JP2014189266A - 駐車支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】目標駐車位置を適切に設定できる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置は、車両Cの周辺の物体を検出する物体検出センサと、物体の検出結果に基づいて車両Cの駐車空間を検出する駐車空間検出部と、物体の検出結果に基づいて、駐車空間の一方の側に位置する物体C1の駐車空間側の第1端点P1と、駐車空間の他方の側に位置する物体C2の駐車空間側の第2端点P2とを検出する物体端点検出部と、端点の検出結果に基づいて車両Cと第1端点P1との間隔D1が第2端点P2との間隔D2と異なる場合に、第1端点P1及び第2端点P2のうち間隔が小さい方の端点を通る物体の面F1、F2を基準として目標駐車位置PLを設定する駐車目標位置設定部とを備える。
【選択図】図3
【解決手段】駐車支援装置は、車両Cの周辺の物体を検出する物体検出センサと、物体の検出結果に基づいて車両Cの駐車空間を検出する駐車空間検出部と、物体の検出結果に基づいて、駐車空間の一方の側に位置する物体C1の駐車空間側の第1端点P1と、駐車空間の他方の側に位置する物体C2の駐車空間側の第2端点P2とを検出する物体端点検出部と、端点の検出結果に基づいて車両Cと第1端点P1との間隔D1が第2端点P2との間隔D2と異なる場合に、第1端点P1及び第2端点P2のうち間隔が小さい方の端点を通る物体の面F1、F2を基準として目標駐車位置PLを設定する駐車目標位置設定部とを備える。
【選択図】図3
Description
本発明は、ドライバによる駐車運転を支援する駐車支援装置に関する。
従来、駐車支援装置としては、例えば特開2009−298384号公報に記載されるように、目標駐車位置を簡単かつ効率的に設定可能な装置が知られている。この装置は、車両周辺の俯瞰画像が表示されている画面上で、駐車空間の入口両端に対応する第1点及び第2点を乗員に指定させ、両点を結ぶ第1線と、両点のそれぞれから駐車空間の奥行方向に垂直に延びる第2線及び第3線からなる枠を目標駐車位置として設定する。
しかし、このような装置では、駐車空間の入口両端に対応する第1点及び第2点の位置関係によっては、目標駐車位置を適切に設定することができない場合がある。例えば、縦列駐車車両と並列駐車車両との間に駐車しようとする場合、駐車空間の入口両端に対応する第1点及び第2点を結ぶ第1線が傾くため、目標駐車位置が傾いてしまう。
そこで、本発明は、目標駐車位置を適切に設定できる駐車支援装置を提供しようとするものである。
本発明に係る駐車支援装置は、車両の周辺の物体を検出する物体検出センサと、物体の検出結果に基づいて車両の駐車空間を検出する駐車空間検出部と、物体の検出結果に基づいて、駐車空間の一方の側に位置する物体の駐車空間側の第1端点と、駐車空間の他方の側に位置する物体の駐車空間側の第2端点とを検出する物体端点検出部と、端点の検出結果に基づいて車両と第1端点との間隔が第2端点との間隔と異なる場合に、第1端点及び第2端点のうち間隔が小さい方の端点を通る物体の面を基準として目標駐車位置を設定する駐車目標位置設定部とを備える。
本発明に係る駐車支援装置によれば、車両と第1端点との間隔が第2端点との間隔と異なる場合に、第1端点及び第2端点のうち間隔が小さい方の端点を通る物体の面を基準として目標駐車位置が設定される。これにより、基準となる物体の面に垂直な他面に隣接した位置、又は基準となる物体の面に隣接した位置に目標駐車位置を適切に設定することができる。
本発明によれば、目標駐車位置を適切に設定できる駐車支援装置を提供することができる。
以下、添付図面を参照して、本発明の実施形態に係る駐車支援装置を詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
まず、図1を参照して本発明の実施形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。駐車支援装置は、ドライバによる駐車運転を支援する装置である。
図1は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置を示すブロック図である。駐車支援装置は、車両に搭載されており、図1に示すように、電子制御ユニット10(ECU10)を中心として構成されている。ECU10には、物体検出センサ21及び運転支援実行部22が接続されている。
