bereich um das Fahrzeug herum befindet (nachstehend als ein „Umgebungsbereich“ bezeichnet), automatisch einparken kann.
Beschreibung des Standes der Technik:
Die japanische Patentanmeldungsoffenlegungsschrift (kokai) Nr. JP 2017-138 664 (A ) offenbart eine Parkassistenzvorrichtung für ein Fahrzeug, die in einer Registrierungsbetriebsart zum Registrieren eines Informationselements bezüglich eines Parkplatzes (nachstehend als „Parkplatzinformation“ bezeichnet) arbeitet, wenn das Fahrzeug auf dem Parkplatz geparkt wird, und in einer Automatikantriebsbetriebsart zum automatischen Parken des Fahrzeugs auf einem Parkplatz arbeitet, dessen Parkplatzinformationen registriert wurden. Diese Parkassistenzvorrichtung umfasst eine Kamera, die dreidimensionale Objekte, die um das Fahrzeug herum vorhanden sind, fotografieren kann. Wenn die Parkassistenzvorrichtung in der Registrierungsbetriebsart arbeitet, fotografiert die Parkassistenzvorrichtung Szenen um das Fahrzeug herum unter Verwendung der Kamera und registriert als die Parkplatzinformationen von diesem Parkplatz charakteristische Punkte von dreidimensionalen Objekten (und zwar dreidimensionale Objekte, die auf dem Parkplatz vorhanden sind, oder dreidimensionale Objekte, die um den Parkplatz herum vorhanden sind) in den Bildern der fotografierten Szenen. Unterdessen, wenn die Parkassistenzvorrichtung in der Automatikantriebsbetriebsart arbeitet, fotografiert die Parkassistenzvorrichtung Szenen um das Fahrzeug herum unter Verwendung der Kamera und erhält die Parkplatzinformationen von Bildern der fotografierten Szenen. Als ein Ergebnis, wenn die Parkassistenzvorrichtung in der Automatikantriebsbetriebsart arbeitet, kann die Parkassistenzvorrichtung das Fahrzeug auf dem Parkplatz automatisch parken, während es die positionelle Beziehung zwischen dem Fahrzeug und dem Parkplatz erfasst.
Solch eine Parkassistenzvorrichtung ist dazu konfiguriert, charakteristische Punkte, die auf einer Bodenfläche um das Fahrzeug herum vorhanden sind, zu extrahieren, und die extrahierten charakteristischen Punkte mit den charakteristischen Punkten eines registrierten Parkplatzes zu vergleichen, um zu bestimmen, ob der registrierte Parkplatz um das Fahrzeug herum vorhanden ist oder nicht. Nachfolgend, um zu ermöglichen, einen Fahrer beim Parken des Fahrzeugs auf dem registrierten Parkplatz zu unterstützen, wenn das Fahrzeug den Eingang bzw. die Einfahrt des registrierten Parkplatzes erreicht, extrahiert die Parkassistenzvorrichtung charakteristische Punkte, die auf der Bodenfläche um das Fahrzeug herum vorhanden sind, während einer Fahrt. In dem Fall, in dem die Parkassistenzvorrichtung wie vorstehend beschrieben konfiguriert ist, könnte die Parkassistenzvorrichtung eine Extrahierung von charakteristischen Punkten durchführen, auch wenn das Fahrzeug von dem registrierten Parkplatz weit entfernt ist. Deshalb weist die Parkassistenzvorrichtung ein Problem einer großen Verarbeitungslast auf.
KURZFASSUNG DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung wurde vorgenommen, um das vorstehend beschriebene Problem zu lösen, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Parkassistenzvorrichtung bereitzustellen, die eine Verarbeitungslast reduzieren kann.
Eine Parkassistenzvorrichtung (100) gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine Bildverarbeitungsvorrichtung (102), eine Positionierungsvorrichtung (126) und eine Steuerungsvorrichtung (101).
Die Bildverarbeitungsvorrichtung (102) extrahiert zumindest einen charakteristischen Punkt, der in einem Bild eines Umgebungsbereichs eines Fahrzeugs (10) enthalten ist, wobei das Bild durch eine Kamera (113, 114, 115, 116) aufgenommen wird, und erhält ein Informationselement bezüglich des charakteristischen Punktes.
Die Positionierungsvorrichtung (126) misst die Position des Fahrzeugs (10).
Die Steuerungsvorrichtung (101) ist dazu konfiguriert, ein Informationselement bezüglich zumindest einem charakteristischen Punkt, der in einem Bild einer Szene eines Eingangs eines Parkplatzes (PS), das durch die Kamera (113, 114, 115, 116) aufgenommen wird, enthalten ist, und die Position des Fahrzeugs (10) zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug gestoppt hat, nachdem es den Eingang des Parkplatzes (PS) erreicht hat, zu registrieren, wobei das Informationselement und die Position des Fahrzeugs als Parkplatzinformationen des Parkplatzes (PS) registriert werden.
Die Steuerungsvorrichtung (101) ist dazu konfiguriert, zu bestimmen, ob das Fahrzeug (10) den Eingang des Parkplatzes (PS) erreicht hat oder nicht, durch Vergleichen der registrierten Informationen bezüglich des charakteristischen Punktes mit den Informationen bezüglich des charakteristischen Punktes, der in dem Bild des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs (10), das durch die Kamera (113, 114, 115, 116) aufgenommen wird, enthalten ist, und einen Fahrer des Fahrzeugs (10) beim Parken des Fahrzeugs (10) auf dem Parkplatz (PS), dessen Parkplatzinformationen registriert wurden, zu unterstützen, in dem Fall, in dem die Steuerungsvorrichtung (101) bestimmt, dass das Fahrzeug (10) den Eingang des Parkplatzes (PS), dessen Parkplatzinformationen registriert wurden, erreicht.
Wenn die Entfernung zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Eingang des Parkplatzes (PS), dessen Parkplatzinformationen registriert wurden, gleich oder kürzer als eine Schwellenwertentfernung wird, während das Fahrzeug (10) fährt, extrahiert die Bildverarbeitungsvorrichtung (102) den charakteristischen Punkt, der in dem Bild des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs (10), das durch die Kamera (113, 114, 115, 116) aufgenommen wird, enthalten ist.
Wenn die Entfernung länger als die Schwellenwertentfernung ist, extrahiert die Bildverarbeitungsvorrichtung (102) den charakteristischen Punkt, der in dem Bild des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs (10), das durch die Kamera (113, 114, 115, 116) aufgenommen wird, enthalten ist, nicht.
Gemäß der vorliegenden Erfindung, wenn die Entfernung zwischen dem Fahrzeug (10) und dem Eingang des Parkplatzes, dessen Parkplatzinformationen registriert wurden (nachstehend als der „registrierte Parkplatz (PS)“ bezeichnet), länger als die Schwellenwertentfernung ist, extrahiert die Bildverarbeitungsvorrichtung (102) den charakteristischen Punkt, der in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs (10) vorhanden ist, nicht. Dementsprechend kann die Verarbeitungslast der Bildverarbeitungsvorrichtung (102) reduziert werden. Des Weiteren kann gemäß der vorliegenden Erfindung eine fehlerhafte Erkennung des registrierten Parkplatzes (PS) verhindert oder beschränkt werden. Und zwar, auch in dem Fall, in dem ein unterschiedlicher Parkplatz, der hinsichtlich der Informationen bezüglich des charakteristischen Punktes, die in den Parkplatzinformationen enthalten sind, ähnlich zu dem registrierten Parkplatz (PS) ist, vorhanden ist, wenn die Entfernung zwischen dem unterschiedlichen Parkplatz und dem registrierten Parkplatz (PS) groß ist, extrahiert die Bildverarbeitungsvorrichtung (102) charakteristische Punkte, die mit dem unterschiedlichen Parkplatz verknüpft sind, nicht. Dementsprechend ist es möglich, eine fehlerhafte Erkennung des unterschiedlichen Parkplatzes als der registrierte Parkplatz (PS) zu verhindern oder zu beschränken.
Die Steuerungsvorrichtung (101) und die Bildverarbeitungsvorrichtung (102) können wie folgt konfiguriert sein.
Die Steuerungsvorrichtung (101) registriert, als die Parkplatzinformationen, eine erste Position (P₁), die die Position ist, an der das Fahrzeug (10) gestoppt hat, nachdem es den Eingang des Parkplatzes (PS) erreicht hat, eine erste Richtung (D₁), die eine Richtung des Fahrzeugs (10) an der ersten Position (P₁) ist, und eine Richtung, in die der Parkplatz (PS) mit Bezug auf das Fahrzeug (10), das sich an der ersten Position (P₁) befindet, vorhanden ist.
Die Steuerungsvorrichtung (101) bestimmt, durch eine Herleitung, ob der Parkplatz (PS), dessen Parkplatzinformationen registriert wurden, auf einer linken Seite oder einer rechten Seite des Fahrzeugs (10) vorhanden ist, während das Fahrzeug (10) fährt, basierend auf den registrierten Parkplatzinformationen und einer Richtung des Fahrzeugs (10), die basierend auf einer zeitlichen Änderung der Position des Fahrzeugs (10), die von der Positionierungsvorrichtung (126) erhalten wird, hergeleitet wird.
Die Bildverarbeitungsvorrichtung (102) extrahiert den charakteristischen Punkt von einem Gebiet, das ein Teil des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs (10) ist und sich auf der Seite befindet, wo das Vorhandensein des Parkplatzes (PS), dessen Parkplatzinformationen registriert wurden, hergeleitet wird, und die Bildverarbeitungsvorrichtung (102) extrahiert den charakteristischen Punkt nicht von einem Gebiet, das ein anderer Teil des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs (10) ist, und sich auf der Seite befindet, wo das Vorhandensein des Parkplatzes (PS), dessen Parkplatzinformationen registriert wurden, nicht hergeleitet wird.
In dem Fall, in dem die Parkplatzinformationen in der Parkassistenzvorrichtung (100) registriert sind, obwohl die Bildbearbeitungsvorrichtung (102) einen oder mehrere charakteristische Punkte, der/die auf der Seite vorhanden ist/sind, wo das Vorhandensein des registrierten Parkplatzes hergeleitet wird, extrahiert, extrahiert die Bildverarbeitungsvorrichtung (102) nicht einen oder mehrere charakteristische Punkte, der/die auf der Seite vorhanden ist/sind, wo das Vorhandensein des registrierten Parkplatzes nicht hergeleitet wird. Dementsprechend kann die Verarbeitungslast der Bildverarbeitungsvorrichtung (102) reduziert werden. Durch Reduzieren der Verarbeitungslast der Bildverarbeitungsvorrichtung (102) kann die Verarbeitungsfähigkeit der Bildverarbeitungsvorrichtung (102) der Extrahierung von charakteristischen Punkten zugewiesen werden, die sich auf der Seite befinden, wo das Vorhandensein des registrierten Parkplatzes hergeleitet wird.
Die Steuerungsvorrichtung (101) kann derart konfiguriert sein, dass, wenn das Fahrzeug (10) beginnt, sich von einem Parkplatz (PS) zu bewegen, für den die Position des Fahrzeugs (10) zu einen Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug (10) gestoppt hat, nachdem es den Eingang des Parkplatzes (PS) erreicht hat, noch nicht registriert wurde, die Steuerungsvorrichtung (101) ein Fahrtverlaufsinformationselement, das eine Änderung in der Fahrtrichtung und einer Fahrtentfernung des Fahrzeugs (10) von dem Parkplatz (PS) enthält, akkumuliert speichert, und, in dem Fall, in dem es möglich wird, die Position des Fahrzeugs (10) von der Positionierungsvorrichtung (126) zu erhalten, nachdem das Fahrzeug (10) begonnen hat, sich von dem Parkplatz (PS) zu bewegen, die Steuerungsvorrichtung (101) die Position des Parkplatzes (PS) von der Position des Fahrzeugs (10) und den Fahrtverlaufsinformationen zurückberechnet, und als die Position des Parkplatzes (PS), die Position, die durch die Zurückberechnung erhalten wird, registriert.
Aufgrund dieser Konfiguration kann die Position des Parkplatzes (PS) registriert werden, nachdem das Fahrzeug (10) den Parkplatz (PS) verlassen hat. Nach einer Registrierung der Position des Parkplatzes (PS), wie vorstehend beschrieben, ist es möglich, eine fehlerhafte Erkennung eines unterschiedlichen Parkplatzes, der nicht der registrierte Parkplatz ist, als der registrierte Parkplatz zu verhindern oder zu beschränken. Ebenso kann die Verarbeitungslast der Bildverarbeitungsvorrichtung (102) reduziert werden.
Die Steuerungsvorrichtung (101) könnte derart konfiguriert sein, dass, wenn das Fahrzeug (10) beginnt, sich von einem Parkplatz (PS) zu bewegen, für den die erste Richtung (D₁) noch nicht registriert wurde, die Steuerungsvorrichtung (101) ein Fahrtverlaufsinformationselement, das eine Änderung in der Fahrtrichtung vor dem Parkplatz (PS) enthält, akkumuliert speichert, und, in dem Fall, in dem es möglich wird, nachdem das Fahrzeug (10) begonnen hat, sich von dem Parkplatz (PS) zu bewegen, die Richtung des Fahrzeugs (10) herzuleiten, basierend auf einer zeitlichen Änderung in der Position des Fahrzeugs (10), die von der Positionierungsvorrichtung (126) erhalten wird, die Steuerungsvorrichtung (101) die erste Richtung (D₁) von der hergeleiteten Richtung des Fahrzeugs (10) und den Fahrtverlaufsinformationen zurückberechnet, und die erste Richtung, die durch die Zurückberechnung erhalten wird, registriert.
