JP6997880B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
(ステップS302)。具体的には、以下のような処理が実行される。
また、dist_Rがdist_Lより小さい場合、駐車可能空間設定部114は、右に位置する障害物の左側の端点を基準に、ターゲット駐車可能空間の位置を補正する。
(ステップS325)。
一方、側方検知部203のみを用いた場合、駐車可能空間の正確な検知が可能であるが、駐車可能空間を通過する必要がある。そのため、早期に駐車可能空間を運転者に提示できないという問題がある。
また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。
Claims (11)
- 前方検知部からの情報に基づき、車両の前方に存在する駐車可能空間を設定する駐車可能空間設定部、及び前記前方検知部が前記駐車可能空間を検知した場合、当該駐車可能空間を表示するように画面を制御する画面制御部を備える駐車支援装置において、
前記駐車可能空間設定部は、
前記駐車可能空間の前方を前記車両が通過する際に側方検知部で取得された前記駐車可能空間の情報に基づいて、前記駐車可能空間の補正を実行し、
前記駐車可能空間の補正が行われた後、前記補正後の駐車可能空間に、乗員が前記車両を乗降するための乗降空間が確保できるかを判定し、
前記画面制御部は、前記補正後の駐車可能空間に前記乗降空間を確保できる場合、前記画面の前記補正後の駐車可能空間に該当する駐車候補位置を、区別可能な態様で提示するように画面を制御することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車可能空間設定部は、
前記前方検知部が取得した障害物の位置の情報に基づいて、前記駐車可能空間を設定し、
前記側方検知部が取得した障害物の位置の情報に基づいて、前記駐車可能空間の位置を補正することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車可能空間設定部は、前記側方検知部が取得した前記駐車可能空間に隣接する障害物の位置を表す点の座標に基づいて、前記駐車可能空間の位置を補正することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車可能空間設定部は、前記側方検知部が取得した前記駐車可能空間に隣接する障害物の位置を表す点から、移動経路上の前記車両の進行方向を示す直線に下ろした垂線との交点を求め、
前記駐車可能空間に隣接する障害物の位置を表す点の座標及び前記交点の座標に基づいて、前記駐車可能空間の位置を補正することを特徴とする駐車支援装置。
- 請求項1に記載の駐車支援装置であって、前記画面制御部は、前記車両の周辺の画像に、前記駐車可能空間を重畳して表示するように画面を制御することを特徴とする駐車支援装置。
- 請求項5に記載の駐車支援装置であって、前記画面制御部は、前記駐車可能空間の補正が行われた場合、前記補正後の駐車可能空間に該当する駐車候補位置を、区別可能な態様で提示するように画面を制御することを特徴とする駐車支援装置。
- 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車可能空間設定部は、前記側方検知部によって前記補正後の駐車可能空間内に障害物が検知された場合、前記補正後の駐車可能空間内への前記車両の駐車が不可能であると判定し、
前記画面制御部は、前記補正後の駐車可能空間への前記車両の駐車が不可能と判定された場合、又は、前記補正後の駐車可能空間に前記乗降空間が確保できないと判定された場合、当該駐車可能空間に対応する駐車候補位置を表示しないように画面を制御することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置であって、前記画面制御部は、前記補正後の駐車可能空間への前記車両の駐車が可能であるが前記乗降空間を確保できないと判定された場合、遠隔操作による駐車支援が可能であることを表示するように画面を制御することを特徴とする駐車支援装置。
- 請求項1乃至8のいずれかに記載の駐車支援装置であって、前記前方検知部はカメラであり、前記側方検知部はソナーであることを特徴とする駐車支援装置。
- 前方検知部からの情報に基づき、車両の前方に存在する駐車可能空間を設定する駐車可能空間設定部、及び前記車両の移動を制御する制御装置に設定する制御パラメータを算出する制御パラメータ設定部を備える駐車支援装置において、
前記駐車可能空間設定部は、前記駐車可能空間の前方を前記車両が通過する際に側方検知部で取得された前記駐車可能空間の情報に基づいて、前記駐車可能空間の補正を実行し、
前記制御パラメータ設定部は、前記補正後の駐車可能空間への前記車両の駐車が開始された後、前記前方検知部、前記側方検知部、又は、後方検知部によって、前記補正後の駐車可能空間内の障害物が検知された場合、前記車両が停車させるための制御パラメータを算出し、前記制御装置に設定し、
前記駐車可能空間設定部は、運転者による手動操作又は自動制御によって、前記側方検知部が前記障害物を検知可能な位置まで前記車両が走行した後に、新たに駐車可能空間の検知を再開することを特徴とする駐車支援装置。 - 請求項10に記載の駐車支援装置であって、前記前方検知部はカメラであり、前記側方検知部はソナーであることを特徴とする駐車支援装置。
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