物体検出センサ21は、車両の周辺の物体を検出するセンサである。物体検出センサ21としては、超音波レーダ、レーザーレーダ等が用いられる。物体検出センサ21は、車両の左側面、右側面、前面、又は後面のうち少なくともいずれかに配置される。物体検出センサ21は、物体の位置に関する情報とともに、物体の形状を構成する端点及び面に関する情報を検出する。物体としては、他車両、自転車、種々の工作物等が検出される。
運転支援実行部22は、駐車運転に対する報知支援又は制御支援を実行する。運転支援実行部22としては、報知支援のためにディスプレイ、スピーカ、バイブレータ等のヒューマン・マシン・インタフェース(HMI)が用いられてもよい。HMIは、例えば、車両の周辺の映像に重ねて目標駐車位置を表示したり、物体との接触についてドライバに注意喚起したりする。運転支援実行部22としては、制御支援のために図示されていない操舵装置又は制動装置を制御するアクチュエータが用いられてもよい。アクチュエータは、例えば、目標駐車位置に車両を誘導するために操舵装置に制御介入したり、物体との接触を回避するために制動装置に制御介入したりする。
ECU10は、図1に示すように、駐車空間検出部11、物体端点検出部12、駐車目標位置設定部13、及び運転支援制御部14を備えている。ECU10は、CPU、ROM、RAMを主体として構成されており、CPUによるプログラムの実行を通じて、駐車空間検出部11、物体端点検出部12、駐車目標位置設定部13、及び運転支援制御部14の機能を実現する。なお、駐車空間検出部11、物体端点検出部12、駐車目標位置設定部13、及び運転支援制御部14の機能は、2つ以上のECUにより実現されてもよい。
駐車空間検出部11は、物体の検出結果に基づいて車両の駐車空間を検出する。駐車空間検出部11は、物体の位置に関する情報に基づいて駐車空間を検出する。駐車空間は、車長以上の長さ及び車幅以上の幅を有し、車両が進入可能な空間である。
物体端点検出部12は、物体の検出結果に基づいて駐車空間の両側それぞれに位置する物体の端点を検出する。物体端点検出部12は、物体の形状を構成する端点に関する情報に基づいて端点を検出する。物体端点検出部12は、駐車空間の一方の側に位置する物体の駐車空間側の第1端点と、駐車空間の他方の側に位置する物体の駐車空間側の第2端点とを検出する。第1端点は、駐車空間に車両が駐車された場合に、駐車された車両の左右いずれか一方又は前後いずれか一方に位置する物体の駐車空間側の端点である。同様に、第2端点は、駐車された車両の左右いずれか他方又は前後いずれか他方に位置する物体の駐車空間側の端点である。駐車空間の一方の側に位置する物体と他方の側に位置する物体は、互いに異なる物体でもよく、同一の物体でもよい。
駐車目標位置設定部13は、端点の検出結果に基づいて目標駐車位置を設定する。駐車目標位置設定部13は、車両と第1端点との間隔が第2端点との間隔と異なる場合に、第1端点及び第2端点のうち間隔が小さい方の端点を通る物体の面を基準として目標駐車位置を設定する。目標駐車位置は、駐車運転の目標位置、つまり車両が駐車される位置として設定される。端点との間隔は、端点を検出している物体検出センサ21を基準とする距離である。物体の面は、駐車空間に隣接しない面でもよく、駐車空間に隣接した面でもよい。
運転支援制御部14は、設定された目標駐車位置に基づいて駐車運転に対する報知支援又は制御支援を制御する。運転支援制御部14は、例えば、車両の周辺の映像に重ねて目標駐車位置を表示するように運転支援実行部22を制御してもよい。運転支援制御部14は、例えば、目標駐車位置に車両を誘導するために操舵装置に制御介入するように運転支援実行部22を制御してもよい。
つぎに、図2から図5を参照して、前述した駐車支援装置の動作について説明する。
図2は、駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。ECU10は、図2に示す処理を予め設定された処理周期毎に繰り返し実行する。
図2に示すように、ECU10は、駐車支援を開始するか否かを判定する(S11)。駐車支援の開始は、ドライバによる操作に基づいて判定されてもよく、駐車場の位置を示す地図情報と車両の現在位置との関係に基づいて判定されてもよい。ECU10は、駐車支援を開始すると判定した場合に後続の処理を実行し、駐車支援を開始すると判定しなかった場合に処理を終了する。
ECU10は、物体検出センサ21から物体の検出結果を読み込む(S12)。物体検出センサ21は、例えば、低速で走行している車両の周辺に存在する物体を検出する。駐車空間検出部11は、物体の検出結果に基づいて車両の駐車空間を検出する(S13)。
ECU10は、駐車空間が検出されたか否かを判定する(S14)。ECU10は、駐車空間が検出されたと判定した場合に後続の処理を実行し、駐車空間が検出されたと判定しなかった場合に処理を終了する。
物体端点検出部12は、物体の検出結果に基づいて駐車空間の両側それぞれに位置する物体の端点を検出する(S15)。物体端点検出部12は、駐車空間の両側それぞれに位置する物体の端点と車両との間隔を算出する(S16)。ここで、車両の移動に応じて間隔が変化する場合、例えば、変化する間隔の極値が採用される。
駐車目標位置設定部13は、車両と第1端点との間隔が第2端点との間隔と異なるか否かを判定する(S17)。2つの間隔が異なると判定しなかった場合、駐車目標位置設定部13は、例えば、第1端点又は第2端点を通る物体の面を基準として目標駐車位置を設定する(S18)。一方、2つの間隔が異なると判定した場合、駐車目標位置設定部13は、第1端点及び第2端点のうち間隔が小さい方の端点を通る物体の面を基準として目標駐車位置を設定する(S19)。
S18又はS19にて駐車目標位置を設定すると、運転支援制御部14は、設定された目標駐車位置に基づいて駐車運転に対する報知支援又は制御支援を制御する(S20)。
図3から図5は、従来技術による目標駐車位置の設定と本実施形態による設定とを対比して示す図である。図3から図5に示す例では、駐車空間の両側それぞれに存在する物体として2台の他車両C1、C2が想定されている。しかし、駐車空間の両側それぞれに存在する物体は、他車両と他車両以外の種類の物体との組合せでもよく、他車両以外の種類の物体同士の組合せでもよい。また、図3から図5に示す例では、物体の検出領域Sとして自車両Cの左側方の領域が想定されている。しかし、物体の検出領域は、自車両Cの右側方の領域でもよく、前方の領域でもよく、後方の領域でもよい。
図3に示す例は、自車両Cの進行方向と直交する向きで駐車された他車両C1と、自車両Cの進行方向と平行する向きで駐車された他車両C2との間に駐車空間が検出された場合を想定している。そして、例えば、他車両C1の右前面部が第1端点P1として検出され、他車両C2の右前面部が第2端点P2として検出される。
ここで、従来技術による場合、図3(a)に示すように、第1端点P1と第2端点P2とを結ぶ直線L1(基準線)と、自車両Cから離隔する方向に基準線L1から垂直に延びる一対の直線L2、L3(参照線)とにより目標駐車位置PLが設定される。この場合、目標駐車位置PLは、参照線L2が他車両C1と重なることになり、不適切に設定されてしまう。
一方、本実施形態による場合、図3(b)に示すように、第1端点P1と第2端点P2のうち自車両Cとの間隔が小さい第1端点P1を通る他車両C1の前面F1又は右側面F2を基準として目標駐車位置PLが設定される。具体的には、目標駐車位置PLは、他車両C1の前面F1に沿って延びる直線を他車両C2側に延長した直線L1(基準線)と、自車両Cから離隔する方向に基準線L1から垂直に延びる一対の直線L2、L3(参照線)とにより設定される。また、目標駐車位置PLは、他車両C1の右側面F2に沿って延びる直線L2(基準線)と、基準線L2から車幅又は車長に相当する距離で離間して基準線L2と平行に延びる直線L3(第1参照線)と、基準線L2に直交する方向で基準線L2から第1参照線L3に向かって延びる直線L1(第2参照線)とにより設定されてもよい。この場合、目標駐車位置PLは、参照線L2、L3が他車両C1又は他車両C2と重ならず、適切に設定される。
図4に示す例は、自車両Cの進行方向と直交する向きで駐車された他車両C1と、他車両C1と同じ向きで他車両C1と平行に駐車された他車両C2との間に駐車空間が検出された場合を想定している。そして、例えば、他車両C1の右前面部が第1端点P1として検出され、他車両C2の左前面部が第2端点P2として検出される。自車両Cと第1端点P1との間隔D1は、第2端点P2との間隔D2よりも小さい。
ここで、従来技術による場合、図4(a)に示すように、第1端点P1と第2端点P2とを結ぶ直線L1(基準線)と、自車両Cから離隔する方向に基準線L1から垂直に延びる一対の直線L2、L3(参照線)とにより目標駐車位置PLが設定される。この場合、目標駐車位置PLは、参照線L2が他車両C1と重なることになり、不適切に設定されてしまう。
一方、本実施形態による場合、図4(b)に示すように、第1端点P1と第2端点P2のうち自車両Cとの間隔が小さい第1端点P1を通る他車両C1の前面F1又は右側面F2を基準として目標駐車位置PLが設定される。具体的には、例えば、目標駐車位置PLは、他車両C1の前面F1に沿って延びる直線を他車両C2側に延長した直線L1(基準線)と、自車両Cから離隔する方向に基準線L1から垂直に延びる一対の直線L2、L3(参照線)とにより設定される。この場合、目標駐車位置PLは、参照線L2、L3が他車両C1又は他車両C2と重ならず、適切に設定される。
図5に示す例は、自車両Cの進行方向に対して斜め向きで駐車された他車両C1と、他車両C1と同じ向きで他車両C1と平行に駐車された他車両C2との間に駐車空間が検出された場合を想定している。そして、例えば、他車両C1の右前面部が第1端点P1として検出され、他車両C2の左前面部が第2端点P2として検出される。自車両Cと第1端点P1との間隔D1は、第2端点P2との間隔D2よりも小さい。
ここで、従来技術による場合、図5(a)に示すように、第1端点P1と第2端点P2とを結ぶ直線L1(基準線)と、自車両Cから離隔するように基準線L1から垂直に延びる一対の直線L2、L3(参照線)とにより目標駐車位置PLが設定される。この場合、目標駐車位置PLは、参照線L3が他車両C2と重なることになり、不適切に設定されてしまう。
一方、本実施形態による場合、図5(b)に示すように、第1端点P1と第2端点P2のうち自車両Cとの間隔が小さい第1端点P1を通る他車両C1の前面F1又は右側面F2を基準として目標駐車位置PLが設定される。具体的には、例えば、目標駐車位置PLは、他車両C1の前面F1に沿って延びる直線を他車両C2側に延長した直線L1(基準線)と、自車両Cから離隔する方向に基準線L1から垂直に延びる一対の直線L2、L3(参照線)とにより設定される。この場合、目標駐車位置PLは、参照線L2、L3が他車両C1又は他車両C2と重ならず、適切に設定される。
以上説明したように、本発明の実施形態に係る駐車支援装置によれば、自車両Cと第1端点P1との間隔D1が第2端点P2との間隔D2と異なる場合に、第1端点P1及び第2端点P2のうち間隔が小さい方の端点を通る物体の面を基準として目標駐車位置PLが設定される。これにより、基準となる物体の面に垂直な他面に隣接した位置、又は基準となる物体の面に隣接した位置を目標駐車位置PLとして適切に設定することができる。
なお、前述した実施形態は、本発明に係る駐車支援装置の最良な実施形態を説明したものであり、本発明に係る駐車支援装置は、本実施形態に記載したものに限定されるものではない。本発明に係る駐車支援装置は、各請求項に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲で本実施形態に係る駐車支援装置を変形し、または他のものに適用したものであってもよい。
10…電子制御ユニット(ECU)、11…駐車空間検出部、12…物体端点検出部、13…駐車目標位置設定部、14…運転支援制御部、21…物体検出センサ、22…運転支援実行部。
Claims (3)
- 車両の周辺の物体を検出する物体検出センサと、
前記物体の検出結果に基づいて前記車両の駐車空間を検出する駐車空間検出部と、
前記物体の検出結果に基づいて、前記駐車空間の一方の側に位置する物体の前記駐車空間側の第1端点と、前記駐車空間の他方の側に位置する物体の前記駐車空間側の第2端点とを検出する物体端点検出部と、
前記端点の検出結果に基づいて前記車両と前記第1端点との間隔が前記第2端点との間隔と異なる場合に、前記第1端点及び前記第2端点のうち前記間隔が小さい方の端点を通る物体の面を基準として目標駐車位置を設定する駐車目標位置設定部と、
を備える駐車支援装置。 - 前記物体の面は、前記駐車空間に隣接しない面であり、
前記駐車目標位置設定部は、前記物体の面に垂直な他面に隣接した位置に目標駐車位置を設定する、請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記物体の面は、前記駐車空間に隣接した面であり、
前記駐車目標位置設定部は、前記物体の面に隣接した位置に目標駐車位置を設定する、請求項1に記載の駐車支援装置。
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JP2013069690A JP2014189266A (ja) | 2013-03-28 | 2013-03-28 | 駐車支援装置 |
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- 2013-03-28 JP JP2013069690A patent/JP2014189266A/ja active Pending
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