Aufgrund dieser Konfiguration kann die Richtung des Fahrzeugs (10) zu der Zeit, wenn das Fahrzeug (10) den Eingang des Parkplatzes (PS) erreicht hat, registriert werden. Nach einer Registrierung der Richtung des Fahrzeugs (10) zu der Zeit, wenn das Fahrzeug (10) den Eingang des Parkplatzes (PS) erreicht hat, wie vorstehend beschrieben, kann die Verarbeitungslast der Bildverarbeitungsvorrichtung (102) reduziert werden und kann die Verarbeitungsfähigkeit der Bildverarbeitungsvorrichtung (102) der Extrahierung von charakteristischen Punkten zugewiesen werden, die auf der Seite vorhanden sind, wo das Vorhandensein des registrierten Parkplatzes hergeleitet wird.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das eine Fahrzeugparkassistenzvorrichtung zeigt;
2 ist eine Ansicht, die die positionelle Beziehung zwischen einem Fahrzeug und einem Parkplatz zeigt;
3 ist eine Draufsicht, die eine Richtung zeigt, in die ein registrierter Parkplatz in Bezug auf das Fahrzeug vorhanden ist;
4 ist ein Ablaufdiagramm, das eine Routine zeigt, die durch eine CPU ausgeführt wird;
5 ist ein Ablaufdiagramm, das eine andere Routine zeigt, die durch die CPU ausgeführt wird; und
6 ist ein Ablaufdiagramm, das eine andere Routine zeigt, die durch die CPU ausgeführt wird.

BESCHREIBUNG DES BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSBEISPIELS
Eine Parkassistenzvorrichtung 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung wird auf ein Fahrzeug 10 angewendet. In der folgenden Beschreibung kann die Parkassistenzvorrichtung 100 gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung als die „vorliegenden Vorrichtung 100“ bezeichnet werden. Wie in 1 gezeigt ist, umfasst die vorliegende Vorrichtung 100 eine Fahrzeugsteuerungs-ECU 101, eine Bilderkennungs-ECU 102, eine Maschinen-ECU 103, eine Brems-ECU 104, eine EPS-ECU 105, eine SBW-ECU 106 und eine PM-ECU 107. Jede ECU umfasst einen Mikrocomputer. Der Mikrocomputer umfasst eine CPU, einen ROM, einen RAM, einen lesbaren und beschreibbaren nichtflüchtigen Speicher, eine Schnittstelle, usw. Die CPU realisiert verschiedene Funktionen durch Ausführen von Anweisungen (Programmen, Routinen), die in dem ROM gespeichert sind. Diese ECUs sind miteinander über einen CAN („controller area network“, Steuerungsbereichsnetzwerk) auf solch eine Weise verbunden, dass die ECUs Daten miteinander austauschen können (miteinander kommunizieren können). Dementsprechend können das Ergebnis der Erfassung eines Sensors, der mit einer bestimmten ECU verbunden ist, und Operationen, die auf einem Schalter durchgeführt werden, usw., der mit der bestimmten ECU verbunden ist, durch andere ECUs, die von einer bestimmten ECU verschieden sind, erhalten werden.
Eine Vielzahl von Sonarsensoren 111 und ein Parkassistenzschalter 112 sind mit der Fahrzeugsteuerung-ECU 101 verbunden. Jeder Sonarsensor 111 ist ein bekannter Sensor, der eine Ultraschallwelle nutzt. Jeder Sonarsensor 111 strahlt eine Ultraschallwelle in einen vorbestimmten Bereich ab und empfängt eine Reflektionswelle, d.h., die Ultraschallwelle, die durch ein Objekt reflektiert wird. Basierend auf einer Zeit zwischen einer Übertragung der Ultraschallwelle und einem Empfang der Reflektionswelle (der reflektierten Ultraschallwelle), bestimmt jeder Sonarsensor 111, ob ein dreidimensionales Objekt vorhanden ist oder nicht, erfasst die Entfernung zwischen dem Sonarsensor und dem dreidimensionalen Objekt und überträgt das Ergebnis der Erfassung an die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101. Der Parkassistenzschalter 112 ist ein Schalter, der durch einen Benutzer (Fahrer) des Fahrzeugs 10 betätigt werden kann. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 kann Operationen, die auf dem Parkassistenzschalter 112 durchgeführt werden, erfassen.
Eine Frontkamera 113, eine Rückkamera 114, eine rechte seitliche Kamera 115 und eine linke seitliche Kamera 116 sind mit der Bilderkennungs-ECU 102 verbunden. Die Frontkamera 113, die ungefähr an einem mittleren Abschnitt einer vorderen Stoßstange in einer Fahrzeugbreitenrichtung bereitgestellt ist, fotografiert eine Szene vor dem Fahrzeug 10 und erzeugt Bilddaten (nachstehend als die „Frontbilddaten“ bezeichnet). Die Rückkamera 114, die an einem Wandabschnitt eines hinteren Kofferraums des Fahrzeugs 10 bereitgestellt ist, fotografiert eine Szene hinter dem Fahrzeug 10 und erzeugt Bilddaten (nachstehend als die „Rückbilddaten“ bezeichnet). Die rechte seitliche Kamera 115, die an einem Türspiegel auf der rechten Seite bereitgestellt ist, fotografiert eine Szene auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10 und erzeugt Bilddaten (nachstehend als die „rechten seitlichen Bilddaten“ bezeichnet). Die linke seitliche Kamera 116, die an einem Türspiegel auf der linken Seite bereitgestellt ist, fotografiert eine Szene auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 und erzeugt Bilddaten (nachstehend als die „linken seitlichen Bilddaten“ bezeichnet). Jede der Kameras 113, 114, 115 und 116 überträgt wiederholt die erzeugten Bilddaten an die Bilderkennungs-ECU 102.
Die Bilderkennungs-ECU 102 erzeugt Umgebungsbilddaten unter Verwendung der Frontbilddaten, der Rückbilddaten, der rechten seitlichen Bilddaten und der linken seitlichen Bilddaten, die entsprechend von den Kameras 113, 114, 115 und 116 empfangen werden. Ein Bild, das basierend auf den Umgebungsbilddaten angezeigt (erzeugt) wird, wird als ein „Umgebungsbild“ bezeichnet. Das Umgebungsbild ist ein Bild entsprechend zumindest einem Teilgebiet eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs 10 und umfasst Kameraansichtsbilder und zusammengesetzte Bilder. Die Kameraansichtsbilder sind Bilder, deren Blickpunkte Positionen sind, an denen die Linse der Kameras 113, 114, 115 und 116 angeordnet sind. Die zusammengesetzten Bilder umfassen ein Bild (ebenso als ein „Bild mit virtuellen Blickpunkt“ bezeichnet), die durch Betrachten der Umgebung des Fahrzeugs 10 von einem virtuellen Blickpunkt erhalten werden, der an einer beliebigen Position um das Fahrzeug 10 herum eingestellt ist. Ein Verfahren des Herstellens dieses Bildes mit virtuellen Blickpunkt ist bekannt (siehe zum Beispiel japanische Patentanmeldungsoffenlegungsschrift (kokai) Nr. JP 2012-217 000 (A ), JP 2016-192 772 (A ) und JP 2018-107 754 (A )).
Die Bilderkennungs-ECU 102 kann einen oder mehrere charakteristische Punkte, die in den Umgebungsbilddaten enthalten sind, durch Durchführen eines bekannten Bildanalyseprozesses bezüglich der erzeugten Umgebungsbilddaten extrahieren. Der charakteristische Punkt ist ein kleiner Bereich, der in den Umgebungsbilddaten enthalten ist und eine Helligkeitsänderung aufweist, die gleich oder größer als ein Schwellenwert ist (mit anderen Worten, ein Bereich, in dem sich die Helligkeit stark ändert). Weiterhin erhält die Bilderkennungs-ECU 102 ein Element von Graustufeninformation eines Gebiets, das den erfassten einen oder die mehreren charakteristischen Punkte enthält (nachstehend als das „charakteristische Gebiet“ bezeichnet). Speziell stellt die Bilderkennungs-ECU 102 ein quadratisches Gebiet, dessen Mitte sich an einem erhaltenen charakteristischen Punkt befindet und dessen Seiten eine vorbestimmte Länge aufweisen, als ein charakteristisches Gebiet entsprechend dem einen charakteristischen Punkt ein und teilt das eingestellte charakteristische Gebiet in eine Vielzahl von Teilgebieten auf (speziell 25 quadratische Gebiete, die in einer Matrix von 5 x 5 angeordnet sind). Nachfolgend erhält die Bilderkennungs-ECU 102 die Helligkeit von jedem Teilgebiet und berechnet für jedes Teilgebiet eine Differenz von einer durchschnittlichen Helligkeit (und zwar dem Durchschnitt der Helligkeiten von allen Teilgebieten) (= (die Helligkeit von jedem Teilgebiet) - (der Durchschnitt der Helligkeiten von allen Teilgebieten)). Die Bilderkennungs-ECU 102 verwendet die berechnete Differenz als Graustufeninformationen, die die Tendenz einer Veränderung der Helligkeit in jedem charakteristischen Gebiet darstellen.
Die Bilderkennungs-ECU 102 kann ein Informationselement, das ein Informationselement, das die Position (dreidimensionale Position) von jedem erfassten charakteristischen Punkt darstellt, und ein Element von Graustufeninformationen eines charakteristischen Gebiets entsprechend dem charakteristischen Punkt enthält, in dem nichtflüchtigen Speicher, als Informationen bezüglich jedes charakteristischen Punktes (nachstehend als „Informationen des charakteristischen Punktes“ bezeichnet) speichern, auf solch einer Weise, dass sich die Informationen des charakteristischen Punktes auf ein Element von ID-Information zum Identifizieren des charakteristischen Punktes beziehen. Weiterhin überträgt die Bilderkennungs-ECU 102 die Informationen des charakteristischen Punktes an die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 jedes Mal, wenn eine vorbestimmte Zeitperiode abläuft.
Die Maschinen-ECU 103 ist mit einem Maschinenstellglied 117 und einem Beschleunigungspedalsensor 118 verbunden. Das Maschinenstellglied 117 umfasst ein Drosselventilstellglied zum Ändern der Öffnung eines Drosselventils einer Maschine (Brennkraftmaschine), die eine Antriebsleistungsquelle des Fahrzeugs 10 ist. Der Beschleunigerpedalsensor 118 ist dazu konfiguriert, einen Operationsbetrag eines nicht dargestellten Beschleunigerpedals zu erhalten. Die Maschinen-ECU 103 kann ein Drehmoment, das durch die Maschine erzeugt wird, durch Antreiben des Maschinenstellglieds 117 gemäß dem Operationsbetrag des Beschleunigerpedals ändern. Das Drehmoment, das durch die Maschine erzeugt wird, wird über ein Getriebe 123 an die Antriebsräder übertragen. Auf diese Weise kann die Maschinen-ECU 103 die Antriebsleistung der Maschine 10 durch Steuern des Maschinenstellglieds 117 steuern. Es sei angemerkt, dass, in dem Fall, in dem das Fahrzeug 10 ein Hybridfahrzeug ist, die Maschinen-ECU 103 die Antriebsleistung des Fahrzeugs 10, die durch einen oder beide „einer Maschine oder eines Motors“, die als Antriebsleistungsquellen dienen, erzeugt wird, steuern kann. Weiterhin, in dem Fall, in dem das Fahrzeug 10 ein Elektrofahrzeug ist, kann die Maschinen-ECU 103 die Antriebsleistung des Fahrzeugs 10, die durch einen Motor, der als eine Antriebsleistungsquelle dient, erzeugt wird, steuern.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 kann eine Antriebsanweisung an die Maschinen-ECU 103 übertragen. Wenn die Maschinen-ECU 103 die Antriebsanweisung von der Maschinensteuerungs-ECU 101 empfängt, steuert die Maschinen-ECU 103 das Maschinenstellglied 117 automatisch gemäß der empfangenen Antriebsanweisung (und zwar ohne dass es erforderlich ist, dass der Fahrer das Beschleunigerpedal bedient).
Die Brems-ECU 104 ist mit einem Bremsstellglied 119 und einem Bremspedalsensor 120 verbunden. Der Bremspedalsensor 120 ist dazu konfiguriert, einen Operationsbetrag eines nicht dargestellten Bremspedals zu erhalten. Die Brems-ECU 104 aktiviert das Bremsstellglied 119 gemäß dem Operationsbetrag des Bremspedals, wodurch Bremskräfte, die proportional zu dem Operationsbetrag des Bremspedals sind, auf die Räder des Fahrzeugs aufgebracht werden.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 kann eine Bremsanweisung an die Brems-ECU 104 übertragen. Wenn die Brems-ECU 104 die Bremsanweisung von der Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 empfängt, steuert die Brems-ECU 104 das Bremsstellglied 119 gemäß der empfangenen Bremsanweisung. Deshalb kann die Brems-ECU 104 die Bremskraft des Fahrzeugs 10 automatisch durch Steuern des Bremsstellglieds 119 steuern (und zwar ohne dass es erforderlich ist, dass der Fahrer das Bremspedal betätigt).
Die EPS-ECU 105 ist eine Steuerungsvorrichtung eines bekannten elektrischen Servolenksystems. Die EPS-ECU 105 ist mit einem Motortreiber 121 für einen Lenkmotor und einem Lenkwinkelsensor 122 verbunden. Der Lenkmotor erzeugt ein Drehmoment unter Verwendung von elektrischer Leistung, die von dem Motortreiber 121 zugeführt wird. Unter Verwendung des erzeugten Drehmoments kann der Lenkmotor ein Lenkunterstützungsmoment erzeugen und die linken und rechten lenkbaren Räder des Fahrzeugs lenken. Und zwar kann der Lenkmotor den Lenkwinkel des Fahrzeugs 10 ändern. Des Weiteren ist die EPS-ECU 105 mit dem Lenkwinkelsensor 122 verbunden. Der Lenkwinkelsensor 122 ist dazu konfiguriert, den Lenkwinkel eines Lenkrades des Fahrzeugs 10 zu erfassen und ein Signal, das den Lenkwinkel darstellt, auszugeben. Die EPS-ECU 105 kann ein Lenkdrehmoment (Lenkunterstützungsmoment) auf einen nicht dargestellten Lenkmechanismus durch Antreiben des Lenkmotors aufbringen, wodurch der Fahrer beim Durchführen einer Lenkoperation unterstützt wird.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 kann eine Lenkanweisung an die EPS-ECU 105 übertragen. Wenn die EPS-ECU 105 die Lenkanweisung von der Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 empfängt, steuert die EPS-ECU 105 den Lenkmotor gemäß der empfangenen Lenkanweisung. Auf diese Weise kann die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 den Lenkwinkel der lenkbaren Räder des Fahrzeugs 10 über die EPS-ECU 105 automatisch ändern (und zwar ohne dass es erforderlich ist, dass eine Lenkoperation durch den Fahrer durchgeführt wird).
