CN114333417A - 一种车辆安全检测方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种车辆安全检测方法，涉及人工智能技术领域，尤其涉及智能交通领域。具体实现方案为：获取车辆在当前时刻上的行驶速度；若车辆在当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则通过车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像；基于该至少一张图像检测各个车门的后方是否存在障碍物；若检测出任意一个车门的后方存在障碍物，则向车辆的车内人员发出该任意一个车门对应的安全提醒信息。本申请实施例可以在车门打开的场景下有效地进行安全检测，从而可以最大程度地避免靠近车门的人员和车辆碰撞，保证车辆和行人安全。

Description

一种车辆安全检测方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，进一步涉及智能交通技术，尤其是一种车辆安全检测方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的提高，汽车逐渐成为人们生活必备的交通工具，随之而来的是汽车停车时刮擦事故不断增加，尤其是车辆停靠并开门时对后方来车或者行人忽视而导致的撞伤事故不断发生，目前通常的防范方法主要依靠人为观察，车内人员在开门时首先观看周围情况，确认没有危险后再开门。但是很多车辆在停车后，车内人员在没有确保安全的情况下打开车门，导致很多靠近车门的人员和车辆碰撞，危害车辆和行人安全。此种方法常常因为被忘记而出现险情造成车辆和人员的损伤。

发明内容

本公开提供了一种车辆安全检测方法、装置、电子设备以及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种车辆安全检测方法，所述方法包括：

获取车辆在当前时刻上的行驶速度；

若所述车辆在所述当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则通过所述车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像；

基于所述至少一张图像检测各个车门的后方是否存在障碍物；

若检测出任意一个车门的后方存在所述障碍物，则向所述车辆的车内人员发出所述任意一个车门对应的安全提醒信息。

第二方面，本申请提供了一种车辆安全检测装置，所述装置包括：速度获取模块、图像获取模块、障碍物检测模块和安全提醒模块；其中，

所述速度获取模块，用于获取车辆在当前时刻上的行驶速度；

所述图像获取模块，用于若所述车辆在所述当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则通过所述车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像；

所述障碍物检测模块，用于基于所述至少一张图像检测各个车门的后方是否存在障碍物；

所述安全提醒模块，用于若检测出任意一个车门的后方存在所述障碍物，则向所述车辆的车内人员发出所述任意一个车门对应的安全提醒信息。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请任意实施例所述的车辆安全检测方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本申请任意实施例所述的车辆安全检测方法。

第五方面，提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品被计算机设备执行时实现本申请任意实施例所述的车辆安全检测方法。

根据本申请的技术解决了现有技术中的防范方法主要依靠人为观察，由此导致的很多靠近车门的人员和车辆碰撞，危害车辆和行人安全的技术问题，本申请提供的技术方案，可以在车门打开的场景下有效地进行安全检测，从而可以最大程度地避免靠近车门的人员和车辆碰撞，保证车辆和行人安全。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是本申请实施例提供的车辆安全检测方法的第一流程示意图；

图2是本申请实施例提供的车辆安全检测方法的第二流程示意图；

图3是本申请实施例提供的车辆安全检测方法的第三流程示意图；

图4是本申请实施例四提供的车辆安全检测装置的结构示意图；

图5是用来实现本申请实施例的车辆安全检测方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

实施例一

图1是本申请实施例提供的车辆安全检测方法的第一流程示意图，该方法可以由车辆安全检测装置或者电子设备来执行，该装置或者电子设备可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置或者电子设备可以集成在任何具有网络通信功能的智能设备中。如图1所示，车辆安全检测方法可以包括以下步骤：

S101、获取车辆在当前时刻上的行驶速度。

在本步骤中，电子设备可以获取车辆在当前时刻上的行驶速度。具体地，当用户在电子设备中打开获取车辆速度的功能时，电子设备可以在每一个时刻上获取车辆的行驶速度；当用户在电子设备中关闭获取车辆速度的功能时，电子设备可以停止获取车辆的行驶速度。

S102、若车辆在当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则通过车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像。

在本步骤中，若车辆在当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则电子设备可以通过车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像。具体地，电子设备可以向全景摄像装置的各个摄像单元发送摄像指令，使得各个摄像单元响应于该摄像指令执行获取各个车门的后方的至少一张图像的操作；其中，全景摄像装置包括至少一个摄像单元。例如，电子设备可以向全景摄像装置中的一个或者多个摄像单元发送摄像指令，也可以向全景摄像装置中的全部摄像单元发送摄像指令；接收到摄像指令的摄像单元可以响应于该指令获取对应的图像。

S103、基于该至少一张图像检测各个车门的后方是否存在障碍物。

在本步骤中，电子设备可以基于该至少一张图像检测各个车门的后方是否存在障碍物。具体地，电子设备可以将各张图像输入至预先训练的障碍物检测模型，得到该障碍物检测模型针对各张图像输出的检测结果，其中，障碍物检测模型可以包括深度估计网络和目标检测网络；然后根据检测结果检测各个车门的后方是否存在障碍物。

S104、若检测出任意一个车门的后方存在障碍物，则向车辆的车内人员发出该任意一个车门对应的安全提醒信息。

在本步骤中，若检测出任意一个车门的后方存在障碍物，则电子设备可以向车辆的车内人员发出该任意一个车门对应的安全提醒信息。例如，假设车辆有四个车门，分别为车门1、车门2、车门3和车门4；当检测出车门1的后方存在障碍物时，则电子设备可以向车内人员发出车门1对应的安全提醒信息；当检测出车门2的后方存在障碍物时，则电子设备可以向车内人员发出车门2对应的安全提醒信息；以此类推。

本申请实施例提出的车辆安全检测方法，先获取车辆在当前时刻上的行驶速度；若车辆在当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则通过车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像；再基于该至少一张图像检测各个车门的后方是否存在障碍物；若检测出任意一个车门的后方存在障碍物，则向车辆的车内人员发出该任意一个车门对应的安全提醒信息。也就是说，本申请可以在车辆停车时通过全景摄像装置检测车门后方是否存在障碍物，在检测出障碍物时可以将车内人员发出安全提醒信息。而在现有的车辆安全检测方法中，通常的防范方法主要依靠人为观察，车内人员在开门时首先观看周围情况，确认没有危险后再开门。因为本申请采用了通过全景摄像装置进行安全检测的技术手段，克服了现有技术中主要依靠人为观察，由此导致的很多靠近车门的人员和车辆碰撞，危害车辆和行人安全的技术问题，本申请提供的技术方案，可以在车门打开的场景下有效地进行安全检测，从而可以最大程度地避免靠近车门的人员和车辆碰撞，保证车辆和行人安全；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例二

图2是本申请实施例提供的车辆安全检测方法的第二流程示意图。基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图2所示，车辆安全检测方法可以包括以下步骤：

S201、获取车辆在当前时刻上的行驶速度。

在本步骤中，电子设备可以获取车辆在当前时刻上的行驶速度。具体地，当用户在电子设备中打开获取车辆速度的功能时，电子设备可以在每一个时刻上获取车辆的行驶速度；当用户在电子设备中关闭获取车辆速度的功能时，电子设备可以停止获取车辆的行驶速度。

S202、若车辆在当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则通过车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像。

在本步骤中，若车辆在当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则电子设备可以通过车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像。具体地，电子设备可以向全景摄像装置的各个摄像单元发送摄像指令，使得各个摄像单元响应于该摄像指令执行获取各个车门的后方的至少一张图像的操作；其中，全景摄像装置包括至少一个摄像单元。例如，电子设备可以向全景摄像装置中的一个或者多个摄像单元发送摄像指令，也可以向全景摄像装置中的全部摄像单元发送摄像指令；接收到摄像指令的摄像单元可以响应于该指令获取对应的图像。

S203、基于该至少一张图像检测各个车门的后方是否存在障碍物。

在本步骤中，电子设备可以基于该至少一张图像检测各个车门的后方是否存在障碍物。具体地，电子设备可以将各张图像输入至预先训练的障碍物检测模型，得到该障碍物检测模型针对各张图像输出的检测结果，其中，障碍物检测模型可以包括深度估计网络和目标检测网络；然后根据检测结果检测各个车门的后方是否存在障碍物。本申请实施例中的障碍物可以是行人，也可以是自行车，或者是其他车辆等。

S204、若检测出任意一个车门的后方存在障碍物，通过车辆的距离传感器检测障碍物与该任意一个车门之间的距离。

在本步骤中，若检测出任意一个车门的后方存在障碍物，则电子设备可以通过车辆的距离传感器检测障碍物与该任意一个车门之间的距离。本申请可以在车辆的每个车门周围安装一个距离传感器，通过该距离传感器可以检测出障碍物与车门之间的距离。例如，车门1周围的距离传感器可以检测出障碍物与车门1之间的距离；车门2周围的距离传感器可以检测出障碍物与车门2之间的距离；以此类推。

S205、若障碍物与该任意一个车门之间的距离小于预先设定的距离阈值，则执行向车辆的车内人员发出该任意一个车门对应的安全提醒信息的操作。

在本步骤中，若障碍物与该任意一个车门之间的距离小于预先设定的距离阈值，则电子设备可以执行向车辆的车内人员发出该任意一个车门对应的安全提醒信息的操作。例如，假设某一个障碍物与车门1之间的距离小于预先设定的距离阈值，则电子设备可以向车门人员发送车门1对应的安全提醒信息；若某一个障碍物与车门2之间的距离小于预先设定的距离阈值，则电子设备可以向车内人员发送车门2对应的安全提醒信息。

在本申请的具体实施例中，若电子设备检测出任意一个车门的后方存在障碍物，则向车辆的锁车装置发送锁车指令，使得锁车装置响应于该锁车指令锁住该任意一个车门。

本申请实施例提出的车辆安全检测方法，先获取车辆在当前时刻上的行驶速度；若车辆在当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则通过车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像；再基于该至少一张图像检测各个车门的后方是否存在障碍物；若检测出任意一个车门的后方存在障碍物，则向车辆的车内人员发出该任意一个车门对应的安全提醒信息。也就是说，本申请可以在车辆停车时通过全景摄像装置检测车门后方是否存在障碍物，在检测出障碍物时可以将车内人员发出安全提醒信息。而在现有的车辆安全检测方法中，通常的防范方法主要依靠人为观察，车内人员在开门时首先观看周围情况，确认没有危险后再开门。因为本申请采用了通过全景摄像装置进行安全检测的技术手段，克服了现有技术中主要依靠人为观察，由此导致的很多靠近车门的人员和车辆碰撞，危害车辆和行人安全的技术问题，本申请提供的技术方案，可以在车门打开的场景下有效地进行安全检测，从而可以最大程度地避免靠近车门的人员和车辆碰撞，保证车辆和行人安全；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例三

图3是本申请实施例提供的车辆安全检测方法的第三流程示意图。基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。如图3所示，车辆安全检测方法可以包括以下步骤：

S301、获取车辆在当前时刻上的行驶速度。

在本步骤中，电子设备可以获取车辆在当前时刻上的行驶速度。具体地，当用户在电子设备中打开获取车辆速度的功能时，电子设备可以在每一个时刻上获取车辆的行驶速度；当用户在电子设备中关闭获取车辆速度的功能时，电子设备可以停止获取车辆的行驶速度。

S302、若车辆在当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则通过车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像。

在本步骤中，若车辆在当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则电子设备可以通过车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像。具体地，电子设备可以向全景摄像装置的各个摄像单元发送摄像指令，使得各个摄像单元响应于该摄像指令执行获取各个车门的后方的至少一张图像的操作；其中，全景摄像装置包括至少一个摄像单元。例如，电子设备可以向全景摄像装置中的一个或者多个摄像单元发送摄像指令，也可以向全景摄像装置中的全部摄像单元发送摄像指令；接收到摄像指令的摄像单元可以响应于该指令获取对应的图像。

在本申请的具体实施例中，电子设备在通过车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像之前，还包括先检测车辆的至少一个车门是否被执行打开操作；若车辆的至少一个车门被执行打开操作，则执行通过车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像的操作。

S303、将各张图像输入至预先训练的障碍物检测模型，得到障碍物检测模型针对各张图像输出的检测结果，其中，障碍物检测模型包括深度估计网络和目标检测网络。

在本步骤中，电子设备可以将将各张图像输入至预先训练的障碍物检测模型，得到障碍物检测模型针对各张图像输出的检测结果，其中，障碍物检测模型包括深度估计网络和目标检测网络。本申请实施例中还可以先对障碍物检测模型进行训练，得到训练好的障碍物检测模型。

S304、根据检测结果检测各个车门的后方是否存在障碍物。

在本步骤中，电子设备可以根据检测结果检测各个车门的后方是否存在障碍物。具体地，若检测结果中包括障碍物特征信息，则可以判定车门后方存在障碍物；若检测结果中不包括障碍物特征信息，则可以判定车门后方不存在障碍物。

S305、若检测出任意一个车门的后方存在障碍物，通过车辆的距离传感器检测障碍物与该任意一个车门之间的距离。

在本步骤中，若检测出任意一个车门的后方存在障碍物，则电子设备可以通过车辆的距离传感器检测障碍物与该任意一个车门之间的距离。本申请可以在车辆的每个车门周围安装一个距离传感器，通过该距离传感器可以检测出障碍物与车门之间的距离。例如，车门1周围的距离传感器可以检测出障碍物与车门1之间的距离；车门2周围的距离传感器可以检测出障碍物与车门2之间的距离；以此类推。

S306、若障碍物与该任意一个车门之间的距离小于预先设定的距离阈值，则执行向车辆的车内人员发出该任意一个车门对应的安全提醒信息的操作。

在本步骤中，若障碍物与该任意一个车门之间的距离小于预先设定的距离阈值，则电子设备可以执行向车辆的车内人员发出该任意一个车门对应的安全提醒信息的操作。例如，假设某一个障碍物与车门1之间的距离小于预先设定的距离阈值，则电子设备可以向车门人员发送车门1对应的安全提醒信息；若某一个障碍物与车门2之间的距离小于预先设定的距离阈值，则电子设备可以向车内人员发送车门2对应的安全提醒信息。

本申请实施例提出的车辆安全检测方法，先获取车辆在当前时刻上的行驶速度；若车辆在当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则通过车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像；再基于该至少一张图像检测各个车门的后方是否存在障碍物；若检测出任意一个车门的后方存在障碍物，则向车辆的车内人员发出该任意一个车门对应的安全提醒信息。也就是说，本申请可以在车辆停车时通过全景摄像装置检测车门后方是否存在障碍物，在检测出障碍物时可以将车内人员发出安全提醒信息。而在现有的车辆安全检测方法中，通常的防范方法主要依靠人为观察，车内人员在开门时首先观看周围情况，确认没有危险后再开门。因为本申请采用了通过全景摄像装置进行安全检测的技术手段，克服了现有技术中主要依靠人为观察，由此导致的很多靠近车门的人员和车辆碰撞，危害车辆和行人安全的技术问题，本申请提供的技术方案，可以在车门打开的场景下有效地进行安全检测，从而可以最大程度地避免靠近车门的人员和车辆碰撞，保证车辆和行人安全；并且，本申请实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。

实施例四

图4是本申请实施例提供的车辆安全检测装置的结构示意图。如图4所示，所述装置400包括：速度获取模块401、图像获取模块402、障碍物检测模块403和安全提醒模块404；其中，

所述速度获取模块401，用于获取车辆在当前时刻上的行驶速度；

所述图像获取模块402，用于若所述车辆在所述当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则通过所述车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像；

所述障碍物检测模块403，用于基于所述至少一张图像检测各个车门的后方是否存在障碍物；

所述安全提醒模块404，用于若检测出任意一个车门的后方存在所述障碍物，则向所述车辆的车内人员发出所述任意一个车门对应的安全提醒信息。

进一步的，所述障碍物检测模块403，还用于通过所述车辆的距离传感器检测所述障碍物与所述任意一个车门之间的距离；若所述障碍物与所述任意一个车门之间的距离小于预先设定的距离阈值，则执行向所述车辆的车内人员发出所述任意一个车门对应的安全提醒信息的操作。

进一步的，所述安全提醒模块404，还用于若检测出任意一个车门的后方存在所述障碍物，则向所述车辆的锁车装置发送锁车指令，使得所述锁车装置响应于所述锁车指令锁住所述任意一个车门。

进一步的，所述图像获取模块402，具体用于向所述全景摄像装置的各个摄像单元发送摄像指令，使得各个摄像单元响应于所述摄像指令执行获取各个车门的后方的至少一张图像的操作；其中，所述全景摄像装置包括至少一个摄像单元。

进一步的，所述障碍物检测模块403，具体用于将各张图像输入至预先训练的障碍物检测模型，得到所述障碍物检测模型针对各张图像输出的检测结果，其中，所述障碍物检测模型包括深度估计网络和目标检测网络；根据所述检测结果检测各个车门的后方是否存在障碍物。

进一步的，所述图像获取模块402，还用于检测所述车辆的至少一个车门是否被执行打开操作；若所述车辆的至少一个车门被执行打开操作，则执行通过所述车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像的操作。

上述车辆安全检测装置可执行本申请任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例提供的车辆安全检测方法。

实施例五

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆安全检测方法。例如，在一些实施例中，车辆安全检测方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车辆安全检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆安全检测方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (15)

1.一种车辆安全检测方法，所述方法包括：

获取车辆在当前时刻上的行驶速度；

若所述车辆在所述当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则通过所述车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像；

基于所述至少一张图像检测各个车门的后方是否存在障碍物；

若检测出任意一个车门的后方存在所述障碍物，则向所述车辆的车内人员发出所述任意一个车门对应的安全提醒信息。

2.根据权利要求1所述的方法，在所述检测出任意一个车门的后方存在所述障碍物之后，所述方法还包括：

通过所述车辆的距离传感器检测所述障碍物与所述任意一个车门之间的距离；

若所述障碍物与所述任意一个车门之间的距离小于预先设定的距离阈值，则执行向所述车辆的车内人员发出所述任意一个车门对应的安全提醒信息的操作。

3.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括：

若检测出任意一个车门的后方存在所述障碍物，则向所述车辆的锁车装置发送锁车指令，使得所述锁车装置响应于所述锁车指令锁住所述任意一个车门。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述通过所述车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像，包括：

向所述全景摄像装置的各个摄像单元发送摄像指令，使得各个摄像单元响应于所述摄像指令执行获取各个车门的后方的至少一张图像的操作；其中，所述全景摄像装置包括至少一个摄像单元。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一张图像检测各个车门的后方是否存在障碍物，包括：

将各张图像输入至预先训练的障碍物检测模型，得到所述障碍物检测模型针对各张图像输出的检测结果，其中，所述障碍物检测模型包括深度估计网络和目标检测网络；

根据所述检测结果检测各个车门的后方是否存在障碍物。

6.根据权利要求1所述的方法，在所述通过所述车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像之前，所述方法还包括：

检测所述车辆的至少一个车门是否被执行打开操作；

若所述车辆的至少一个车门被执行打开操作，则执行通过所述车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像的操作。

7.一种车辆安全检测装置，所述装置包括：速度获取模块、图像获取模块、障碍物检测模块和安全提醒模块；其中，

所述速度获取模块，用于获取车辆在当前时刻上的行驶速度；

所述图像获取模块，用于若所述车辆在所述当前时刻上的行驶速度小于预先设定的速度阈值，则通过所述车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像；

所述障碍物检测模块，用于基于所述至少一张图像检测各个车门的后方是否存在障碍物；

所述安全提醒模块，用于若检测出任意一个车门的后方存在所述障碍物，则向所述车辆的车内人员发出所述任意一个车门对应的安全提醒信息。

8.根据权利要求7所述的装置，所述障碍物检测模块，还用于通过所述车辆的距离传感器检测所述障碍物与所述任意一个车门之间的距离；若所述障碍物与所述任意一个车门之间的距离小于预先设定的距离阈值，则执行向所述车辆的车内人员发出所述任意一个车门对应的安全提醒信息的操作。

9.根据权利要求7所述的装置，所述安全提醒模块，还用于若检测出任意一个车门的后方存在所述障碍物，则向所述车辆的锁车装置发送锁车指令，使得所述锁车装置响应于所述锁车指令锁住所述任意一个车门。

10.根据权利要求7所述的装置，所述图像获取模块，具体用于向所述全景摄像装置的各个摄像单元发送摄像指令，使得各个摄像单元响应于所述摄像指令执行获取各个车门的后方的至少一张图像的操作；其中，所述全景摄像装置包括至少一个摄像单元。

11.根据权利要求7所述的装置，所述障碍物检测模块，具体用于将各张图像输入至预先训练的障碍物检测模型，得到所述障碍物检测模型针对各张图像输出的检测结果，其中，所述障碍物检测模型包括深度估计网络和目标检测网络；根据所述检测结果检测各个车门的后方是否存在障碍物。

12.根据权利要求7所述的装置，所述图像获取模块，还用于检测所述车辆的至少一个车门是否被执行打开操作；若所述车辆的至少一个车门被执行打开操作，则执行通过所述车辆的全景摄像装置获取各个车门的后方的至少一张图像的操作。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

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