CN113650603A - 用于自动泊车的方法、装置、设备和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了用于自动泊车的方法、装置、设备和计算机可读存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及智能驾驶领域。具体实现方案为：基于获取到的停泊区域的路面图像，确定停泊区域内是否存在路面障碍；在停泊区域内存在路面障碍的情况下，基于路面障碍在停泊区域中的位置，确定停泊区域内是否存在能够允许车辆停泊的第一目标停泊位；以及在停泊区域内存在第一目标停泊位的情况下，自动泊车到第一目标停泊位。通过该方法，考虑到了实际自动泊车过程中可能存在用户上下车困难的问题，极大地提升了用户关于自动泊车的智能体验。

Description

用于自动泊车的方法、装置、设备和计算机可读存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能领域，尤其涉及智能驾驶领域的用于自动泊车的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着生活水平的提高，汽车已经成为人们出行必不可少的工具。汽车的智能驾驶可以辅助驾驶员安全出行，并且可以为汽车用户带来许多生活便利。在汽车的智能驾驶中，自动泊车是至关重要且复杂的任务。因此，面对目前越来越紧张的停车位，对自动泊车提出了更高的要求。

目前，越来越多的研究和开发致力于如何准确地识别停车区域并完成自动泊车操作。然而，面对现实生活中各种复杂的停车环境，自动泊车还存在许多需要解决的问题。

发明内容

本公开提供了一种用于自动泊车的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于自动泊车的方法。该方法包括：基于获取到的停泊区域的路面图像，确定停泊区域内是否存在路面障碍；在停泊区域内存在路面障碍的情况下，基于路面障碍在停泊区域中的位置，确定停泊区域内是否存在能够允许车辆停泊的第一目标停泊位；以及在停泊区域内存在第一目标停泊位的情况下，自动泊车到第一目标停泊位。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于自动泊车的装置。该装置包括：路面障碍确定模块，被配置为基于获取到的停泊区域的路面图像，确定停泊区域内是否存在路面障碍；第一目标停泊位确定模块，被配置为在停泊区域内存在路面障碍的情况下，基于路面障碍在停泊区域中的位置，确定停泊区域内是否存在能够允许车辆停泊的第一目标停泊位；以及第一自动泊车模块，被配置为在停泊区域内存在第一目标停泊位的情况下，自动泊车到第一目标停泊位。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有能够被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的第四方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的第五方面，提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法的步骤。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的环境100的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的用于自动泊车的方法200的流程图；

图3示出了根据本公开的另一些实施例的用于自动泊车的方法300的流程图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的用于自动泊车的装置400的框图；以及

图5示出了能够实施本公开的多个实施例的电子设备500的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

关于目前的自动泊车技术，在识别到停泊区域后，仅针对车辆自动计算出的具有固定始末点的停泊路线进行泊车。但在自动泊车的实际使用过程中，停泊区域内会存在泥泞、积水、洼地等路面障碍或暴晒、下雨等恶劣环境等情况。这样当车辆停泊在该停泊区域内的某一停泊位时，会出现因路面障碍或恶劣环境导致用户上下车困难的问题。

为了解决上述问题中的至少一个问题，根据本公开的实施例，提出一种用于自动泊车的改进方案。在该方案中，当确定停泊区域内存在路面障碍时，基于路面障碍在停泊区域中的位置，确定停泊区域内是否存在能够允许车辆停泊的第一目标停泊位，并自动泊车到第一目标停泊位。通过该方案，考虑到了用户在停泊位处上下车可能遇到的困难，并针对所遇到的困难确定目标停泊位，并且基于根据目标停泊位而规划的停泊路线来自动泊车。经该方法实现的自动泊车可以提前识别在停泊区域内的实际情况，为用户上下车提供了极大的便利，提高了用户关于自动泊车的智能体验。

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的环境100的示意图。该示例环境100包括信息获取设备111、计算设备121和泊车执行设备131。该信息获取设备111、计算设备121和泊车执行设备131被装载在车辆101。

信息获取设备111可以针对车辆101即将停泊的区域获取对应的路面图像以及对应的天气信息。示例信息获取设备111包括但不限于车载摄像机、超声雷达以及用于获取实时天气信息的物联网智能设备等。

计算设备121可以对由信息获取设备111获取到的路面图像和天气信息进行分析处理，并生成用于实现本公开的多个实施例的指令。示例计算设备121包括但不限于个人计算机、服务器计算机、手持或膝上型设备、移动设备(诸如移动电话、个人数字助理(PDA)、媒体播放器等)、多处理器系统、消费电子产品、小型计算机、大型计算机、包括上述系统或设备中的任意一个的分布式计算环境等。其中服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

泊车执行设备131可以接收由计算设备121发送的指令并执行相应的自动泊车操作。泊车执行设备131的具体设置可参考目前实现自动泊车的技术中的配置，为了避免掩盖本公开的方案，这里不再详细说明。

上述示例仅是用于描述本公开，而非对本公开的具体限定，本领域技术人员可以依据需要来选择相应的设备。

计算设备121可以基于获取到的路面图像和天气信息来确定在停泊区域102内的便于用户上下车的目标停泊位112，并根据确定的停泊位来规划停泊路线，并且向泊车执行设备131发送与停泊路线相对应的指令。泊车执行设备131可以根据该指令将车辆101停泊到由计算设备121确定的停泊位112处。

通过上述方法，考虑到了实际自动泊车过程中可能存在用户上下车困难的问题，极大地提升了用户关于自动泊车的智能体验。

上面图1示出了本公开的多个实施例的能够在其中实现的环境100的示意图。下面结合图2描述根据本公开的一些实施例的用于自动泊车的方法200的流程图。图2中的方法200中由图1中的计算设备121或任意合适的计算设备执行。

在框202处，基于获取到的停泊区域的路面图像，确定停泊区域内是否存在路面障碍。例如，车辆101在即将停泊到停泊区域102内时，利用信息获取设备111获取停泊区域102的路面图像。利用计算设备121，通过对该路面图像执行特征提取的算法处理，并且通过分析处理后的结果，确定停泊区域102内是否存在诸如积水、洼地、泥泞等路面障碍。

在一些实施例中，基于从路面图像识别出的路面车道线，确定路面车道线是否连续存在。在路面车道线不连续存在的情况下，确定停泊区域内存在路面障碍。应理解，如果路面车道线连续存在，则可以确定停泊区域内不存在路面障碍。

在框204处，在停泊区域内存在路面障碍的情况下，基于路面障碍在停泊区域中的位置，确定停泊区域内是否存在能够允许车辆停泊的第一目标停泊位。

在一些实施例中，停泊区域具有多个候选停泊位(例如，候选停泊位1至候选停泊位n，n为大于1的自然数)。如果停泊区域内存在路面障碍，则(例如，利用计算设备121)估计在多个候选停泊位中的每个候选停泊位处的模拟车辆的车门(例如，与主驾驶位对应的车门)与路面障碍之间的(多个)距离(例如，距离1至距离n)。在该(多个)距离中的至少一个距离(例如，距离1至距离5)大于或等于阈值(例如，2m)的情况下，确定停泊区域内存在能够允许车辆停泊的第一目标停泊位(例如，目标停泊位112)。

应理解，如果模拟车辆的车门与路面障碍之间的(多个)距离均小于阈值，则可以确定停泊区域内不存在第一目标停泊位。在确定停泊区域内不存在第一目标停泊位的情况下，可以重新确定新的停泊区域和新的第一目标停泊位，并根据新的第一目标停泊位，规划新的停泊路线，从而解决了因自主停泊到路面障碍附近而导致上下车不方便的问题。

值得注意的是，上述方法除了满足主驾驶位用户上下车的便利，还可以通过估计其他车门(包括后备箱门)与路面障碍之间的距离来考虑到通过其他车门上下车(通过后备箱门放取物品)的用户的便利。

在框206处，在停泊区域内存在第一目标停泊位的情况下，自动泊车到第一目标停泊位。

在一些实施例中，可以根据用户实际需求从(大于或等于阈值的)至少一个距离(例如，距离1至距离5)中选择期望距离(车门到路面障碍之间的期望距离，例如，实际直线距离为2.5m的距离3)。该期望距离(例如，距离3)可以是由用户根据自身需求进行人工输入的距离，也可以是利用计算设备121自动计算出的普适大众的优选距离。基于期望距离，从多个候选停泊位中选择第一目标停泊位(例如，与距离3对应的候选停泊位3)。(例如，利用计算设备121)基于根据第一目标停泊位而规划的停泊路线，(例如，利用泊车执行设备131)执行与停泊路线对应的自动停泊操作。

通过根据本公开实施方式的方法，考虑到了停泊区域内可能存在的路面障碍，并且基于路面障碍在停泊区域中的位置来确定第一目标停泊位。根据第一目标停泊位规划停泊路线，并按照停泊路线进行自动泊车。经该方法实现的自动泊车可以提前识别在停泊区域内的路面情况，为用户上下车提供了极大的便利，提高了用户关于自动泊车的智能体验。

图3示出了根据本公开的另一些实施例的用于自动泊车的方法300的流程图。应注意，为了清楚起见，图3所描述的自动泊车方法将重点描述与图2所描述的自动泊车方法不同的部分，相同或类似的部分将被省略。

在框302处，基于获取到的停泊区域的天气信息，确定停泊区域内是否存在恶劣环境。例如，通过信息获取设备111获取停泊区域102的天气信息，该天气信息可以包括温度、湿度、紫外线强度、降雨量等。基于该天气信息，确定停泊区域102是否存在诸如暴晒、下雨等影响用户上下车的恶劣环境。

在框304处，在停泊区域内存在恶劣环境的情况下，确定第一目标停泊位是否具有防护设施。例如，在下雨的情况下，在利用图2所示方法确定能够避免因水坑带来的上下车困难的第一目标停泊位(例如，候选停泊位3)后，确定该第一目标停泊位是否具有诸如雨棚的防护设施。

在框306处，在第一目标停泊位不具有防护设施的情况下，基于重新从至少一个距离中选择的新的期望距离，从多个候选停泊位中选择具有防护设施的第二目标停泊位。例如，在下雨的环境情况下，当第一目标停泊位(例如，候选停泊位3)不具有诸如雨棚的防护设施时，重新从至少一个距离(例如，大于或等于阈值的距离1至距离5)中选择新的期望距离(例如，距离4)，使得基于新的期望距离(例如，距离4)所确定的第二目标停泊位(例如，与距离4对应的候选停泊位4)具有诸如雨棚的防护设施。然后将车辆自动泊车到第二目标停泊位。应理解，如果确定第一目标停泊位具有防护设施，则可以将第一目标停泊位确定为具有防护设施的第二目标停泊位。

在一些实施例中，通过上述方法，在确定停泊区域内不存在第二目标停泊位的情况下，可以重新确定新的停泊区域和新的第二目标停泊位，使得新确定的目标停泊位更有利于用户上下车。

在一些实施例中，在停泊区域内不存在路面障碍的情况下，图2所示的方法还可以基于获取到的停泊区域的天气信息，确定停泊区域内是否存在恶劣环境。在停泊区域内存在恶劣环境的情况下，图2所示的方法还可以(例如，从候选停泊位1至候选停泊位n中)确定停泊区域内是否存在具有防护设施的第二目标停泊位。确定在存在具有防护设施的第二目标停泊位(例如，候选停泊位7)的情况下，图2所示的方法还可以自动泊车到第二目标停泊位。例如，根据候选停泊位7规划停泊路线，并且按照该停泊路线进行自动泊车。如果上述方法确定当前停泊区域内不存在具有防护设施的第二目标停泊位，则重新确定新的停泊区域和新的第二目标停泊位。

应理解，本文中所提到的停泊位(例如，第一停泊位、第二停泊位、候选停泊位)表示车辆(或虚拟车辆)在停泊区域内实际停泊所处的位置。

通过上述实施例中的任一方法，还可以考虑到了停泊区域内可能存在的恶劣环境，并且根据恶劣环境确定能够阻挡恶劣环境的第二目标停泊位。根据第二目标停泊位规划停泊路线，并按照该停泊路线进行自动泊车。这样为用户提供了更有利的上下车便利，进一步提高了用户关于自动泊车的智能体验。

图4示出了根据本公开实施例的用于自动泊车的装置400的示意性框图。如图4所示，装置400包括路面障碍确定模块402，被配置为基于获取到的停泊区域的路面图像，确定停泊区域内是否存在路面障碍。装置400还包括第一目标停泊位确定模块404，被配置为在停泊区域内存在路面障碍的情况下，基于路面障碍在停泊区域中的位置，确定停泊区域内是否存在能够允许车辆停泊的第一目标停泊位。装置400还包括第一自动泊车模块406，被配置为在停泊区域内存在第一目标停泊位的情况下，自动泊车到第一目标停泊位。

在一些实施例中，停泊区域具有多个候选停泊位。第一目标停泊位确定模块404可以包括距离估计模块，被配置为估计在多个候选停泊位中的每个候选停泊位处的模拟车辆的车门(例如，与主驾驶位对应的车门)与路面障碍之间的距离。第一目标停泊位确定模块404还可以包括基于距离的第一目标停泊位确定模块，被配置为在距离中的至少一个距离大于或等于阈值的情况下，确定停泊区域内存在第一目标停泊位。

在一些实施例中，第一自动泊车模块406可以包括期望距离选择模块，被配置为从至少一个距离中选择期望距离。第一自动泊车模块406还可以包括第一目标停泊位选择模块，被配置为基于期望距离，从多个候选停泊位中选择第一目标停泊位。第一自动泊车模块406还可以包括第一自动泊车执行模块，被配置为基于根据第一目标停泊位而规划的停泊路线，执行与停泊路线对应的自动停泊操作。

在一些实施例中，装置400还可以包括第一恶劣环境确定模块，被配置为在停泊区域内不存在路面障碍的情况下，基于获取到的停泊区域的天气信息，确定停泊区域内是否存在恶劣环境。装置400还可以包括第二目标停泊位确定模块，被配置为在停泊区域内存在恶劣环境的情况下，确定停泊区域内是否存在具有防护设施的第二目标停泊位。装置400还可以包括第二自动泊车模块，被配置为在存在具有防护设施的第二目标停泊位的情况下，自动泊车到第二目标停泊位。

在一些实施例中，装置400还可以包括第二恶劣环境确定模块，被配置为基于获取到的停泊区域的天气信息，确定停泊区域内是否存在恶劣环境。装置400还可以包括防护设施确定模块，被配置为在停泊区域内存在恶劣环境的情况下，确定第一目标停泊位是否具有防护设施。装置400还可以包括第二目标停泊位选择模块，被配置为在第一目标停泊位不具有防护设施的情况下，基于重新从至少一个距离中选择的新的期望距离，从多个候选停泊位中选择具有防护设施的第二目标停泊位。

在一些实施例中，装置400还可以包括第一目标停泊位重新确定模块，被配置为在停泊区域内不存在第一目标停泊位的情况下，则重新确定新的停泊区域和新的第一目标停泊位。

在一些实施例中，装置400还可以包括第二目标停泊位重新确定模块，被配置为在停泊区域内不存在第二目标停泊位的情况下，则重新确定新的停泊区域和新的第二目标停泊位。

在一些实施例中，路面障碍确定模块402可以包括：路面车道线确定模块，被配置为基于从路面图像识别出的路面车道线，确定路面车道线是否连续存在；以及基于路面车道线的路面障碍确定模块，被配置为在路面车道线不连续存在的情况下，确定停泊区域内存在路面障碍。

通过采用上述任一实施例中的用于自动泊车的装置，考虑到了实际自动泊车过程中可能存在用户上下车困难的问题，极大地提升了用户关于自动泊车的智能体验。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。该示例电子设备500可用于实现图1中的计算设备121。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法200和方法300。例如，在一些实施例中，方法200和方法300可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的方法200和方法300的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200和方法300。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (21)

1.一种用于自动泊车的方法，包括：

基于获取到的停泊区域的路面图像，确定所述停泊区域内是否存在路面障碍；

在所述停泊区域内存在所述路面障碍的情况下，基于所述路面障碍在所述停泊区域中的位置，确定所述停泊区域内是否存在能够允许车辆停泊的第一目标停泊位；以及

在所述停泊区域内存在所述第一目标停泊位的情况下，自动泊车到所述第一目标停泊位。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述停泊区域具有多个候选停泊位；并且

所述基于所述路面障碍在所述停泊区域中的位置，确定所述停泊区域内是否存在能够允许车辆停泊的第一目标停泊位包括：

估计在所述多个候选停泊位中的每个候选停泊位处的模拟车辆的车门与所述路面障碍之间的距离；以及

在所述距离中的至少一个距离大于或等于阈值的情况下，确定所述停泊区域内存在所述第一目标停泊位。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述车门为与主驾驶位对应的车门。

4.根据权利要求2所述的方法，其中在所述停泊区域内存在所述第一目标停泊位的情况下，自动泊车到所述第一目标停泊位包括：

从所述至少一个距离中选择期望距离；

基于所述期望距离，从所述多个候选停泊位中选择所述第一目标停泊位；以及

基于根据所述第一目标停泊位而规划的停泊路线，执行与所述停泊路线对应的自动停泊操作。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

在所述停泊区域内不存在所述路面障碍的情况下，基于获取到的所述停泊区域的天气信息，确定所述停泊区域内是否存在恶劣环境；

在所述停泊区域内存在所述恶劣环境的情况下，确定所述停泊区域内是否存在具有防护设施的第二目标停泊位；以及

在存在具有所述防护设施的所述第二目标停泊位的情况下，自动泊车到所述第二目标停泊位。

6.根据权利要求4所述的方法，还包括：

基于获取到的所述停泊区域的天气信息，确定所述停泊区域内是否存在恶劣环境；

在所述停泊区域内存在所述恶劣环境的情况下，确定所述第一目标停泊位是否具有防护设施；以及

在所述第一目标停泊位不具有所述防护设施的情况下，基于重新从所述至少一个距离中选择的新的期望距离，从所述多个候选停泊位中选择具有所述防护设施的第二目标停泊位。

7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，还包括:

在所述停泊区域内不存在所述第一目标停泊位的情况下，则重新确定新的停泊区域和新的第一目标停泊位。

8.根据权利要求5-6中任一项所述的方法，还包括:

在所述停泊区域内不存在所述第二目标停泊位的情况下，则重新确定新的停泊区域和新的第二目标停泊位。

9.根据权利要求1所述的方法，其中基于获取到的停泊区域的路面图像，确定所述停泊区域内是否存在路面障碍包括：

基于从所述路面图像识别出的路面车道线，确定所述路面车道线是否连续存在；以及

在所述路面车道线不连续存在的情况下，确定所述停泊区域内存在所述路面障碍。

10.一种用于自动泊车的装置，包括：

路面障碍确定模块，被配置为基于获取到的停泊区域的路面图像，确定所述停泊区域内是否存在路面障碍；

第一目标停泊位确定模块，被配置为在所述停泊区域内存在所述路面障碍的情况下，基于所述路面障碍在所述停泊区域中的位置，确定所述停泊区域内是否存在能够允许车辆停泊的第一目标停泊位；以及

第一自动泊车模块，被配置为在所述停泊区域内存在所述第一目标停泊位的情况下，自动泊车到所述第一目标停泊位。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述停泊区域具有多个候选停泊位；并且

所述第一目标停泊位确定模块包括：

距离估计模块，被配置为估计在所述多个候选停泊位中的每个候选停泊位处的模拟车辆的车门与所述路面障碍之间的距离；以及

基于距离的第一目标停泊位确定模块，被配置为在所述距离中的至少一个距离大于或等于阈值的情况下，确定所述停泊区域内存在所述第一目标停泊位。

12.根据权利要求11所述的装置，其中所述车门为与主驾驶位对应的车门。

13.根据权利要求11所述的装置，其中所述第一自动泊车模块包括：

期望距离选择模块，被配置为从所述至少一个距离中选择期望距离；

第一目标停泊位选择模块，被配置为基于所述期望距离，从所述多个候选停泊位中选择所述第一目标停泊位；以及

第一自动泊车执行模块，被配置为基于根据所述第一目标停泊位而规划的停泊路线，执行与所述停泊路线对应的自动停泊操作。

14.根据权利要求10所述的装置，还包括：

第一恶劣环境确定模块，被配置为在所述停泊区域内不存在所述路面障碍的情况下，基于获取到的所述停泊区域的天气信息，确定所述停泊区域内是否存在恶劣环境；

第二目标停泊位确定模块，被配置为在所述停泊区域内存在所述恶劣环境的情况下，确定所述停泊区域内是否存在具有防护设施的第二目标停泊位；以及

第二自动泊车模块，被配置为在存在具有所述防护设施的所述第二目标停泊位的情况下，自动泊车到所述第二目标停泊位。

15.根据权利要求13所述的装置，还包括：

第二恶劣环境确定模块，被配置为基于获取到的所述停泊区域的天气信息，确定所述停泊区域内是否存在恶劣环境；

防护设施确定模块，被配置为在所述停泊区域内存在所述恶劣环境的情况下，确定所述第一目标停泊位是否具有防护设施；以及

第二目标停泊位选择模块，被配置为在所述第一目标停泊位不具有所述防护设施的情况下，基于重新从所述至少一个距离中选择的新的期望距离，从所述多个候选停泊位中选择具有所述防护设施的第二目标停泊位。

16.根据权利要求10-13中任一项所述的装置，还包括：

第一目标停泊位重新确定模块，被配置为在所述停泊区域内不存在所述第一目标停泊位的情况下，则重新确定新的停泊区域和新的第一目标停泊位。

17.根据权利要求14-15中任一项所述的装置，还包括：

第二目标停泊位重新确定模块，被配置为在所述停泊区域内不存在所述第二目标停泊位的情况下，则重新确定新的停泊区域和新的第二目标停泊位。

18.根据权利要求10所述的装置，其中所述路面障碍确定模块包括：

路面车道线确定模块，被配置为基于从所述路面图像识别出的路面车道线，确定所述路面车道线是否连续存在；以及

基于路面车道线的路面障碍确定模块，被配置为在所述路面车道线不连续存在的情况下，确定所述停泊区域内存在所述路面障碍。

19.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

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