Die SBW-ECU 106 ist mit dem Getriebe 123 und/oder einem Fahrtrichtungswechselmechanismus (nicht gezeigt) verbunden und ist ebenso mit einem Schaltpositionssensor 124 verbunden. Der Schaltpositionssensor 124 erfasst die Position eines Schalthebels, der als ein beweglicher Abschnitt eines Gangschaltoperationsabschnitts dient. Der Schalthebel wird wahlweise auf eine Parkposition (P), eine Fahrposition (D) und eine Rückwärtsposition (R) bewegt. Die SBW-ECU 106 empfängt von dem Schaltpositionssensor 124 ein Signal, das die Position des Schalthebels darstellt, und steuert das Getriebe 123 und/oder den Fahrtrichtungswechselmechanismus (nicht gezeigt) des Fahrzeugs 10 basierend auf der Position des Schalthebels (führt eine Schaltsteuerung des Fahrzeugs 10 durch).
Die PM-ECU 107 steuert die elektrische Leistung, die an verschiedene Abschnitte des Fahrzeugs 10 zugeführt wird. Ein Zündschalter 125 ist mit der PM-ECU 107 verbunden. Nach einer Erfassung einer Betätigung des Einschaltens des Zündschalters 125 startet die PM-ECU 107 die Zufuhr von elektrischer Leistung zum Betrieb der verschiedenen Abschnitte des Fahrzeugs 10. Nach einem Erfassen einer Betätigung des Ausschaltens des Zündschalters 125 stoppt die PM-ECU 107 die Zufuhr von elektrischer Leistung zum Betrieb der verschiedenen Abschnitte des Fahrzeugs 10.
Eine GNSS-Vorrichtung 126 empfängt wiederholt Funkwellen, die durch Positionierungssatelliten ausgestrahlt werden, und misst die Position (speziell Längengrad und Breitengrad) des Fahrzeugs 10 basierend auf den empfangenen Funkwellen. Die GNSS-Vorrichtung 126 überträgt wiederholt ein Signal, das die gemessene Position des Fahrzeugs 10 darstellt, an die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 kann die Richtung des Fahrzeugs 10 (nachstehend als die „Fahrzeugrichtung“ bezeichnet) basierend auf einer zeitlichen Änderung der Position des Fahrzeugs 10, die durch die GNSS-Vorrichtung 126 gemessenen wird, herleiten. Die Fahrzeugrichtung wird durch einen Winkel dargestellt, den die Längsachse des Fahrzeugs 10 mit Bezug auf eine Referenzrichtung bildet. In dem Fall zum Beispiel, in dem die Referenzrichtung „Norden“ ist und die Richtung im Uhrzeigersinn die positive Richtung ist, ist die Fahrzeugrichtung in dem Fall, in dem das Fahrzeug 10 in Richtung Westen gerichtet ist, gleich „270°“. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit niedrig ist, ist eine Änderung der Position des Fahrzeugs 10 über die Zeit klein, und deshalb kann eine Änderung der Position des Fahrzeugs 10 über die Zeit in manchen Fällen nicht genau erfasst werden. Wenn das Fahrzeug 10 eine Kurvenfahrt durchführt, da sich die Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10 mit der Zeit ändert, kann die Fahrzeugrichtung in manchen Fällen nicht als eine Richtung bestimmt werden. Angesichts dessen kann die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 dazu konfiguriert sein, die Fahrzeugrichtung basierend auf einer zeitlichen Änderung der Position des Fahrzeugs 10, die durch die GNSS-Vorrichtung 126 gemessenen wird, nur in dem Fall herzuleiten, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder höher als eine vorbestimmte Schwellenwertgeschwindigkeit ist (zum Beispiel 10 km/h) und der Absolutwert des Lenkwinkels gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist (zum Beispiel 10°).
Eine HMI (Mensch-Maschine-Schnittstelle) 127 ist an einer Position angebracht, an der der Fahrer des Fahrzeugs 10 die HMI 127 betrachten und bedienen kann. Die HMI 127 umfasst eine Berührungsfeldanzeige, die Bilder anzeigen kann und Berührungsoperationen annehmen kann. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 kann verschiedene Arten von Bildern auf der Berührungsfeldanzeige des HMI 127 anzeigen und Operationen erfassen, die auf der Berührungsfeldanzeige durchgeführt werden.
Ein Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 128 kann eine Fahrzeuggeschwindigkeit erfassen. Ein Fahrentfernungssensor 129 kann die Fahrentfernung des Fahrzeugs 10 erfassen. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 kann die Fahrzeuggeschwindigkeit, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 128 erfasst wird, und die Fahrentfernung des Fahrzeugs 10, die durch den Fahrentfernungssensor 129 erfasst wird, erhalten. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 speichert akkumuliert ein Element von Information, das den Fahrtverlauf des Fahrzeugs 10 (nachstehend als „Fahrtverlaufsinformationen“ bezeichnet) darstellt, durch Erhalten der Fahrentfernung des Fahrzeugs 10 von dem Fahrentfernungssensor 129 und Erhalten des Lenkwinkels von dem Lenkwinkelsensor 122. Die Fahrtverlaufsinformationen sind ein Informationselement bezüglich einer Fahrtroute von einem vorbestimmten Punkt. Die Fahrtverlaufsinformation enthalten zum Beispiel eine Fahrentfernung von dem vorbestimmten Punkt und den Verlauf oder die Aufzeichnung von Änderungen in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs 10.
<Überblick der Operation der vorliegenden Vorrichtung 100>
Die vorliegende Vorrichtung 100 ist dazu konfiguriert, eine Parkassistenzsteuerung auszuführen. Die Parkassistenzsteuerung stellt ein Sollparkgebiet TA auf einem Parkplatz PS ein und parkt das Fahrzeug 10 in dem Sollparkgebiet TA, ohne dass es erforderlich ist, dass der Fahrer das Beschleunigerpedal, das Bremspedal und das Lenkrad betätigt. Es sei angemerkt, dass das „Sollparkgebiet TA“ ein Gebiet ist, das sich auf dem Parkplatz PS befindet, in dem das Fahrzeug 10 hineinpasst, und das eine Form und Dimensionen aufweist, die ungefähr die gleichen sind wie die Form und die Dimensionen des Fahrzeugs 10, wenn von oben aus betrachtet. Des Weiteren ist die vorliegende Vorrichtung 100 dazu konfiguriert, eine Registrierung eines Informationselements bezüglich des Parkplatzes PS zu erlauben. Nachstehend wird das Informationselement bezüglich des Parkplatzes PS als „Parkplatzinformation(en)“ bezeichnet. Die Details der Parkplatzinformationen werden später beschrieben. Zur Einfachheit der Erklärung wird ein Parkplatz, für den die Parkplatzinformationen noch nicht registriert wurden, als ein „nicht registrierter Parkplatz PS“ bezeichnet und wird ein Parkplatz, für den die Parkplatzinformationen bereits registriert wurden, als ein „registrierter Parkplatz PS“ bezeichnet.
Hier wird eine beispielhafte Parkassistenzsteuerung zum automatischen Parken des Fahrzeugs 10, das vorübergehend durch den Fahrer an einem Eingang eines Parkplatzes PS oder der Umgebung von diesem gestoppt ist, wie in 2 gezeigt ist, beschrieben, um das Fahrzeug 10 auf dem Parkplatz PS zu parken; speziell zum Vorwärtsbewegen des Fahrzeugs 10 von der vorübergehenden Stoppposition und dann Rückwärtsbewegen des Fahrzeugs 10, um das Fahrzeug 10 auf dem Parkplatz PS zu parken, in einem Zustand, in dem die Richtung des Fahrzeugs 10 um 90° geändert wurde. 2 ist eine Ansicht, die die positionelle Beziehung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Parkplatz PS zeigt. Genauer ist 2 eine Draufsicht, die einen Zustand zeigt, in dem der Fahrer das Fahrzeug 10 an dem Eingang des Parkplatzes PS oder der Umgebung von diesem vorübergehend gestoppt hat, um das Fahrzeug 10 auf dem Parkplatz PS zu parken (und zwar in einem Zustand, in dem das Fahrzeug 10 den Eingang des Parkplatzes PS oder die Umgebung von diesem erreicht hat), und einen Zustand zeigt, in dem ein Parken des Fahrzeugs 10 auf dem Parkplatz PS vollendet wurde. Wie in 2 gezeigt ist, um das Fahrzeug 10 auf einem nicht registrierten Parkplatzes PS zu parken und Parkplatzinformationen des nicht registrierten Parkplatzes PS zu registrieren, stoppt der Fahrer vorübergehend das Fahrzeug 10 an dem Eingang des nicht registrierten Parkplatzes PS oder der Umgebung von diesem. Die Position, an der der Fahrer vorübergehend das Fahrzeug 10 gestoppt hat, wird als eine „erste Position P₁“ beschrieben, und die Fahrzeugrichtung zu dieser Zeit wird als eine „erste Richtung D₁“ beschrieben. Die Position des Fahrzeugs 10 zu einem Zeitpunkt, wenn das Parken des Fahrzeugs 10 in dem nicht registrierten Parkplatz PS beendet wurde und die Parkplatzinformationen des nicht registrierten Parkplatzes PS registriert wurden (mit anderen Worten, nachdem sich der Parkplatz PS von einem „nicht registrierten Parkplatz PS“ zu einem „registrierten Parkplatz PS“ geändert hat), wird als eine „zweite Position P₂“ bezeichnet, und die Fahrzeugrichtung zu dieser Zeit wird als eine „zweite Richtung D₂“ bezeichnet.
Die Parkplatzinformation, die in der vorliegenden Vorrichtung 100 registriert sind, umfassen zumindest die erste Position P₁, die erste Richtung D₁, eine Änderung in der Fahrzeugrichtung, die als ein Ergebnis der Bewegung von der ersten Position P₁ zu der zweiten Position P₂ (d.h. der Parkbeendigungsposition) auftritt (mit anderen Worten, die Beziehung zwischen der ersten Richtung D₁ und der zweiten Richtung D₂), und eine Richtung (nachstehend als eine „dritte Richtung D₃“ bezeichnet), in der der Parkplatz PS vorhanden ist, wenn von dem Fahrzeug 10 aus betrachtet, wenn sich das Fahrzeug 10 an der ersten Position P₁ befindet und die Fahrzeugrichtung die erste Richtung D₁ ist. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 kann „die Änderung in der Fahrzeugrichtung, die als ein Ergebnis der Bewegung des Fahrzeugs 10 von der ersten Position P₁ zu der zweiten Position P₂ auftritt“, und die dritte Richtung D₃ basierend auf dem Fahrtverlauf des Fahrzeugs 10 während einer Periode, in der sich das Fahrzeug 10 von der ersten Position P₁ zu der zweiten Position P₂ bewegt, erhalten. Es sei angemerkt, dass die zu registrierenden Parkplatzinformationen die zweite Richtung D₂ anstelle „der Änderung in der Fahrzeugrichtung, die als ein Ergebnis der Bewegung von der ersten Position P₁ zu der zweiten Position P₂ auftritt“ umfassen kann. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die dritte Richtung D₃ durch „rechts“ oder „links“ dargestellt. In dem in 2 gezeigten Beispiel ist die erste Richtung D₁ der Westen (270°, wenn durch einen Winkel dargestellt, der bestimmt wird, wobei der „Norden“ als eine Referenz verwendet wird und eine Richtung im Uhrzeigersinn die positive Richtung für den Winkel ist), und ist die dritte Richtung D₃ „links“.
(Operation zum Parken des Fahrzeugs 10 auf einem nicht registrierten Parkplatz PS und Registrieren der Parkplatzinformationen des nicht registrierten Parkplatzes PS)
Wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 gleich oder niedriger als eine Schwellenwertgeschwindigkeit während des Fahrens wird, bestimmt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101, dass eine Vorbedingung zum Starten einer Extrahierung von charakteristischen Punkten, die in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs 10 vorhanden sind, erfüllt ist. In dem Fall, in dem die Parkplatzinformationen in der vorliegenden Vorrichtung 100 noch nicht registriert wurden, während einer Periode, während der die Vorbedingung erfüllt ist (und zwar wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als die Schwellenwertgeschwindigkeit ist), veranlasst die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Bilderkennungs-ECU 102 dazu, charakteristische Punkte, die in vorbestimmten Gebieten, die Abschnitte des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs 10 sind und sich auf den linken und rechten Seiten des Fahrzeugs 10 befinden, vorhanden sind, zu extrahieren. Nachfolgend führt die Bilderkennungs-ECU 102 einen Prozess zum Extrahieren von charakteristischer Punkten für vorbestimmte Abschnitte der Umgebungsbilddaten aus, wobei die Abschnitte der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 10 entsprechen.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 zeigt ein Einstellungsbild auf der HMI 127 an, wenn die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 eine Operation des Parkassistenzschalters 102 erfasst, in einer Periode nach einer Extrahierung von charakteristischen Punkten, während sich das Fahrzeug 10 in einem gestoppten Zustand befindet.
Das Einstellungsbild enthält ein Draufsichtbild, ein Sollparkgebietsbild, ein Bewegungstastenbild und ein Bestimmungstastenbild. Ein Registrierungstastenbild ist weiterhin in dem Einstellungsbild enthalten, das in dem Fall angezeigt wird, in dem ein nicht registrierter Parkplatz PS in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs 10 vorhanden ist (mit anderen Worten, wenn kein registrierter Parkplatz PS vorhanden ist). Das Draufsichtbild ist ein Bild, das durch Betrachten, von einer vertikal oberen Seite, eine Szene, die das Fahrzeug 10 und ein Gebiet, das sich um das Fahrzeug 10 herum befindet und den Parkplatz PS umfasst, umfasst, erhalten wird. Das Draufsichtbild wird durch die Bilderkennungs-ECU 102 erzeugt. Das Sollparkgebietsbild ist ein rechteckiges rahmenförmiges Bild, das das Sollparkgebiet TA darstellt und wird in einem Zustand angezeigt wird, in dem es auf das Draufsichtbild überlagert ist. Das Bewegungstastenbild ist ein Bild, das durch den Benutzer betätigt wird, um das Sollparkgebietsbild zu bewegen. Wenn die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 eine Berührungsoperation erfasst, die auf dem Bewegungstastenbild durchgeführt wird, bewegt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 das Sollparkgebietsbild auf dem Draufsichtbild gemäß der Berührungsoperation.
Das Bestimmungstastenbild ist ein Bild, das durch den Benutzer betätigt wird, um die Position des Sollparkgebietsbildes als das Sollparkgebiet TA einzustellen (determinativ zu speichern). Wenn die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 eine Berührungsoperation, die auf dem Bestimmungstastenbild durchgeführt wird, erfasst, während das Einstellungsbild angezeigt wird, speichert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 determinativ die Position und die Ausrichtung des Sollparkgebietsbildes, das auf dem Parkplatz PS in dem Draufsichtbild überlagert ist, als die Position und Ausrichtung des Sollparkgebiets TA auf dem tatsächlichen Parkplatz PS. Nachdem die Position und die Ausrichtung des Sollparkgebiets TA determinativ gespeichert wurde, stellt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 eine Sollfahrtroute TR ein, entlang der das Fahrzeug 10 verursacht wird, zu fahren, um das Fahrzeug 10 in dem Sollparkgebiet TA zu parken. Das Registrierungstastenbild ist ein Bild, das durch den Benutzer betätigt wird, um die Parkplatzinformationen in der vorliegenden Vorrichtung 100 zu registrieren. Wenn die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 eine Berührungsoperation erfasst, die auf dem Registrierungstastenbild durchgeführt wird, registriert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Parkplatzinformationen des Parkplatzes PS (des nicht registrierten Parkplatzes PS), der durch die Bilderkennungs-ECU 102 erkannt wird.
Des Weiteren, wenn eine Berührungsoperation, die auf dem Bestimmungstastenbild durchgeführt wird, erfasst wird, erhält die Bilderkennungs-ECU 102 einen oder mehrere extrahierte charakteristische Punkte als einen oder mehrere charakteristische Punkte, die auf einer Bodenfläche an dem Eingang des Parkplatzes PS oder in der Umgebung von diesem vorhanden sind (nachstehend als der „Eingangscharakteristikpunkt“ bezeichnet). Es sei angemerkt, das in dem Fall, in dem der Parkplatz PS auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 vorhanden ist, wie in 2 gezeigt ist, die Bodenoberfläche an dem Eingang des Parkplatzes PS oder in der Umgebung davon eine Bodenfläche bedeutet, die einen vorbestimmten Bereich umfasst, der sich auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 befindet und einen partiellen Bereich des Parkplatzes PS enthält, der auf einer Seite nahe zu dem Fahrzeug 10 ist. Wenn der Eingangscharakteristikpunkt erhalten wird, speichert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Koordinaten des erhaltenen Eingangscharakteristikpunktes in einem provisorischen Koordinatensystem in dem RAM als provisorische Eingangskoordinaten. Des Weiteren speichert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Graustufeninformationen eines charakteristischen Gebiets entsprechend dem Eingangscharakteristikpunkt, der durch die Bilderkennungs-ECU 102 erhalten wird, in dem RAM als provisorische Eingangsgraustufeninformationen. Es sei angemerkt, dass das provisorische Koordinatensystem ein Koordinatensystem ist, dessen Ursprung sich an einer vorbestimmten Position innerhalb des Sollparkgebiets TA befindet.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 erhält von der GNSS-Vorrichtung 126 die Position des Fahrzeugs 10 in einer Periode, während der sich das Fahrzeug 10 in einem gestoppten Zustand befindet (nachstehend als die Position des gestoppten Fahrzeugs 10 bezeichnet) und leitet die Fahrzeugrichtung in der Periode her, während der sich das Fahrzeug 10 in dem gestoppten Zustand befindet (nachstehend als die Fahrzeugrichtung des gestoppten Fahrzeugs 10 bezeichnet). Nachfolgend speichert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die erhaltene Position des Fahrzeugs 10 und die hergeleitete Fahrzeugrichtung in dem RAM. Es sei angemerkt, dass es in Abhängigkeit der Empfangsbedingung von Funkwellen von den Positionierungssatelliten, der GNSS-Vorrichtung 126 nicht gelingen könnte, die Position des gestoppten Fahrzeugs 10 oder die Position des Fahrzeugs 10 unmittelbar bevor das Fahrzeugs 10 gestoppt ist, zu erhalten. Auf ähnliche Weise könnte es der Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 nicht gelingen, die Fahrzeugrichtung des gestoppten Fahrzeugs 10 herzuleiten. In dem Fall, in dem es der Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 nicht gelungen ist, die Position des Fahrzeugs 10 von der GNSS-Vorrichtung 126 zu erhalten, bestimmt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101, dass die Position des Fahrzeugs 10 „unbekannt“ ist. Ähnlich, in dem Fall, in dem es der Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 nicht gelungen ist, die Fahrzeugrichtung herzuleiten, bestimmt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101, dass die Fahrzeugrichtung „unbekannt“ ist.
Nach einer Beendigung der Bestimmung des Sollparkgebiets TA, der Bestimmung der Sollfahrtroute TR, der Erhaltung des Eingangscharakteristikpunktes des Parkplatzes PS und der Speicherung des Eingangscharakteristikpunktes in dem RAM und der Speicherung der Position und der Fahrzeugrichtung des gestoppten Fahrzeugs 10 in dem RAM, zeigt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 ein Parkstarttastenbild auf der HMI 127 an. Wenn die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 eine Berührungsoperation erfasst, die auf dem Parkstartastenbild durchgeführt wird, startet die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 einen Parkfahrprozess. Der Parkfahrprozess ist ein Prozess zum Veranlassen des Fahrzeugs 10 zu dem Sollparkgebiet TA entlang der eingestellten Sollfahrtroute TR zu fahren, basierend auf Informationen bezüglich einem oder mehreren dreidimensionale Objekten, die um das Fahrzeug 10 herum vorhanden sind und durch die Sonarsensoren 111 erfasst werden, Umgebungsbildern, die durch die Kameras 113, 114, 115 und 116 aufgenommen werden, der Fahrzeuggeschwindigkeit, die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 128 erhalten wird, usw. In dem Fall, in dem der Parkplatz PS auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 vorhanden ist, wie in 2 gezeigt, veranlasst die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 in dem gestarteten Parkfahrprozess das Fahrzeug 10 zuerst, eine Rechtskurve zu machen, während es sich vorwärts bewegt, und verursacht das Fahrzeug 10 dann, eine Linkskurve zu machen, während es sich rückwärts bewegt. In einer Periode während der der Parkfahrprozess ausgeführt wird und sich das Fahrzeug 10 rückwärts bewegt, erhält die Bilderkennungs-ECU 102, als Zwischencharakteristikpunkte, eine Vielzahl von charakteristischen Punkten, die hinter dem Fahrzeug 10 vorhanden sind. Nachfolgend speichert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die erhaltenen Zwischencharakteristikpunkte in dem provisorischen Koordinatensystem in dem RAM als provisorische Zwischenkoordinaten und speichert die Graustufeninformationen von jedem der charakteristischen Gebiete entsprechend den erhaltenen Zwischencharakteristikpunkten in dem RAM als provisorische Zwischengraustufeninformationen.
Wenn die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 gerade wird, während sich das Fahrzeug 10 rückwärts bewegt, erhält die Bilderkennungs-ECU 102 einen oder mehrere charakteristische Punkte, die sich hinter dem Fahrzeug 10 befinden, als zumindest einen rückwärtigen charakteristischen Punkt. Es sei angemerkt, dass die Bilderkennungs-ECU 102 einen oder mehrere rückwärtige charakteristische Punkte erhalten kann, wenn die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs 10 gerade wird, während sich das Fahrzeug 10 rückwärts bewegt, und wenn sich das Fahrzeug 10 danach über eine vorbestimmte Entfernung rückwärts bewegt. Zusätzlich zu den rückwärtigen charakteristischen Punkten kann die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 zumindest einen von einem oder mehreren vorwärtsgelegenen charakteristischen Punkten, einem oder mehreren linksseitigen charakteristischen Punkten und einem oder mehreren rechtsseitigen charakteristischen Punkten erhalten.
Nachfolgend speichert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Koordinaten der erhaltenen Zwischencharakteristikpunkte in dem provisorischen Koordinatensystem in dem RAM als provisorische Zwischenkoordinaten und speichert die Graustufeninformationen von jedem der charakteristischen Gebiete entsprechend den erhaltenen Zwischencharakteristikpunkten in dem RAM als die provisorischen Zwischengraustufeninformationen.
Nachdem das ganze Fahrzeug 10 in das Sollparkgebiet TA eingepasst wurde, stoppt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 das Fahrzeug 10 und beendet den Parkfahrprozess. Als ein Ergebnis ist ein Parken des Fahrzeugs 10 auf dem Parkplatz PS beendet. Zu dieser Zeit erhält die Bilderkennungs-ECU 102 einen oder mehrere vorwärtsgelegene charakteristische Punkte, einen oder mehrere linksseitige charakteristische Punkte und einen oder mehrere rechtsseitige charakteristische Punkte. Zusätzlich zu diesen charakteristischen Punkten kann die Bilderkennungs-ECU 102 einen oder mehrere rückwärtige charakteristische Punkte erhalten.
Nachfolgend erhält die Bilderkennungs-ECU 102, als finale charakteristische Punkte, zumindest einen vorwärtsgelegenen charakteristischen Punkt, der in jedem von vorwärtsgelegenen Teilgebieten vorhanden ist (einer Vielzahl von Gebieten, die durch Aufteilen eines Bereichs vor dem Fahrzeug 10 in eine Vielzahl von Elemente erhalten werden), zumindest einen linksseitigen charakteristischen Punkt der in jedem von linksseitigen Teilgebieten vorhanden ist (einer Vielzahl von Gebieten, die durch Aufteilen eines Bereichs auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 in eine Vielzahl von Elementen erhalten wird), und zumindest einen rechtsseitigen charakteristischen Punkt, der in jedem von rechtsseitigen Teilgebieten vorhanden ist (einer Vielzahl von Gebieten, die durch Aufteilen eines Bereichs auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10 in eine Vielzahl von Elementen erhalten wird). Zu dieser Zeit, in dem Fall, in dem der rückwärtige charakteristische Punkt erhalten wurde, kann die Bilderkennungs-ECU 102 als einen finalen charakteristischen Punkt zumindest einen rückwärtigen charakteristischen Punkt erhalten, der in jedem von rückwärtigen Teilgebieten vorhanden ist (einer Vielzahl von Gebieten, die durch Aufteilen eines Bereichs hinter dem Fahrzeugs 10 in eine Vielzahl von Elementen erhalten wird), zusätzlich zu den vorstehend beschriebenen charakteristischen Punkten.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 erhält und registriert die Koordinaten der erhaltenen finalen charakteristischen Punkte in einem Registrierungskoordinatensystem als Registrierungskoordinaten. Ebenso erhält und registriert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Graustufeninformationen von jedem von charakteristischen Gebieten entsprechend den erhaltenen finalen charakteristischen Punkten als Registrierungsgraustufeninformationen. Das Registrierungskoordinatensystem ist ein Koordinatensystem, dessen Ursprung sich an der Mittelposition (in der Fahrzeugbreitenrichtung) einer Achse befindet, die das linke Hinterrad und das rechte Hinterrad des Fahrzeugs 10 miteinander verbindet, in einem Zustand, in dem das Parken des Fahrzeugs 10 in dem Sollparkgebiet TA beendet wurde.
Es sei angemerkt, dass die Registrierungskoordinaten und die Registrierungsgraustufeninformationen in den Parkplatzinformationen enthalten sind.
Des Weiteren wandelt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Koordinaten des Eingangscharakteristikpunktes in dem provisorischen Koordinatensystem (provisorische Eingangskoordinaten) in Koordinaten in dem Registrierungskoordinatensystem um und registriert die Koordinaten des Eingangscharakteristikpunktes in dem Registrierungskoordinatensystem und die Graustufeninformationen (Registrierungseingangsgraustufeninformationen) als die Parkplatzinformationen des Parkplatzes PS, der das Sollparkgebiet TA umfasst. Auf ähnliche Weise wandelt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Koordinaten der Zwischencharakteristikpunkte in dem provisorischen Koordinatensystem in Koordinaten in dem Registrierungskoordinatensystem um und registriert die Koordinaten der Zwischencharakteristikpunkte in dem Registrierungskoordinatensystem und die Graustufeninformationen als die Parkplatzinformationen des Parkplatzes PS (des unregistrierten Parkplatzes PS), der das Sollparkgebiet TA umfasst. Weiterhin, zusätzlich zu den vorstehend beschriebenen Informationen, registriert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 als die erste Position P₁ die Position des Fahrzeugs 10, die in dem RAM gespeichert ist (die Position, an der das Fahrzeug 10 gestoppt hat, nachdem es den Eingang des Parkplatzes PS oder die Umgebung davon erreicht hat), und registriert als die erste Richtung D₁ die Fahrzeugrichtung, die in dem RAM gespeichert ist (die Fahrzeugrichtung zu der Zeit, wenn das Fahrzeug die erste Position erreicht hat). Es sei angemerkt, dass gesagt werden kann, dass die erste Position P₁ die Position des Fahrzeugs 10 zu einem Zeitpunkt ist, nachdem das Fahrzeug 10 gestoppt hat, und wenn eine Operation, die auf dem Parkassistenzschalter 112 durchgeführt wurde, erfasst wird.
Es sei angemerkt, dass, in dem Fall, in dem die Position des Fahrzeugs 10, das den Eingang des Parkplatzes PS oder die Umgebung von diesem erreicht hat, unbekannt ist (in dem Fall, in dem die Position des Fahrzeugs 10 nicht erhalten werden kann), die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die erste Position P₁ als „unbekannt“ registriert. Und zwar registriert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 keine spezifische Position der ersten Position P₁. Auf ähnliche Weise, in dem Fall, in dem die Fahrzeugrichtung nicht hergeleitet werden konnte, registriert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die erste Richtung D₁ als „unbekannt“. Und zwar registriert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 keine spezifische Richtung der ersten Richtung D₁. In dem Fall, in dem zumindest eine der ersten Position P₁ und der ersten Richtung D₁ „unbekannt“ ist, schaltet die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 einen Marker ein, der dies angibt (nachstehend als der „Unbekannt-Marker“ bezeichnet). Es sei angemerkt, dass, auch in dem Fall, in dem der Zündschalter 125 ausgeschaltet wird, nachdem dieser Unbekannt-Marker eingeschaltet wurde, der Unbekannt-Marker in dem An-Zustand beibehalten wird. Unterdessen, wenn sich das Fahrzeug 10 in einer Periode, während der der Unbekannt-Marker in dem An-Zustand ist, bewegt, ändert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 den Zustand des Unbekannt-Markers von „an“ zu „aus“.
(Operation zum Parken des Fahrzeugs auf dem Parkplatz ohne Registrieren von Parkplatzinformationen)
In dem Fall, in dem die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 eine Berührungsoperation erfasst, die auf dem Parkstarttastenbild durchgeführt wird, ohne eine Berührungsoperation zu erfassen, die auf dem Registrierungstastenbild durchgeführt wird, registriert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Parkplatzinformationen nicht. Die Operation in diesem Fall ist identisch zu der vorstehend beschriebenen „Operation zum Parken des Fahrzeugs 10 auf einem nicht registrierten Parkplatz PS und Registrieren der Parkplatzinformationen des nicht registrierten Parkplatzes PS“ mit Ausnahme des Punktes, dass eine Extrahierung von charakteristischen Punkten während der Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs 10 und nach einem Erreichen des Sollparkgebiets TA nicht durchgeführt wird, und des Punktes, dass die Parkplatzinformationen nicht registriert werden.
(Suche eines registrierten Parkplatzes)
In dem Fall, in dem die Parkplatzinformationen in der vorliegenden Vorrichtung 100 registriert wurden, während einer Periode, während der die Vorbedingung erfüllt ist, führt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 irgendeinen der folgenden Prozesse (1) bis (4) gemäß dem Ergebnis der Bestimmung dahingehend, ob die Position des Fahrzeugs 10 erhalten werden konnte oder nicht, und dem Ergebnis der Bestimmung dahingehend, ob die Fahrzeugrichtung hergeleitet werden konnte oder nicht, aus. Diese selektive Ausführung der folgenden Prozesse (1) bis (4) wird unter Berücksichtigung der Tatsache durchgeführt, dass es der Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 nicht gelingen könnte, zumindest eine der Position des Fahrzeugs 10 und der Fahrzeugrichtung zu erhalten, in Abhängigkeit der Funkwellenempfangsbedingung der GNSS-Vorrichtung 126. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 führt unterschiedliche Prozesse in Abhängigkeit davon aus, ob die Position des Fahrzeugs 10 gemessen werden konnte oder nicht, und ob die Fahrzeugrichtung hergeleitet werden konnte oder nicht.
(1) Der Fall, in dem die Position des Fahrzeugs 10 gemessen werden konnte und die Fahrzeugrichtung hergeleitet werden konnte
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 bestimmt, ob die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Eingang des registrierten Parkplatzes PS gleich oder kürzer als eine Schwellenwertentfernung ist oder nicht. Speziell berechnet die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Eingang des registrierten Parkplatzes PS basierend auf der Position des Fahrzeugs 10, die von der GNSS-Vorrichtung 126 erhalten wird, und der ersten Position P₁, die als Teil der Parkplatzinformationen registriert ist. Nachfolgend bestimmt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101, ob die berechnete Entfernung gleich oder kürzer als die Schwellenwertentfernung ist oder nicht.
3 ist eine Draufsicht, die eine Richtung zeigt, in der der registrierte Parkplatz PS in Bezug auf das Fahrzeug 10 vorhanden ist. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 leitet die Richtung, in die der registrierte Parkplatz PS in Bezug auf das Fahrzeug 10 vorhanden ist, basierend auf der Fahrzeugrichtung und den registrierten Parkplatzinformationen her. Es sei angemerkt, dass die „Richtung, in die der registrierte Parkplatz PS vorhanden ist“, die hier hergeleitet wird, nicht die Richtung ist, in die der registrierte Parkplatz PS vorhanden ist und die mit der momentanen Position des Fahrzeugs 10, die als eine Referenz verwendet wird (von der momentanen Position des Fahrzeugs 10 aus betrachtet), bestimmt wird, und die Richtung ist, in die der registrierte Parkplatz PS in Bezug auf das Fahrzeug 10 vorhanden ist, in dem Fall, in dem das Fahrzeug 10 den Eingang des registrierten Parkplatzes PS oder die Umgebung von diesem erreicht hat, während die momentane Fahrzeugrichtung D_N beibehalten wird (und zwar in dem Fall, in dem das Fahrzeug 10 die erste Position P₁ erreicht hat). Diese „Richtung, in die der registrierte Parkplatz PS vorhanden ist“ wird durch „rechts“ oder „links“ dargestellt. In der folgenden Beschreibung wird die „Richtung, in die der registrierte Parkplatz PS vorhanden ist“, die hier hergeleitet wird, als die „vierte Richtung D₄“ bezeichnet.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 leitet die vierte Richtung D₄ basierend auf der Fahrzeugrichtung D_N, der ersten Richtung D₁ und der dritten Richtung D₃ her. Es sei angemerkt, wie in 3 gezeigt ist, dass die Fahrzeugrichtung D_N in Bezug auf die erste Richtung D₁ geneigt sein kann. Deshalb ist in dem in 3 gezeigten Beispiel die tatsächliche „Richtung, in die der registrierte Parkplatz PS vorhanden ist“ „links vorne“. In diesem Fall leitet die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 jedoch die vierte Richtung D₄ als „links“ her. Speziell, wenn der Absolutwinkel eines Winkels α, der zwischen der Fahrzeugrichtung D_N und der ersten Richtung D₁ gebildet wird, kleiner als 90° ist, leitet die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 her, dass die vierte Richtung D₄ die gleiche ist wie die dritte Richtung D₃. Unterdessen, wenn der Absolutwinkel des Winkels α, der zwischen der Fahrzeugrichtung D_N und der ersten Richtung D₁ gebildet wird, größer als 90° ist, leitet die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 her, dass die vierte Richtung D₄ eine Richtung entgegengesetzt zu der dritten Richtung D₃ ist.
In dem Fall, in dem das Fahrzeug 10 fährt und die Entfernung zwischen der Position des Fahrzeugs 10 und dem Eingang des registrierten Parkplatzes PS gleich oder kürzer als die Schwellenwertentfernung ist, veranlasst die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Bilderkennungs-ECU 102 dazu, charakteristische Punkte nur von einem Gebiet SA, das sich auf der Seite in die vierte Richtung D₄ befindet, zu extrahieren, ohne charakteristische Punkte von einem Gebiet, das sich auf der entgegengesetzten Seite befindet, zu extrahieren (und zwar in die Richtung, wo das Vorhandensein des registrierten Parkplatzes PS nicht hergeleitet wird). In dem Fall des Beispiels, das in 3 gezeigt ist, führt die Bilderkennungs-ECU 102 die Extrahierung von charakteristischen Punkten für das Gebiet SA durch, das ein Abschnitt des Umgebungsbereichs ist und sich auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 befindet, und führt die Extrahierung von charakteristischen Punkten für das Gebiet, das ein Abschnitt des Umgebungsbereichs ist und sich auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10 befindet, nicht durch.
(2) Der Fall, in dem die Position des Fahrzeugs 10 erhalten werden konnte, aber die Fahrzeugrichtung D_N nicht hergeleitet werden konnte
In diesem Fall kann die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 nicht bestimmen, ob der registrierte Parkplatz PS auf der linken Seite oder der rechten Seite des Fahrzeugs 10 ist. Angesichts dessen, in dem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder niedriger als die vorbestimmte Schwellenwertgeschwindigkeit ist und die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Eingang des registrierten Parkplatzes PS gleich oder kürzer als die Schwellenwertentfernung ist, veranlasst die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Bilderkennungs-ECU 102 dazu, charakteristische Punkte zu extrahieren, die auf beiden der linken und rechten Seite des Fahrzeugs 10 vorhanden sind. Und zwar führt die Bilderkennungs-ECU 102 eine Extrahierung von charakteristischen Punkten für das Gebiet durch, das ein Abschnitt des Umgebungsbereichs ist und sich auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10 befindet, und für das Gebiet durch, das ein Abschnitt des Umgebungsbereichs ist und sich auf der Seite der linken Seite des Fahrzeugs 10 befindet.
(3) Der Fall, in dem die Fahrzeugrichtung D_N hergeleitet werden konnte, aber die Position des Fahrzeugs 10 nicht gemessen werden konnte
In diesem Fall kann die Bestimmung dahingehend, ob der registrierte Parkplatz PS auf der linken Seite oder der rechten Seite des Fahrzeugs 10 vorhanden ist, vorgenommen werden, aber die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Eingang des registrierten Parkplatzes PS kann nicht gemessen werden. Angesichts dessen leitet die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die vierte Richtung D₄ basierend auf der Fahrzeugrichtung D_N und der registrierten ersten Richtung D₁ her. Nachfolgend, während einer Periode, während der die Vorbedingung erfüllt ist, veranlasst die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Bilderkennungs-ECU 102 dazu, charakteristische Punkte nur von dem Gebiet SA zu extrahieren, das sich auf der Seite in die vierte Richtung D₄ befindet, ohne charakteristische Punkte von dem Gebiet zu extrahieren, das sich auf der entgegengesetzten Seite befindet (und zwar in die Richtung, wo das Vorhandensein des Parkplatzes nicht hergeleitet wurde).
(4) Der Fall, in dem die Position des Fahrzeugs 10 nicht erhalten werden konnte und die Fahrzeugrichtung D_N nicht hergeleitet werden konnte
In diesem Fall kann die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Eingang des registrierten Parkplatzes PS nicht messen. Des Weiteren kann die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 durch eine Herleitung nicht bestimmen, ob der registrierte Parkplatz PS auf der linken Seite oder der rechten Seite des Fahrzeugs 10 ist. Dementsprechend veranlasst die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 in diesem Fall, während einer Periode, während der die Vorbedingung erfüllt ist, die Bilderkennungs-ECU 102 dazu, eine Extrahierung von charakteristischen Punkten für das Gebiet, das ein Abschnitt des Umgebungsbereichs ist und sich auf der rechten Seite des Fahrzeugs 10 befindet, und für das Gebiet, das ein Abschnitt des Umgebungsbereichs ist und sich auf der linken Seite des Fahrzeugs 10 befindet, durchzuführen.
Wenn das Fahrzeug 10 danach stoppt, vergleicht die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 Elemente von Graustufeninformationen der erhaltenen charakteristischen Punkte und die Graustufeninformationen des registrierten Eingangscharakteristikpunktes. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 bestimmt, ob die Elemente von Graustufeninformationen der erhaltenen charakteristischen Punkte ein Element von Graustufeninformationen enthalten, das mit den Graustufeninformationen des registrierten Eingangscharakteristikpunktes übereinstimmt oder ungefähr übereinstimmt. In dem Fall, in dem ein Element von Graustufeninformationen, das mit den Graustufeninformationen des registrierten Eingangscharakteristikpunktes übereinstimmt oder ungefähr übereinstimmt, vorhanden ist, bestimmt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101, dass das Fahrzeug 10 den Eingang des registrierten Parkplatzes PS oder die Umgebung von diesem erreicht hat. Und zwar bestimmt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101, dass der registrierte Parkplatz PS auf der rechten Seite oder der linken Seite des Fahrzeugs 10 vorhanden ist. Unterdessen, in dem Fall, in dem ein Element von Graustufeninformationen, das mit den Graustufeninformationen des registrierten Eingangscharakteristikpunktes übereinstimmt oder ungefähr übereinstimmt, nicht vorhanden ist, bestimmt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101, dass das Fahrzeug 10 den Eingang des registrierten Parkplatzes PS oder die Umgebung von diesem noch nicht erreicht hat. Und zwar bestimmt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101, dass der registrierte Parkplatz PS nicht vorhanden ist.
Solch eine Steuerung kann die Verarbeitungslast der Bilderkennungs-ECU 102 reduzieren. Und zwar führt die Bilderkennungs-ECU 102 während einer Periode, während der die Position des Fahrzeugs 10 erhalten werden kann, den Prozess zum Erhalten von charakteristischen Punkten, die um das Fahrzeug 10 herum vorhanden sind, nicht aus, wenn die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Eingang des registrierten Parkplatzes PS länger als eine vorbestimmte Schwellenwertentfernung ist. Dementsprechend kann der Verarbeitungsbetrag der Bilderkennungs-ECU 102 reduziert werden, wodurch die Verarbeitungslast der Bilderkennungs-ECU 102 reduziert werden kann. Des Weiteren, in dem Fall, in dem die vierte Richtung D₄ hergeleitet werden konnte, führt die Bilderkennungs-ECU 102 den Prozess des Extrahierens von charakteristischen Punkten nur für das Gebiet durch, das sich auf der Seite in die vierte Richtung D₄ befindet. Dementsprechend ist es möglich, den Verarbeitungsbetrag im Vergleich mit einem Prozess zum Extrahieren von charakteristischen Punkten, die in Gebieten vorhanden sind, die auf beiden Seiten (linker und rechter Seite) des Fahrzeugs 10 vorhanden sind, zu reduzieren. In dem Fall, ist es möglich, die Verarbeitungsfähigkeit, die dem Prozess zum Extrahieren von charakteristischen Punkten, die in einem Gebiet vorhanden sind, das sich auf der Seite befindet, in der der registrierte Parkplatz PS vorhanden ist, zugewiesen ist, zu erhöhen.
Des Weiteren kann die vorstehend beschriebene Operation eine fehlerhafte Erkennung des registrierten Parkplatzes PS verhindern oder beschränken. Und zwar könnte die Genauigkeit einer Extrahierung von charakteristischen Punkten durch den Sonnenlichtzustand oder den meteorologischen Zustand beeinflusst werden. Deshalb, um eine Erkennung des registrierten Parkplatzes PS zu ermöglichen, auch wenn sich zumindest einer des Sonnenlichtzustands und des meteorologischen Zustands ändert, kann die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 dazu konfiguriert sein, zu bestimmen, dass der registrierte Parkplatz PS vorhanden ist, auch wenn die erhaltenen Informationen des charakteristischen Punktes nicht vollständig mit den registrierten Informationen des charakteristischen Punktes übereinstimmen, aber zu den registrierten Informationen des charakteristischen Punktes ähnlich sind. Deshalb könnte die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 einen anderen Parkplatz, der von dem registrierten Parkplatz PS verschieden ist, aber dessen Informationen des charakteristischen Punktes ähnlich zu denen des registrierten Parkplatzes PS sind, fehlerhafterweise als den registrierten Parkplatz PS erkennen. Angesichts des vorstehend beschriebenen Prozesses führt die Bilderkennungs-ECU 102 eine Extrahierung von charakteristischen Punkten in dem Fall nicht durch, in dem die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Eingang des registrierten Parkplatzes PS länger als die Schwellenwertentfernung ist. Deshalb ist es möglich, eine fehlerhafte Erkennung eines unterschiedlichen Parkplatzes, der sich von dem registrierten Parkplatz PS entfernt befindet, als der registrierte Parkplatz PS zu verhindern.
(Operation in dem Fall, in dem zumindest eine der ersten Position P₁ und der ersten Richtung D₁ „unbekannt“ ist)
In dem Fall, in dem zumindest eine der ersten Position P₁ und der ersten Richtung D₁ „unbekannt“ ist (und zwar wurde zumindest eine der spezifischen Position der ersten Position P₁ und eine spezifische Richtung der ersten Richtung D₁ nicht registriert), führt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 Operationen aus, die nachstehend beschrieben werden. Als ein Ergebnis führt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 eine Registrierung der spezifischen Position (Längengrad und Breitengrad) der ersten Position P₁ und eine Registrierung der spezifischen Richtung der ersten Richtung D₁ aus.
Wenn der Zündschalter 125 eingeschaltet wird, bestimmt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101, ob das Fahrzeug 10 sich nach einer Beendigung der Operation des Registrierens der Parkplatzinformationen bewegt hat oder nicht. Speziell, wenn der Zündschalter 125 eingeschaltet wird, bestimmt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101, ob der Unbekannt-Marker in dem An-Zustand ist oder nicht. In dem Fall, in dem der Unbekannt-Marker in dem An-Zustand ist, bestimmt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101, dass sich das Fahrzeug 10 nach einer Beendigung der Operation des Registrierens der Parkplatzinformationen noch nicht bewegt hat.
Wenn der Zündschalter 125 eingeschaltet ist, stellt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 ein Koordinatensystem ein, dessen Referenzpunkt (der Ursprung der Koordinaten) sich an einer Position befindet, an der sich Fahrzeug 10 befindet, wenn der Zündschalter 125 eingeschaltet wird. Es sei angemerkt, dass, in dem Fall, in dem die erste Position P₁ „unbekannt“ ist, die spezifische Position (Längengrad und Breitengrad) des Referenzpunktes unbekannt ist. Wenn das Fahrzeug 10 beginnt, sich zu bewegen, speichert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Fahrtverlaufsinformationen akkumuliert.
Während einer Periode, während der das Fahrzeug 10 fährt, leitet die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Fahrzeugrichtung her, nachdem es möglich wird, die Position des Fahrzeugs 10 von der GNSS-Vorrichtung 126 zu erhalten. Nachfolgend berechnet die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Position (Längengrad und Breitengrad) des Referenzpunktes unter Verwendung der erhaltenen Position des Fahrzeugs 10 und der Fortverlaufsinformationen zurück. Da die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Fahrentfernung von dem Referenzpunkt und eine Änderung in der Fahrzeugrichtung von dem Referenzpunkt kontinuierlich erhält, kann die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Position des Referenzpunktes zurückberechnen, wenn die Position des Fahrzeugs 10 klar wird. Nachfolgend registriert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Position des Referenzpunktes, der durch die Rückberechnung bestimmt wurde, als die erste Position P₁ der Parkplatzinformationen des registrierten Parkplatzes PS. Es sei angemerkt, dass, obwohl strenggenommen die Position des Referenzpunktes die zweite Position P₂ ist, da die erste Position P₁ nahe zu der zweiten Position P₂ ist, kein Problem auftritt, auch wenn die Position des Referenzpunktes, der durch die Rückberechnung bestimmt wird, als die erste Position P₁ betrachtet wird.
Ähnlich, wenn die Fahrzeugrichtung hergeleitet werden kann, kann die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Fahrzeugrichtung an dem Referenzpunkt (und zwar die zweite Richtung D₂) zurückberechnen. Nachfolgend leitet die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die erste Richtung D₁ basierend auf der „Fahrzeugrichtung an dem Referenzpunkt“, die durch die Rückberechnung hergeleitet wird, und der registrierten „Beziehung zwischen der ersten Richtung D₁ und der zweiten Richtung D₂“ her. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 registriert dann die hergeleitete erste Richtung D₁ als die erste Richtung D₁ des Parkplatzes PS. Und zwar ändert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die erste Richtung D₁ von „unbekannt“ auf die „Fahrzeugrichtung, die durch die Rückberechnung hergeleitet wird“.
Angesichts der vorstehend beschriebenen Operation, auch in dem Fall, in dem zumindest eine der spezifischen Position der ersten Position P₁ und der spezifischen Richtung der ersten Richtung D₁ nicht registriert werden kann, wenn das Fahrzeug auf dem nicht registrierten Parkplatz PS geparkt wird, kann die spezifische Position und/oder die spezifische Richtung danach registriert werden. Somit, nach einem Registrieren der spezifischen Position und/oder der spezifischen Richtung, wie vorstehend beschrieben, ist es möglich, eine fehlerhafte Erkennung des registrierten Parkplatzes zu verhindern oder zu beschränken und die Verarbeitungslast der Bilderkennungs-ECU 102 zu reduzieren.
Es sei angemerkt, dass in manchen Fällen, nachdem der Zündschalter 125 eingeschaltet wurde, der Zündschalter 125 ausgeschaltet wird, in einem Zustand, in dem die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Position des Fahrzeugs 10 von der GNSS-Vorrichtung 126 noch nicht erhalten hat (nicht erhalten konnte). In diesem Fall, wenn sich das Fahrzeug 10 bewegt, behält die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 den Zustand bei, in dem die erste Position P₁ in den Parkplatzinformationen „unbekannt“ ist. Ähnlich, in dem Fall, in dem, nachdem der Zündschalter 125 eingeschaltet wurde, der Zündschalter 125 ausgeschaltet wird, in einem Zustand, in dem die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Fahrzeugrichtung noch nicht hergeleitet hat (nicht herleiten konnte), behält die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 den Zustand bei, in dem die erste Richtung D₁ in den Parkplatzinformationen „unbekannt“ ist.
(Operation des Parkens des Fahrzeugs 10 auf dem registrierten Parkplatz PS)
In dem Fall, in dem die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 bestimmt, dass der registrierte Parkplatz PS in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs 10 vorhanden ist, zeigt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 Bilder inklusive eines Draufsichtbildes, eines Sollparkgebietsbildes und eines Parkstarttastenbildes auf der HMI 127 an. Zu dieser Zeit wird das Draufsichtbild auf solch einer Weise angezeigt, dass die Szene des registrierten Parkplatzes PS in dem Draufsichtbild enthalten ist. Des Weiteren zeigt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 das Sollparkgebietsbild auf dem Draufsichtbild an, sodass diese sich an „einer Position, an der das Fahrzeug 10 tatsächlich geparkt wurde, wenn die Parkplatzinformationen dieses Parkplatzes PS registriert wurden“, befindet. Nachfolgend, wenn die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 eine Berührungsoperation erfasst, die auf dem Parkstarttastenbild durchgeführt wird, speichert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 determinativ die Position des Sollparkgebiets auf dem Draufsichtbild, das auf der HMI 127 angezeigt wird, als das Sollparkgebiet TA auf dem tatsächlichen Parkplatz. Nachfolgend stellt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 eine Sollfahrroute TR ein, entlang der das Fahrzeug 10 zu fahren veranlasst wird, um in dem Sollparkgebiet TA zu parken. Danach führt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 den Parkfahrprozess durch.
Als Nächstes wird eine Routine, die durch die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 ausgeführt wird, mit Bezug auf 4 beschrieben. Wenn die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 eine Operation des Parkassistenzschalters 112 erfasst, in einem Zustand, in dem das Fahrzeug 10 gestoppt ist, führt die CPU die Routine, die durch ein Ablaufdiagramm von 4 gezeigt ist, aus. In der folgenden Beschreibung, solange es nicht anderweitig spezifiziert ist, bedeutet „die CPU“ die CPU der Fahrzeugsteuerungs-ECU 101. Es sei angemerkt, dass die Bilderkennungs-ECU 102 charakteristische Punkte extrahiert, die in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs 10 vorhanden sind, während das Fahrzeug 10 fährt. Deshalb, vor einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug 10 stoppt, wurden die charakteristischen Punkte, die in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs 10 vorhanden sind, extrahiert. Weiterhin erhält die CPU wiederholt die Position des Fahrzeugs 10 von der GNSS-Vorrichtung 126 und leitet wiederholt die Fahrzeugrichtung basierend auf der erhaltenen Position des Fahrzeugs 10 her.
In Schritt S101 zeigt die CPU das Einstellungsbild auf der HMI 127 an. Nachfolgend, nach einer Erfassung einer Berührungsoperation, die auf dem Bewegungstastenbild durchgeführt wird, in einer Periode, während der das Einstellungsbild auf der HMI 127 angezeigt wird, bewegt die CPU das Sollparkgebietsbild auf dem Draufsichtbild gemäß der Berührungsoperation.
In Schritt S102 bestimmt die CPU, ob eine Operation zum Bestimmen des Sollparkgebiets TA durchgeführt wurde oder nicht; und bestimmt speziell, ob eine Berührungsoperation auf dem Bestimmungstastenbild durchgeführt wurde oder nicht. Die CPU wartet in diesem Schritt, bis eine Berührungsoperation, die auf dem Bestimmungstastenbild durchgeführt wird, erfasst wird. Nach einer Erfassung einer Berührungsoperation, die auf dem Bestimmungstastenbild durchgeführt wird, geht die CPU über zu Schritt S103.
In Schritt S103 speichert die CPU determinativ, als das Sollparkgebiet TA auf dem tatsächlichen Parkplatz, die Position des Sollparkgebiets auf dem Draufsichtbild zu der Zeit, wenn die Berührungsoperation, die auf dem Bestimmungstastenbild durchgeführt wird, erfasst wird. Nachfolgend berechnet die CPU die Solfahrtroute CR des Fahrzeugs 10, die sich zu dem Sollparkgebiet TA von der Position, an der sich das Fahrzeug 10 momentan befindet, erstreckt. Zusätzlich, nach einer Erfassung der Berührungsoperation, die auf dem Bestimmungstastenbild durchgeführt wird, speichert die CPU die Informationen bezüglich des Eingangscharakteristikpunktes in dem RAM, wie vorstehend beschrieben.
In Schritt S104 bestimmt die CPU, ob die Position, an der das Fahrzeug 10 gestoppt hat (nachstehend als die „gestoppte Position des Fahrzeugs 10“ bezeichnet) von der GNSS-Vorrichtung 126 erhalten werden konnte. In dem Fall, in dem die gestoppte Position des Fahrzeugs 10 von der GNSS-Vorrichtung 126 erhalten werden konnte, geht die CPU über zu Schritt S105. In Schritt S105 speichert die CPU die Position, die von der GNSS-Vorrichtung 126 erhalten wird, in dem RAM, als die gestoppte Position des Fahrzeugs 10 (und zwar die erste Position P₁). Unterdessen, in dem Fall, in dem die gestoppte Position des Fahrzeugs 10 von der GNSS-Vorrichtung 126 nicht erhalten werden konnte, geht die CPU über zu Schritt S106. In Schritt S106 speichert die CPU ein Element von Informationen, das angibt, dass die spezifische Position der ersten Position P₁ „unbekannt“ ist, in dem RAM als die Informationen der ersten Position P₁. Nachfolgend geht die CPU über zu Schritt S107.
In Schritt S107 bestimmt die CPU, ob die Fahrzeugrichtung hergeleitet werden konnte oder nicht. In dem Fall, in dem die Fahrzeugrichtung hergeleitet werden konnte, geht die CPU über zu Schritt S108. In Schritt S108 speichert die CPU die hergeleitete Richtung in dem RAM als die hergeleitete Fahrzeugrichtung (und zwar die erste Richtung D₁). Unterdessen, in dem Fall, in dem die Fahrzeugrichtung nicht hergeleitet werden konnte, geht die CPU über zu Schritt S109. In Schritt S109 speichert die CPU ein Element von Informationen, das angibt, dass die spezifische Richtung der ersten Richtung D₁ „unbekannt“ ist, in dem RAM als die Informationen der ersten Richtung D₁. Nachfolgend geht die CPU über zu Schritt S110.
In Schritt S110 wartet die CPU auf eine Operation des Benutzers, die den Start des Parkfahrprozesses anweist. Speziell zeigt die CPU das Parkstarttastenbild auf der HMI 127 an und bestimmt dann, ob eine Berührungsoperation auf dem Parkstarttastenbild durchgeführt wurde oder nicht. Nach einer Erfassung einer Berührungsoperation, die auf dem Parkstarttastenbild durchgeführt wurde, geht die CPU über zu Schritt S111. In dem Fall, in dem die CPU keine Bildungsoperation erfasst, wartet die CPU in diesem Schritt.
In Schritt S111 führt die CPU den Parkfahrprozess aus. Es sei angemerkt, dass, wie vorstehend beschrieben, die CPU die Bilderkennungs-ECU 102 veranlasst, eine Extrahierung von vorbestimmten charakteristischen Punkten während einer Periode, während der sich das Fahrzeug 10 zu dem Sollparkgebiet TA bewegt und nachdem das Fahrzeug 10 das Sollparkgebiet TA erreicht hat (nachdem das Fahrzeug 10 gestoppt hat), durchzuführen. Außerdem registriert die CPU die Informationen bezüglich der charakteristischen Punkte als die Parkplatzinformationen.
In Schritt S112 registriert die CPU, als Teile der Parkplatzinformationen von diesem Parkplatz PS, die erste Position P₁, die in dem RAM in Schritt S105 oder S106 gespeichert wurde, und die erste Richtung D₁, die in dem RAM in Schritt S108 oder S109 gespeichert wurde. Es sei angemerkt, dass, in zumindest einem des Falls, in dem die erste Position P₁ als „unbekannt“ registriert wird, und des Falls, in dem die erste Richtung D₁ als „unbekannt“ registriert ist, die CPU den „Unbekannt-Marker“ einschaltet.
Als Nächstes wird eine Routine, die ausgeführt wird, wenn eine oder beide der ersten Position P₁ und der ersten Richtung D₁ „unbekannt“ sind, um diese zu registrieren, beschrieben. 5 ist ein Ablaufdiagramm, das diese Routine zeigt. Wenn der Zündschalter 125 eingeschaltet ist, stellt die CPU ein Koordinatensystem ein, dessen Ursprung (Referenzpunkt) sich an einer Position befindet, an der das Fahrzeug 10 zu der Zeit, wenn der Zündschalter 125 eingeschaltet wird, vorhanden ist. Während einer Periode, während der der Zündschalter 125 in dem An-Zustand beibehalten wird, setzt die CPU eine Anhäufung der Fahrtverlaufsinformationen der Fahrzeugs 10 in dem RAM fort. Es sei angemerkt, dass die CPU die Einstellung des Koordinatensystems und die Anhäufung der Fahrtverlaufsinformationen unabhängig davon durchführt, ob eine oder beide der ersten Position P₁ und der ersten Richtung D₁ „unbekannt“ sind oder nicht. Der Referenzpunkt und die Fahrtverlaufsinformationen werden gelöscht (initialisiert), wenn der Zündschalter 125 ausgeschaltet wird. Wenn der Zündschalter 125 eingeschaltet wird, wiederholt die CPU die Routine, die durch das Ablaufdiagramm von 5 gezeigt ist, zu vorbestimmten Intervallen.
In Schritt S201 bestimmt die CPU ob zumindest eine der ersten Position P₁ und der ersten Richtung D₁ der registrierten Parkplatzinformationen „unbekannt“ ist oder nicht. In dem Fall, in dem beide von diesen nicht „unbekannt“ sind, beendet die CPU diese Routine. In dem Fall, in dem zumindest eine von diesen „unbekannt“ ist, geht die CPU über zu Schritt S202.
In Schritt S202 bestimmt die CPU, ob sich das Fahrzeug 10 in der Periode zwischen der Zeit, wenn die Parkplatzinformationen registriert wurden, und der Zeit, wenn der Referenzpunkt eingestellt wird, bewegt hat oder nicht. Speziell bestimmt die CPU, ob der „Unbekannt-Marker“ in dem An-Zustand war, wenn der Zündschalter 125 eingeschaltet wurde, oder nicht. In dem Fall, in dem sich das Fahrzeug 10, in der Periode zwischen der Zeit, wenn die Parkplatzinformationen registriert wurden, und der Zeit, wenn der Zündschalter 125 eingeschaltet wurde, nicht bewegt hat, und zwar in dem Fall, in dem der Unbekannt-Marker in dem An-Zustand ist, ist die Wahrscheinlichkeit, dass die Position des Referenzpunktes mit der Position des registrierten Parkplatzes übereinstimmt, hoch. Angesichts dessen, wenn der Unbekannt-Marker in dem An-Zustand ist, geht die CPU über zu Schritt S203. In dem Fall, in dem sich das Fahrzeug 10 nach einer Registrierung der Parkplatzinformationen bewegt hat, stimmt die Position des Referenzpunktes nicht mit der Position des registrierten Parkplatzes überein (oder die Wahrscheinlichkeit, dass die Position des Referenzpunktes nicht mit der Position des registrierten Parkplatzes übereinstimmt, ist hoch). Deshalb, obwohl die Position des Referenzpunktes durch eine Rückberechnung bestimmt werden kann, kann die Position des registrierten Parkplatzes nicht hergeleitet werden. Deshalb beendet die CPU in diesem Fall diese Routine.
In Schritt S203 bestimmt die CPU, ob das Fahrzeug 10 begonnen hat, sich zu bewegen oder nicht. In dem Fall, in dem das Fahrzeug 10 noch nicht begonnen hat, sich zu bewegen, beendet die CPU die momentane Ausführung dieser Routine. In dem Fall, in dem das Fahrzeug 10 begonnen hat, sich zu bewegen, geht die CPU über zu Schritt S204.
In Schritt S204 bestimmt die CPU, ob die erste Position P₁ „unbekannt“ ist oder nicht, und ob die Position des Fahrzeugs 10 von der GNSS-Vorrichtung 126 erhalten werden konnte oder nicht. In dem Fall, in dem die erste Position P₁ „unbekannt“ ist und die Position des Fahrzeugs 10 von der GNSS-Vorrichtung 126 erhalten werden konnte, geht die CPU über zu Schritt S205. In zumindest einem des Falls, in dem die erste Position P₁ nicht „unbekannt“ ist, und des Falls, in dem die Position des Fahrzeugs 10 nicht erhalten werden konnte, geht die CPU über zu Schritt S207 durch Überspringen der Schritte S205 und S206.
In Schritt S205 berechnet die CPU die Position des Referenzpunktes unter Verwendung der erhaltenen Position des Fahrzeugs 10 und der Fahrtverlaufsinformationen (führt eine Rückberechnung durch). In Schritt S206 registriert die CPU die Position des Referenzpunktes, der durch die Berechnung in Schritt S205 erhalten wird, als die erste Position P₁ für diesen Parkplatz. Mit anderen Worten ändert die CPU die erste Position P₁ von „unbekannt“ zu der „Position des Referenzpunktes, der durch die Berechnung erhalten wird“.
In Schritt S207 bestimmt die CPU, ob die erste Richtung D₁ „unbekannt“ ist oder nicht, und ob die Fahrzeugrichtung hergleitet werden konnte oder nicht. In dem Fall, in dem die erste Richtung D₁ „unbekannt“ ist und die Fahrzeugrichtung hergeleitet werden konnte, geht die CPU über zu Schritt S208. In zumindest einem des Falls, in dem die erste Richtung D₁ nicht „unbekannt“ ist, und des Falls, in dem die Fahrzeugrichtung nicht hergeleitet werden konnte, beendet die CPU die momentane Ausführung dieser Routine.
In Schritt S208 führt die CPU eine Rückberechnung der Fahrzeugrichtung zu der Zeit durch, wenn das Fahrzeug 10 sich an dem Referenzpunkt befunden hat, unter Verwendung der hergeleiteten Fahrzeugrichtung und den Fahrtverlaufsinformationen. Weiterhin berechnet die CPU die erste Richtung D₁ von der berechneten „Fahrzeugrichtung zu der Zeit, wenn sich das Fahrzeug 10 an dem Referenzpunkt befunden hat“ und der registrierten „Beziehung zwischen der ersten Richtung D₁ und der zweiten Richtung D₂“. Nachfolgend registriert die CPU in Schritt S209 das Ergebnis der Berechnung in Schritt S208 als die erste Richtung D₁ für den registrierten Parkplatz. Mit anderen Worten ändert die CPU die erste Richtung D₁ von „unbekannt“ zu der „Richtung, die durch die Berechnung erhalten wird“.
Als Nächstes wird eine Steuerung zum Suchen des registrierten Parkplatzes, wenn dessen Parkplatzinformationen in der vorliegenden Vorrichtung 100 registriert wurden, beschrieben. 6 ist ein Ablaufdiagramm, das die Routine zeigt, die durch die CPU ausgeführt wird, um den registrierten Parkplatz zu suchen. Während das Fahrzeug 10 fährt, führt die CPU die Routine, die in 6 gezeigt ist, zu vorbestimmten Intervallen kontinuierlich aus.
In Schritt S301 bestimmt die CPU, ob die Vorbedingung zur Extrahierung der charakteristischen Punkte erfüllt ist oder nicht; speziell, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als die Schwellenwertgeschwindigkeit ist oder nicht. In dem Fall, in dem die Vorbedingung nicht erfüllt ist; und zwar in dem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als die Schwellenwertgeschwindigkeit ist, beendet die CPU diese Routine. In diesem Fall führt die Bilderkennungs-ECU 102 eine Extrahierung der charakteristischen Punkte nicht durch. In dem Fall, in dem die Vorbedingung erfüllt ist; und zwar in dem Fall, in dem die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder niedriger als die Schwellenwertgeschwindigkeit ist, geht die CPU über zu Schritt S302.
In Schritt S302 bestimmt die CPU, ob die Position des Fahrzeugs 10 von der GNSS-Vorrichtung 126 erhalten werden konnte oder nicht. In dem Fall, in dem die Position des Fahrzeugs 10 erhalten werden konnte, geht die CPU über zu Schritt S303. In dem Fall, in dem die Position des Fahrzeugs 10 nicht erhalten werden konnte, geht die CPU über zu Schritt S305 durch Überspringen der Schritte S303 und S304.
In Schritt S303 bestimmt die CPU, ob die erste Position P₁ nicht „unbekannt“ ist oder nicht. In dem Fall, in dem die erste Position P₁ unbekannt ist, geht die CPU über zu Schritt S305 durch Überspringen des Schritts S304. In dem Fall, in dem die erste Position P₁ nicht unbekannt ist, geht die CPU über zu Schritt S304. In Schritt S304 bestimmt die CPU, ob die Entfernung zwischen der Position des Fahrzeugs 10 und dem Eingang des registrierten Parkplatzes PS gleich oder kürzer als die Schwellenwertentfernung ist oder nicht. In dem Fall, in dem die Entfernung gleich oder kürzer als die Schwellenwertentfernung ist, geht die CPU über zu Schritt S305. In dem Fall, in dem die Entfernung länger als die Schwellenwertentfernung ist, beendet die CPU diese Routine. Und zwar führt die Bilderkennungs-ECU 102 eine Extrahierung von charakteristischen Punkten nicht durch.
In Schritt S305 bestimmt die CPU, ob die Fahrzeugrichtung hergeleitet werden konnte oder nicht. In dem Fall, in dem die Fahrzeugrichtung hergeleitet werden konnte, geht die CPU über zu Schritt S306. In dem Fall, in dem die Fahrzeugrichtung nicht hergeleitet werden konnte, geht die CPU über zu Schritt S308 durch Überspringen von Schritt S306. In Schritt S306 bestimmt die CPU, ob die erste Richtung D₁ nicht „unbekannt“ ist oder nicht. In dem Fall, in dem die erste Richtung D₁ nicht unbekannt ist, geht die CPU über zu Schritt S307. In dem Fall, in dem die erste Richtung D₁ unbekannt ist, geht die CPU über zu Schritt S308.
In dem Fall, in dem die CPU zu Schritt S307 übergegangen ist, leitet die CPU die vierte Richtung D₄ basierend auf der hergeleiteten Fahrzeugrichtung und der ersten Richtung D₁ her. Nachfolgend veranlasst die CPU die Bilderkennungs-ECU 102 dazu, eine Extrahierung von charakteristischen Punkten nur in die hergeleitete vierte Richtung D₄ durchzuführen. Unterdessen, in dem Fall, in dem die CPU zu Schritt S308 übergegangen ist, veranlasst die CPU die Bilderkennungs-ECU 102 dazu, eine Extrahierung von charakteristischen Punkten ohne Beschränkung der Richtung durchzuführen; und zwar für die Gebiete auf beiden Seiten (linke und rechte Seite) des Fahrzeugs 10.
Gemäß dieser Routine, in dem Fall, in dem die erste Position P₁ nicht „unbekannt“ ist („JA“ in S303), wenn die Vorbedingung erfüllt ist („JA“ in S301) und die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Eingang des registrierten Parkplatzes PS gleich oder kürzer als die Schwellenwertentfernung wird („JA“ in S304), extrahiert die Bilderkennungs-ECU 102 charakteristische Punkte, die in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs 10 vorhanden sind. In diesem Fall, wenn die Richtung des Fahrzeugs 10 erhalten werden kann („JA“ in S305) und die erste Richtung D₁ nicht „unbekannt“ ist („JA“ in S306), führt die Bilderkennungs-ECU 102 eine Extrahierung der charakteristischen Punkte nur für das Gebiet durch, das sich auf der Seite in die hergeleitete vierte Richtung D₄ befindet.
Unterdessen, in dem Fall, in dem die erste Position P₁ „unbekannt“ ist („NEIN“ in S303), wenn die Vorbedingung erfüllt ist („JA“ in S301), extrahiert die Bilderkennungs-ECU 102 charakteristische Punkte, die in dem Umgebungsbereich des Fahrzeugs 10 vorhanden sind. Weiterhin, in diesem Fall, wenn die Fahrzeugrichtung erhalten werden kann („JA“ in S305) und die erste Richtung D₁ nicht „unbekannt“ ist („JA“ in S306), führt die Bilderkennungs-ECU 102 eine Extrahierung der charakteristischen Punkte nur für den Bereich, der sich auf der Seite in die hergeleitete vierte Richtung D₄ befindet, durch. Unterdessen, wenn die Richtung des Fahrzeugs 10 nicht erhalten werden kann („NEIN“ in S305), extrahiert die Bilderkennungs-ECU 102 charakteristische Punkte, die auf beiden Seiten (linke und rechte Seite) des Fahrzeugs 10 vorhanden sind. Auch wenn die Richtung des Fahrzeugs 10 erhalten wird („JA“ in S305), extrahiert die Bilderkennungs-ECU 102 charakteristische Punkte, die auf beiden Seiten (linke und rechte Seite) des Fahrzeugs 10 vorhanden sind, wenn die erste Richtung D₁ unbekannt ist („JA“ in S306).
Es sei angemerkt, dass die vorliegende Vorrichtung 100 dazu konfiguriert sein kann, eine Registrierung der Parkplatzinformationen von jedem einer Vielzahl von Parkplätzen PS zu erlauben. In diesem Fall führt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 den vorstehend beschriebenen Prozess für jeden der registrierten Parkplätze PS aus. Und zwar, wenn die Vorbedingung erfüllt ist und die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Eingang eines bestimmten der registrierten Parkplätze PS gleich oder kleiner als die Schwellenwertentfernung wird, veranlasst die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Bilderkennungs-ECU 102 dazu, eine Extrahierung von charakteristischen Punkten nur für die Seite durchzuführen, auf der das Vorhandensein des bestimmten Parkplatzes PS hergeleitet wurde. Es sei angemerkt, dass in manchen Fällen, die ersten Positionen P₁ von manchen Parkplätzen PS unter der Vielzahl von Parkplätzen PS als „unbekannt“ registriert sein können. In diesen Fällen, wenn die Vorbedingung erfüllt ist, kann die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Bilderkennungs-ECU 102 dazu veranlassen, eine Extrahierung von charakteristischen Punkten durchzuführen, unabhängig von der Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Eingang des registrierten Parkplatzes PS, dessen erste Position P₁ klar ist. Angesichts solch einer Steuerung kann unter der Vielzahl von registrierten Parkplätzen PS ein registrierter Parkplatz PS oder mehrere registrierte Parkplätze PS gesucht werden, für den/die die erste Position P₁ als „unbekannt“ registriert wurde. Unterdessen kann die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Bilderkennungs-ECU 102 dazu veranlassen, eine Extrahierung von charakteristischen Punkten durchzuführen, wenn die Vorbedingung erfüllt ist und die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Eingang eines registrierten Parkplatzes PS, der einer der Vielzahl von registrierten Parkplätzen PS ist und dessen erste Position P₁ klar ist, gleich oder kürzer als die vorbestimmte Schwellenwertentfernung wird. Solch eine Steuerung kann die Verarbeitungslast der Bilderkennungs-ECU 102 reduzieren.
Während das Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Verschiedene Modifikationen können eingesetzt werden, ohne sich von dem Umfang der Erfindung zu entfernen.
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel startet die Bilderkennungs-ECU 102 eine Extrahierung von charakteristischen Punkten, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder niedriger als die Schwellenwertgeschwindigkeit ist und die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Eingang des registrierten Parkplatzes PS (und zwar die erste Position P₁) gleich oder kürzer als die Schwellenwertentfernung wird. Jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht auf solch eine Konfiguration beschränkt. In dem Fall zum Beispiel, in dem die Position des registrierten Parkplatzes PS (und zwar die zweite Position P₂) klar ist, kann die Bilderkennungs-ECU 102 eine Extrahierung von charakteristischen Punkten starten, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder niedriger als die Schwellenwertgeschwindigkeit ist und die Entfernung zwischen dem Fahrzeug 10 und dem registrierten Parkplatz PS (und zwar der zweiten Position P₂) gleich oder kürzer als die Schwellenwertentfernung wird. Es sei angemerkt, dass, solange nicht die erste Position P₁ unbekannt ist, die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die zweite Position P₂ basierend auf den Fahrtverlaufsinformationen von der ersten Position P₁ bis zur Beendigung des Parkens berechnen kann.
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel leitet die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 die Fahrzeugrichtung her. Jedoch könnte die GNSS-Vorrichtung 126 die Fahrzeugrichtung herleiten. In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel führt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 101 den Vergleich zwischen den Graustufeninformationen des neuen charakteristischen Punktes und den Graustufeninformationen des registrierten Eingangscharakteristikpunktes durch. Jedoch könnte die Bilderkennungs-ECU 102 diesen Vergleich durchführen.
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel enthalten die Parkplatzinformationen, die in der vorliegenden Vorrichtung 100 registriert sind, zumindest die erste Position P₁, die erste Richtung D₁ und die zweite Richtung D₂. Dies ist jedoch keine Beschränkung. Die Parkplatzinformationen, die in der vorliegenden Vorrichtung 100 registriert sind, können Elemente von Informationen umfassen, von denen die erste Position P₁, die erste Richtung D₁ und die zweite Richtung D₂ hergeleitet werden können. Zum Beispiel können die Parkplatzinformationen, die registriert sind, die erste Position P₁, die erste Richtung D₁ und die zweite Position P₂ enthalten. Alternativ können die Parkplatzinformationen, die registriert sind, die zweite Position P₂, die Fahrzeugrichtung an der zweiten Position P₂ und die „Winkeldifferenz zwischen der ersten Richtung D₁ (der Fahrzeugrichtung zu der Zeit, wenn eine Berührungsoperation auf dem Parkstarttastenbild durchgeführt wurde) und der zweiten Richtung D₂“ enthalten.
In dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ist die Steuerung zum automatischen Parken des Fahrzeugs auf dem registrierten Parkplatz als die Parkassistenzsteuerung gezeigt. Jedoch ist die Parkassistenzsteuerung nicht auf die vorstehend beschriebene Steuerung beschränkt. Zum Beispiel könnte die Parkassistenzsteuerung eine Steuerung zum Anweisen des Fahrers, das Lenkrad, das Beschleunigerpedal und das Bremspedal auf solch eine Weise zu betätigen, dass das Fahrzeug entlang der Sollfahrtroute TR fährt, sein. Des Weiteren sind die Arten von charakteristischen Punkten, die in der Parkassistenzsteuerung erhalten werden, und das Verfahren zum Erhalten von charakteristischen Punkten nicht auf die in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel beschränkt. Die Informationen bezüglich charakteristischen Punkten, die als die Parkplatzinformationen registriert werden, sind nicht auf die Informationen, die in dem Ausführungsbeispiel beschrieben sind, beschränkt. Die Informationen bezüglich charakteristischen Punkten, die als die Parkplatzinformationen registriert werden, können irgendwelche Elemente von Informationen sein, von denen ein Parkplatz erkannt werden kann.
Eine Parkassistenzvorrichtung eines Fahrzeugs umfasst eine Bilderkennungs-ECU und eine Fahrzeugsteuerungs-ECU. Die Bilderkennungs-ECU extrahiert charakteristische Punkte, die in einem Bild eines Umgebungsbereichs des Fahrzeugs, das während einer Fahrt aufgenommen wird, enthalten sind. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU kann als Parkplatzinformationen die Position eines Parkplatzes und ein Element von Informationen bezüglich charakteristischen Punkten, die in einem Bild einer Szene des Eingangs des Fahrzeugs 10 enthalten sind, registrieren. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU kann das Fahrzeug automatisch auf dem registrierten Parkplatz parken. Die Bilderkennungs-ECU extrahiert die charakteristischen Punkte, die in dem Bild des Umgebungsbereichs enthalten sind, wenn die Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem Eingang des registrierten Parkplatzes gleich oder kürzer als eine Schwellenwertentfernung ist und extrahiert die charakteristischen Punkte nicht, wenn die Entfernung länger als die Schwellenwertentfernung ist.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2017138664 A [0002]
JP 2012217000 A [0025]
JP 2016192772 A [0025]
JP 2018107754 A [0025]

Claims

Parkassistenzvorrichtung, mit einer Bildverarbeitungsvorrichtung, die zumindest einen charakteristischen Punkt extrahiert, der in einem Bild eines Umgebungsbereichs eines Fahrzeugs enthalten ist, wobei das Bild durch eine Kamera aufgenommen wird, und die ein Element von Informationen bezüglich des charakteristischen Punktes erhält; einer Positionierungsvorrichtung, die eine Position des Fahrzeugs misst; und einer Steuerungsvorrichtung, die dazu konfiguriert ist, ein Element von Informationen bezüglich zumindest einem charakteristischen Punkt, der in einem Bild einer Szene eines Eingangs eines Parkplatzes, das durch die Kamera aufgenommen wird, enthalten ist, und die Position des Fahrzeugs zu dem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug gestoppt hat, nachdem es den Eingang des Parkplatzes erreicht hat, zu registrieren, wobei das Element von Informationen und die Position des Fahrzeugs als Parkplatzinformationen des Parkplatzes registriert werden, wobei die Steuerungsvorrichtung dazu konfiguriert ist, zu bestimmen, ob das Fahrzeug den Eingang des Parkplatzes erreicht hat oder nicht, durch Vergleichen der registrierten Informationen bezüglich des charakteristischen Punktes mit den Informationen bezüglich des charakteristischen Punktes, der in dem Bild des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs, das durch die Kamera aufgenommen wird, enthalten ist, und einen Fahrer des Fahrzeugs beim Parken des Fahrzeugs auf dem Parkplatz, dessen Parkplatzinformationen registriert wurden, zu unterstützen, in dem Fall, in dem die Steuerungsvorrichtung bestimmt, dass das Fahrzeug den Eingang eines Parkplatzes erreicht hat, dessen Parkplatzinformationen registriert wurden, wobei, wenn eine Entfernung zwischen dem Fahrzeug und dem Eingang des Parkplatzes, dessen Parkplatzinformation registriert wurden, gleich oder kürzer als eine Schwellenwertentfernung wird, während das Fahrzeug fährt, die Bildverarbeitungsvorrichtung den charakteristischen Punkt, der in dem Bild des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs, das durch die Kamera aufgenommen wird, enthalten ist, extrahiert, und, wenn die Entfernung länger als die Schwellenwertentfernung ist, die Bildverarbeitungsvorrichtung den charakteristischen Punkt, der in dem Bild des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs, das durch die Kamera aufgenommen wird, enthalten ist, nicht extrahiert.
Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Steuerungsvorrichtung als die Parkplatzinformationen eine erste Position, die die Position ist, an der das Fahrzeug gestoppt hat, nachdem es den Eingang des Parkplatzes erreicht hat, eine erste Richtung, die eine Richtung des Fahrzeugs an der ersten Position ist, und eine Richtung, in die der Parkplatz in Bezug auf das Fahrzeug, das sich an der ersten Position befindet, vorhanden ist, registriert; die Steuerungsvorrichtung durch eine Herleitung bestimmt, ob der Parkplatz, dessen Parkplatzinformationen registriert wurden, auf einer linken Seite oder einer rechten Seite des Fahrzeugs vorhanden ist, während das Fahrzeug fährt, basierend auf den registrierten Parkplatzinformationen und einer Richtung des Fahrzeugs, die basierend auf einer zeitlichen Änderung in der Position des Fahrzeugs, die von der Positionierungsvorrichtung erhalten wird, hergeleitet wird; und die Bildverarbeitungsvorrichtung den charakteristischen Punkt von einem Gebiet, das ein Teil des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs ist und sich auf der Seite befindet, auf der ein Vorhandensein des Parkplatzes, dessen Parkplatzinformationen registriert wurden, hergeleitet wird, extrahiert, und die Bildverarbeitungsvorrichtung den charakteristischen Punkt von einem Gebiet, das ein anderer Teil des Umgebungsbereichs des Fahrzeugs ist und sich auf der Seite befindet, auf der ein Vorhandensein des Parkplatzes, dessen Parkplatzinformationen registriert wurden, nicht hergeleitet wird, nicht extrahiert.
Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, wenn das Fahrzeug beginnt, sich von einem Parkplatz zu bewegen, für den die Position des Fahrzeugs zu einem Zeitpunkt, wenn das Fahrzeug gestoppt hat, nachdem es den Eingang des Parkplatzes erreicht hat, noch nicht registriert wurde, die Steuerungsvorrichtung ein Element von Fahrtverlaufsinformationen, das eine Änderung in der Fahrtrichtung und einer Fahrentfernung des Fahrzeugs von dem Parkplatz enthält, akkumuliert speichert, und in dem Fall, in dem es möglich wird, die Position des Fahrzeugs von der Positionierungsvorrichtung zu erhalten, nachdem das Fahrzeug begonnen hat, sich von dem Parkplatz zu bewegen, die Steuerungsvorrichtung die Position des Parkplatzes von der Position des Fahrzeugs und den Fahrtverlaufsinformationen zurückberechnet, und als die Position des Parkplatzes, die Position, die durch die Rückberechnung erhalten wurde, registriert.
Parkassistenzvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei, wenn das Fahrzeug beginnt, sich von einem Parkplatz zu bewegen, für den die erste Richtung noch nicht registriert wurde, die Steuerungsvorrichtung ein Element von Fahrtverlaufsinformationen, das eine Änderung in der Fahrtrichtung von dem Parkplatz enthält, akkumuliert speichert, und in dem Fall, in dem es möglich wird, nachdem sich das Fahrzeug von dem Parkplatz bewegt hat, die Richtung des Fahrzeugs basierend auf einer zeitlichen Änderung in der Position des Fahrzeugs, die von der Positionierungsvorrichtung erhalten wird, herzuleiten, die Steuerungsvorrichtung die erste Richtung von der hergeleiteten Richtung des Fahrzeugs und den Fahrtverlaufsinformationen zurückberechnet, und die erste Richtung, die durch die Rückberechnung erhalten wurde, registriert.