JP2018118602A

JP2018118602A - 駐車支援装置

Info

Publication number: JP2018118602A
Application number: JP2017010877A
Authority: JP
Inventors: 靖久廣島; Yasuhisa Hiroshima
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd
Priority date: 2017-01-25
Filing date: 2017-01-25
Publication date: 2018-08-02
Anticipated expiration: 2037-01-25
Also published as: JP6746510B2

Abstract

【構成】駐車支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌ，１２Ｒとともに自車両１００に搭載される。搭載された駐車支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌ，１２Ｒから出力された画像データに基づいて、自車両１００の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域から水溜りを探索する。探索結果が複数の空き駐車枠のいずれについても探知を示す場合、駐車支援ＥＣＵ１４は、最小の水溜りが存在する空き駐車枠をガイドする。一方、探索結果が複数の空き駐車枠の少なくとも１つについて非探知を示す場合、駐車支援ＥＣＵ１４は、非探知に対応する空き駐車枠をガイドする。【効果】駐車支援性能を高めることができる。【選択図】図２

Description

この発明は駐車支援装置に関し、特に、駐車場内の空き駐車枠への駐車を支援する、駐車支援装置に関する。

この種の装置の一例が特許文献１および２に開示されている。特許文献１によれば、コントローラは、後方カメラで撮像された自車両の後方画像から白線の画像を検出し、検出した白線の画像の一方の端点を求める。コントローラはまた、当該端点を基準とした白線の方向と予め設定した画像中の方向とがなす角度を求め、これらのデータに基づいて白線と自車両との位置関係を求める。コントローラはその後、求められた位置関係のデータを用いて、後方画像上に自車両を映し出す。これによって、運転者は、駐車スペースと自車両との位置関係を容易かつ確実に認識することができる。

特許文献２によれば、コントローラは、カメラで撮像された自車両周囲の画像に基づいて俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像に基づいて路面の標示を検出する。コントローラはまた、自車両の車体前後方向に対して直交方向に延在し、かつ自車両の車体前後方向に沿って並んだ複数の標示線からなる線群を、自車両の左右両側で検出したときに、左右両側の線群に類似性があるか否かを判定する。左右両側の線群に類似性があれば、コントローラは、自車両は線群によって駐車枠が形成された駐車場内にいると判定する。これによって、自車両が駐車場内にあるか否かの判定精度を高めることができる。

特開２００２−９２５９８号公報特開２０１５−６４７９５号公報

しかし、特許文献１および２のいずれも、ソナーで検知した空きスペースまたは白線枠を目標に車庫入れ制御を行うことを開示しているに過ぎない。つまり、検知した空きスペースまたは白線枠の内側に水溜まり等があっても、自車両は当該空きスペースまたは白線枠に誘導される。したがって、特許文献１または２では、駐車支援性能に限界がある。

それゆえに、この発明の主たる目的は、支援性能を高めることができる、駐車支援装置を提供することである。

第１の発明の駐車支援装置は、カメラとともに自車両に搭載される駐車支援装置であって、カメラからの出力画像に基づいて自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域から異物を探索する探索手段、探索手段の探索結果が複数の空き駐車枠のいずれについても探知を示すとき最小の異物が存在する空き駐車枠をガイドする第１ガイド手段、および探索手段の探索結果が複数の空き駐車枠の少なくとも１つについて非探知を示すとき非探知に対応する空き駐車枠をガイドする第２ガイド手段を備える。

第２の発明の駐車支援装置は、カメラとともに自車両に搭載される駐車支援装置であって、カメラからの出力画像に基づいて自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度を検出する検出手段、検出手段によって検出された輝度のばらつきが閾値を上回るとき複数の空き駐車枠のうち低輝度側の空き駐車枠をガイドする第１ガイド手段、および検出手段によって検出された輝度のばらつきが閾値以下のとき複数の空き駐車枠のうち自車両に近い方の空き駐車枠をガイドする第２ガイド手段を備える。

第１の発明によれば、自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠のいずれの内側領域にも異物が存在するときは、最小の異物が存在する空き駐車枠がガイドされる。これに対して、自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の少なくとも１つの内側領域に異物が存在しないときは、異物が存在しない空き駐車枠がガイドされる。これによって、駐車支援性能が向上する。

第２の発明によれば、複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度のばらつきが閾値を上回るときは、低輝度側の空き駐車枠がガイドされる。これに対して、複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度のばらつきが閾値以下のときは、自車両に近い方の空き駐車枠がガイドされる。これによって、駐車支援性能が向上する。

この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。

自車両に搭載されたカメラの視野の一例を示す図解図である。駐車支援装置の一例を示すブロック図である。（Ａ）は駐車支援ＥＣＵによって参照されるテーブルの一例を示す図解図であり、（Ｂ）は駐車支援ＥＣＵによって参照される他のテーブルの一例を示す図解図である。駐車場内を走行する車両とその周辺を鳥瞰した状態を表す図解図である。ディスプレイモニタに表示される画像およびボタンの配置の一例を示す図解図である。駐車支援ＥＣＵの動作の一部を示すフロー図である。駐車支援ＥＣＵの動作の他の一部を示すフロー図である。駐車支援ＥＣＵの動作のその他の一部を示すフロー図である。駐車支援ＥＣＵの動作のさらにその他の一部を示すフロー図である。

図１を参照して、この実施例の車載装置１０は、自車両１００の前部に搭載されたカメラ１２Ｆと、自車両１００の後部に搭載されたカメラ１２Ｂと、左側のドアミラーＭＬの下部に搭載されたカメラ１２Ｌと、右側のドアミラーＭＲの下部に搭載されたカメラ１２Ｒとを含む。

カメラ１２Ｆは自車両１００の前方の視野ＶＦを表す画像データを繰り返し出力し、カメラ１２Ｂは自車両１００の後方の視野ＶＢを表す画像データを繰り返し出力する。同様に、カメラ１２Ｌは自車両１００の左下の視野ＶＬを表す画像データを繰り返し出力し、カメラ１２Ｒは自車両１００の右下の視野ＶＲを表す画像データを繰り返し出力する。出力された画像データはいずれも、図２に示す駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置）１４に与えられる。

駐車支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌおよび１２Ｒの各々から与えられた画像データに基づいて自車両１００の周辺を鳥瞰した状態を表す鳥瞰画像データを作成し、さらに自車両１００を鳥瞰した状態を模式的に表す車両画像データを作成する。作成された鳥瞰画像データおよび車両画像データは、ディスプレイモニタ１６に与えられる。

ディスプレイモニタ１６は、駐車支援ＥＣＵ１４から与えられた鳥瞰画像データに基づく鳥瞰画像ＢＶ１をモニタ画面の左側領域に表示し、駐車支援ＥＣＵ１４から与えられた車両画像データに基づく車両画像ＭＣ１をモニタ画面の左側領域の中央に多重表示する。ディスプレイモニタ１６はまた、“空き場所探索”ボタンおよび“探索終了”ボタンをモニタ画面の右側領域に縦に並べて表示する。

また、空き状態の駐車枠のいずれか１つには、駐車支援ＥＣＵ１４の制御の下で、推薦枠ＲＦ１がガイド表示される。ただし、推薦枠ＲＦ１のガイド表示に関する詳細は後述する。

したがって、自車両１００が図４に示す要領で駐車場を走行するとき、鳥瞰画像ＢＶ１，車両画像ＭＣ１，推薦枠ＲＦ１，“空き場所探索”ボタンおよび“探索終了”ボタンは、図５に示す要領でモニタ画面に表示される。

モニタ画面の裏側には、図示しないタッチセンサが配される。タッチセンサは、“空き場所探索”ボタンまたは“探索終了”ボタンへのタッチ操作を検知し、検知結果を駐車支援ＥＣＵ１４に与える。

駐車支援ＥＣＵ１４は、複数の駐車スペースを有する駐車場での駐車支援を想定し、“空き場所探索”ボタンがタッチされてから“探索終了”ボタンがタッチされるまでの期間に、図６〜図９に示すフロー図に従う処理を繰り返し実行する。なお、図６〜図９に示すフロー図に対応する制御プログラムは、メモリ１４ｍに保存される。

図６を参照して、ステップＳ１では、カメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌおよび１２Ｒの各々から与えられた画像データに基づいて、自車両１００の周辺から空き状態の駐車枠を探索する。ステップＳ３では、探索結果が“探知”を示すか否かを判別し、判別結果がＮＯであれば今回の駐車支援処理を終了する一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ５に進む。

ステップＳ５では変数Ｋの値を探知された駐車枠の数に設定し、ステップＳ７では変数Ｋの値が“１”を示すか否かを判別する。判別結果がＹＥＳであればステップＳ９に進み、探知された駐車枠をガイドするべく、当該駐車枠の位置に対応して推薦枠ＲＦ１をモニタ画面に多重表示する。今回の駐車支援処理は、多重表示の後に終了する。

ステップＳ７の判別結果がＮＯであれば、ステップＳ１１で変数Ｋの値を最大値Ｋｍａｘに設定し、ステップＳ１３で変数Ｋの値を“１”に設定する。ステップＳ１５では、Ｋ番目の駐車枠の内側領域から模様を探索する。ここで、“模様”とは、駐車枠の内側領域の平均輝度と異なる輝度を有する一部の領域の輪郭の形を言う。また、このような一部の領域としては、線，記号，文字からなる標識が描かれた領域の他に、水溜り領域のような異物が存在する領域が想定される。

標識が描かれた領域と水溜り領域との端的な相違は、前者の輪郭は規則性のある直線で描かれるのに対して、後者の輪郭は、不規則な曲線ないし多角形で描かれる点である。

ステップＳ１７では探索結果が“探知”を示すか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ２５に進む一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ１９に進む。ステップＳ１９では、探知された模様をエラー条件と照合する。

ここで、エラー条件とは、不規則な曲線ないし多角形で描かれた輪郭を有する模様に相当するという条件である。したがって、線，記号，文字からなる標識が描かれた領域の模様はエラー条件に合致しないのに対して、水溜り領域の模様はエラー条件に合致する。

ステップＳ２１ではステップＳ１９における照合結果が“合致”を示すか否かを判別し、判別結果がＮＯであればステップＳ２５に進む一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ２３に進む。ステップＳ２３では、探知された模様の面積を算出し、算出された面積を図３（Ａ）に示すテーブルＴＢＬ１のＫ番目のカラムに登録する。ステップＳ２５では、テーブルＴＢＬ１のＫ番目のカラムに“０”を登録する。登録が完了すると、ステップＳ２７に進む。

ステップＳ２７では変数Ｋの値をインクリメントし、ステップＳ２９ではインクリメントされた変数Ｋの値が最大値Ｋｍａｘを上回るか否かを判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ１５に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ３１に進む。

ステップＳ３１では、模様なし（＝テーブルＴＢＬ１に登録された値が“０”）の駐車枠の数が“１”以下であるか否かを、テーブルＴＢＬ１を参照して判別する。判別結果がＹＥＳであればステップＳ３３に進み、エラー条件に合致する模様の面積が最小の駐車枠（テーブルＴＢＬ１に登録された値が“０”の駐車枠を含む）をガイドするべく、当該駐車枠の位置に対応して推薦枠ＲＦ１をモニタ画面に多重表示する。今回の駐車支援処理は、多重表示が完了した後に終了する。

ステップＳ３１の判別結果がＮＯであれば、ステップＳ３５で変数Ｋの値を“１”に設定する。ステップＳ３７では、エラー条件に合致する模様がＫ番目の駐車枠に存在するか否かを、テーブルＴＢＬ１を参照して判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ３９に進み、判別結果がＹＥＳであればステップＳ４１に進む。

ステップＳ３９では、Ｋ番目の駐車枠の内側領域（エラー条件に合致しない模様が存在する場合は、当該模様の領域を除外）の輝度を検出し、検出した輝度を図３（Ｂ）に示すテーブルＴＢＬ２のＫ番目のカラムに登録する。ステップＳ４１では、テーブルＴＢＬ２のＫ番目のカラムに“０”を登録する。登録が完了すると、ステップＳ４３に進む。

ステップＳ４３では変数Ｋの値をインクリメントし、ステップＳ４５ではインクリメントされた値が最大値Ｋｍａｘを上回るか否かを判別する。判別結果がＮＯであればステップＳ３７に戻る一方、判別結果がＹＥＳであればステップＳ４７に進む。

ステップＳ４７では、テーブルＴＢＬ２に登録された輝度から“０”を除外し、その後に残った輝度の中から最大輝度および最小輝度を検出し、そして検出された最大輝度および最小輝度の差分を“ΔＬ”として算出する。

ステップＳ４９では算出された差分ΔＬが閾値ＴＨｄｉｖを上回るか否かを判別し、判別結果がＹＥＳであればステップＳ５１に進む一方、判別結果がＮＯであればステップＳ５３に進む。

ステップＳ５１では、最小輝度が登録されたカラムの識別番号をテーブルＴＢＬ２から検出する。ステップＳ５１ではまた、検出された識別番号に対応する駐車枠（＝日陰の駐車枠）をガイドするべく、当該駐車枠の位置に対応して推薦枠ＲＦ１をモニタ画面に多重表示する。

これに対して、ステップＳ５３では、Ｋｍａｘ個の駐車枠のうち自車両１００に最も近い駐車枠をガイドするべく、当該駐車枠の位置に対応して推薦枠ＲＦ１をモニタ画面に多重表示する。今回の駐車支援処理は、ステップＳ５１またはＳ５３の処理が完了した後に終了する。

以上の説明から分かるように、駐車支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌ，１２Ｒとともに自車両１００に搭載される。搭載された駐車支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌ，１２Ｒから出力された画像データに基づいて、自車両１００の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域から水溜り（異物）を探索する(S15~S29)。探索結果が複数の空き駐車枠のいずれについても探知を示す場合、駐車支援ＥＣＵ１４は、最小の水溜りが存在する空き駐車枠をガイドする(S33)。一方、探索結果が複数の空き駐車枠の少なくとも１つについて非探知を示す場合、駐車支援ＥＣＵ１４は、非探知に対応する空き駐車枠をガイドする(S35~S53)。これによって、駐車支援性能が向上する。つまり、より駐車に適している駐車枠に自車両１００を誘導することができ、駐車支援の実用性を高めることができる。

この実施例を別の視点から眺めると、駐車支援ＥＣＵ１４は、カメラ１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌ，１２Ｒから出力された画像データに基づいて、自車両１００の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度を検出する(S39)。検出された輝度のばらつきが閾値ＴＨｄｉｖを上回る場合、駐車支援ＥＣＵ１４は、複数の空き駐車枠のうち低輝度側の空き駐車枠をガイドする(S51)。一方、検出された輝度のばらつきが閾値ＴＨｄｉｖ以下の場合、駐車支援ＥＣＵ１４は、複数の空き駐車枠のうち自車両１００に近い方の空き駐車枠をガイドする(S53)。これによって、駐車支援性能が向上する。つまり、より駐車に適している駐車枠に自車両１００を誘導することができ、駐車支援の実用性を高めることができる。

なお、この実施例では、“空き場所探索”ボタンのタッチに応答して駐車支援処理を開始するようにしているが、ナビゲーション装置を追加し、自車両１００が駐車場に進入したことを検知したときに駐車支援処理を開始するようにしてもよい。この場合、自車両１００が駐車場に進入したこと示す通知が、駐車支援処理の開始命令となる。

さらに、この実施例では、タッチセンサによって操作を検知する電子式の“空き場所探索”ボタン，“探索終了”ボタンをモニタ画面に表示するようにしている。しかし、機械式の“空き場所探索”ボタン，“探索終了”ボタンを設けるようにしてもよく、さらには他の機械式のボタンに“空き場所探索”ボタン，“探索終了”ボタンを兼ねさせるようにしてもよい。

１０ …車載装置
１２Ｆ，１２Ｂ，１２Ｌ，１２Ｒ …カメラ
１４ …駐車支援ＥＣＵ
１４ｍ …メモリ
１６ …ディスプレイモニタ

Claims

カメラとともに自車両に搭載される駐車支援装置であって、
前記カメラからの出力画像に基づいて前記自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域から異物を探索する探索手段、
前記探索手段の探索結果が前記複数の空き駐車枠のいずれについても探知を示すとき最小の異物が存在する空き駐車枠をガイドする第１ガイド手段、および
前記探索手段の探索結果が前記複数の空き駐車枠の少なくとも１つについて非探知を示すとき前記非探知に対応する空き駐車枠をガイドする第２ガイド手段を備える、駐車支援装置。
カメラとともに自車両に搭載される駐車支援装置であって、
前記カメラからの出力画像に基づいて前記自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度を検出する検出手段、
前記検出手段によって検出された輝度のばらつきが閾値を上回るとき前記複数の空き駐車枠のうち低輝度側の空き駐車枠をガイドする第１ガイド手段、および
前記検出手段によって検出された輝度のばらつきが前記閾値以下のとき前記複数の空き駐車枠のうち前記自車両に近い方の空き駐車枠をガイドする第２ガイド手段を備える、駐車支援装置。