CN114132367A - 一种列车控制方法、装置和设备 - Google Patents
一种列车控制方法、装置和设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114132367A CN114132367A CN202111467160.3A CN202111467160A CN114132367A CN 114132367 A CN114132367 A CN 114132367A CN 202111467160 A CN202111467160 A CN 202111467160A CN 114132367 A CN114132367 A CN 114132367A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- target train
- information
- train
- movement authorization
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 238000013475 authorization Methods 0.000 claims abstract description 86
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 27
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims description 16
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 7
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims 1
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 12
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 11
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000008034 disappearance Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- PLAIAIKZKCZEQF-UHFFFAOYSA-N methyl 6-chloro-2-oxo-3h-1,2$l^{4},3-benzodithiazole-4-carboxylate Chemical compound COC(=O)C1=CC(Cl)=CC2=C1NS(=O)S2 PLAIAIKZKCZEQF-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
本发明的实施例提供了一种列车控制方法、装置和设备。所述方法包括ATP系统获取智能感知设备发送的目标列车的速度信息和位置信息以及获取地面信息采集服务器发送的CI数据；根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权；根据所述目标列车的移动授权对所述目标列车进行防护控制。以此方式，可以通过ATP系统直接获取外部信息进行移动授权计算，减少ATP的计算耗时和测速误差，并且由于列车移动授权的计算过程脱离ZC设备，能够节约成本，减少传输过程带来的延时误差。
Description
技术领域
本发明一般涉及轨道交通领域，并且更具体地，涉及一种列车控制方法、装置和设备。
背景技术
现有的测速定位功能是在车载系统中利用速传设备采集到的原始脉冲信息，以及北斗、应答器的原始信息完成列车的测速定位功能，这种测速以及定位算法都比较复杂，耗时较长。ZC(Zone Conductor，区域控制器)是基于通信的列车控制系统(CBTC)的地面核心控制设备，计算列车控制曲线时是由ZC设备计算出MA，将MA信息以及道岔、限速等相关信息发送给车载设备，车载设备利用计算好的MA进行控车计算。
然而，测速以及定位计算过程在车载系统中需要消耗较长时间，并且算法比较复杂，难以维护；还可能由于脉冲误差导致测速出现误差的情况发生。并且，车载系统利用的MA信息均通过ZC设备计算，并发送给ATP(Automatic Train Protection，列车自动防护)系统，传输过程耗时较长，带来了延迟时间，增加了误差。由于需要配置单独的ZC设备，成本较大。
发明内容
根据本发明的实施例，提供了一种列车控制方案。本方案通过ATP系统直接获取外部信息进行移动授权计算，减少ATP的计算耗时和测速误差，并且由于列车移动授权的计算过程脱离ZC设备，能够节约成本，减少传输过程带来的延时误差。
在本发明的第一方面，提供了一种列车控制方法。该方法包括：
ATP系统获取智能感知设备发送的目标列车的速度信息和位置信息；以及ATP系统获取地面信息采集服务器发送的CI数据；所述CI数据包括信号机信息、道岔信息、障碍物信息和物理区段信息；
ATP系统根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权；
ATP系统根据所述目标列车的移动授权对所述目标列车进行防护控制。
进一步地，所述ATP系统对获取到的目标列车的位置信息进行位置校验，根据校验结果进行目标列车位置更新。
