JP2014080111A

JP2014080111A - 駐車支援装置

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Publication number: JP2014080111A
Application number: JP2012229212A
Authority: JP
Inventors: Kiyoshi Takahashi; 清志高橋
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2012-10-16
Filing date: 2012-10-16
Publication date: 2014-05-08
Anticipated expiration: 2032-10-16
Also published as: JP6020021B2

Abstract

【課題】駐車可能な駐車空間が存在する場合にも関わらず駐車可能な駐車空間が存在しないと誤判定してしまう状況を生じにくくする駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車空間検出処理において、キャンセルスイッチの操作を検知していた場合Ｓ４１（ＹＥＳ）であって、操作検知時に前部測距センサで検知していたトリガ検知時障害物の障害物長が、時間的に前後して検知されたトリガ検知前後障害物の障害物長以下であった場合Ｓ４４（ＹＥＳ）には、トリガ検知前後障害物を除外Ｓ４６（ＹＥＳ）した上での駐車空間を検出する。
【選択図】図６

Description

本発明は、駐車支援装置に関するものである。

従来、駐車位置の横を前進しながら通過する際、車両前部左右に取り付けた測距センサから車両側方に向けて送信される探査波およびその反射波をもとに、既に駐車されている車両等の障害物との距離を検出し、時系列に記憶した距離データから駐車車両の輪郭形状を特定して駐車空間を検出する技術が知られている。

例えば、特許文献１には、レーザレーダ等の測距センサによって検出される駐車車両までの距離データ系列（点列）を楕円もしくは放物線により近似した上で、複数の計測点における距離データから、三角測量によって駐車車両の輪郭形状を特定し、駐車可能な駐車空間が存在するか否かを判定する技術が開示されている。詳しくは、特許文献１に開示の技術では、所定距離（例えば２．５ｍ）以上点列が検出されない区間があったか否かによって、駐車可能な駐車空間が存在するか否かを判定する。

特開２００８−２１０３９号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、駐車可能な駐車空間が存在する場合でも、その駐車空間に、人やショッピングカート等の人力で移動可能な物体が存在する場合には、駐車可能な駐車空間が存在しないと判定してしまう。人力で移動可能な物体が存在する駐車空間は、その物体を移動させれば駐車可能であるので、特許文献１に開示の技術では、駐車可能な駐車空間が存在する場合でも、駐車可能な駐車空間が存在しないと判定してしまうという問題が生じる。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、駐車可能な駐車空間が存在する場合にも関わらず駐車可能な駐車空間が存在しないと誤判定してしまう状況を生じにくくすることを可能にする駐車支援装置を提供することにある。

本発明の駐車支援装置は、車両に搭載され、車両の側方に送信する探査波の反射波を受信することで車両が通過する経路の側方に存在する障害物を検知する測距センサ（２）の検知結果を取得するセンサ情報取得手段（１、Ｓ１）と、測距センサで逐次検知される検知結果をもとに、障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ４）と、駐車空間検出手段で検出した駐車空間が自車両を駐車可能な大きさの駐車空間であるか否かを判定する駐車可否判定手段（１、Ｓ５）とを備える駐車支援装置（１）であって、所定のトリガを検知するトリガ検知手段（１）を備え、駐車空間検出手段は、トリガ検知手段でトリガを検知していた場合には、トリガ検知時に測距センサで検知していた障害物であるトリガ検知時障害物を除外した上での駐車空間を検出することを特徴としている。

これによれば、トリガ検知手段でのトリガ検知時に測距センサで検知していたトリガ検知時障害物を除外した上で検出した駐車空間をもとに、駐車可否判定手段での判定を行うことになる。よって、駐車空間に一時的に立ち止まっている人やショッピングカート等の移動可能な物体が存在する場合であっても、この移動可能な物体がトリガ検知時障害物に該当する場合には、この移動可能な物体が存在しないとした場合の駐車空間をもとに、駐車可否判定手段での判定を行うことが可能になる。従って、移動可能な物体が存在する駐車空間から当該移動可能な物体を移動させれば駐車可能な駐車空間を、駐車可能な駐車空間とより精度良く判定することが可能になる。

その結果、駐車可能な駐車空間が存在する場合にも関わらず駐車可能な駐車空間が存在しないと誤判定してしまう状況を生じにくくすることが可能になる。

また、本発明の他の駐車支援装置は、車両に搭載され、車両の側方に送信する探査波の反射波を受信することで車両が通過する経路の側方に存在する障害物を検知する測距センサ（２）の検知結果を取得するセンサ情報取得手段（１、Ｓ１）と、測距センサで逐次検知される検知結果をもとに、障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ１０４）と、駐車空間検出手段で検出した駐車空間が自車両を駐車可能な大きさの駐車空間であるか否かを判定する駐車可否判定手段（１、Ｓ１０５）とを備える駐車支援装置（１）であって、測距センサで逐次検知される検知結果をもとに、車両が通過する経路の側方に存在する障害物の当該経路方向の長さである障害物長を決定する障害物長決定手段（１、Ｓ１０２）を備え、駐車空間検出手段は、障害物長決定手段で決定した障害物長が規定値以下の障害物である規定長以下障害物を除外した上での駐車空間を検出することを特徴としている。

これによれば、障害物長が規定値以下の障害物を除外した上で検出した駐車空間をもとに、駐車可否判定手段での判定を行うことになる。駐車空間に一時的に立ち止まっている人やショッピングカート等の人力で移動可能な物体は、人力で移動可能であるので、駐車車両等の人力で移動可能でない物体に比べて障害物長が当然小さいものと考えられる。よって、障害物長が規定値以下の障害物を除外した上で駐車空間を検出することで、人力で移動可能な物体が実際には存在する場合にも、その物体が存在しないとした場合の駐車空間を検出して、この駐車空間をもとに駐車可否判定手段での判定を行うことが可能になる。従って、移動可能な物体が存在する駐車空間から当該移動可能な物体を移動させれば駐車可能な駐車空間を、駐車可能な駐車空間とより精度良く判定することが可能になる。

駐車支援システム１００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。測距センサ２を用いた障害物の検出態様の一例についての説明を行うための模式図である。実施形態１における駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。障害物の輪郭形状の特定の処理について説明を行うための模式図である。障害物間の輪郭形状に明確な切れ目がなかった場合の処理について説明を行うための模式図である。実施形態１における駐車空間検出処理のフローの一例を示すフローチャートである。キャンセルスイッチの操作のタイミングについて説明を行うための模式図である。キャンセルスイッチの操作のタイミングについて説明を行うための模式図である。キャンセルスイッチの操作のタイミングについて説明を行うための模式図である。駐車空間検出処理での駐車空間の大きさの決定についての説明を行うための模式図である。実施形態２における駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。実施形態２における駐車空間検出処理のフローの一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

（実施形態１）
図１に示すように、駐車支援システム１００は、駐車支援ＥＣＵ１、前部測距センサ２、後方カメラ３、舵角センサ４、車輪速センサ５、操作スイッチ群６、表示装置７、及び音声出力装置８を含んでいる。例えば、駐車支援ＥＣＵ１と前部測距センサ２、後方カメラ３、舵角センサ４、車輪速センサ５、操作スイッチ群６、表示装置７、及び音声出力装置８とは、ＣＡＮ（controller area network）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮで各々接続されている構成とすればよい。なお、駐車支援システム１００を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。

前部測距センサ２は、探査波を送信し、障害物で反射されるその探査波の反射波を受信することで障害物までの距離を検知するために用いられるセンサである。前部測距センサ２は、探査波を送信し、その探査波の反射波を受信するセンサであればよく、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであってもよい。

例えば、前部測距センサ２としては、超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。なお、本実施形態では、超音波センサを用いる場合を例に挙げて説明を行う。

前部測距センサ２は、指向性の中心線が自車の車軸方向から自車前方に傾くように、例えば自車の前部バンパの左右側面に１つずつ配置される。前部測距センサ２の指向性の中心線は、一例として自車の車軸方向から例えば２０°程度まで自車前方に傾いて配置される構成とすればよい。これにより、前部測距センサ２からは、少し前方寄りの側方に向けて探査波が送信される。

前部測距センサ２は、自車の前部バンパの左右側面に１つずつ配置される構成に限らず、自車の前部バンパの前方に向いた面にも例えば２つずつ配置されるなど、さらに多く配置される構成としてもよい。なお、前部測距センサ２の他にも、自車の後部バンパの左右側面等に配置され、自車の後部の側方の障害物を検知する後部測距センサも備える構成としてもよい。

ここで、前部測距センサ２を用いた障害物の検出態様の一例についての説明を行う。ここでは、便宜上、自車の左側に障害物に挟まれた駐車空間が存在する場合を例に挙げて説明を行う。以降では、図２の例をもとに説明を続けるものとする。

図２中のＡが自車を示しており、破線で示す矢印が自車Ａの進行方向を示しており、Ｂ１、Ｂ２、Ｂ３が障害物を示しており、Ｃが自車の左側に配置された前部測距センサ２の検知範囲を示している。具体的には、障害物Ｂ１が自車Ａの前進時の進行方向に対して奥側の駐車車両、障害物Ｂ３が手前側の駐車車両、障害物Ｂ２が移動可能な物体である。ここで言うところの移動可能な物体とは、駐車車両に対して乗り降りする人や一時的に立ち止まっている人やショッピングカートやコーンといった人力で移動可能な物体である。

自車Ａは、自車Ａの左側に配置された前部測距センサ２から自車Ａの少し前方寄りの左側方に向けて探査波を逐次送信しながら障害物Ｂ３、障害物Ｂ２、障害物Ｂ１の側方を通過しつつ、障害物Ｂ３、障害物Ｂ２、障害物Ｂ１からの反射波が得られる場合には、これを逐次受信することになる。

後方カメラ３は、自車Ａの例えば後部バンパよりも上方に設置され、自車後方に所定角範囲で広がる領域を撮像するものである。後方カメラ３は、光軸が車体後部の路面を向くように設置される。例えば後方カメラ３としては、ＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。後方カメラ３が撮像した自車後方周辺の画像（以下、後方画像）は、駐車支援ＥＣＵ１に供給される。

舵角センサ４は、自車Ａのステアリングの操舵角を検出するセンサであり、自車Ａが直進状態で走行するときの操舵角を中立位置（０度）とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。また、車輪速センサ５は、各転動輪の回転速度から自車Ａの速度を検出するセンサである。

操作スイッチ群６としては、例えば表示装置７と一体になったタッチスイッチ若しくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、スイッチ操作により駐車支援ＥＣＵ１へ各種機能の操作指示を行う。

表示装置７は、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置７は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。また、表示装置７としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられたディスプレイを利用する構成としてもよいし、車載ナビゲーション装置のディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよい。

音声出力装置８は、スピーカ等から構成され、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従って音声を出力する。なお、音声出力装置８としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられた音声出力装置を利用する構成としてもよい。

駐車支援ＥＣＵ１は、主にマイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。駐車支援ＥＣＵ１は、前部測距センサ２、後方カメラ３、舵角センサ４、車輪速センサ５、操作スイッチ群６から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行する。

例えば、駐車支援ＥＣＵ１は、自車を後退させて駐車空間へ並列駐車や縦列駐車させるための車両走行の支援に関する処理（以下、後退駐車支援関連処理）等の各種の処理を実行する。駐車支援ＥＣＵ１が請求項の駐車支援装置に相当する。

ここで、図３のフローチャートを用いて、駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理についての説明を行う。本フローは、駐車支援ＥＣＵ１が所定の開始トリガを検出したときに開始される。開始トリガとしては、例えば操作スイッチ群６のうちの駐車支援開始スイッチをオンにする操作入力などが挙げられる。

まず、ステップＳ１では、障害物領域検知処理を行って、ステップＳ２に移る。障害物領域検知処理では、障害物Ｂ３、障害物Ｂ２、障害物Ｂ１の横を前進しながら通過する際に、前部測距センサ２から逐次得られる障害物Ｂ３、障害物Ｂ１、障害物Ｂ２までの距離を逐次（例えば１００ｍｓｅｃごと）取得する。よって、このステップＳ１の処理が請求項のセンサ情報取得手段に相当する。

また、障害物領域検知処理では、取得した障害物までの距離を時系列に記憶した距離データ系列（点列）から、障害物Ｂ１、障害物Ｂ２、障害物Ｂ３の輪郭形状（図４中のＤ１、Ｄ２、Ｄ３参照）を特定することで、障害物の位置する領域を検知する。ここで、距離データ系列から特定される障害物Ｂ１、障害物Ｂ２、障害物Ｂ３の輪郭形状は、自車Ａの通過した経路側に向いた面の、地上面を基準とした平面座標系における輪郭形状である。一例としては、特開２００８−２１０３９号公報に開示されているのと同様の公知の方法によって、点列を楕円もしくは放物線により近似した上で障害物Ｂ１、障害物Ｂ２、障害物Ｂ３の輪郭形状を特定する。

なお、図５のＤ４で示すように、別個の障害物間の輪郭形状に明確な切れ目がなかった場合にも、隣り合う点列同士の距離データの変化率が所定の閾値以上となる箇所や輪郭形状の谷の部分といった変節点を切れ目と駐車支援ＥＣＵ１で判断し、判断した切れ目を境にそれぞれ別個の障害物の輪郭形状として特定する構成とすればよい。

ステップＳ２では、障害物長算出処理を行って、ステップＳ３に移る。障害物長算出処理では、障害物領域検知処理で特定した障害物Ｂ１、障害物Ｂ２、障害物Ｂ３の輪郭形状から、障害物Ｂ１、障害物Ｂ２、障害物Ｂ３の障害物長を算出する。ここで言うところの障害物長とは、自車Ａが通過する経路の側方に存在する障害物の、自車Ａの前進時に通過する経路に沿った方向（つまり、経路方向）の長さである。よって、このステップＳ２が請求項の障害物長決定手段に相当する。経路方向は、自車の前進時の進行方向に沿った方向と言うこともできる。

障害物長算出処理では、障害物領域検知処理で特定した障害物Ｂ１・Ｂ２・Ｂ３の輪郭形状から、障害物Ｂ１・Ｂ２・Ｂ３についての経路方向の両端位置を検出する。一例としては、輪郭形状をなす点列について、両端から順番に隣り合う点列同士の距離データの変化率を調べ、各端において変化率が最初に所定の閾値未満となる箇所を両端位置として検出する構成とすればよい。そして、検出した両端位置間の距離を、障害物長として算出する。

ステップＳ３では、移動可否推定処理を行って、ステップＳ４に移る。移動可否推定処理では、前部測距センサ２での検知結果をもとに、前部測距センサ２で検知した障害物が人力で移動可能な障害物か否かを推定する。よって、このステップＳ３の処理が請求項の移動可否推定手段に相当する。

一例としては、障害物の大きさが所定値以上の場合には、人力で移動可能でない障害物（以下、固定物）と推定し、障害物の大きさが所定値未満の場合には、人力で移動可能な障害物（以下、移動可能物）と推定する構成とすればよい。例えば、障害物長算出処理で算出した障害物長を障害物の大きさとして用いる構成とすればよい。

他にも、障害物領域検知処理で特定した障害物の輪郭形状をもとに、障害物の輪郭形状と固定物か移動可能物かを示す情報とを対応づけたテーブルを参照して、障害物が固定物か移動可能物かを推定する構成としてもよい。テーブルについては、実際に様々な形状の固定物や移動可能物を前部測距センサ２で検知して輪郭形状を特定し、駐車支援ＥＣＵ１の製造時等に予めメモリに予め格納しておく構成とすればよい。

さらに、前部測距センサ２以外に前述の後部測距センサも用いる構成においては、前部測距センサ２で検知した際の障害物の位置から、後部測距センサで検知した障害物の位置が所定値以上移動していた場合に、その障害物を移動可能物と推定する構成としてもよい。

なお、ステップＳ１〜ステップＳ３までの処理と、それに続く後述のステップＳ４までの一例の処理は、後述のステップＳ５で駐車可能と判定されるまでは、例えば所定の走行距離ごとに行われるものとする。

ステップＳ４では、駐車空間検出処理を行って、ステップＳ５に移る。駐車空間検出処理では、例えば障害物に挟まれた駐車空間といった、障害物に隣接する駐車空間を検出する。このステップＳ４の処理が請求項の駐車空間検出手段に相当する。ここで、図６のフローチャートを用いて、駐車空間検出処理の一例についての説明を行う。

まず、ステップＳ４１では、トリガ検知判定処理を行う。トリガ検知判定処理では、所定のトリガを検知していたか否かを判定する。一例としては、ステップＳ１のフローが開始してからの間に所定のトリガを検知していたか否かを判定する。また、後述のステップＳ５で駐車可能でないと判定されてステップＳ１のフローが再度繰り返された場合には、新たなステップＳ１のフローが開始してからの間に所定のトリガを検知していたか否かを判定する。

所定のトリガの一例としては、操作スイッチ群６のうちの、前部測距センサ２で検知中の障害物のキャンセルを指示するためのスイッチ（以下、キャンセルスイッチ）の操作が挙げられる。よって、操作スイッチ群６が請求項の操作スイッチに相当する。キャンセルスイッチの操作の検知は、キャンセルスイッチの信号をもとに駐車支援ＥＣＵ１が行う。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項のトリガ検知手段に相当する。

キャンセルスイッチの操作は、駐車空間の検出において無視して欲しい障害物が前部測距センサ２で検知中であるとユーザが目視等で判断したタイミングで行うものとする。本実施形態では、キャンセルスイッチの操作をトリガとして検知する場合を例に挙げて以降の説明を行う。

上述したようなトリガを検知した場合には、トリガ検知時の時刻（つまり、トリガ検知時のタイムスタンプ）を駐車支援ＥＣＵ１のメモリに記憶しておくものとする。そして、ステップＳ４１では、トリガを検知していたと判定した場合（ステップＳ４１でＹＥＳ）には、ステップＳ４２に移る。一方、トリガを検知していなかったと判定した場合（ステップＳ４１でＮＯ）には、ステップＳ５１に移る。

ステップＳ４２では、トリガ検知時障害物特定処理を行って、ステップＳ４３に移る。トリガ検知時障害物特定処理では、トリガ検知時のタイムスタンプと、前部測距センサ２での障害物の検知時のタイムスタンプとから、トリガ検知時に前部測距センサ２で検知していた障害物（以下、トリガ検知時障害物）を特定する。

また、トリガ検知時障害物特定処理では、トリガ検知時障害物に前後して検知されている障害物（以下、トリガ検知前後障害物）も特定する。トリガ検知前後障害物の特定については、前部測距センサ２での障害物の検知時のタイムスタンプから、トリガ検知時障害物の検知の直前や直後に検知した障害物を特定することで行う構成とすればよい。

トリガ検知時障害物の検知の直前と直後とのいずれにも障害物を検知していた場合には、トリガ検知前後の両方の障害物がトリガ検知前後障害物となる。一方、トリガ検知時障害物の検知の直前と直後とのいずれか一方でしか障害物を検知していなかった場合には、その一方の障害物がトリガ検知前後障害物となる。

ステップＳ４３では、障害物長比較処理を行って、ステップＳ４３に移る。障害物長比較処理では、トリガ検知時障害物の障害物長（以下、検知時障害物長）とトリガ検知前後障害物の障害物長（以下、検知前後障害物長）とを比較する。検知時障害物長と検知前後障害物長とについては、ステップＳ２の障害物長算出処理で算出した値を用いる構成とすればよい。

そして、ステップＳ４４では、検知時障害物長が検知前後障害物長以下であった場合（ステップＳ４４でＹＥＳ）には、ステップＳ４５に移る。一方、検知時障害物長が検知前後障害物長よりも長かった場合（ステップＳ４４でＮＯ）には、ステップＳ４８に移る。

ステップＳ４５では、トリガ検知時障害物を除外候補としてステップＳ４６に移る。これによれば、キャンセルスイッチの操作が適正なタイミングで行われ、図７に示すように、移動可能な物体である障害物Ｂ２の前部測距センサ２での検知時に、キャンセルスイッチの操作が検知された場合には、移動可能な物体である障害物Ｂ２を除外候補とすることができる。

ステップＳ４６では、トリガ検知時障害物が除外対象外か否かを判定する。例えば、除外候補となった障害物が移動可否推定処理で移動可能物と推定されていた場合には、除外対象と判定する一方、移動可否推定処理で固定物と推定されていた場合には、除外対象外と判定する。そして、除外対象外と判定された場合（ステップＳ４６でＹＥＳ）には、ステップＳ５１に移る。一方、除外対象外でないと判定された場合（ステップＳ４６でＮＯ）には、ステップＳ４７に移る。

ステップＳ４７では、第１空間検出処理を行って、ステップＳ５に移る。第１空間検出処理では、トリガ検知時障害物を除外した上での駐車空間を検出する。また、第１空間検出処理では、自車Ａの通過した経路方向においてお互いに対向する障害物の各端部間の距離を求めることで、駐車空間の大きさを決定する。

図７の例では、トリガ検知時障害物としての障害物２を除外した上で、障害物Ｂ３と障害物Ｂ１とのお互いに対向する障害物の各端部間の距離（図１０のＥ１参照）を求めることになる。ここで言うところの駐車空間の大きさとは、自車Ａの通過した経路方向における駐車空間の長さを示しており、以下でも同様とする。

ステップＳ４８では、トリガ検知時障害物よりも障害物長が短かったトリガ検知前後障害物を除外候補としてステップＳ４９に移る。これによれば、キャンセルスイッチの操作のタイミングが早すぎ、図８に示すように、移動可能な物体である障害物Ｂ２よりも進行方向手前側の駐車車両である障害物Ｂ３の前部測距センサ２での検知時に、キャンセルスイッチの操作が検知された場合にも、移動可能な物体である障害物Ｂ２を除外候補とすることができる。より詳しくは、トリガ検知時障害物である障害物Ｂ３の障害物長は、トリガ検知前後障害物Ｂ２の障害物長よりも長いため、障害物Ｂ３よりも障害物長が短かった障害物Ｂ２が除外候補となる。

また、キャンセルスイッチの操作のタイミングが遅すぎ、図９に示すように、移動可能な物体である障害物Ｂ２よりも進行方向奥側の駐車車両である障害物Ｂ１の前部測距センサ２での検知時に、キャンセルスイッチの操作が検知された場合にも、移動可能な物体である障害物Ｂ２を除外候補とすることができる。より詳しくは、トリガ検知時障害物である障害物Ｂ１の障害物長は、トリガ検知前後障害物Ｂ２の障害物長よりも長いため、障害物Ｂ１よりも障害物長が短かった障害物Ｂ２が除外候補となる。

ステップＳ４８の処理によれば、キャンセルスイッチの操作のタイミングが早すぎたり、遅すぎたりして、移動可能な物体の前後の固定物がトリガ検知時障害物となってしまった場合でも、移動可能な物体が除外候補となるように補正することができる。よって、自車Ａが駐車可能な駐車空間であるか否かの判定の精度をより向上させることが可能になる。

ステップＳ４９では、除外候補としたトリガ検知前後障害物が除外対象外か否かを、ステップＳ４６と同様にして判定する。そして、除外対象外と判定された場合（ステップＳ４９でＹＥＳ）には、ステップＳ５１に移る。一方、除外対象外でないと判定された場合（ステップＳ４９でＮＯ）には、ステップＳ５０に移る。

ステップＳ５０では、第２空間検出処理を行って、ステップＳ５に移る。第２空間検出処理では、トリガ検知時障害物よりも障害物長が短かったトリガ検知前後障害物を除外した上での駐車空間を検出する。また、第２空間検出処理でも、自車Ａの通過した経路方向においてお互いに対向する障害物の各端部間の距離を求めることで、駐車空間の大きさを決定する。

図８及び図９の例では、トリガ検知時障害物よりも障害物長が短かったトリガ検知前後障害物としての障害物２を除外した上で、障害物Ｂ３と障害物Ｂ１とのお互いに対向する障害物の各端部間の距離（図１０のＥ１参照）を求めることになる。

また、ステップＳ５１では、第３空間検出処理を行って、ステップＳ５に移る。第３空間検出処理では、障害物領域検知処理で輪郭形状を特定していた全障害物（本例では障害物Ｂ１・Ｂ２・Ｂ３）を対象として駐車空間を検出する。第３空間検出処理でも、自車Ａの通過した経路方向においてお互いに対向する障害物の各端部間の距離を求めることで、駐車空間の大きさを決定する。本例では、障害物Ｂ３と障害物Ｂ２、障害物Ｂ２と障害物Ｂ１とのお互いに対向する障害物の各端部間の距離（図１０のＥ３、Ｅ２参照）を求めることになる。

ステップＳ４６及びステップＳ４９の処理によれば、固定物と推定したものを除外対象外とすることで、駐車車両等の固定物を誤って除外候補としてしまった場合でも、この固定物を除外して駐車空間の検出が行われないようにすることが可能になる。よって、自車Ａが駐車可能な駐車空間であるか否かの判定の精度をより向上させることが可能になる。

図３に戻って、ステップＳ５では、自車Ａが駐車可能な駐車空間であるか否かを判定する。自車Ａが駐車可能な駐車空間であるか否かは、駐車空間の大きさと自車Ａの寸法とに基づいて判定する。よって、このステップＳ５が請求項の駐車可否判定手段に相当する。ここで言うところの駐車空間の大きさとは、自車Ａの通過した経路方向における駐車空間の長さとする。また、自車Ａの寸法は、駐車支援ＥＣＵ１の例えばＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性メモリに予め記憶されているものとすればよい。

そして、自車Ａが駐車可能と判定した場合（ステップＳ５でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。また、自車Ａが駐車可能でないと判定した場合（ステップＳ５でＮＯ）には、ステップＳ１に戻り、障害物Ｂ１・Ｂ２・Ｂ３よりも自車Ａの進行方向に対してさらに奥側に存在する障害物の検出を行ってフローを繰り返す。

ステップＳ６では、目標駐車位置算出処理を行って、ステップＳ７に移る。目標駐車位置算出処理では、駐車空間検出処理で検出した駐車空間に自車Ａを駐車する際の目標駐車位置を設定する。

ステップＳ７では、駐車経路算出処理を行って、ステップＳ８に移る。駐車経路算出処理では、自車Ａの現在位置に基づいて後退開始位置を設定し、目標駐車位置に駐車するための駐車経路を決定する。駐車経路の決定方法については、特開２００３−３４２０６号公報や特開２００９−８３８０６号公報に開示されているように公知であるので、詳細については省略する。

ステップＳ８では、駐車支援処理を開始して、ステップＳ９に移る。駐車支援処理では、駐車経路算出処理で算出された駐車経路に沿って自車Ａが走行するように操舵支援や自動操舵を行う。よって、このステップＳ６の処理が請求項の支援手段に相当する。操舵支援としては、ステアリングの操舵タイミングや操舵量の案内音声を音声出力装置８から出力する構成としてもよい。

ステップＳ９では、自車Ａが駐車を完了したことを検知した場合（ステップＳ９でＹＥＳ）には、フローを終了する。自車Ａが駐車を完了したことは、例えばシフト位置が駐車位置となったことを示す信号が、図示しないシフトポジションセンサから得られたことをもとに、駐車支援ＥＣＵ１が検知する構成とすればよい。一方、自車Ａが駐車を完了したことを検知していない場合（ステップＳ９でＮＯ）には、ステップＳ８に戻ってフローを繰り返す。

以上の構成によれば、移動可能な物体を前部測距センサ２で検知中と判断されるタイミングでユーザがキャンセルスイッチを操作することにより、駐車支援ＥＣＵ１では、その移動可能な物体を除外した上で駐車空間を検出し、自車がその駐車空間に駐車可能か否かの判定を行うことが可能になる。よって、駐車空間に一時的に立ち止まっている人やショッピングカート等の移動可能な物体が駐車空間に存在する場合であっても、この移動可能な物体が存在しないとした場合の駐車空間をもとに、駐車可能か否かの判定を行うことができる。

従って、移動可能な物体が存在する駐車空間から当該移動可能な物体を移動させれば駐車可能な駐車空間を、駐車可能な駐車空間とより精度良く判定することが可能になる。その結果、駐車可能な駐車空間が存在する場合にも関わらず駐車可能な駐車空間が存在しないと誤判定してしまう状況を生じにくくすることが可能になる。

なお、前述の所定のトリガの他の例としては、乗員の降車と推定される車両状態が挙げられる。これは、前部測距センサでの障害物の検知の継続中に乗員が降車する場合には、乗員が降車して移動可能な物体を移動させる可能性が高いと推測されるためである。乗員の降車と推定される車両状態の具体例としては、パーキングブレーキがオンになって、且つ、ドア開閉が行われた状態、及びシフトポジションが駐車位置（Ｐ）になって、且つ、ドア開閉が行われた状態等がある。

パーキングブレーキがオンになったことは、パーキングブレーキの信号をもとに駐車支援ＥＣＵ１が判断すればよいし、シフトポジションがＰになったことは、シフトポジションセンサの信号をもとに駐車支援ＥＣＵ１が判断すればよい。また、ドア開閉が行われたことは、ドアカーテシスイッチの信号をもとに駐車支援ＥＣＵ１が判断すればよい。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項の降車検知手段に相当する。

（実施形態２）
本発明は前述の実施形態１に限定されるものではなく、次の実施形態２も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態２について図を用いて説明を行う。実施形態２の駐車支援システム１００は、駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理の一部が異なる点を除けば、実施形態１の駐車支援システム１００と同様である。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

ここで、図１１のフローチャートを用いて、実施形態２の駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理の一例について説明を行う。実施形態２の駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理のフローは、一部を除けば実施形態１の駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理と同様であるので、異なる部分を除いては説明を省略する。

まず、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０３については、前述のステップＳ１〜ステップＳ３と同様である。よって、ステップＳ１０１の処理が請求項のセンサ情報取得手段、ステップＳ１０２の処理が請求項の障害物長決定手段、ステップＳ１０３の処理が請求項の移動可否推定手段に相当する。

ステップＳ１０４では、駐車空間検出処理を行って、ステップＳ１０５に移る。駐車空間検出処理では、例えば障害物に挟まれた駐車空間といった、障害物に隣接する駐車空間を検出する。このステップＳ１０４の処理が請求項の駐車空間検出手段に相当する。ここで、図１２のフローチャートを用いて、駐車空間検出処理の一例についての説明を行う。

ステップＳ１４１では、障害物長算出処理で算出した障害物長が規定長以下の障害物があるか否かを判定する。ここで言うところの規定長は、前述の移動可能物と固定物とを区別して推定する際の値と同様の値とすればよい。そして、障害物長が規定長以下のものがあると判定した場合（ステップＳ１４１でＹＥＳ）には、ステップＳ１４２に移る。一方、障害物長が規定長以下のものがないと判定した場合（ステップＳ１４１でＮＯ）には、ステップＳ１４５に移る。

ステップＳ１４２では、障害物長が規定長以下だった障害物を除外候補としてステップＳ１４３に移る。ステップＳ１４３では、ステップＳ１４２で除外候補とした障害物が除外対象外か否かを判定する。例えば、除外候補となった障害物が移動可否推定処理で移動可能物と推定されていた場合には、除外対象と判定する一方、移動可否推定処理で固定物と推定されていた場合には、除外対象外と判定する。

ステップＳ１４３の処理によれば、固定物と推定したものを除外対象外とすることで、駐車車両等の固定物を誤って除外候補としてしまった場合でも、この固定物を除外して駐車空間の検出が行われないようにすることが可能になる。よって、自車Ａが駐車可能な駐車空間であるか否かの判定の精度をより向上させることが可能になる。

そして、ステップＳ１４３では、除外候補となった障害物の全てが除外対象外と判定された場合（ステップＳ１４３でＹＥＳ）には、ステップＳ１４５に移る。一方、除外候補となった障害物の一部でも除外対象外でないと判定された場合（ステップＳ１４３でＮＯ）には、ステップＳ１４４に移る。

ステップＳ１４４では、第４空間検出処理を行って、ステップＳ１０５に移る。第４空間検出処理では、除外候補となった障害物のうち、除外対象外でなかった障害物を除外した上での駐車空間を検出する。また、第４空間検出処理では、自車Ａの通過した経路方向においてお互いに対向する障害物の各端部間の距離を求めることで、駐車空間の大きさを決定する。ステップＳ１４５では、前述のステップＳ５１と同様にして第３空間検出処理を行って、ステップＳ１０５に移る。

図１１に戻って、ステップ１０５では、前述のステップＳ５と同様にして、自車Ａが駐車可能な駐車空間であるか否かを判定する。そして、自車Ａが駐車可能と判定した場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）には、ステップＳ１０６に移る。また、自車Ａが駐車可能でないと判定した場合（ステップＳ１０５でＮＯ）には、ステップＳ１０１に戻り、自車Ａの進行方向に対してさらに奥側に存在する障害物の検出を行ってフローを繰り返す。

ステップＳ１０６では、駐車問い合わせ処理を行って、ステップＳ１０７に移る。駐車問い合わせ処理では、検出した駐車空間への駐車を行うか否かをユーザに問い合わせる。よって、このステップＳ６の処理が請求項の問い合わせ手段に相当する。上記問い合わせは、音声出力装置８から音声出力させることで行う構成としてもよいし、表示装置７に表示させることで行う構成としてもよい。

ステップＳ１０７では、検出した駐車空間への駐車を行う旨の回答を受け付けたか否かを判定する。例えば、操作スイッチ群６のうちの、検出した駐車空間への駐車を行うことを指示するか否かの回答を受け付けるスイッチに対して、駐車を行う旨の操作が行われた場合に、駐車を行う旨の回答を受け付けたと判定する。一方、当該スイッチに対して、駐車を行わない旨の操作が行われた場合に、駐車を行わない旨の回答を受け付けたと判定する。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項の回答受け付け手段に相当する。

そして、駐車を行う旨の回答を受け付けたと判定した場合（ステップＳ１０７でＹＥＳ）には、ステップＳ１０８に移る。一方、駐車を行わない旨の回答を受け付けたと判定した場合（ステップＳ１０７でＮＯ）には、ステップＳ１０１に戻ってフローを繰り返す。

ステップＳ１０８〜ステップＳ１１１については、前述のステップＳ６〜ステップＳ９と同様である。よって、ステップＳ１０１の処理が請求項のセンサ情報取得手段、ステップＳ１０２の処理が請求項の障害物長決定手段、ステップＳ１０３の処理が請求項の移動可否推定手段に相当する。

実施形態２の構成によれば、駐車支援ＥＣＵ１は、障害物長が規定値以下である、移動可能な物体と推定される障害物を除外した上で駐車空間を検出し、自車がその駐車空間に駐車可能か否かの判定を行うことが可能になる。よって、駐車空間に一時的に立ち止まっている人やショッピングカート等の移動可能な物体が駐車空間に存在する場合であっても、この移動可能な物体が存在しないとした場合の駐車空間をもとに、駐車可能か否かの判定を行うことができる。

なお、前述のステップＳ１４１〜ステップＳ１４４の処理は、降車を検知した場合に限って行い、降車を検知していない場合には駐車空間検出処理においてはステップＳ１４５の第３空間検出処理のみを行う構成としてもよい。これは、前部測距センサでの障害物の検知の継続中に乗員が降車する場合には、乗員が降車して移動可能な物体を移動させる可能性が高いと推測されるためである。

乗員の降車の検知は、乗員の降車と推定される車両状態を検知することで行う構成とすればよい。乗員の降車と推定される車両状態の具体例としては、前述したように、パーキングブレーキがオンになって、且つ、ドア開閉が行われた状態、及びシフトポジションが駐車位置（Ｐ）になって、且つ、ドア開閉が行われた状態等がある。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置、トリガ検知手段）、２前部測距センサ（測距センサ）、Ｓ１・Ｓ１０１センサ情報取得手段、Ｓ２・Ｓ１０２障害物長決定手段、Ｓ４・Ｓ１０４駐車空間検出手段、Ｓ５・Ｓ１０５駐車可否判定手段、Ｓ８・Ｓ１１０支援手段

Claims

車両に搭載され、
前記車両の側方に送信する探査波の反射波を受信することで前記車両が通過する経路の側方に存在する障害物を検知する測距センサ（２）の検知結果を取得するセンサ情報取得手段（１、Ｓ１）と、
前記測距センサで逐次検知される検知結果をもとに、前記障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ４）と、
前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間が自車両を駐車可能な大きさの駐車空間であるか否かを判定する駐車可否判定手段（１、Ｓ５）とを備える駐車支援装置（１）であって、
所定のトリガを検知するトリガ検知手段（１）を備え、
前記駐車空間検出手段は、前記トリガ検知手段で前記トリガを検知していた場合には、前記トリガ検知時に前記測距センサで検知していた障害物であるトリガ検知時障害物を除外した上での前記駐車空間を検出することを特徴とする駐車支援装置。
請求項１において、
前記測距センサで逐次検知される検知結果をもとに、前記車両が通過する経路の側方に存在する障害物の当該経路方向の長さである障害物長を決定する障害物長決定手段（１、Ｓ２）を備え、
前記駐車空間検出手段は、前記トリガ検知時障害物の検知に時間的に前後して、前記測距センサで別の障害物であるトリガ検知前後障害物を検知していた場合であって、
前記トリガ検知時障害物の前記障害物長が前記トリガ検知前後障害物の前記障害物長以下であった場合には、前記トリガ検知時障害物を除外した上での前記駐車空間を検出する一方、
前記トリガ検知時障害物の前記障害物長が前記トリガ検知前後障害物の前記障害物長よりも長かった場合には、前記トリガ検知時障害物よりも前記障害物長が短かった前記トリガ検知前後障害物を除外した上での前記駐車空間を検出することを特徴とする駐車支援装置。
請求項１又は２において、
前記トリガ検知手段は、前記車両に設けられた所定の操作スイッチ（６）に対するユーザの操作入力を前記トリガとして検知することを特徴とする駐車支援装置。
請求項１又は２において、
前記車両から乗員の降車を検知する降車検知手段（１）を備え、
前記トリガ検知手段は、前記測距センサで逐次行われる障害物の検知の継続中に、前記降車検知手段で前記車両からの乗員の降車を検知したことを、前記トリガとして検知することを特徴とする駐車支援装置。
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記駐車可否判定手段で駐車可能な大きさの駐車空間であると判定した前記駐車空間に前記車両を後退させて駐車させる車両走行を支援する支援手段（１、Ｓ８）を備えることを特徴とする駐車支援装置。
車両に搭載され、
前記車両の側方に送信する探査波の反射波を受信することで前記車両が通過する経路の側方に存在する障害物を検知する測距センサ（２）の検知結果を取得するセンサ情報取得手段（１、Ｓ１０１）と、
前記測距センサで逐次検知される検知結果をもとに、前記障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する駐車空間検出手段（１、Ｓ１０４）と、
前記駐車空間検出手段で検出した駐車空間が自車両を駐車可能な大きさの駐車空間であるか否かを判定する駐車可否判定手段（１、Ｓ１０５）とを備える駐車支援装置（１）であって、
前記測距センサで逐次検知される検知結果をもとに、前記車両が通過する経路の側方に存在する障害物の当該経路方向の長さである障害物長を決定する障害物長決定手段（１、Ｓ１０２）を備え、
前記駐車空間検出手段は、前記障害物長決定手段で決定した前記障害物長が規定値以下の障害物である規定長以下障害物を除外した上での前記駐車空間を検出することを特徴とする駐車支援装置。
請求項６において、
前記車両から乗員の降車を検知する降車検知手段（１）を備え、
前記駐車空間検出手段は、前記測距センサで逐次行われる障害物の検知の継続中に、前記降車検知手段で前記車両からの乗員の降車を検知した場合に、前記障害物長決定手段で決定した前記障害物長が規定値以下の障害物である規定長以下障害物を除外した上での前記駐車空間を検出することを特徴とする駐車支援装置。
請求項６又は７において、
前記駐車可否判定手段で駐車可能な大きさの駐車空間であると判定した前記駐車空間に前記車両を後退させて駐車させる車両走行を支援する支援手段（１、Ｓ１１０）と、
前記規定長以下障害物を除外した上で検出した前記駐車空間が自車両を駐車可能な大きさの駐車空間であると前記駐車可否判定手段で判定した場合に、その駐車空間に駐車を行うか否かをユーザに問い合わせる問い合わせ手段（１、Ｓ１０６）と、
前記問い合わせ手段での問い合わせに対するユーザからの回答を受け付ける回答受け付け手段（１）とを備え、
駐車を行わない旨の回答を前記回答受け付け手段で受け付けた場合には、前記支援手段での支援を開始しない一方、駐車を行う旨の回答を前記受け付け手段で受け付けた場合には、前記支援手段での支援を開始することを特徴とする駐車支援装置。
請求項１〜８のいずれか１項において、
前記測距センサで逐次検知される検知結果をもとに、前記車両が通過する経路の側方に存在する障害物が人力で移動可能な障害物か否かを推定する移動可否推定手段（１、Ｓ３、Ｓ１０３）を備え、
前記駐車空間検出手段は、人力で移動可能でない障害物と前記移動可否推定手段で推定された障害物については、前記駐車空間の検出時に除外する対象から外すことを特徴とする駐車支援装置。