JP2018118602A - 駐車支援装置 - Google Patents

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Abstract

【構成】駐車支援ECU14は、カメラ12F,12B,12L,12Rとともに自車両100に搭載される。搭載された駐車支援ECU14は、カメラ12F,12B,12L,12Rから出力された画像データに基づいて、自車両100の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域から水溜りを探索する。探索結果が複数の空き駐車枠のいずれについても探知を示す場合、駐車支援ECU14は、最小の水溜りが存在する空き駐車枠をガイドする。一方、探索結果が複数の空き駐車枠の少なくとも1つについて非探知を示す場合、駐車支援ECU14は、非探知に対応する空き駐車枠をガイドする。【効果】駐車支援性能を高めることができる。【選択図】図2

Description

この発明は駐車支援装置に関し、特に、駐車場内の空き駐車枠への駐車を支援する、駐車支援装置に関する。
この種の装置の一例が特許文献1および2に開示されている。特許文献1によれば、コントローラは、後方カメラで撮像された自車両の後方画像から白線の画像を検出し、検出した白線の画像の一方の端点を求める。コントローラはまた、当該端点を基準とした白線の方向と予め設定した画像中の方向とがなす角度を求め、これらのデータに基づいて白線と自車両との位置関係を求める。コントローラはその後、求められた位置関係のデータを用いて、後方画像上に自車両を映し出す。これによって、運転者は、駐車スペースと自車両との位置関係を容易かつ確実に認識することができる。
特許文献2によれば、コントローラは、カメラで撮像された自車両周囲の画像に基づいて俯瞰画像を生成し、生成した俯瞰画像に基づいて路面の標示を検出する。コントローラはまた、自車両の車体前後方向に対して直交方向に延在し、かつ自車両の車体前後方向に沿って並んだ複数の標示線からなる線群を、自車両の左右両側で検出したときに、左右両側の線群に類似性があるか否かを判定する。左右両側の線群に類似性があれば、コントローラは、自車両は線群によって駐車枠が形成された駐車場内にいると判定する。これによって、自車両が駐車場内にあるか否かの判定精度を高めることができる。
特開2002−92598号公報 特開2015−64795号公報
しかし、特許文献1および2のいずれも、ソナーで検知した空きスペースまたは白線枠を目標に車庫入れ制御を行うことを開示しているに過ぎない。つまり、検知した空きスペースまたは白線枠の内側に水溜まり等があっても、自車両は当該空きスペースまたは白線枠に誘導される。したがって、特許文献1または2では、駐車支援性能に限界がある。
それゆえに、この発明の主たる目的は、支援性能を高めることができる、駐車支援装置を提供することである。
第1の発明の駐車支援装置は、カメラとともに自車両に搭載される駐車支援装置であって、カメラからの出力画像に基づいて自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域から異物を探索する探索手段、探索手段の探索結果が複数の空き駐車枠のいずれについても探知を示すとき最小の異物が存在する空き駐車枠をガイドする第1ガイド手段、および探索手段の探索結果が複数の空き駐車枠の少なくとも1つについて非探知を示すとき非探知に対応する空き駐車枠をガイドする第2ガイド手段を備える。
第2の発明の駐車支援装置は、カメラとともに自車両に搭載される駐車支援装置であって、カメラからの出力画像に基づいて自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度を検出する検出手段、検出手段によって検出された輝度のばらつきが閾値を上回るとき複数の空き駐車枠のうち低輝度側の空き駐車枠をガイドする第1ガイド手段、および検出手段によって検出された輝度のばらつきが閾値以下のとき複数の空き駐車枠のうち自車両に近い方の空き駐車枠をガイドする第2ガイド手段を備える。
第1の発明によれば、自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠のいずれの内側領域にも異物が存在するときは、最小の異物が存在する空き駐車枠がガイドされる。これに対して、自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の少なくとも1つの内側領域に異物が存在しないときは、異物が存在しない空き駐車枠がガイドされる。これによって、駐車支援性能が向上する。
第2の発明によれば、複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度のばらつきが閾値を上回るときは、低輝度側の空き駐車枠がガイドされる。これに対して、複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度のばらつきが閾値以下のときは、自車両に近い方の空き駐車枠がガイドされる。これによって、駐車支援性能が向上する。
この発明の上述の目的,その他の目的,特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
自車両に搭載されたカメラの視野の一例を示す図解図である。 駐車支援装置の一例を示すブロック図である。 (A)は駐車支援ECUによって参照されるテーブルの一例を示す図解図であり、(B)は駐車支援ECUによって参照される他のテーブルの一例を示す図解図である。 駐車場内を走行する車両とその周辺を鳥瞰した状態を表す図解図である。 ディスプレイモニタに表示される画像およびボタンの配置の一例を示す図解図である。 駐車支援ECUの動作の一部を示すフロー図である。 駐車支援ECUの動作の他の一部を示すフロー図である。 駐車支援ECUの動作のその他の一部を示すフロー図である。 駐車支援ECUの動作のさらにその他の一部を示すフロー図である。
図1を参照して、この実施例の車載装置10は、自車両100の前部に搭載されたカメラ12Fと、自車両100の後部に搭載されたカメラ12Bと、左側のドアミラーMLの下部に搭載されたカメラ12Lと、右側のドアミラーMRの下部に搭載されたカメラ12Rとを含む。
カメラ12Fは自車両100の前方の視野VFを表す画像データを繰り返し出力し、カメラ12Bは自車両100の後方の視野VBを表す画像データを繰り返し出力する。同様に、カメラ12Lは自車両100の左下の視野VLを表す画像データを繰り返し出力し、カメラ12Rは自車両100の右下の視野VRを表す画像データを繰り返し出力する。出力された画像データはいずれも、図2に示す駐車支援ECU(駐車支援装置)14に与えられる。
駐車支援ECU14は、カメラ12F,12B,12Lおよび12Rの各々から与えられた画像データに基づいて自車両100の周辺を鳥瞰した状態を表す鳥瞰画像データを作成し、さらに自車両100を鳥瞰した状態を模式的に表す車両画像データを作成する。作成された鳥瞰画像データおよび車両画像データは、ディスプレイモニタ16に与えられる。
ディスプレイモニタ16は、駐車支援ECU14から与えられた鳥瞰画像データに基づく鳥瞰画像BV1をモニタ画面の左側領域に表示し、駐車支援ECU14から与えられた車両画像データに基づく車両画像MC1をモニタ画面の左側領域の中央に多重表示する。ディスプレイモニタ16はまた、“空き場所探索”ボタンおよび“探索終了”ボタンをモニタ画面の右側領域に縦に並べて表示する。
また、空き状態の駐車枠のいずれか1つには、駐車支援ECU14の制御の下で、推薦枠RF1がガイド表示される。ただし、推薦枠RF1のガイド表示に関する詳細は後述する。
したがって、自車両100が図4に示す要領で駐車場を走行するとき、鳥瞰画像BV1,車両画像MC1,推薦枠RF1,“空き場所探索”ボタンおよび“探索終了”ボタンは、図5に示す要領でモニタ画面に表示される。
モニタ画面の裏側には、図示しないタッチセンサが配される。タッチセンサは、“空き場所探索”ボタンまたは“探索終了”ボタンへのタッチ操作を検知し、検知結果を駐車支援ECU14に与える。
駐車支援ECU14は、複数の駐車スペースを有する駐車場での駐車支援を想定し、“空き場所探索”ボタンがタッチされてから“探索終了”ボタンがタッチされるまでの期間に、図6〜図9に示すフロー図に従う処理を繰り返し実行する。なお、図6〜図9に示すフロー図に対応する制御プログラムは、メモリ14mに保存される。
図6を参照して、ステップS1では、カメラ12F,12B,12Lおよび12Rの各々から与えられた画像データに基づいて、自車両100の周辺から空き状態の駐車枠を探索する。ステップS3では、探索結果が“探知”を示すか否かを判別し、判別結果がNOであれば今回の駐車支援処理を終了する一方、判別結果がYESであればステップS5に進む。
ステップS5では変数Kの値を探知された駐車枠の数に設定し、ステップS7では変数Kの値が“1”を示すか否かを判別する。判別結果がYESであればステップS9に進み、探知された駐車枠をガイドするべく、当該駐車枠の位置に対応して推薦枠RF1をモニタ画面に多重表示する。今回の駐車支援処理は、多重表示の後に終了する。
ステップS7の判別結果がNOであれば、ステップS11で変数Kの値を最大値Kmaxに設定し、ステップS13で変数Kの値を“1”に設定する。ステップS15では、K番目の駐車枠の内側領域から模様を探索する。ここで、“模様”とは、駐車枠の内側領域の平均輝度と異なる輝度を有する一部の領域の輪郭の形を言う。また、このような一部の領域としては、線,記号,文字からなる標識が描かれた領域の他に、水溜り領域のような異物が存在する領域が想定される。
標識が描かれた領域と水溜り領域との端的な相違は、前者の輪郭は規則性のある直線で描かれるのに対して、後者の輪郭は、不規則な曲線ないし多角形で描かれる点である。
ステップS17では探索結果が“探知”を示すか否かを判別し、判別結果がNOであればステップS25に進む一方、判別結果がYESであればステップS19に進む。ステップS19では、探知された模様をエラー条件と照合する。
ここで、エラー条件とは、不規則な曲線ないし多角形で描かれた輪郭を有する模様に相当するという条件である。したがって、線,記号,文字からなる標識が描かれた領域の模様はエラー条件に合致しないのに対して、水溜り領域の模様はエラー条件に合致する。
ステップS21ではステップS19における照合結果が“合致”を示すか否かを判別し、判別結果がNOであればステップS25に進む一方、判別結果がYESであればステップS23に進む。ステップS23では、探知された模様の面積を算出し、算出された面積を図3(A)に示すテーブルTBL1のK番目のカラムに登録する。ステップS25では、テーブルTBL1のK番目のカラムに“0”を登録する。登録が完了すると、ステップS27に進む。
ステップS27では変数Kの値をインクリメントし、ステップS29ではインクリメントされた変数Kの値が最大値Kmaxを上回るか否かを判別する。判別結果がNOであればステップS15に戻る一方、判別結果がYESであればステップS31に進む。
ステップS31では、模様なし(=テーブルTBL1に登録された値が“0”)の駐車枠の数が“1”以下であるか否かを、テーブルTBL1を参照して判別する。判別結果がYESであればステップS33に進み、エラー条件に合致する模様の面積が最小の駐車枠(テーブルTBL1に登録された値が“0”の駐車枠を含む)をガイドするべく、当該駐車枠の位置に対応して推薦枠RF1をモニタ画面に多重表示する。今回の駐車支援処理は、多重表示が完了した後に終了する。
ステップS31の判別結果がNOであれば、ステップS35で変数Kの値を“1”に設定する。ステップS37では、エラー条件に合致する模様がK番目の駐車枠に存在するか否かを、テーブルTBL1を参照して判別する。判別結果がNOであればステップS39に進み、判別結果がYESであればステップS41に進む。
ステップS39では、K番目の駐車枠の内側領域(エラー条件に合致しない模様が存在する場合は、当該模様の領域を除外)の輝度を検出し、検出した輝度を図3(B)に示すテーブルTBL2のK番目のカラムに登録する。ステップS41では、テーブルTBL2のK番目のカラムに“0”を登録する。登録が完了すると、ステップS43に進む。
ステップS43では変数Kの値をインクリメントし、ステップS45ではインクリメントされた値が最大値Kmaxを上回るか否かを判別する。判別結果がNOであればステップS37に戻る一方、判別結果がYESであればステップS47に進む。
ステップS47では、テーブルTBL2に登録された輝度から“0”を除外し、その後に残った輝度の中から最大輝度および最小輝度を検出し、そして検出された最大輝度および最小輝度の差分を“ΔL”として算出する。
ステップS49では算出された差分ΔLが閾値THdivを上回るか否かを判別し、判別結果がYESであればステップS51に進む一方、判別結果がNOであればステップS53に進む。
ステップS51では、最小輝度が登録されたカラムの識別番号をテーブルTBL2から検出する。ステップS51ではまた、検出された識別番号に対応する駐車枠(=日陰の駐車枠)をガイドするべく、当該駐車枠の位置に対応して推薦枠RF1をモニタ画面に多重表示する。
これに対して、ステップS53では、Kmax個の駐車枠のうち自車両100に最も近い駐車枠をガイドするべく、当該駐車枠の位置に対応して推薦枠RF1をモニタ画面に多重表示する。今回の駐車支援処理は、ステップS51またはS53の処理が完了した後に終了する。
以上の説明から分かるように、駐車支援ECU14は、カメラ12F,12B,12L,12Rとともに自車両100に搭載される。搭載された駐車支援ECU14は、カメラ12F,12B,12L,12Rから出力された画像データに基づいて、自車両100の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域から水溜り(異物)を探索する(S15~S29)。探索結果が複数の空き駐車枠のいずれについても探知を示す場合、駐車支援ECU14は、最小の水溜りが存在する空き駐車枠をガイドする(S33)。一方、探索結果が複数の空き駐車枠の少なくとも1つについて非探知を示す場合、駐車支援ECU14は、非探知に対応する空き駐車枠をガイドする(S35~S53)。これによって、駐車支援性能が向上する。つまり、より駐車に適している駐車枠に自車両100を誘導することができ、駐車支援の実用性を高めることができる。
この実施例を別の視点から眺めると、駐車支援ECU14は、カメラ12F,12B,12L,12Rから出力された画像データに基づいて、自車両100の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度を検出する(S39)。検出された輝度のばらつきが閾値THdivを上回る場合、駐車支援ECU14は、複数の空き駐車枠のうち低輝度側の空き駐車枠をガイドする(S51)。一方、検出された輝度のばらつきが閾値THdiv以下の場合、駐車支援ECU14は、複数の空き駐車枠のうち自車両100に近い方の空き駐車枠をガイドする(S53)。これによって、駐車支援性能が向上する。つまり、より駐車に適している駐車枠に自車両100を誘導することができ、駐車支援の実用性を高めることができる。
なお、この実施例では、“空き場所探索”ボタンのタッチに応答して駐車支援処理を開始するようにしているが、ナビゲーション装置を追加し、自車両100が駐車場に進入したことを検知したときに駐車支援処理を開始するようにしてもよい。この場合、自車両100が駐車場に進入したこと示す通知が、駐車支援処理の開始命令となる。
さらに、この実施例では、タッチセンサによって操作を検知する電子式の“空き場所探索”ボタン,“探索終了”ボタンをモニタ画面に表示するようにしている。しかし、機械式の“空き場所探索”ボタン,“探索終了”ボタンを設けるようにしてもよく、さらには他の機械式のボタンに“空き場所探索”ボタン,“探索終了”ボタンを兼ねさせるようにしてもよい。
10 …車載装置
12F,12B,12L,12R …カメラ
14 …駐車支援ECU
14m …メモリ
16 …ディスプレイモニタ

Claims (2)

  1. カメラとともに自車両に搭載される駐車支援装置であって、
    前記カメラからの出力画像に基づいて前記自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域から異物を探索する探索手段、
    前記探索手段の探索結果が前記複数の空き駐車枠のいずれについても探知を示すとき最小の異物が存在する空き駐車枠をガイドする第1ガイド手段、および
    前記探索手段の探索結果が前記複数の空き駐車枠の少なくとも1つについて非探知を示すとき前記非探知に対応する空き駐車枠をガイドする第2ガイド手段を備える、駐車支援装置。
  2. カメラとともに自車両に搭載される駐車支援装置であって、
    前記カメラからの出力画像に基づいて前記自車両の周辺に存在する複数の空き駐車枠の各々の内側領域の輝度を検出する検出手段、
    前記検出手段によって検出された輝度のばらつきが閾値を上回るとき前記複数の空き駐車枠のうち低輝度側の空き駐車枠をガイドする第1ガイド手段、および
    前記検出手段によって検出された輝度のばらつきが前記閾値以下のとき前記複数の空き駐車枠のうち前記自車両に近い方の空き駐車枠をガイドする第2ガイド手段を備える、駐車支援装置。
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