进一步地，所述根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权，包括：
若所述目标列车运行在物理区段锁闭的道路上，且所述目标列车的运行方向前方的信号机的防护方向与所述目标列车的运行方向一致，则所述目标列车的移动授权延伸至所述信号机。
进一步地，所述根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权，包括：
当所述目标列车的开放进路中存在障碍物时，若所述障碍物为固定障碍物，则所述目标列车的移动授权延伸至第一位置；若所述障碍物为移动障碍物，则计算所述目标列车与所述移动障碍物之间的距离；
若所述距离小于安全距离，则所述目标列车紧急制动；若所述距离不小于安全距离且小于预设的距离阈值，则所述目标列车的移动授权延伸至第一位置；若所述距离不小于预设的距离阈值，则持续判断所述移动障碍物是否存在；若所述移动障碍物的持续存在时间达到预设时间，则所述目标列车的移动授权延伸至第一位置；若所述目标列车未达到所述第一位置，且所述移动障碍物不存在，则所述目标列车的移动授权从所述第一位置向前延伸；
所述第一位置为从所述障碍物向所述目标列车回撤预设距离的位置；所述预设距离为最大防护距离与误差距离之和。
进一步地，所述根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权，还包括：
若所述目标列车的运行方向前方存在禁止信号机，则所述目标列车的移动授权延伸至第二位置；所述第二位置为从所述禁止信号机向所述目标列车回撤预设距离的位置；所述预设距离为最大防护距离与误差距离之和。
进一步地，所述根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权，还包括：
当所述目标列车处于多个物理区段，且所述目标列车车身范围内的道岔状态为锁闭状态时，若所述目标列车的运行方向前方存在防护方向与所述目标列车的运行方向一致的允许信号机，则所述目标列车的移动授权延伸至第三位置；所述第三位置为从所述允许信号机的下一个信号机向所述目标列车回撤误差距离的位置。
进一步地，所述根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权，还包括：
若所述目标列车处于移动授权之外，则所述目标列车的移动授权为0，所述目标列车启动紧急制动，直至停止，进入待机模式。
在本发明的第二方面，提供了一种列车控制装置。该装置包括：
获取模块，用于获取智能感知设备发送的目标列车的速度信息和位置信息；以及ATP系统获取地面信息采集服务器发送的CI数据；所述CI数据包括信号机信息、道岔信息、障碍物信息和物理区段信息；
计算模块，用于根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权；
控制模块，用于根据所述目标列车的移动授权对所述目标列车进行防护控制。
在本发明的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明第一方面的方法。
在本发明的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本发明第一方面的方法。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本发明的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本发明各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了根据本发明的实施例的列车控制方法的流程图；
图2示出了根据本发明的实施例1的列车移动授权示意图；
图3示出了根据本发明的实施例2的列车移动授权示意图；
图4示出了根据本发明的实施例3的列车移动授权示意图；
图5示出了根据本发明的实施例4的列车移动授权示意图；
图6示出了根据本发明的实施例的列车控制装置的方框图；
图7示出了能够实施本发明的实施例的示例性电子设备的方框图；
其中，700为电子设备、701为CPU、702为ROM、703为RAM、704为总线、705为I/O接口、706为输入单元、707为输出单元、708为存储单元、709为通信单元。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本发明保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本发明中，通过ATP系统直接获取外部信息进行移动授权计算，减少ATP的计算耗时和测速误差，并且由于列车移动授权的计算过程脱离ZC设备，能够节约成本，减少传输过程带来的延时误差。
图1示出了本发明实施例的列车控制方法的流程图。
该方法包括：
S101、ATP系统获取智能感知设备发送的目标列车的速度信息和位置信息；以及ATP系统获取地面信息采集服务器发送的CI数据；所述CI数据包括信号机信息、道岔信息、障碍物信息和物理区段信息。
现有的采集脉冲信息需要经过信号板，主机板传输路径过长，导致过程延时误差大，并且采集到的脉冲本身有偏差，也会存在测速误差。而作为本发明的一种实施例，ATP(Automatic Train Protection，列车自动防护)系统直接获取智能感知设备发送的目标列车的速度信息和位置信息。通过端到端的数据采集，使延时大大减少，并且可以减少脉冲不准带来的测速误差。
智能感知设备指的是TIDS(Train Intelligent Detection System，列车智能检测系统)，可以向ATP提供目标列车的速度信息和定位信息。其中，速度信息是通过采集毫米波雷达获取，直接将雷达设备获取的列车速度信息发送给主机。定位信息是通过采集北斗数据，然后将北斗数据以及相应的电子地图对应，转化为列车所在的LINK，OFFSET位置信息，将具体的位置信息发送给主机。
ATP系统获取地面信息采集服务器GLA发送的CI(Computer Interlocking，计算机联锁)数据。CI数据包括信号机信息、道岔信息、障碍物信息和物理区段信息。
作为本发明的一种实施例，所述信号机信息包括：允许信号、禁止信号等。所述道岔信息包括：道岔定位信息、道岔反位信息、四开信息等。所述障碍物信息包括：障碍物种类、列车运行方向前方的障碍物距离列车的距离、障碍物所在位置等；其中，障碍物种类又可以分为列车障碍物和非列车障碍物，列车障碍物还可以分为连挂车辆和非连挂车辆。所述物理区段信息包括：物理区段ID、物理区段长度等。
作为本发明的一种实施例，所述ATP系统对获取到的目标列车的位置信息进行位置校验，根据校验结果进行目标列车位置更新。具体包括：
当收到TIDS发送的列车定位信息后，若收到的定位信息和ATP系统计算的位置信息偏差在容忍范围内，则将收到的定位信息作为列车当前位置，更新列车当前位置。
通过位置校验过程，可以将误差较大的位置定位信息进行剔除，避免列车定位发生较大偏差，影响移动授权的计算结果。
S102、ATP系统根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权。
在本实施例中，列车移动授权的计算过程均在ATP系统中实现，不需要经过ZC(Zone Conductor，区域控制器)设备即可实现移动授权的计算，可以节省ZC设备的成本以及由于数据传输过程以及移动授权计算过程的延时。
具体地，ATP系统计算所述目标列车的移动授权可以根据目标列车的位置、信号灯状态、道岔状态等不同情况，存在不同情况，具体通过下述各个实施例进行描述。
实施例1：
若所述目标列车运行在物理区段锁闭的道路上，且所述目标列车的运行方向前方的信号机的防护方向与所述目标列车的运行方向一致，则所述目标列车的移动授权延伸至所述信号机。具体的，如图2所示，当前目标列车运行在XC2～XC4中，XC2～XC4为物理区段锁闭的道路，即XC2～XC4为已开放区段。目标列车的运行方向为XC2～XC4的方向，目标列车行进方向前方信号机XC4的防护方向与目标列车的运行方向一致，则所述目标列车的移动授权MA为从所述目标列车的最小安全车尾到前方信号机XC4。
通过实施例1能够实现列车运行在物理区段锁闭道路且信号机的防护方向与列车的运行方向一致时的移动授权计算，对列车进行防护控制。
实施例2：
若所述目标列车的开放进路中存在障碍物，则所述目标列车的移动授权延伸至第一位置；其中，所述第一位置为从所述障碍物向所述目标列车回撤预设距离的位置；所述预设距离为最大防护距离与误差距离之和。具体的，如图3所示，当前目标列车运行在已开放进路XC4-XC6的接近区段上，目标列车前方的XC4信号灯为允许信号灯，XC6信号灯为禁止信号灯。在目标列车与允许信号灯XC4之间存在障碍物，该障碍物为连挂车辆，此时目标列车的移动授权不再是禁止信号灯XC6，而是将所述目标列车的移动授权MA回撤到所述障碍物前，并且回撤最大防护距离和设备安装误差距离之和。所述最大防护距离和设备安装误差距离可以预先进行设定，例如设定设备安装误差距离为26米。
在本实施例中，若目标列车未进入接近区段，而是在信号机XC2之前，目标列车前方的XC4信号灯为允许信号灯，XC6信号灯为禁止信号灯。在目标列车与允许信号灯XC4之间存在障碍物，该障碍物为连挂车辆，此时目标列车的移动授权不再是禁止信号灯XC6，而是将所述目标列车的移动授权回撤到所述障碍物前，并且回撤最大防护距离和设备安装误差距离之和。所述最大防护距离和设备安装误差距离可以预先进行设定，例如设定设备安装误差距离为26米。
在本实施例中，当所述目标列车的开放进路中存在障碍物时，若所述障碍物为固定障碍物，则所述目标列车的移动授权延伸至第一位置；若所述障碍物为移动障碍物，则计算所述目标列车与所述移动障碍物之间的距离。若所述距离小于安全距离，则所述目标列车紧急制动；若所述距离不小于安全距离且小于预设的距离阈值，则所述目标列车的移动授权延伸至第一位置；若所述距离不小于预设的距离阈值，则持续判断所述移动障碍物是否存在；若所述移动障碍物的持续存在时间达到预设时间，则所述目标列车的移动授权延伸至第一位置；若所述目标列车未达到所述第一位置，且所述移动障碍物不存在，则所述目标列车的移动授权从所述第一位置向前延伸。
具体的，可以通过在目标列车的车头处设置激光雷达，对障碍物进行感知，并计算障碍物到列车车头的距离，发送给ATP系统。还通过在目标列车的车头处设置相机，用于获取车头前方障碍物的图像信息。通过对包含障碍物的图像信息进行识别，判断出障碍物是固定障碍物还是移动障碍物。所述固定障碍物为自身不可移动物体，例如挂车车厢、大石头、钢架、倾倒的树木等；所述移动障碍物为自身可移动物体，例如可移动列车、人、动物等。如果激光雷达探测到离前方障碍物距离为S，并且相机反馈的前方物体为带挂车辆或者是固定障碍物时，ATP立刻将MA达打到前方障碍前并回撤一定距离，如果相机反馈前方物体为移动障碍时，激光雷达如果反馈的距离较远，并且障碍物持续一段时间存在时，再将MA打到障碍物前并撤回一定距离。所述一段时间可以设置，例如1秒。当列车还未到达MA终点，但持续检测到移动障碍物消失，再将MA拉长。因为是移动障碍物，如果检测到移动障碍物距离车头距离小于固定配置值时，则不需等待ATP立刻进行紧急制动防护。
通过实施例2能够实现列车的开放进路中存在障碍物时的移动授权计算，同时考虑了障碍物是否可移动的不同情况，使移动授权计算更加准确，高效。
实施例3：
若所述目标列车的运行方向前方存在禁止信号机，则所述目标列车的移动授权延伸至第二位置；所述第二位置为从所述禁止信号机向所述目标列车回撤预设距离的位置；所述预设距离为最大防护距离与误差距离之和。具体的，如图4所示，目标列车运行在锁闭的物理区段XC2～XC4上，前方信号机XC4未开放(禁止信号机)，故进路XC4～XC6未开放，所述目标列车的移动授权MA只能计算到信号机XC4前，且从信号机XC4向所述目标列车回撤最大防护距离和设备安装误差距离之和。所述最大防护距离和设备安装误差距离可以预先进行设定，例如设定设备安装误差距离为26米。可见，此时目标列车的移动授权不能计算到XC6-XC8。如此计算移动授权为了防止入侵禁止信号机XC4。
通过实施例3能够实现列车的运行方向前方存在禁止信号机时的移动授权计算，对列车进行有效防护。
实施例4：
当所述目标列车处于多个物理区段，且所述目标列车车身范围内的道岔状态为锁闭状态时，若所述目标列车的运行方向前方存在防护方向与所述目标列车的运行方向一致的允许信号机，则所述目标列车的移动授权延伸至第三位置；所述第三位置为从所述允许信号机的下一个信号机向所述目标列车回撤误差距离的位置。具体的，如图5所示，目标列车横跨了XC2～XC4以及XC4～XC6两个物理区段，需要判断以下要求是否同时满足，如果同时满足，则目标列车能够使用进路信息，否则不可以使用进路信息。
要求1：目标列车的运行方向与前方信号机XC6的防护方向一致；
要求2：目标列车判断车身长度范围内的道岔状态为锁闭状态；
要求3：目标列车前方的防护信号机XC6的状态为允许通行状态。
在本实施例中，如果目标列车运行方向前方信号机XC6的防护方向与目标列车的运行方向一致，都是由XC4～XC6；信号机XC6的状态为允许通行状态，且目标列车判断车身长度范围内的道岔状态为锁闭状态，则所述目标列车的移动授权MA延伸至XC8，并且回撤误差距离的位置。所述误差距离可以进行预先设置，例如，预设误差距离为26米。
通过实施例4能够实现列车处于多个物理区段情况下的移动授权计算，对列车进行防护控制。
实施例5：
若所述目标列车处于移动授权之外，则所述目标列车的移动授权MA为0，所述目标列车启动紧急制动，直至停止，将列车运行模式降级为待机模式。当所述目标列车处于移动授权之外时，曲线限速值为0。
通过实施例5能够实现当列车处于移动授权之外时，移动授权的计算以及执行方式，对列车进行极端情况下的防护控制。
S103、ATP系统根据所述目标列车的移动授权对所述目标列车进行防护控制。能够使ATP系统计算的所述目标列车的移动授权适配任何情形下，从而使ATP系统计算的移动授权更加精准，对目标列车的防护控制更加有效。
根据本发明的实施例，通过ATP系统直接获取外部信息进行移动授权计算，减少ATP的计算耗时和测速误差，并且由于列车移动授权的计算过程脱离ZC设备，能够节约成本，减少传输过程带来的延时误差。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
以上是关于方法实施例的介绍，以下通过装置实施例，对本发明所述方案进行进一步说明。
如图6所示，装置600包括：
获取模块610，用于获取智能感知设备发送的目标列车的速度信息和位置信息；以及ATP系统获取地面信息采集服务器发送的CI数据；所述CI数据包括信号机信息、道岔信息、障碍物信息和物理区段信息；
计算模块620，用于根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权；
控制模块630，用于根据所述目标列车的移动授权对所述目标列车进行防护控制。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，所述描述的模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本发明的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
根据本发明的实施例，本发明还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
图7示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法S101～S103。例如，在一些实施例中，方法S101～S103可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的方法S101～S103的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法S101～S103。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。
Claims (10)
1.一种列车控制方法，其特征在于，包括：
ATP系统获取智能感知设备发送的目标列车的速度信息和位置信息；以及ATP系统获取地面信息采集服务器发送的CI数据；所述CI数据包括信号机信息、道岔信息、障碍物信息和物理区段信息；
ATP系统根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权；
ATP系统根据所述目标列车的移动授权对所述目标列车进行防护控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述ATP系统对获取到的目标列车的位置信息进行位置校验，根据校验结果进行目标列车位置更新。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权，包括：
若所述目标列车运行在物理区段锁闭的道路上，且所述目标列车的运行方向前方的信号机的防护方向与所述目标列车的运行方向一致，则所述目标列车的移动授权延伸至所述信号机。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权，包括：
当所述目标列车的开放进路中存在障碍物时，若所述障碍物为固定障碍物，则所述目标列车的移动授权延伸至第一位置；若所述障碍物为移动障碍物，则计算所述目标列车与所述移动障碍物之间的距离；
若所述距离小于安全距离，则所述目标列车紧急制动；若所述距离不小于安全距离且小于预设的距离阈值，则所述目标列车的移动授权延伸至第一位置；若所述距离不小于预设的距离阈值，则持续判断所述移动障碍物是否存在；若所述移动障碍物的持续存在时间达到预设时间，则所述目标列车的移动授权延伸至第一位置；若所述目标列车未达到所述第一位置，且所述移动障碍物不存在，则所述目标列车的移动授权从所述第一位置向前延伸；
所述第一位置为从所述障碍物向所述目标列车回撤预设距离的位置；所述预设距离为最大防护距离与误差距离之和。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权，还包括：
若所述目标列车的运行方向前方存在禁止信号机，则所述目标列车的移动授权延伸至第二位置；所述第二位置为从所述禁止信号机向所述目标列车回撤预设距离的位置；所述预设距离为最大防护距离与误差距离之和。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权，还包括：
当所述目标列车处于多个物理区段，且所述目标列车车身范围内的道岔状态为锁闭状态时，若所述目标列车的运行方向前方存在防护方向与所述目标列车的运行方向一致的允许信号机，则所述目标列车的移动授权延伸至第三位置；所述第三位置为从所述允许信号机的下一个信号机向所述目标列车回撤误差距离的位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权，还包括：
若所述目标列车处于移动授权之外，则所述目标列车的移动授权为0，所述目标列车启动紧急制动，直至停止，进入待机模式。
8.一种列车控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取智能感知设备发送的目标列车的速度信息和位置信息；以及ATP系统获取地面信息采集服务器发送的CI数据；所述CI数据包括信号机信息、道岔信息、障碍物信息和物理区段信息；
计算模块，用于根据所述目标列车的速度信息、位置信息以及所述CI数据计算所述目标列车的移动授权；
控制模块，用于根据所述目标列车的移动授权对所述目标列车进行防护控制。
9.一种电子设备，至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其特征在于，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的方法。
10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111467160.3A CN114132367B (zh) | 2021-12-03 | 2021-12-03 | 一种列车控制方法、装置和设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111467160.3A CN114132367B (zh) | 2021-12-03 | 2021-12-03 | 一种列车控制方法、装置和设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114132367A true CN114132367A (zh) | 2022-03-04 |
| CN114132367B CN114132367B (zh) | 2024-04-26 |
Family
ID=80387714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111467160.3A Active CN114132367B (zh) | 2021-12-03 | 2021-12-03 | 一种列车控制方法、装置和设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114132367B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114940197A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-08-26 | 通号城市轨道交通技术有限公司 | 列车运行控制方法及装置 |
| CN115009308A (zh) * | 2022-06-20 | 2022-09-06 | 交控科技股份有限公司 | 一种列车运行控制方法及系统 |
| CN115123342A (zh) * | 2022-06-20 | 2022-09-30 | 西南交通大学 | 一种铁路专用线推送调车安全预警方法、装置及系统 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101934807A (zh) * | 2010-08-24 | 2011-01-05 | 北京交通大学 | 基于列车控制系统的移动授权计算方法 |
| CN106274987A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-04 | 上海自仪泰雷兹交通自动化系统有限公司 | 一种降级信号系统下的点式atp防护方法 |
| KR20170080987A (ko) * | 2015-12-31 | 2017-07-11 | 한국철도기술연구원 | 가상 디바이스 인터페이스를 가지는 모듈형 열차 제어 시스템 |
| CN107472300A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-12-15 | 湖南中车时代通信信号有限公司 | 一种移动授权计算方法 |
| CN108238069A (zh) * | 2016-12-27 | 2018-07-03 | 比亚迪股份有限公司 | 列车的移动授权的生成方法及装置、车载atp及zc |
| US20190114914A1 (en) * | 2017-10-17 | 2019-04-18 | Traffic Control Technology Co., Ltd | Vehicle on-board controller centered train control system |
| CN112550357A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-03-26 | 卡斯柯信号有限公司 | 一种车载atp设备校核移动授权的方法 |
| CN113247056A (zh) * | 2021-06-09 | 2021-08-13 | 交控科技股份有限公司 | 移动授权计算方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN113415320A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-09-21 | 交控科技股份有限公司 | 基于列车感知的移动授权确定方法、装置和电子设备 |
-
2021
- 2021-12-03 CN CN202111467160.3A patent/CN114132367B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101934807A (zh) * | 2010-08-24 | 2011-01-05 | 北京交通大学 | 基于列车控制系统的移动授权计算方法 |
| KR20170080987A (ko) * | 2015-12-31 | 2017-07-11 | 한국철도기술연구원 | 가상 디바이스 인터페이스를 가지는 모듈형 열차 제어 시스템 |
| CN106274987A (zh) * | 2016-08-31 | 2017-01-04 | 上海自仪泰雷兹交通自动化系统有限公司 | 一种降级信号系统下的点式atp防护方法 |
| CN108238069A (zh) * | 2016-12-27 | 2018-07-03 | 比亚迪股份有限公司 | 列车的移动授权的生成方法及装置、车载atp及zc |
| CN107472300A (zh) * | 2017-08-10 | 2017-12-15 | 湖南中车时代通信信号有限公司 | 一种移动授权计算方法 |
| US20190114914A1 (en) * | 2017-10-17 | 2019-04-18 | Traffic Control Technology Co., Ltd | Vehicle on-board controller centered train control system |
| CN112550357A (zh) * | 2020-11-17 | 2021-03-26 | 卡斯柯信号有限公司 | 一种车载atp设备校核移动授权的方法 |
| CN113247056A (zh) * | 2021-06-09 | 2021-08-13 | 交控科技股份有限公司 | 移动授权计算方法、装置、电子设备和存储介质 |
| CN113415320A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-09-21 | 交控科技股份有限公司 | 基于列车感知的移动授权确定方法、装置和电子设备 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 杨超;: "CBTC系统移动授权功能分析", 通讯世界, no. 12, 25 June 2017 (2017-06-25) * |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114940197A (zh) * | 2022-05-31 | 2022-08-26 | 通号城市轨道交通技术有限公司 | 列车运行控制方法及装置 |
| CN115009308A (zh) * | 2022-06-20 | 2022-09-06 | 交控科技股份有限公司 | 一种列车运行控制方法及系统 |
| CN115123342A (zh) * | 2022-06-20 | 2022-09-30 | 西南交通大学 | 一种铁路专用线推送调车安全预警方法、装置及系统 |
| CN115009308B (zh) * | 2022-06-20 | 2023-10-31 | 交控科技股份有限公司 | 一种列车运行控制方法及系统 |
| CN115123342B (zh) * | 2022-06-20 | 2024-02-13 | 西南交通大学 | 一种铁路专用线推送调车安全预警方法、装置及系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114132367B (zh) | 2024-04-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114132367B (zh) | 一种列车控制方法、装置和设备 | |
| US11878716B2 (en) | Method and apparatus for planning autonomous vehicle, electronic device and storage medium | |
| CN113715814B (zh) | 碰撞检测方法、装置、电子设备、介质及自动驾驶车辆 | |
| US11267489B2 (en) | Automatic operation assistance system and automatic operation assistance method | |
| US20170276780A1 (en) | Moving body recognition system | |
| CN114475585B (zh) | 路口自动驾驶方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆 | |
| US10553123B2 (en) | Determination of collision risks between a taxiing aircraft and objects external to the taxiing aircraft | |
| CN112650243B (zh) | 车辆控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆 | |
| CN113619576B (zh) | 车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆 | |
| CN112580571A (zh) | 车辆行驶的控制方法、装置及电子设备 | |
| CN110654380B (zh) | 用于控制车辆的方法和装置 | |
| US20200139981A1 (en) | Inter-Vehicle Sensor Validation using Senso-Fusion Network | |
| CN113071476A (zh) | 自主泊车的方法、装置、设备及自动驾驶车辆 | |
| CN113721621A (zh) | 车辆控制方法、装置、电子设备以及存储介质 | |
| CN114312836A (zh) | 自动驾驶车辆礼让行人的方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN114299758A (zh) | 车辆控制方法及装置、设备、介质和产品 | |
| CN114379587A (zh) | 自动驾驶中避让行人的方法与装置 | |
| CN115817585B (zh) | 基于车车通信的正线免筛方法、装置、设备以及存储介质 | |
| CN115384552B (zh) | 自动驾驶车辆的控制方法、装置和自动驾驶车辆 | |
| CN116890876A (zh) | 车辆控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆 | |
| CN115214722A (zh) | 自动驾驶方法、装置、电子设备、存储介质及车辆 | |
| CN115285128A (zh) | 一种危险目标的确定方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN115771526A (zh) | 自动驾驶中控制车辆左转的方法、装置与自动驾驶车辆 | |
| CN114852068A (zh) | 一种行人避撞方法、装置、设备以及存储介质 | |
| CN114779705A (zh) | 用于控制自动驾驶车辆的方法、装置、电子设备及系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |