KR20190060825A

KR20190060825A - 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치

Info

Publication number: KR20190060825A
Application number: KR1020197013035A
Authority: KR
Inventors: 이치로 야마구치; 야스히사 하야카와; 다카히코 오키
Original assignee: 닛산 지도우샤 가부시키가이샤; 르노 에스.아.에스.
Priority date: 2016-10-13
Filing date: 2016-10-13
Publication date: 2019-06-03
Also published as: US11273821B2; MY183262A; MX2019004331A; RU2721437C1; BR112019007398A2; CN109843677A; CA3041176C; EP3527448B1; US20200017099A1; CA3041176A1; JPWO2018070021A1; EP3527448A1; WO2018070021A1; BR112019007398B1; JP7122968B2; CN109843677B; EP3527448A4; KR102154510B1

Abstract

자동 주차 시에 참조하기에 적합한 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억할 수 있는 주차 지원 방법을 제공한다. 주차 목표 위치로의 주차 시에, 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억하고, 기억된 주위 상황을 사용하여 자동 주차를 실행하는 주차 지원 방법에 있어서, 주위 상황을 검출하는 스텝(S12)과, 검출한 주위 상황을 제시하는 스텝(S14)과, 제시한 주위 상황에 대한 탑승원에 의한 적부 입력을 접수하는 스텝(S14)과, 탑승원이 적합하다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에, 주위 상황을 기억하는 스텝(S15, S16)을 포함한다.

Description

주차 지원 방법 및 주차 지원 장치

본 발명은, 자동 주차를 실행하는 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치에 관한 것이다.

종래, 레이저 거리 센서를 이동시키면서 레이저 거리 센서의 주위의 환경을 복수회 계측하고, 계측마다의 값을 합성하여 환경의 지도를 화상으로서 생성하는 방법이 알려져 있다(특허문헌 1 참조).

일본 특허 공개 제2005-326944호 공보

그러나, 주차 목표 위치로의 주차 시에, 주차 목표 위치의 주위 상황을 검출하고, 자동 주차 시에 참조하기 위한 주위 상황을 기억할 때, 특허문헌 1의 기술을 적용한 경우, 주차 환경에 따라서는, 참조하기에는 적합하지 않은 주위 상황이 기억되는 경우가 있다.

상기 과제를 감안하여, 본 발명은, 자동 주차 시에 참조하기에 적합한 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억할 수 있는 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 일 양태에 따르면, 주차 목표 위치로의 주차 시에, 자동 주차를 실행할 때 참조하기 위한 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억한다. 이때, 주차 목표 위치의 주위 상황을 검출하고, 검출한 주위 상황을 탑승원에게 제시한다. 그리고, 제시한 주위 상황에 대한 탑승원에 의한 적부 입력을 접수하고, 탑승원이 적합하다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에는, 주위 상황을 기억하는 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치가 제공된다.

본 발명에 따르면, 탑승원이 적합하다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에 주위 상황을 기억하기 때문에, 자동 주차 시에 참조하기에 적합한 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억할 수 있는 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치를 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 일례를 도시하는 블록도이다.
도 2의 (A)는 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 목표 위치의 주변의 모습을 도시하는 개략도이고, 도 2의 (B)는 주차 목표 위치로의 주차의 모습을 도시하는 개략도이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 환경 지도의 일례를 도시하는 개략도이다.
도 4의 (A)는 비교예에 관한 주차 목표 위치의 주변의 모습을 도시하는 개략도이고, 도 4의 (B)는 환경 지도를 정확하게 생성할 수 없는 모습을 도시하는 개략도이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시 형태의 제1 변형예에 관한 환경 지도의 일례를 도시하는 개략도이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시 형태의 제2 변형예에 관한 자동 주차 시의 제시예를 도시하는 개략도이다.
도 8은 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 통합 지도의 생성 방법의 일례를 도시하는 개략도이다.
도 9는 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 통합 지도의 생성 방법의 다른 일례를 도시하는 개략도이다.
도 10은 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 통합 지도의 생성 방법의 또 다른 일례를 도시하는 개략도이다.
도 11은 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 통합 지도의 일례를 도시하는 개략도이다.
도 12는 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 주차 지원 방법의 일례를 설명하기 위한 흐름도이다.

이하에 있어서, 도면을 참조하여, 본 발명의 제1 및 제2 실시 형태를 설명한다. 이하의 도면의 기재에 있어서, 동일 또는 유사한 부분에는 동일 또는 유사한 부호를 붙이고 있다. 단, 도면은 모식적인 것이며, 두께와 평면 치수의 관계, 두께의 비율 등은 현실의 것과는 상이하다는 것에 유의해야 한다. 또한, 도면 상호간에 있어서도 서로의 치수의 관계나 비율이 상이한 부분이 포함되어 있음은 물론이다. 또한, 이하에 나타내는 제1 및 제2 실시 형태는, 본 발명의 기술적 사상을 구체화하기 위한 장치나 방법을 예시하는 것이며, 본 발명의 기술적 사상은, 구성 부품의 재질, 형상, 구조, 배치 등을 하기의 것에 특정하는 것은 아니다. 본 발명의 기술적 사상은, 특허 청구 범위에 기재된 청구항이 규정하는 기술적 범위 내에 있어서, 다양한 변경을 가할 수 있다.

(제1 실시 형태)

<주차 지원 장치의 구성>

본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 장치는, 차량에 탑재 가능하다(이하, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 장치를 탑재한 차량을 「자차량」이라 칭함). 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 장치는, 도 1에 도시한 바와 같이, 제어 장치(컨트롤러)(1), 주위 상황 센서(2), 차량 상황 센서(3), 입력 장치(인터페이스)(4), 기억 장치(5) 및 제시 장치(6)를 구비한다.

주위 상황 센서(2)는, 자차량의 전방 상황, 후방 상황, 측방 상황을 포함하는 자차량의 주위 상황을 검출한다. 주위 상황 센서(2)가 검출 가능한 자차량의 주위 상황은, 건물, 벽, 기둥, 표지, 타 차량, 자전거 등의 정지 입체물(장해물)이나, 도로상의 백선, 주차 프레임 등의 특징점(랜드마크)을 포함한다. 주위 상황 센서(2)는, 카메라(2a) 및 레이저 레이다(2b)를 구비하는 경우를 예시하지만, 주위 상황 센서(2)의 종류나 개수는 특별히 한정되지 않는다.

차량 상황 센서(3)는 차륜속 센서(3a) 및 요 레이트 센서(3b)를 구비한다. 차륜속 센서(3a)는, 자차량의 차륜속을 검출하고, 검출된 차륜속을 오도메트리 정보로서 제어 장치(1)에 출력한다. 요 레이트 센서(3b)는, 자차량의 요각의 변화 속도(요 레이트)를 검출하고, 검출된 요 레이트를 오도메트리 정보로서 제어 장치(1)에 출력한다.

입력 장치(4)는 탑승원의 각종 지시 정보를 접수한다. 입력 장치(4)는, 제시 장치(6)의 터치 패널이나 스위치, 버튼이어도 되고, 제시 장치(6)와는 개별로 센터 콘솔 등에 설치된 스위치나 버튼이어도 된다. 또한, 입력 장치(4)는 음성 입력 장치여도 된다.

기억 장치(5)는, 반도체 기억 장치, 자기 기억 장치 또는 광학 기억 장치 등으로 구성할 수 있고, 레지스터, 캐시 메모리 등을 포함한 구성이어도 된다. 기억 장치(5)는 제어 장치(1)에 내장되어 있어도 된다.

제시 장치(6)로서는, 예를 들어 액정 디스플레이 등의 디스플레이를 구비한 내비게이션 장치가 사용 가능하다. 제시 장치(6)는 차 실내의 인스트루먼트 패널 등의 탑승원으로부터 시인되기 쉬운 위치에 설치된다.

제어 장치(1)는, 예를 들어 전자 제어 유닛(ECU) 등의 컨트롤러이며, 중앙 연산 처리 장치(CPU) 및 기억 장치를 포함하는 컴퓨터나 컴퓨터에 등가의 프로세서 등으로 구성할 수 있다. 제어 장치(1)는, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA) 등의 프로그래머블 로직 디바이스(PLD) 등을 갖고 있어도 되고, 범용의 반도체 집적 회로 중에 설정되는 기능적인 논리 회로 등이어도 상관없다.

본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 장치는, 1회 또는 복수회의 주차를 할 때, 주차 목표 위치의 주위 상황을 주위 상황 센서(2)에 의해 검출함으로써, 주차 목표 위치의 주위 상황을 학습하고, 기억 장치(5)에 기억한다. 여기서, 「1회의 주차」에는, 예를 들어 자차량이 주차 목표 위치에 도달할 때까지의 동작이 포함된다. 또한, 「1회의 주차」에는, 자차량이 주차 목표 위치에 도달하지 않은 경우라도, 주위 상황 센서(2)에 의해 주차 목표 위치의 주위 상황을 검출 가능하면, 자차량이 주차 목표 위치의 주위를 주행하는 동작이나, 자차량이 주차 목표 위치의 주위에서 방향 전환할 때까지의 동작이 포함된다.

또한, 「복수회의 주차」는, 1회의 주차를 반복하는 것을 의미하지만, 반복하는 타이밍은 특별히 한정되지 않고, 예를 들어 1회째의 주차 직후에 2회째의 주차를 행해도 되고, 1회째의 주차의 다음날에 2회째의 주차를 행해도 된다. 또한, 복수회의 주차는, 서로 같은 주차 동작이어도 되고, 서로 다른 주차 동작이어도 된다. 예를 들어, 2회의 주차 중 1회째의 주차가 주차 목표 위치에 도달할 때까지의 동작이며, 2회째의 주차가 주차 목표 위치의 주위를 주행하는 동작이어도 된다. 본 발명의 제1 실시 형태에 있어서는, 1회의 주차를 실행하는 경우를 설명한다.

본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 장치에 의한 학습 결과로서 기억 장치(5)에 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황은, 차회 이후의 주차 시에 참조 가능하다. 「차회 이후의 주차」의 타이밍은 특별히 한정되지 않고, 예를 들어 주차 목표 위치의 주위 상황을 학습한 직후나, 주차 목표 위치의 주위 상황을 학습한 날의 다음날 이후를 포함한다. 또한, 「차회 이후의 주차」의 주차 동작에는, 자차량이 주차 목표 위치에 도달하는 동작, 주차 목표 위치의 주위를 주행하는 동작 등의 주차 목표 위치를 목표로 하여 행한 차량의 동작이 포함된다.

여기서, 도 2의 (A) 및 도 2의 (B)를 참조하여, 주차 목표 위치의 주위 상황의 학습 방법의 일례를 설명한다. 도 2의 (A)에 도시한 자차량(21)의 위치 P1을 주차 개시 위치라 하고, 주차 목표 위치 P2에 주차하는 경우를 상정하고 있다. 주차 목표 위치 P2의 주변에는, 건물인 장해물(31), 차고의 기둥인 장해물(32, 33), 차고에 주차되어 있는 타 차량(22)이 존재한다. 탑승원은 입력 장치(4)를 통해 주차 개시 위치 P1의 정보를 입력한다. 그 후, 주차를 개시하여, 도 2의 (B)에 파선의 화살표로 나타낸 바와 같이, 주차 개시 위치 P1로부터 주차 목표 위치 P2로 주차한다. 이 주차 시에, 주위 상황 센서(2)는, 주차 목표 위치 P2의 주변의 장해물(31, 32, 33)을 포함하는 주위 상황을 검출한다. 주차 목표 위치 P2로 주차가 완료되었을 때, 탑승원은 입력 장치(4)를 통해 주차 목표 위치 P2의 정보를 제어 장치(1)에 입력한다. 또한, 탑승원이 수동으로 주차를 행해도 되고, 주차 지원 장치에 의해 자차량(21)을 제어하여 주차를 행해도 된다.

도 1에 도시한 제어 장치(1)는, 지도 생성부(11), 제시 제어부(12), 판정부(13) 및 주차 지원부(14)를 기능적으로 구비한다. 지도 생성부(11)는, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출된 주차 목표 위치의 주위 상황에 기초하여, 주차 목표 위치의 주위 상황을 포함하는 환경 지도(환경 지도 데이터)를 생성하고, 생성한 환경 지도를 기억 장치(5)에 기억시킨다. 예를 들어, 지도 생성부(11)는, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출된 주위 상황과, 차량 상황 센서(3)에 의해 검출된 차륜속이나 요 레이트 등의 오도메트리 정보에 기초하여 환경 지도를 생성한다.

도 3은 도 2의 (A) 및 도 2의 (B)에 도시한 주차 목표 위치 P2의 주변 영역에 대하여, 지도 생성부(11)에 의해 생성된 환경 지도 M11의 일례를 도시한다. 환경 지도 M11은, 주차 목표 위치 P2의 주위에 존재하는 장해물(31a, 32a, 33a)을 포함한다. 환경 지도 M11 상의 장해물(31a, 32a, 33a)은, 도 2의 (A) 및 도 2의 (B)에 도시한 장해물(31, 32, 33)에 대응한다. 또한, 도 3에서는, 환경 지도 M11로서, 복수의 도트로 구성된 공간 맵을 예시하지만, 특별히 이것에 한정되지 않고, 예를 들어 부감 화상을 서로 연결하도록 오르토 보정을 실시한 오르토 화상이어도 된다.

또한, 지도 생성부(11)는, 입력 장치(4)를 통해 입력된 주차 개시 위치 P1의 정보에 기초하여, 환경 지도 M11 상에 주차 개시 위치 P1을 설정하고, 설정된 주차 개시 위치 P1을 기억 장치(5)에 기억시킨다. 또한, 지도 생성부(11)는, 입력 장치(4)를 통해 입력된 주차 목표 위치 P2의 정보에 기초하여, 환경 지도 M11 상에 주차 목표 위치 P2를 설정하고, 설정된 주차 목표 위치 P2를 기억 장치(5)에 기억시킨다.

여기서, 예를 들어 도 4의 (A)에 도시한 바와 같이, 맨션이나 상업 시설의 주차장에 있어서, 동일한 간격 및 배치의 주차 프레임(41)이 배열되어 있고, 주차 목표 위치(41a)에의 주차 시에 환경 지도를 생성하는 경우를 상정한다. 이 경우, 특허문헌 1에 기재된 기술을 사용하여 환경 지도를 생성하려고 하면, 주차 프레임(41)이 동일한 간격 및 배치로 되어 있기 때문에, 주차 프레임(41) 간의 거리나 배치를 기억해도, 예를 들어 도 4의 (B)에 도시한 바와 같이 국소해에 빠져 버려, 실제의 주차 프레임(41)에 대하여 어긋난 주차 프레임(42, 43) 등의 환경 지도가 생성되는 경우가 있다. 그리고, 실제의 주차 목표 위치(41a)에 대하여 어긋난 주차 목표 위치(41b, 41c)가 설정된다는 문제가 있다. 또한, 탑승원이 잘못하여 도 4의 (A)에 도시한 주차 목표 위치(41a)와는 상이한 주차 프레임에 주차해 버린 경우에도, 마찬가지의 문제가 발생하는 경우가 있다.

그래서, 도 1에 도시한 제시 제어부(12)는, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출된 주차 목표 위치의 주위 상황을 제시 장치(6)에 제시시켜, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출된 주차 목표 위치의 주위 상황의 적부 입력을 탑승원에 대하여 요구한다. 예를 들어, 제시 제어부(12)는, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출된 주차 목표 위치의 주위 상황의 일례로서, 도 3에 도시한 주차 개시 위치 P1 및 주차 목표 위치 P2를 포함하는 환경 지도 M11을 제시 장치(6)에 제시시켜, 주차 개시 위치 P1 및 주차 목표 위치 P2를 포함하는 환경 지도 M11의 적부 입력을 탑승원에 대하여 요구한다. 제시 제어부(12)는, 또한, 주차 목표 위치의 주위 상황을 제시 장치(6)에 제시시킴과 동시에, 「주차 목표 위치의 주위 상황은 올바릅니까?」「주차 목표 위치의 주위 상황의 적부를 입력해 주십시오.」 등의 문자 정보나 음성 정보를 제시함으로써, 탑승원에 대하여 적부 입력을 촉구해도 된다.

입력 장치(4)는, 제시 장치(6)에 주차 목표 위치의 주위 상황이 제시되어 있을 때, 제시된 주차 목표 위치의 주위 상황에 대한 탑승원에 의한 적부 입력을 접수한다. 탑승원은, 제시 장치(6)에 제시된 주차 개시 위치 P1 및 주차 목표 위치 P2를 포함하는 환경 지도 M11을 시인하여, 환경 지도 M11의 적부(즉, 환경 지도 M11 중의 장해물(31a, 32a, 33a), 타 차량(22a)의 유무나 위치의 적부), 주차 개시 위치 P1의 적부, 주차 목표 위치 P2의 적부를 판단한다. 그리고, 탑승원은, 환경 지도 M11, 주차 개시 위치 P1 및 주차 목표 위치 P2 중 적어도 어느 것이 부적절하다고 판단한 경우에는, 부적절하다고 한 적부 입력을 입력 장치(4)를 통해 입력한다. 한편, 탑승원은, 환경 지도 M11, 주차 개시 위치 P1 및 주차 목표 위치 P2 모두 적절하다고 판단한 경우에는, 적절하다고 하는 적부 입력을 입력 장치(4)를 통해 입력한다.

판정부(13)는, 입력 장치(4)가 접수한 탑승원의 적부 입력에 따라서, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출된 주차 목표 위치의 주위 상황의 적부를 판정한다. 탑승원이 적합하다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에는, 판정부(13)는, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출된 주차 목표 위치의 주위 상황이 자동 주차 시에 참조하기에 적절하다고 판정하고, 자동 주차 시에 참조할 데이터로서 채용하여, 기억 장치(5)에 기억한다. 예를 들어, 판정부(13)는, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출된 주차 목표 위치의 주위 상황의 데이터를 그대로 기억 장치(5)에 기억시켜도 된다. 혹은, 판정부(13)는, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출된 주차 목표 위치의 주위 상황으로서, 주차 개시 위치 P1 및 주차 목표 위치 P2를 포함하는 환경 지도 M11을 기억 장치(5)에 기억시켜도 된다.

한편, 탑승원이 적합하지 않다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에는, 판정부(13)는, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출된 주차 목표 위치의 주위 상황이 자동 주차 시에 참조하기에 부적절하다고 판정하고, 자동 주차 시에 참조할 데이터로서 채용하지 않고, 기억 장치(5)에 기억하지 않는다. 이때, 판정부(13)는, 주차 목표 위치의 주위 상황의 재차의 학습이나, 주차 개시 위치 P1 및 주차 목표 위치 P2를 포함하는 환경 지도 M11의 편집 등이 필요하다는 것을 제시 장치(6)에 제시시켜도 된다.

주차 지원부(14)는, 차회 이후의 주차 목표 위치로의 주차 시에, 기억 장치(5)에 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황의 데이터를 판독하고, 주차 목표 위치의 주위 상황의 데이터를 사용하여 자동 주차를 실행한다. 예를 들어, 주차 지원부(14)는, 탑승원으로부터의 입력 장치(4)를 통한 지시 정보에 따라서, 환경 지도 M11 상의 자차량(21)의 위치를 추정(초기화)한다. 주차 지원부(14)는, 추정된 환경 지도 M11 상의 자차량(21)의 위치로부터 주차 목표 위치 P2에 주차하기 위한 목표 경로를 생성한다. 주차 지원부(14)는, 생성한 목표 경로를 따라서 자동 주차를 실행하기 위한 제어 신호를, 자차량(21)의 각종 액추에이터에 대하여 출력한다. 또한, 주차 지원부(14)는, 제어 장치(1)와는 개별로 주차 지원 장치로서 설치되어 있어도 된다.

<주차 지원 방법>

다음으로, 도 5의 흐름도를 참조하면서, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 방법의 일례를 설명한다.

스텝 S11에 있어서, 지도 생성부(11)는, 탑승원으로부터의 입력 장치(4)를 통한 지시 정보에 기초하여, 주차 개시 위치에 도달하였는지 여부를 판정하고, 주차 개시 위치에 도달하였다고 판정된 경우에 스텝 S12로 이행한다. 또한, 탑승원이 입력 장치(4)를 통해 지정하는 대신에, 제시 장치(6) 등의 내비게이션 장치에 주차 목표 위치의 위치 정보를 미리 등록해 두고, GPS 신호 등으로부터 얻어지는 자차 위치 정보를 참조하여, 주차 개시 위치에 도달하였는지 여부를 판정하고, 판정 결과를 탑승원에 대하여 제시해도 된다. 예를 들어, 주차 목표 위치에 대하여 직선 거리로 일정 거리 내에 들어간 경우에, 주차 개시 위치에 도달하였다고 판정된다.

스텝 S12에 있어서, 주차 개시 위치로부터 주차 목표 위치로 수동의 주차를 개시한다. 또한, 기존의 부감 화상을 사용한 주차 지원 장치를 사용하여 주차를 제어해도 된다. 주위 상황 센서(2)가, 주차 목표 위치의 주위에 존재하는 장해물 및 특징점을 포함하는 주차 목표 위치의 주위 상황을 검출한다. 차량 상황 센서(3)가 차륜속 펄스 및 요 레이트 등을 포함하는 오도메트리 정보를 검출한다.

스텝 S13에 있어서, 지도 생성부(11)는, 탑승원의 시프트 레버 조작이나 파킹 브레이크 조작 등에 기초하여, 주차 목표 위치에 도달하여, 주차가 완료되었는지 여부를 판정한다. 주차가 완료되었다고 판정된 경우, 스텝 S14로 이행한다.

스텝 S14에 있어서, 지도 생성부(11)는, 차량 상황 센서(3)에 의해 검출된 오도메트리 정보에 기초하여, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출한 주위 상황에 있어서의 장해물이나 특징점의 위치 정보를 이동시키면서, 주차 목표 위치의 주위의 물표를 포함하는 환경 지도를 생성하고, 기억 장치(5)에 기억시킨다. 제시 제어부(12)는, 지도 생성부(11)에 의해 생성된 환경 지도 등의 주차 목표 위치의 주위 상황을 제시 장치(6)에 제시시킨다. 입력 장치(4)는, 제시 장치(6)에 주차 목표 위치의 주위 상황이 제시되어 있을 때, 제시된 주차 목표 위치의 주위 상황에 대한 적부 입력을 접수한다. 탑승원은, 제시 장치(6)에 제시된 주차 목표 위치의 주위 상황에 대한 적부 입력을 입력 장치(4)를 통해 입력한다.

스텝 S15에 있어서, 판정부(13)는, 입력 장치(4)가 접수한 탑승원의 적부 입력에 따라서, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출한 주차 목표 위치의 주위 상황이 자동 주차 시에 참조하는 데이터로서 적절한지 여부를 판정한다. 탑승원이 적합하다고 한 적부 입력이 얻어진 경우, 판정부(13)는, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출한 주차 목표 위치의 주위 상황이 자동 주차 시에 참조하는 데 적절하다고 판정하고, 스텝 S16으로 이행한다. 스텝 S16에 있어서, 판정부(13)는, 주차 목표 위치의 주위 상황을 자동 주차 시에 참조하는 데이터(학습 결과)로서 채용하여, 기억 장치(5)에 기억한다.

한편, 스텝 S15에 있어서, 탑승원이 적합하지 않다고 한 적부 입력이 얻어진 경우, 판정부(13)는, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출한 주차 목표 위치의 주위 상황이 자동 주차 시에 참조하는 데 부적절하다고 판정하고, 스텝 S17로 이행한다. 스텝 S17에 있어서, 판정부(13)는, 주차 목표 위치의 주위 상황을 자동 주차 시에 참조할 데이터(학습 결과)로서 채용하지 않고, 기억 장치(5)에 기억하지 않는다.

본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 프로그램은, 도 5에 도시한 주차 지원 방법의 수순을, 제어 장치(1)를 구성하는 컴퓨터에 실행시킨다. 본 발명의 실시 형태에 관한 주차 지원 프로그램은, 예를 들어 기억 장치(5)에 저장 가능하다.

본 발명의 제1 실시 형태에 따르면, 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억하고, 기억된 주위 상황을 사용하여 자동 주차를 실행할 때, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출한 주차 목표 위치의 주위 상황인 환경 지도 등을 제시 장치(6)에 의해 제시한다. 그리고, 제시된 주차 목표 위치의 주위 상황에 대하여, 탑승원이 적합하다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억한다. 이 때문에, 자동 주차 시에 참조하기에 적합한 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억할 수 있다. 따라서, 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황을 사용하여 자동 주차를 고정밀도로 실행할 수 있다.

또한, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출한 주차 목표 위치의 주위 상황인 환경 지도 등을 제시 장치(6)에 의해 제시할 때, 주차 목표 위치를 포함하는 주위 상황을 제시함으로써, 탑승원은, 제시된 주위 상황의 적부 입력을 행할 때, 주차 목표 위치와, 주차 목표 위치의 주위에 존재하는 장해물 등과의 위치 관계를 용이하게 이해할 수 있다.

<본 발명의 제1 실시 형태의 제1 변형예>

본 발명의 제1 실시 형태의 제1 변형예로서, 제시 제어부(12)가, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출한 주차 목표 위치의 주위 상황으로서, 지도 생성부(11)에 의해 생성된 환경 지도 중에, 주차 목표 위치에 더하여, 주차 목표 위치와는 상이한 위치에 주차 목표 위치 후보를 제시하는 경우를 설명한다.

제시 제어부(12)는, 예를 들어 도 6에 도시한 바와 같이 주차 프레임(51)을 포함하는 환경 지도 중에, 주차 목표 위치(51a)를 제시함과 함께, 주차 목표 위치(51a)와는 상이한 주차 목표 위치 후보(51b, 51c)를 제시한다. 주차 목표 위치 후보(51b, 51c)는, 주차 목표 위치(51a)가 주위 상황 센서(2)에 의해 오검출된 위치인 경우에, 올바른 주차 목표 위치일 가능성이 있는 위치이다. 주차 목표 위치(51a)와, 주차 목표 위치 후보(51b, 51c)는 서로 구별할 수 있도록 색채 등을 상이하게 하여 제시된다. 탑승원은, 주차 목표 위치 후보(51b, 51c)가 올바른 주차 목표 위치일 가능성도 고려하여, 주차 프레임(51) 및 주차 목표 위치(51a)를 포함하는 환경 지도의 적부 입력을 입력 장치(4)를 통해 입력한다.

본 발명의 제1 실시 형태의 제1 변형예에 따르면, 주차 목표 위치(51a)와는 상이한 주차 목표 위치 후보(51b, 51c)를 포함하는 주위 상황을 제시함으로써, 탑승원은 주차 목표 위치 후보(51b, 51c)를 참고 정보로서 사용하여, 주차 목표 위치(51a)의 적부를 확인할 수 있다.

<본 발명의 제1 실시 형태의 제2 변형예>

본 발명의 제1 실시 형태의 제2 변형예로서, 학습 결과인 기억 장치(5)에 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황을 참조하여 자동 주차를 실행하는 경우의 변형예를 설명한다. 자동 주차를 개시할 때, 제시 제어부(12)는, 도 7에 도시한 바와 같이, 기억 장치(5)에 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황인 환경 지도를 제시 장치(6)에 제시시킨다. 환경 지도는, 주차 프레임(61, 62, 63)을 포함하고, 주차 프레임(62)과 일부가 겹치도록 주차 목표 위치(62a)가 제시되어 있다. 주차 프레임(61, 63)에는 타 차량(22, 23)이 주차되어 있지만, 이 중 타 차량(23)이 주차 프레임(63)으로부터 비어져 나와, 주차 목표 위치(62a)측으로 치우쳐 주차되어 있다. 이 때문에, 자차량(21)이 주차 목표 위치(62a)에 주차하기 어려운 상황이다.

이 경우, 제시 제어부(12)는, 장해물이 없는 스페이스이며, 주차 목표 위치(62a)로부터 어긋난 위치에, 자차량(21)이 주차하기 쉬운 주차 대체 위치(62b)를 제시한다. 입력 장치(4)는, 탑승원으로부터의 주차 목표 위치(62a) 또는 주차 대체 위치(62b)를 선택하는 정보를 입력 장치(4)를 통해 입력한다. 주차 지원부(14)는 탑승원에 의해 선택된 주차 목표 위치(62a) 또는 주차 대체 위치(62b)에 주차하기 위한 제어 신호를 각종 액추에이터에 출력한다.

본 발명의 제1 실시 형태의 제2 변형예에 따르면, 주차 목표 위치(62a)의 근방의 상이한 위치에 주차 대체 위치(62b)를 제시하여, 주차 목표 위치(62a) 또는 주차 대체 위치(62b) 중 어느 곳에 주차할지의 선택을 탑승원에 대하여 요구한다. 이에 의해, 주차 환경에 따라서 주차 목표 위치(62a)를 변경할 수 있다. 예를 들어, 자택에 있어서 주차 목표 위치에 자전거 등의 장해물이 있는 경우에, 장해물을 피하도록 주차 목표 위치를 변경하여 자동 주차를 행하는 것이 가능해진다.

(제2 실시 형태)

<주차 지원 장치의 구성>

본 발명의 제2 실시 형태에서는, 주차 목표 위치로의 주차를 복수회 반복함으로써, 주차 목표 위치의 주위 상황을 복수회 검출(학습)하는 경우를 설명한다. 복수회의 검출 결과를 통합함으로써, 1회의 주차에서는 검출되지 않은 장해물이나 특징점 등을 보완할 수 있다. 이 때문에, 주차 목표 위치의 주위 상황에 기초하여 생성하는 지도 데이터 등의 정밀도를 높일 수 있다.

본 발명의 제2 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 구성은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 주차 지원 장치의 구성과 마찬가지이며, 도 1에 도시한 바와 같이, 제어 장치(컨트롤러)(1), 주위 상황 센서(2), 차량 상황 센서(3), 입력 장치(인터페이스)(4), 기억 장치(5) 및 제시 장치(6)를 구비한다.

주위 상황 센서(2)가, 복수회의 주차할 때마다, 주차 목표 위치의 주위에 존재하는 장해물 및 특징점을 포함하는 주차 목표 위치의 주위 상황을 검출한다. 차량 상황 센서(3)는, 복수회의 주차할 때마다, 차륜속 펄스 및 요 레이트 등을 포함하는 오도메트리 정보를 검출한다.

지도 생성부(11)는, 복수회의 주차할 때마다, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출된 주위 상황과, 차량 상황 센서(3)에 의해 검출된 차륜속이나 요 레이트 등의 오도메트리 정보에 기초하여 환경 지도를 생성하고, 생성된 환경 지도를 기억 장치(5)에 기억시킨다. 또한, 지도 생성부(11)는, 입력 장치(4)를 통해 입력된 주차 개시 위치 P1의 정보에 기초하여, 환경 지도 M11 상에 주차 개시 위치 P1을 설정하고, 설정된 주차 개시 위치 P1을 기억 장치(5)에 기억시킨다. 또한, 지도 생성부(11)는, 입력 장치(4)를 통해 입력된 주차 목표 위치 P2의 정보에 기초하여, 환경 지도 M11 상에 주차 목표 위치 P2를 설정하고, 설정된 주차 목표 위치 P2를 기억 장치(5)에 기억시킨다.

지도 생성부(11)는, 복수회의 주차할 때마다 생성된 복수의 환경 지도를 통합한 환경 지도(이하, 「통합 지도」라 칭하는 경우가 있음)의 데이터를 생성한다. 복수의 환경 지도의 통합 방법으로서는, 예를 들어, 대응하는 특징점끼리의 오차를 최소화하도록 최소 제곱법을 사용하는 방법이 채용 가능하다. 혹은, 주위 상황 센서(2)로서 레이저 레인지 파인더(LRF)를 사용하여 주위 상황이 점군 정보로 제공되는 경우에는 ICP(Iterative Closest Point) 알고리즘을 채용 가능하다.

지도 생성부(11)는, 복수회의 주차가 완료된 후에, 주차마다 얻어진 복수의 환경 지도를 일괄하여 통합함으로써 통합 지도를 생성해도 된다. 예를 들어 도 8에 도시한 바와 같이, 지도 생성부(11)는, 3회째의 주차 후에, 1회째의 주차에서 얻어진 환경 지도 M11, 2회째의 주차에서 얻어진 환경 지도 M12, 3회째의 주차에서 얻어진 환경 지도 M13을 통합하여, 통합 지도 M21을 생성해도 된다. 또한, 도 8에서는, 환경 지도 M11, M12, M13 및 통합 지도 M21이 마찬가지의 구성의 경우를 예시하고 있지만, 환경 지도 M11, M12, M13 및 통합 지도 M21의 데이터는 상이해도 된다(도 9 및 도 10도 마찬가지임).

혹은, 지도 생성부(11)는, 2회째의 주차 이후에 주차할 때마다, 통합 지도를 생성(갱신)해도 된다. 예를 들어 도 9에 도시한 바와 같이, 지도 생성부(11)는, 2회째의 주차 후에, 1회째의 주차에서 얻어진 환경 지도 M11과, 2회째의 주차에서 얻어진 환경 지도 M12를 통합함으로써, 제1 통합 지도 M21을 생성한다. 그리고, 3회째의 주차 후에, 지도 생성부(11)는, 3회째의 주차에서 얻어진 환경 지도 M13과, 제1 통합 지도 M21을 통합함으로써, 제2 통합 지도 M22를 생성해도 된다.

혹은, 지도 생성부(11)는, 복수의 환경 지도를 몇 개의 그룹으로 나누고, 그룹마다 복수의 환경 지도를 통합함으로써 통합 지도를 각각 생성해도 된다. 예를 들어 도 10에 도시한 바와 같이, 지도 생성부(11)는, 1회째의 주차에서 얻어진 환경 지도 M11과, 2회째의 주차에서 얻어진 환경 지도 M12를 제1 그룹으로서 통합하여, 제1 통합 지도 M21을 생성한다. 한편, 3회째의 주차에서 얻어진 환경 지도 M13과, 4회째의 주차에서 얻어진 환경 지도 M14를 제2 그룹으로서 통합하여, 제2 통합 지도 M22를 생성한다. 지도 생성부(11)는, 또한, 제1 통합 지도 M21과 제2 통합 지도 M22를 통합함으로써, 제3 통합 지도 M23을 생성한다.

도 11은 지도 생성부(11)에 의해 생성된 통합 지도 M21의 일례를 도시한다. 통합 지도 M21은, 주차 목표 위치 P2의 주변의 장해물(31a, 32a, 33a)을 포함한다. 또한, 통합 지도 M21 상에는, 주차 개시 위치 P1 및 주차 목표 위치 P2가 설정되어 있다. 또한, 도 11에 도시한 통합 지도 M21은, 도 3에 도시한 환경 지도 M11과 마찬가지인 경우를 예시하고 있지만, 통합 지도 M21은 복수회의 학습 결과가 보완됨으로써, 보다 정확한 지도 데이터여도 된다.

제시 제어부(12)는, 기억 장치(5)에 기억된 주차 개시 위치 및 주차 목표 위치를 포함하는 통합 지도를 제시 장치(6)에 제시시켜, 탑승원에 대하여 주차 개시 위치 및 주차 목표 위치를 포함하는 통합 지도의 적부 입력을 요구한다. 예를 들어, 제시 제어부(12)는, 도 11에 도시한 주차 개시 위치 P1 및 주차 목표 위치 P2를 포함하는 통합 지도 M21을 제시 장치(6)에 제시시켜, 주차 개시 위치 P1 및 주차 목표 위치 P2를 포함하는 통합 지도 M21에 대한 적부 입력을 탑승원에 대하여 요구한다.

제시 제어부(12)는, 예를 들어 도 8에 도시한 바와 같이, 복수회의 주차가 완료된 후에, 복수의 환경 지도 M11, M12, M13을 일괄하여 통합함으로써 통합 지도 M21을 생성하는 경우에는, 통합 지도 M21을 제시하여, 통합 지도 M21에 대한 탑승원에 의한 적부 입력을 요구한다. 또한, 도 9에 도시한 바와 같이, 2회째 이후의 주차마다 제1 통합 지도 M21 및 제2 통합 지도 M22를 순차적으로 생성하는 경우에는, 2회째 이후의 주차마다 제1 통합 지도 M21 및 제2 통합 지도 M22를 제시하여, 제1 통합 지도 M21 및 제2 통합 지도 M22에 대한 탑승원에 의한 적부 입력을 순차적으로 요구해도 된다. 혹은, 제1 통합 지도 M21을 제시하지 않고, 최종적으로 생성된 제2 통합 지도 M22만을 제시하여, 제2 통합 지도 M22에 대해서만 탑승원에 의한 적부 입력을 요구해도 된다.

또한, 도 10에 도시한 바와 같이, 그룹마다 제1 통합 지도 M21 및 제2 통합 지도 M22를 각각 생성하고, 제1 통합 지도 M21 및 제2 통합 지도 M22를 통합하여 제3 통합 지도 M23을 생성하는 경우에는, 제1 통합 지도 M21, 제2 통합 지도 M22 및 제3 통합 지도 M23을 순차적으로 제시하여, 제1 통합 지도 M21, 제2 통합 지도 M22 및 제3 통합 지도 M23에 대한 탑승원에 의한 적부 입력을 순차적으로 요구해도 된다. 혹은, 제1 통합 지도 M21 및 제2 통합 지도 M22를 제시하지 않고, 최종적으로 생성된 제3 통합 지도 M23만을 제시하여, 제3 통합 지도 M23에 대해서만 탑승원에 의한 적부 입력을 요구해도 된다.

입력 장치(4)는, 제시 장치(6)에 주차 목표 위치의 주위 상황이 제시되어 있을 때, 제시된 주차 목표 위치의 주위 상황에 대한 탑승원에 의한 적부 입력을 접수한다. 예를 들어, 도 11에 도시한 통합 지도 M21을 제시 장치(6)에 제시하였을 때, 탑승원은, 제시된 통합 지도 M21 자체(즉, 통합 지도 M21 중의 장해물(31a, 32a, 33a)이나 타 차량(22a)의 유무나 위치), 통합 지도 M21 상의 주차 개시 위치 P1, 통합 지도 M21 상의 주차 목표 위치 P2 중 적어도 어느 것이 적당하지 않다고 판단한 경우, 적합하지 않다고 한 적부 입력을 입력 장치(4)를 통해 입력한다. 한편, 탑승원은, 제시된 통합 지도 M21 자체, 통합 지도 M21 상의 주차 개시 위치 P1, 통합 지도 M21 상의 주차 목표 위치 P2 모두 적당하다고 판단한 경우, 적합하다고 한 적부 입력을 입력 장치(4)를 통해 입력한다.

판정부(13)는, 입력 장치(4)가 접수한 탑승원의 적부 입력에 따라서, 통합 지도 M21의 적부를 판정한다. 탑승원이 적합하다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에는, 판정부(13)는 통합 지도 M21이 적당하다고 판정하고, 통합 지도 M21을 자동 주차 시에 참조하는 지도 데이터로서 채용하여, 기억 장치(5)에 기억시킨다. 한편, 탑승원이 적합하지 않다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에는, 판정부(13)는 통합 지도 M21이 부적당하다고 판정하고, 통합 지도 M21을 자동 주차 시에 참조하는 지도 데이터로서 채용하지 않고, 기억 장치(5)에 기억시키지 않는다.

주차 지원부(14)는, 차회 이후의 주차 목표 위치로의 주차 시에, 기억 장치(5)에 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황의 데이터를 판독하여, 주차 목표 위치의 주위 상황의 데이터를 사용하여 자동 주차를 실행한다.

또한, 제시 제어부(12)는, 복수회의 주차마다, 지도 생성부(11)에 의해 생성된 환경 지도를 제시 장치(6)에 제시시켜, 환경 지도에 대한 적부 입력을 요구해도 된다. 입력 장치(4)는, 복수회의 주차마다, 제시 장치(6)에 환경 지도가 제시되어 있을 때, 환경 지도에 대한 탑승원에 의한 적부 입력을 접수해도 된다. 판정부(13)는, 복수회의 주차마다, 입력 장치(4)가 접수한 탑승원의 적부 입력에 따라서, 환경 지도의 적부를 판정해도 된다. 즉, 탑승원이 적합하다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에는, 판정부(13)는 환경 지도가 적당하다고 판정하고, 환경 지도를 기억 장치(5)에 기억시킨다. 한편, 탑승원이 적합하지 않다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에는, 판정부(13)는 환경 지도가 부적당하다고 판정하고, 환경 지도를 기억 장치(5)에 기억시키지 않는다.

<주차 지원 방법>

다음으로, 도 12의 흐름도를 참조하면서, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 주차 지원 방법의 일례를 설명한다.

스텝 S21에 있어서, 지도 생성부(11)는, 탑승원으로부터의 입력 장치(4)를 통한 지시 정보에 기초하여, 주차 개시 위치에 도달하였는지 여부를 판정하고, 주차 개시 위치에 도달하였다고 판정된 경우에 스텝 S22로 이행한다.

스텝 S22에 있어서, 주차 개시 위치로부터 주차 목표 위치로 수동의 주차를 개시한다. 또한, 기존의 부감 화상을 사용한 주차 지원 장치를 사용하여 주차를 제어해도 된다. 주위 상황 센서(2)가, 주차 목표 위치의 주변의 장해물 및 특징점을 검출한다. 차량 상황 센서(3)가 차륜속 펄스 및 요 레이트 등을 포함하는 오도메트리 정보를 검출한다.

스텝 S23에 있어서, 지도 생성부(11)는, 탑승원의 시프트 레버 조작이나 파킹 브레이크 조작 등에 기초하여, 주차 목표 위치에 도달하여, 주차가 완료되었는지 여부를 판정한다. 주차가 완료되었다고 판정된 경우, 스텝 S24로 이행한다.

스텝 S24에 있어서, 지도 생성부(11)는, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출한 주위 상황 및 차량 상황 센서(3)에 의해 검출된 오도메트리 정보 등에 기초하여, 주차 개시 위치 및 주차 목표 위치를 포함하는 환경 지도(표시 화상)를 생성한다.

스텝 S25에 있어서, 지도 생성부(11)는, 스텝 S21 내지 S23에서 실행한 주차가, 동일한 주차 목표 위치에 대한 첫회의 주차인지 여부를 판정한다. 첫회의 주차라고 판정된 경우, 지도 생성부(11)에 의해 금회 생성된 1개의 환경 지도밖에 없어, 통합 지도는 생성할 수 없기 때문에, 처리를 완료한다. 한편, 스텝 S25에 있어서 첫회의 주차가 아니라고 판정된 경우에는, 스텝 S26으로 이행한다.

스텝 S26에 있어서, 지도 생성부(11)는, 주차 목표 위치의 주위 상황의 검출(학습)이 충분한지 여부를 판정한다. 예를 들어, 동일한 주차 목표 위치에 대한 주차 횟수(학습 횟수)를 역치로 하여, 주차 횟수가 3회 이상인 경우에 주위 상황의 검출이 충분하다고 판정하고, 주차 횟수가 3회 미만인 경우에 주위 상황의 검출이 불충분하다고 판정한다. 혹은, 주차 목표 위치의 주위 상황에 있어서의 장해물의 존재 확률을 역치로 하여, 장해물의 존재 확률이 역치 이상인 경우에 주위 상황의 검출이 충분하다고 판정하고, 장해물의 존재 확률이 역치 미만인 경우에 주위 상황의 검출이 불충분하다고 판정해도 된다. 또한, 스텝 S26의 주위 상황의 검출이 충분한지 여부를 판정하는 스텝을 생략하고, 스텝 S27로 이행해도 된다.

스텝 S27에 있어서, 제시 제어부(12)는, 지도 생성부(11)에 의해 생성된 주차 개시 위치 및 주차 목표 위치를 포함하는 환경 지도(표시 화상)를 제시 장치(6)에 제시하고, 탑승원에 대하여 적부 입력을 요구한다. 탑승원은, 제시 장치(6)에 제시된 표시 화상을 시인하여, 표시 화상에 대한 적부 입력을 입력 장치(4)를 통해 입력한다. 이때, 표시 화상 중의 장해물의 유무나 위치, 주차 개시 위치, 주차 목표 위치가 올바르지 않다고 판단한 경우에는, 표시 화상이 부적당하다는 취지의 적부 입력을 입력 장치(4)를 통해 입력한다. 한편, 탑승원은, 표시 화상 중의 장해물의 유무나 위치, 주차 개시 위치, 주차 목표 위치가 올바르다고 판단한 경우에는, 표시 화상이 적당하다는 취지의 적부 입력을 입력 장치(4)를 통해 입력한다.

스텝 S28에 있어서, 판정부(13)는, 입력 장치(4)가 접수한 탑승원에 의한 표시 화상에 대한 적부 입력에 따라서, 지도 생성부(11)에 의해 생성된 통합 지도의 적부를 판정한다. 탑승원이 적합하다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에는, 판정부(13)는, 지도 생성부(11)에 의해 생성된 환경 지도를 적당하다고 판정하여, 스텝 S29로 이행한다.

스텝 S29에 있어서, 지도 생성부(11)는, 최소 제곱법이나 ICP 알고리즘 등을 사용하여, 지도 생성부(11)에 의해 생성된 금회의 주차에서 얻어진 환경 지도를 포함하는 복수의 환경 지도를 통합한 환경 지도(통합 지도)를 생성한다. 예를 들어 금회의 주차가 3회째인 경우에는, 기억 장치(5)에 기억되어 있던 첫회의 주차에서 얻어진 환경 지도 및 2회째의 주차에서 얻어진 환경 지도와, 금회(3회째)의 주차에서 얻어진 환경 지도를 통합함으로써 통합 지도를 생성한다. 혹은, 첫회의 주차에서 얻어진 환경 지도 및 2회째의 주차에서 얻어진 환경 지도가 통합되어, 제1 통합 지도로서 기억 장치(5)에 기억되어 있는 경우에는, 제1 통합 지도와 금회(3회째)의 주차에서 얻어진 환경 지도를 통합함으로써 제2 통합 지도를 생성한다. 그리고, 지도 생성부(11)에 의해 생성된 통합 지도를 자동 주차 시에 참조할 지도 데이터로서 채용하고, 기억 장치(5)에 기억한다.

한편, 스텝 S28에 있어서 탑승원이 적합하지 않다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에는, 판정부(13)는, 지도 생성부(11)에 의해 생성된 표시 화상이 부적당하다고 판정하여, 스텝 S30으로 이행한다. 스텝 S30에 있어서, 판정부(13)는, 지도 생성부(11)에 의해 생성된 환경 지도를 채용하지 않고, 환경 지도를 통합한 통합 지도를 생성하지 않는다.

본 발명의 제2 실시 형태에 관한 주차 지원 프로그램은, 도 12에 도시한 주차 지원 방법의 수순을, 제어 장치(1)를 구성하는 컴퓨터에 실행시킨다. 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 주차 지원 프로그램은, 예를 들어 기억 장치(5)에 저장 가능하다.

또한, 도 12에 도시한 주차 지원 방법에 있어서, 스텝 S27에 있어서, 제시 제어부(12)는, 지도 생성부(11)에 의해 생성된 환경 지도(표시 화상)를 제시 장치(6)에 제시하는 경우를 설명하였지만, 이것에 한정되지 않는다. 예를 들어, 스텝 S27 전에 지도 생성부(11)가 복수의 환경 지도를 통합한 통합 지도(표시 화상)를 생성하고, 스텝 S27에 있어서, 제시 제어부(12)가 통합 지도(표시 화상)를 제시 장치(6)에 제시해도 된다. 이 경우, 스텝 S28에 있어서, 통합 지도(표시 화상)가 적합하다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에는, 스텝 S29로 이행하여, 판정부(13)는, 통합 지도를 자동 주차 시에 참조할 지도 데이터로서 채용하고, 기억 장치(5)에 기억한다. 한편, 스텝 S28에 있어서 탑승원이 적합하지 않다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에는, 판정부(13)는, 통합 지도를 부적당하다고 판정하고, 스텝 S30으로 이행한다. 스텝 S30에 있어서, 판정부(13)는, 통합 지도를 자동 주차 시에 참조할 지도 데이터로서 채용하지 않고, 기억 장치(5)에 기억하지 않는다.

본 발명의 제2 실시 형태에 따르면, 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억하고, 기억된 주위 상황을 사용하여 자동 주차를 실행할 때, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출한 주차 목표 위치의 주위 상황인 환경 지도 등을 제시 장치(6)에 의해 제시한다. 그리고, 제시된 주차 목표 위치의 주위 상황에 대하여, 탑승원이 적합하다고 한 적부 입력이 얻어진 경우에 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억한다. 이 때문에, 자동 주차 시에 참조하기에 적합한 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억할 수 있다. 따라서, 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황을 사용하여 자동 주차를 고정밀도로 실행할 수 있다.

또한, 주차 목표 위치로의 주차를 복수회 반복하여 주차 목표 위치의 주위 상황을 복수회 검출하고, 검출한 복수회의 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억함으로써, 복수회의 주차 목표 위치의 주위 상황을 통합·보완하여 보다 정밀도가 높은 환경 지도를 생성할 수 있다.

또한, 기억한 복수회의 주차 목표 위치의 주위 상황을 제시함으로써, 복수회의 주차 목표 위치의 주위 상황 중 적절한 데이터를 탑승원이 선택할 수 있다.

또한, 주차 목표 위치로 주차할 때마다, 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억함으로써, 주차 목표 위치로 주차할 때마다, 자동 주차 시에 참조하기에 적합한 환경 지도 등의 주위 상황을 선택할 수 있다.

또한, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출한 주차 목표 위치의 주위 상황인 환경 지도 등을 제시 장치(6)에 의해 제시할 때, 주차 목표 위치를 포함하는 주위 상황을 제시한다. 이에 의해, 탑승원은, 주위 상황의 적부를 입력할 때, 주차 목표 위치와, 주차 목표 위치의 주위에 존재하는 장해물 등과의 위치 관계를 용이하게 이해할 수 있다.

또한, 주차 목표 위치로의 주차마다의 주위 상황을 제시하고, 주차 목표 위치로의 주차마다, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출한 주차 목표 위치의 주위 상황에 대한 탑승원의 적부 입력을 접수하고, 탑승원이 적합하다고 입력한 주위 상황을 기억한다. 이에 의해, 주차 목표 위치로의 주차마다 얻어진 주차 목표 위치의 주위 상황 중에서, 자동 주차 시에 참조하기에 적합한 주차 목표 위치의 주위 상황을 선택적으로 기억할 수 있다. 따라서, 기억된 주차 목표 위치의 주위 상황을 사용하여 자동 주차를 고정밀도로 실행할 수 있다.

<본 발명의 제2 실시 형태의 변형예>

본 발명의 제2 실시 형태에서는, 복수회의 주차에서 얻어진 복수의 환경 지도 모두를 통합하는 경우를 예시하였다. 이에 반해, 본 발명의 제2 실시 형태의 변형예에서는, 복수의 환경 지도의 일부를 선택적으로 통합하는 경우를 설명한다.

제시 제어부(12)는, 복수회의 주차에서 얻어진 복수의 환경 지도를 제시 장치(6)에 배열하여 혹은 순차적으로 제시하여, 복수의 환경 지도 중 통합할 환경 지도(학습 결과)의 선택을 탑승원에 대하여 요구한다. 탑승원은, 제시 장치(6)에 제시되는 복수의 환경 지도를 시인하여, 복수의 환경 지도 중 통합에 적합한 환경 지도(학습 결과)를 선택하는 지시 정보를, 입력 장치(4)를 통해 입력한다. 지도 생성부(11)는, 탑승원에 의한 통합할 환경 지도의 선택 결과에 기초하여, 기억 장치(5)에 기억된 복수의 환경 지도 중 통합할 환경 지도를 추출한다. 지도 생성부(11)는, 추출한 환경 지도를 통합함으로써 통합 지도를 생성한다.

본 발명의 제2 실시 형태의 변형예에 따르면, 주차를 복수회 반복함으로써 얻어진 복수의 환경 지도를 제시 장치(6)에 제시하여, 복수의 환경 지도 중 통합할 환경 지도(학습 결과)의 선택을 탑승원에 대하여 요구한다. 이에 의해, 탑승원은, 각 학습 시의 환경 지도 중에서 통합에 적합한 환경 지도를 선택할 수 있고, 부적당한 환경 지도를 제거한 후, 통합에 적합한 환경 지도를 선택적으로 통합할 수 있다.

(그 밖의 실시 형태)

상기와 같이, 본 발명은 제1 및 제2 실시 형태에 의해 기재하였지만, 이 개시의 일부를 이루는 논술 및 도면은 본 발명을 한정하는 것이라고 이해해서는 안된다. 이 개시로부터 당업자에게는 다양한 대체 실시 형태, 실시예 및 운용 기술이 명확하게 될 것이다.

본 발명의 제1 및 제2 실시 형태에 있어서는, 제시 장치(6)가 주로 디스플레이인 경우를 설명하였지만, 제시 장치(6)가 디스플레이 이외의 디바이스여도 된다. 예를 들어, 제시 장치(6)가 스피커인 경우, 제시 장치(6)는, 「주차 목표 위치의 주위 상황의 인식율이 80％입니다」, 「전방에 주차 목표 위치가 인식되었습니다」와 같은 주위 상황 센서(2)에 의해 검출된 주차 목표 위치의 주위 상황을 설명하는 음성을 출력함으로써, 주위 상황 센서(2)에 의해 검출된 주차 목표 위치의 주위 상황의 정보를 탑승원에 대하여 제시할 수 있다.

이와 같이, 본 발명은 여기에서는 기재하지 않은 다양한 실시 형태 등을 포함하는 것은 물론이다. 따라서, 본 발명의 기술적 범위는 상기 설명으로부터 타당한 특허 청구 범위에 관한 발명 특정 사항에 의해서만 정해지는 것이다.

1 : 제어 장치
2 : 주위 상황 센서
2a : 카메라
2b : 레이저 레이다
3 : 차량 상황 센서
3a : 차륜속 센서
3b : 요 레이트 센서
4 : 입력 장치
5 : 기억 장치
6 : 제시 장치
11 : 지도 생성부
12 : 제시 제어부
13 : 판정부
14 : 주차 지원부

Claims

주차 목표 위치로의 주차 시에, 상기 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억하고, 기억된 상기 주위 상황을 사용하여 자동 주차를 실행하는 주차 지원 방법에 있어서,
상기 주위 상황을 검출하는 스텝과,
검출한 상기 주위 상황을 제시하는 스텝과,
제시한 상기 주위 상황에 대한 탑승원에 의한 적부 입력을 접수하는 스텝과,
탑승원이 적합하다고 한 상기 적부 입력이 얻어진 경우에, 상기 주위 상황을 기억하는 스텝
을 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
제1항에 있어서,
상기 주위 상황을 검출하는 스텝은, 상기 주차 목표 위치로의 주차를 복수회 반복함으로써, 상기 주위 상황을 복수회 검출하고,
상기 주위 상황을 기억하는 스텝은, 검출한 복수회의 상기 주위 상황을 기억하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
제2항에 있어서,
상기 주위 상황을 제시하는 스텝은, 기억한 복수회의 상기 주위 상황을 제시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 주위 상황을 기억하는 스텝은, 상기 주차 목표 위치로 주차할 때마다, 상기 주위 상황을 기억하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주위 상황을 제시하는 스텝은, 상기 주차 목표 위치를 포함하는 상기 주위 상황을 제시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 주위 상황을 제시하는 스텝은, 상기 주차 목표 위치와는 상이한 위치에 주차 목표 위치 후보를 포함하는 상기 주위 상황을 제시하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 주위 상황을 제시하는 스텝은, 상기 주차 목표 위치로의 주차마다의 상기 주위 상황을 제시하고,
상기 탑승원에 의한 적부 입력을 접수하는 스텝은, 상기 주차 목표 위치로의 주차마다, 상기 주위 상황에 대한 상기 탑승원의 적부 입력을 접수하고,
상기 주위 상황을 기억하는 스텝은, 상기 탑승원이 적합하다고 입력한 주위 상황을 기억하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
주차 목표 위치로의 주차 시에, 상기 주차 목표 위치의 주위 상황을 기억하고, 기억된 상기 주위 상황을 사용하여 자동 주차를 실행하는 주차 지원 장치에 있어서,
상기 주위 상황을 검출하는 주위 상황 센서와,
검출한 상기 주위 상황을 제시하는 제시 장치와,
제시한 상기 주위 상황에 대한 탑승원에 의한 적부 입력을 접수하는 인터페이스와,
탑승원이 적합하다고 한 상기 적부 입력이 얻어진 경우에, 상기 주위 상황을 기억하는 컨트롤러
를 구비하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 장치.