JP6693570B2 - 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 - Google Patents
自己位置推定方法及び自己位置推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6693570B2 JP6693570B2 JP2018544647A JP2018544647A JP6693570B2 JP 6693570 B2 JP6693570 B2 JP 6693570B2 JP 2018544647 A JP2018544647 A JP 2018544647A JP 2018544647 A JP2018544647 A JP 2018544647A JP 6693570 B2 JP6693570 B2 JP 6693570B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- target
- stored
- parking
- surrounding situation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 31
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 24
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 24
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 19
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 2
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/10—Input arrangements, i.e. from user to vehicle, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K35/00—Instruments specially adapted for vehicles; Arrangement of instruments in or on vehicles
- B60K35/20—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor
- B60K35/28—Output arrangements, i.e. from vehicle to user, associated with vehicle functions or specially adapted therefor characterised by the type of the output information, e.g. video entertainment or vehicle dynamics information; characterised by the purpose of the output information, e.g. for attracting the attention of the driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
- B62D15/0285—Parking performed automatically
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
- G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/11—Instrument graphical user interfaces or menu aspects
- B60K2360/117—Cursors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/146—Instrument input by gesture
- B60K2360/1468—Touch gesture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/165—Videos and animations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/173—Reversing assist
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/177—Augmented reality
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K2360/00—Indexing scheme associated with groups B60K35/00 or B60K37/00 relating to details of instruments or dashboards
- B60K2360/16—Type of output information
- B60K2360/179—Distances to obstacles or vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2300/00—Purposes or special features of road vehicle drive control systems
- B60Y2300/06—Automatic manoeuvring for parking
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30244—Camera pose
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30264—Parking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
本発明の実施形態に係る自己位置推定装置は、駐車目標位置の周囲状況を記憶装置に記憶し、記憶された周囲状況を用いて自動駐車を実行する駐車支援装置で利用可能な、記憶された周囲状況における自車両の位置(自己位置)等を推定するための装置である。本発明の実施形態に係る自己位置推定装置は、車両に搭載可能である(以下、本発明の実施形態に係る自己位置推定装置が搭載された車両を「自車両」と称する)。本発明の実施形態に係る自己位置推定装置は、図1に示すように、制御装置(コントローラ)1、記憶装置2、周囲状況センサ3、提示ユニット4及び操作ユニット(インターフェース)5を備える。
ここで、図5のフローチャートを参照して、記憶装置2に記憶されている地図データの生成方法の一例を説明する。ステップS11において、自車両の現在位置を駐車開始位置として初期化する。ステップS12において、周囲状況センサ3により自車両の周囲状況を検出しながら、駐車開始位置から駐車目標位置P1へ駐車する。ステップS13において、駐車目標位置P1へ駐車が完了し、周囲状況の検出が完了したか否かを判定する。周囲状況の検出が完了したと判定されるまで、周囲状況センサ3により自車両の周囲状況の検出を継続し、周囲状況の検出が完了したと判定された場合にステップS14に移行する。ステップS14において、周囲状況センサ3により検出された周囲状況を用いて地図データを生成し、生成した地図データを記憶装置2に記憶させる。なお、図5のフローチャートの処理を複数回実行して、各回で得られた地図データを統合した地図データを採用してもよい。
次に、図6のフローチャートを参照しながら、本発明の実施形態に係る自己位置推定方法の一例を説明する。
本発明の実施形態では、図4Aに示すように、記憶装置2に記憶された地図データと、周囲状況センサ3により検出された自車両の周囲状況とを重畳した画像I1を提示ユニット4に提示する場合を説明した。これに対して、本発明の実施形態の第1の変形例では、図7Aに示すように、周囲状況センサ3により検出された自車両の周囲状況を提示せずに、記憶装置2に記憶された地図データのみを提示する点が、本発明の実施形態と異なる。地図データは、物標21,22,23,24を含む。更に、図7Aに示すように、推定部11により推定された地図データ上の自車両の位置に模擬車両27を提示する。
本発明の実施形態では、図4Aに示すように、提示ユニット4に、記憶装置2に記憶された地図データと、周囲状況センサ3により検出された自車両の周囲状況とを重畳した画像I1を提示するとともに、模擬車両27を提示する場合を説明した。これに対して、本発明の実施形態の第2の変形例では、図8Aに示すように、提示ユニット4に、地図データと自車両の周囲状況とを重畳した画像I1を提示する点は本発明の実施形態と同様であるが、模擬車両27を提示しない点が、本発明の実施形態と異なる。
本発明の実施形態では、図4Aに示すように、周囲状況センサ3により検出された自車両の周囲状況として点群データを用いる場合を説明した。これに対して、本発明の実施形態の第3の変形例では、図9Aに示すように、周囲状況センサ3により検出された自車両の周囲状況としてカメラ画像を用いる点が、本発明の実施形態と異なる。
本発明の実施形態の第4の変形例として、周囲状況センサ3により検出された自車両の周囲状況の物標の位置を個別に設定する場合を説明する。図10Aは、記憶装置2に記憶された地図データの画像I3であり、物標41,42が存在する。図10Bは、周囲状況センサ3により検出された自車両の周囲状況の画像I4であり、物標41a,42aを含む。物標41a,42aは、図10Aに示した地図データの物標41,42に対応するが、物標41aの位置が実際の位置からずれて誤検出されている。図10Bには、推定部11により推定された自車両の位置に模擬車両43が提示されている。
本発明の実施形態では、図4Aに示すように、記憶装置2に記憶された地図データと、周囲状況センサ3により検出された自車両の周囲状況とを重畳した画像I1を提示ユニット4に提示する場合を説明した。これに対して、本発明の実施形態の第5の変形例では、図11Aに示すように、地図データと自車両の周囲状況とを重畳させずに並べて提示する点が、本発明の実施形態と異なる。
本発明の実施形態では、図4Aに示すように、記憶装置2に記憶された地図データと、周囲状況センサ3により検出された自車両の周囲状況とを重畳した俯瞰画像I1を提示ユニット4に提示する場合を説明した。これに対して、本発明の実施形態の第6の変形例では、図12Aに示すように、記憶装置2に記憶された地図データと、周囲状況センサ3により検出された自車両の周囲状況とを重畳した前方画像I7を提示する点が、本発明の実施形態と異なる。
上記のように、本発明は実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。
2…記憶装置
3…周囲状況センサ
4…提示ユニット
5…操作ユニット
11…推定部
12…提示制御部
13…設定部
14…駐車支援部
Claims (8)
- 駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を記憶装置に記憶し、前記記憶された周囲状況を用いて自動駐車を実行する駐車支援装置の自己位置推定方法において、
前記記憶された周囲状況を提示するステップと、
前記記憶された周囲状況と、自車両又は前記自車両の周囲に存在する物標と、の相対位置関係を設定する乗員からの操作を受け付けるステップと、
前記操作に基づいて、前記記憶された周囲状況における前記自車両の位置又は前記物標の位置を設定するステップ
とを含むことを特徴とする自己位置推定方法。 - 駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を記憶装置に記憶し、前記記憶された周囲状況を用いて自動駐車を実行する駐車支援装置の自己位置推定方法において、
前記記憶された周囲状況を提示するステップと、
前記記憶された周囲状況と、自車両又は自車両の周囲に存在する物標と、の位置関係の乗員からの操作を受け付けるステップと、
前記操作に基づいて、前記記憶された周囲状況における前記自車両の位置又は物標の位置を補正するステップ
とを含むことを特徴とする自己位置推定方法。 - 前記自車両の周囲状況を検出するステップと、
前記検出された周囲状況に基づいて、前記記憶された周囲状況における前記自車両又は前記物標の位置を推定するステップ
とを更に含み、
前記提示するステップは、前記記憶された周囲状況における前記自車両の位置又は前記物標を提示するとともに、前記検出された周囲状況における前記自車両の位置又は前記物標を提示し、
前記受け付けるステップは、前記記憶された周囲状況における前記自車両の位置又は前記物標と、前記検出された周囲状況における前記自車両の位置又は前記物標と、を対応付ける前記乗員からの操作を受け付けることを特徴とする請求項1又は2に記載の自己位置推定方法。 - 前記記憶された周囲状況又は前記検出された周囲状況を俯瞰画像で提示することを特徴とする請求項3に記載の自己位置推定方法。
- 前記検出された周囲状況として予め定めた特定の物標が検出されたか否かを判定するステップと、
前記特定の物標が検出された場合に、前記特定の物標の検出を前記乗員に対して提示するステップ
とを更に含むことを特徴とする請求項3又は4に記載の自己位置推定方法。 - 前記自車両の周囲状況により、検出した周囲状況における前記自車両と物標の相対位置関係を検出するステップと、
をさらに含み、
前記自車両の位置又は前記物標の位置を設定するステップは、検出した自車両又は物標の内の何れかの前記記憶された周囲状況における位置関係が設定された場合に、前記相対位置関係に基づいて、検出した自車両又は物標の内のもう一方の前記記憶された周囲状況における位置関係を設定する
ことを特徴とする請求項3〜5のいずれか1項に記載の自己位置推定方法。 - 駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を記憶装置に記憶し、前記記憶された周囲状況を用いて自動駐車を実行する駐車支援装置の自己位置推定装置において、
前記記憶された周囲状況を提示する提示ユニットと、
前記記憶された周囲状況が提示された時に、前記記憶された周囲状況と、自車両又は前記自車両の周囲に存在する物標と、の相対位置関係を設定する乗員からの操作を受け付けるインターフェースと、
前記操作に基づいて、前記記憶された周囲状況における前記自車両の位置又は前記物標の位置を設定するコントローラと、
を備えることを特徴とする自己位置推定装置。 - 駐車目標位置への駐車に際し、前記駐車目標位置の周囲状況を記憶装置に記憶し、前記記憶された周囲状況を用いて自動駐車を実行する駐車支援装置の自己位置推定装置において、
前記記憶された周囲状況を提示する提示ユニットと、
前記記憶された周囲状況が提示された時に、前記記憶された周囲状況と、自車両又は自車両の周囲に存在する物標と、の位置関係の乗員からの操作を受け付けるインターフェースと、
前記操作に基づいて、前記記憶された周囲状況における前記自車両の位置又は物標の位置を補正するコントローラと、
を備えることを特徴とする自己位置推定装置。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/080387 WO2018070022A1 (ja) | 2016-10-13 | 2016-10-13 | 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2018070022A1 JPWO2018070022A1 (ja) | 2019-07-18 |
JP6693570B2 true JP6693570B2 (ja) | 2020-05-13 |
Family
ID=61905352
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018544647A Active JP6693570B2 (ja) | 2016-10-13 | 2016-10-13 | 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 |
Country Status (11)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11027725B2 (ja) |
EP (1) | EP3527456A4 (ja) |
JP (1) | JP6693570B2 (ja) |
KR (1) | KR102233901B1 (ja) |
CN (1) | CN109843688B (ja) |
BR (1) | BR112019007386B1 (ja) |
CA (1) | CA3041177C (ja) |
MX (1) | MX2019004336A (ja) |
MY (1) | MY183913A (ja) |
RU (1) | RU2711245C1 (ja) |
WO (1) | WO2018070022A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102420476B1 (ko) * | 2018-05-25 | 2022-07-13 | 에스케이텔레콤 주식회사 | 차량의 위치 추정 장치, 차량의 위치 추정 방법, 및 이러한 방법을 수행하도록 프로그램된 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독가능한 기록매체 |
US11869251B2 (en) * | 2018-07-02 | 2024-01-09 | Nissan Motor Co., Ltd. | Driving support method and driving support device |
JP7296265B2 (ja) * | 2019-07-03 | 2023-06-22 | 日立Astemo株式会社 | 運転情報制御装置および運転情報制御システム |
JP7349909B2 (ja) * | 2019-12-27 | 2023-09-25 | 株式会社Ihiエアロスペース | 位置同定装置、移動体位置同定システム、及び位置同定方法 |
WO2024157442A1 (ja) * | 2023-01-27 | 2024-08-02 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
Family Cites Families (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05216407A (ja) * | 1992-01-31 | 1993-08-27 | Suzuki Motor Corp | 現在位置補正装置 |
JP2952816B2 (ja) * | 1996-12-17 | 1999-09-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両の自動操舵装置 |
JP3632563B2 (ja) * | 1999-10-19 | 2005-03-23 | 株式会社豊田自動織機 | 映像位置関係補正装置、該映像位置関係補正装置を備えた操舵支援装置、及び映像位置関係補正方法 |
JP3949073B2 (ja) * | 2003-03-27 | 2007-07-25 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置 |
US7085634B2 (en) * | 2003-04-11 | 2006-08-01 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Parking assist apparatus and parking assist method for vehicle |
JP4167562B2 (ja) | 2003-07-18 | 2008-10-15 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用走行支援装置 |
JP3931857B2 (ja) | 2003-07-23 | 2007-06-20 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置及び後退支援装置 |
JP3883529B2 (ja) * | 2003-08-28 | 2007-02-21 | アイシン精機株式会社 | 車両後退支援装置 |
JP3938559B2 (ja) * | 2003-08-28 | 2007-06-27 | アイシン精機株式会社 | 車両後退支援装置 |
JPWO2005107261A1 (ja) * | 2004-04-27 | 2008-03-21 | 松下電器産業株式会社 | 車両周囲表示装置 |
CN1737501A (zh) | 2004-08-20 | 2006-02-22 | 爱信精机株式会社 | 用于车辆的停车辅助装置与停车辅助方法 |
JP2007099261A (ja) * | 2005-09-12 | 2007-04-19 | Aisin Aw Co Ltd | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
JP4661639B2 (ja) * | 2006-03-08 | 2011-03-30 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 運転支援装置 |
JP4732937B2 (ja) | 2006-03-29 | 2011-07-27 | パイオニア株式会社 | 位置検出装置、その方法、そのプログラム及びその記録媒体 |
JP4818816B2 (ja) * | 2006-06-05 | 2011-11-16 | 富士通株式会社 | 駐車支援プログラム及び駐車支援装置 |
JP4899826B2 (ja) * | 2006-11-28 | 2012-03-21 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 駐車支援方法及び駐車支援装置 |
US7679527B2 (en) * | 2007-04-23 | 2010-03-16 | Roland Edward Chemali | Method and apparatus for automated parking assistance |
JP5380941B2 (ja) * | 2007-10-01 | 2014-01-08 | 日産自動車株式会社 | 駐車支援装置及び方法 |
KR101250040B1 (ko) * | 2009-02-25 | 2013-04-03 | 도요타 지도샤(주) | 차재 정보 처리 장치 및 정보 처리 방법 |
DE102010020204A1 (de) * | 2010-05-12 | 2011-11-17 | Volkswagen Ag | Verfahren zum Einparken eines Fahrzeugs sowie entsprechendes Einparkassistenzsystem und Fahrzeug |
DE102010039634B4 (de) * | 2010-08-23 | 2013-05-08 | Ford Global Technologies, Llc | Anordnung und Verfahren zur Verkehrszeichenerkennung |
MX352872B (es) * | 2010-11-29 | 2017-12-13 | Nissan Motor | Vehículo y método para el control de la dirección del mismo. |
JP5516992B2 (ja) * | 2010-11-30 | 2014-06-11 | アイシン精機株式会社 | 駐車位置調整装置 |
US20120249342A1 (en) | 2011-03-31 | 2012-10-04 | Koehrsen Craig L | Machine display system |
JP5857224B2 (ja) * | 2012-03-30 | 2016-02-10 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 駐車支援装置、及び駐車支援方法 |
JP6328369B2 (ja) * | 2012-11-27 | 2018-05-23 | クラリオン株式会社 | 車載用制御装置 |
JP6094266B2 (ja) * | 2013-02-28 | 2017-03-15 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置、駐車支援方法およびプログラム |
DE102013012930A1 (de) * | 2013-08-02 | 2015-02-05 | Connaught Electronics Ltd. | Verfahren zum Bestimmen eines aktuellen Abstands und/oder einer aktuellen Geschwindigkeit eines Zielobjekts anhand eines Referenzpunkts in einem Kamerabild, Kamerasystem und Kraftfahrzeug |
KR102003339B1 (ko) * | 2013-12-06 | 2019-07-25 | 한국전자통신연구원 | 정밀 위치 설정 장치 및 방법 |
EP2886420B1 (en) * | 2013-12-20 | 2017-05-10 | Nokia Technologies OY | Method and Apparatus for Causing Sending of a Parking Directive |
JP6248836B2 (ja) | 2014-07-10 | 2017-12-20 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP6275006B2 (ja) * | 2014-09-12 | 2018-02-07 | アイシン精機株式会社 | 駐車支援装置 |
JP5957745B1 (ja) * | 2015-07-31 | 2016-07-27 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法、運転支援プログラム及び自動運転車両 |
US9676326B2 (en) * | 2015-09-25 | 2017-06-13 | Ford Global Technologies, Llc | Drive history parking barrier alert |
CN105774815A (zh) * | 2016-03-07 | 2016-07-20 | 江苏大学 | 一种高适应性人机交互型智能泊车方法 |
JP6726244B2 (ja) * | 2018-09-07 | 2020-07-22 | 本田技研工業株式会社 | 自動駐車装置及び自動駐車方法 |
-
2016
- 2016-10-13 KR KR1020197011784A patent/KR102233901B1/ko active IP Right Grant
- 2016-10-13 EP EP16918587.3A patent/EP3527456A4/en active Pending
- 2016-10-13 MY MYPI2019001979A patent/MY183913A/en unknown
- 2016-10-13 MX MX2019004336A patent/MX2019004336A/es active IP Right Grant
- 2016-10-13 CA CA3041177A patent/CA3041177C/en active Active
- 2016-10-13 BR BR112019007386-8A patent/BR112019007386B1/pt active IP Right Grant
- 2016-10-13 US US16/340,972 patent/US11027725B2/en active Active
- 2016-10-13 RU RU2019112826A patent/RU2711245C1/ru active
- 2016-10-13 WO PCT/JP2016/080387 patent/WO2018070022A1/ja active Application Filing
- 2016-10-13 CN CN201680090085.4A patent/CN109843688B/zh active Active
- 2016-10-13 JP JP2018544647A patent/JP6693570B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3527456A1 (en) | 2019-08-21 |
EP3527456A4 (en) | 2019-10-23 |
CN109843688B (zh) | 2020-07-17 |
US20190283735A1 (en) | 2019-09-19 |
RU2711245C1 (ru) | 2020-01-15 |
CN109843688A (zh) | 2019-06-04 |
CA3041177A1 (en) | 2018-04-19 |
BR112019007386B1 (pt) | 2023-02-07 |
JPWO2018070022A1 (ja) | 2019-07-18 |
WO2018070022A1 (ja) | 2018-04-19 |
KR20190052709A (ko) | 2019-05-16 |
KR102233901B1 (ko) | 2021-03-31 |
MY183913A (en) | 2021-03-17 |
CA3041177C (en) | 2021-08-31 |
BR112019007386A2 (pt) | 2019-07-02 |
US11027725B2 (en) | 2021-06-08 |
MX2019004336A (es) | 2019-07-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6693570B2 (ja) | 自己位置推定方法及び自己位置推定装置 | |
JP4341649B2 (ja) | ナビゲーション装置、位置検出方法 | |
US10618528B2 (en) | Driving assistance apparatus | |
KR102452556B1 (ko) | 차량 주차 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 | |
US9477315B2 (en) | Information query by pointing | |
US20190270458A1 (en) | Autonomous driving control parameter changing device and autonomous driving control parameter changing method | |
US10473480B2 (en) | Display control device, and display device having a virtual image displayed on a windshield, and display control method thereof | |
US20200062173A1 (en) | Notification control apparatus and method for controlling notification | |
JP4833384B1 (ja) | ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、ナビゲーションプログラムおよび記録媒体 | |
EP3339808B1 (en) | Positioning objects in an augmented reality display | |
JP2008262481A (ja) | 車両制御装置 | |
JP2011122994A (ja) | ナビゲーション装置 | |
TWI657230B (zh) | 導航定位裝置及應用其之導航定位方法 | |
JP2011207383A (ja) | 後退駐車支援制御装置および後退駐車支援制御装置用のプログラム | |
JP2017117414A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法および情報処理プログラム | |
JP4989937B2 (ja) | 車両用モニタ装置および目印表示方法 | |
JP6483421B2 (ja) | 車載装置 | |
JP2015020677A (ja) | 画像認識装置、ジェスチャ入力装置及びコンピュータプログラム | |
US20230315280A1 (en) | Information display device and program | |
JP5024682B2 (ja) | ナビゲーション装置及びプログラム | |
JP5356483B2 (ja) | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 | |
JP6822723B2 (ja) | 経路設定装置、経路設定方法及び経路設定プログラム | |
JP2014191818A (ja) | 操作支援システム、操作支援方法及びコンピュータプログラム | |
CN114061613A (zh) | 用于提供车辆导航服务的方法、装置、介质及车辆 | |
JP2013073422A (ja) | 携帯端末装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190328 |
|
A529 | Written submission of copy of amendment under article 34 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A5211 Effective date: 20190328 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190328 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200207 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200317 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200330 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6693570 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |