CN112739597A - 驻车辅助装置 - Google Patents

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Abstract

在仅使用设置在车辆侧面的声呐的可驻车空间的检测方法中，无法提前实施自动驻车辅助，此外，能进行自动驻车辅助的环境受到限制。本发明为一种驻车辅助装置，其具备根据来自前方检测部的信息来设定存在于车辆前方的可驻车空间的可驻车空间设定部，其中，所述可驻车空间设定部根据所述车辆通过所述可驻车空间的前方时由侧方检测部获取到的该可驻车空间的信息来执行所述可驻车空间的修正。

Description

驻车辅助装置
技术领域
本发明涉及根据车辆的外界识别的结果来停驻车辆的装置。
背景技术
近年来，开发有使用检测自身车辆前方的障碍物的传感器来提前检测可驻车空间的技术。专利文献1揭示了如下驻车辅助装置：“在借助周边监视传感器检测到存在于自身车辆前方的障碍物之后，借助距离传感器来检测存在于自身车辆周围的障碍物，在周边监视传感器检测到障碍物的情况下，根据距离传感器所具有的障碍物可检测范围来算出自身车辆按照系统ECU的控制通过由周边监视传感器检测到的障碍物的附近的路径，对该自身车辆进行引导”。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2010-18180号公报
发明内容
发明要解决的问题
在专利文献1记载的技术中，可以通过生成路径来实现可驻车空间的确切的检测。但是，常用的仅使用设置在车辆侧面的声呐的可驻车空间的检测方法中，自身车辆侧面的声呐须通过可驻车空间，能进行自动驻车辅助的环境受到限制。
解决问题的技术手段
展示本申请中揭示的发明的代表性的一例如下。即，一种驻车辅助装置，其具备根据来自前方检测部的信息来设定存在于车辆前方的可驻车空间的可驻车空间设定部，其中，所述可驻车空间设定部根据所述车辆通过所述可驻车空间的前方时由侧方检测部获取到的该可驻车空间的信息来执行所述可驻车空间的修正。
发明的效果
根据本发明的一形态，可以提前开始驻车辅助。前文所述以外的课题、构成及效果将通过以下实施例的说明来加以明确。
附图说明
图1为表示实施例1的自动驻车辅助装置的构成例的图。
图2为表示实施例1的车辆所具有的检测部的设置位置及检测范围的一例的图。
图3A为说明实施例1的车辆中的自动驻车控制的流程图。
图3B为说明实施例1的车辆中的自动驻车控制的流程图。
图3C为说明实施例1的车辆中的自动驻车控制的流程图。
图3D为说明实施例1的车辆中的自动驻车控制的流程图。
图4A为表示仅使用侧方检测部的情况下提示的可驻车空间的一例的图。
图4B为表示仅使用侧方检测部的情况下提示的可驻车空间的一例的图。
图5为表示仅使用前方检测部的情况下提示的可驻车空间的一例的图。
图6A为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。
图6B为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。
图6C为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。
图6D为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。
图6E为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。
图6F为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。
图6G为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。
图6H为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。
图6I为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。
图6J为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。
图6K为说明实施例1的车辆的自动驻车控制的具体例的图。
图7A为表示实施例1的自动驻车辅助装置的画面控制部提示给驾驶员的可驻车空间的一例的图。
图7B为表示实施例1的自动驻车辅助装置的画面控制部提示给驾驶员的可驻车空间的一例的图。
具体实施方式
图1为表示实施例1的自动驻车辅助装置的构成例的图。图2为表示实施例1的车辆所具有的检测部的设置位置及检测范围的一例的图。
车辆200具有前方检测部201、前方测距部202、侧方检测部203以及后方检测部204。
前方检测部201设置在车辆200前方，检测车辆200前方的可驻车空间。在本实施例中，可驻车空间的形状为矩形。例如使用雷达及摄像机等来构成前方检测部201。检测范围211表示前方检测部201能够检测的范围。
前方测距部202设置在车辆200前方，检测存在于车辆200前方的障碍物，算出车辆200到障碍物的距离。例如使用摄像机、超声波声呐、雷达、激光雷达以及毫米波雷达等来构成前方测距部202。检测范围212表示前方测距部202能够检测的范围。
侧方检测部203分别设置在车辆200右侧侧面以及左侧侧面，检测存在于车辆200左右侧面的障碍物，算出车辆200到障碍物的距离。例如使用超声波声呐、雷达、激光雷达以及毫米波雷达等来构成侧方检测部203。检测范围213表示侧方检测部203能够检测的范围。
后方检测部204设置在车辆200后方，检测存在于车辆200后方的障碍物，算出车辆200到障碍物的距离。例如使用超声波声呐、雷达、激光雷达以及毫米波雷达等来构成后方检测部204。检测范围214表示后方检测部204能够检测的范围。
再者，本发明在前方检测部201、前方测距部202、侧方检测部203以及后方检测部204的搭载数及设置位置上不受限定。
车辆200具有自动驻车辅助装置100、检测数据输入装置101、轮速测量装置102、HMI装置103、驱动力控制装置104、制动力控制装置105、操舵控制装置106以及换挡控制装置107作为实现自动驻车机构的构成。
自动驻车辅助装置100统括控制自动驻车机构。自动驻车辅助装置100具有运算装置、存储装置以及接口。自动驻车辅助装置100的详细构成于后文叙述。
检测数据输入装置101从前方检测部201、前方测距部202、侧方检测部203以及后方检测部204获取检测数据，并输入至自动驻车辅助装置100。
轮速测量装置102测量车辆200的移动速度，并将测量结果输入至自动驻车辅助装置100。
HMI装置103向驾驶员提示各种信息。在实施例1中，在HMI装置103上以驻车候选位置的形式提示与可驻车空间相关的信息。驱动力控制装置104、制动力控制装置105、操舵控制装置106以及换挡控制装置107是控制车辆200的移动的装置组。
此处，对自动驻车辅助装置100的详细构成进行说明。自动驻车辅助装置100具有检测数据处理部111、车辆位置推断部112、空间数据生成部113、可驻车空间设定部114、空间信息存储部115、驻车位置设定部116、驻车路径设定部117、控制参数设定部118以及画面控制部119。
在从检测数据输入装置101得到了检测数据的输入情况下，检测数据处理部111执行对该检测数据的处理。检测数据处理部111例如执行检测数据的数据形式的转换处理以及数据的提取处理等。检测数据处理部111将处理后的检测数据输出至空间数据生成部113。
车辆位置推断部112根据车辆200的移动速度来推断车辆200的位置。车辆位置推断部112向空间数据生成部113、驻车路径设定部117以及控制参数设定部118输出与车辆200的推断位置相关的信息。
在得到了检测数据以及与车辆200的推断位置相关的信息中的至少任一方的输入的情况下，空间数据生成部113根据所输入的信息来生成表示车辆200周边的障碍物等的配置的空间数据。空间数据生成部113将生成的空间数据输出至可驻车空间设定部114。
在得到了空间数据的输入的情况下，可驻车空间设定部114通过对空间数据进行解析来提取可驻车空间，生成可驻车空间数据。可驻车空间设定部114将空间数据及可驻车空间数据存储至空间信息存储部115。
此外，在向空间信息存储部115输出数据之后新得到了空间数据的输入的情况下，可驻车空间设定部114对可驻车空间进行修正。可驻车空间设定部114从空间信息存储部115获取可驻车空间数据，根据修正结果来更新可驻车空间数据。进一步地，可驻车空间设定部114将新的空间数据以及更新后的可驻车空间数据存储至空间信息存储部115。
空间信息存储部115存储空间数据及可驻车空间数据。
在驾驶员指定了提示出的某一可驻车空间的情况下，驻车位置设定部116从空间信息存储部115获取空间数据以及被指定的可驻车空间的可驻车空间数据，并将获取到的空间数据及可驻车空间数据输出至驻车路径设定部117。
在得到了空间数据及可驻车空间数据以及与车辆200的推断位置相关的信息的输入的情况下，驻车路径设定部117算出使车辆200停驻至驾驶员指定的可驻车空间用的移动路径。驻车路径设定部117将算出的移动路径的数据输出至控制参数设定部118。
在得到了与车辆200的推断位置相关的信息以及移动路径的数据的输入的情况下，控制参数设定部118算出用于使车辆200按移动路径行驶的各种控制装置的控制参数。控制参数设定部118将控制参数输出至各控制装置。
画面控制部119使用空间信息存储部115所存储的空间数据及可驻车空间数据来生成显示到HMI装置103上的画面的显示信息。
图3A、图3B、图3C以及图3D为说明实施例1的车辆200中的自动驻车控制的流程图。
前方检测部201在检测范围211内检测障碍物(步骤S301)。检测数据输入装置101从前方检测部201获取包含与障碍物的位置相关的信息的检测数据，并将该检测数据输入至自动驻车辅助装置100。检测数据由检测数据处理部111及空间数据生成部113加以处理，作为空间数据被输出至可驻车空间设定部114。
接着，自动驻车辅助装置100使用空间数据来推断一个以上的余白空间(步骤S302)。具体而言，执行如下处理。
可驻车空间设定部114生成存在于近邻的障碍物的对组。可驻车空间设定部114选择一个障碍物的对组，根据两个障碍物的端点来提取存在于两个障碍物之间的余白空间。可驻车空间设定部114针对所有障碍物的对组执行同样的处理。可驻车空间设定部114将余白空间的信息暂时存放至存储装置。
此处，障碍物的端点表示障碍物所存在的矩形区域的顶点。在本实施例中，将与车辆200能够移动的区域接触的矩形区域的边的顶点用于处理。
可驻车空间设定部114例如将矩形状的空间提取为余白空间，该矩形状的空间相对于连结构成对组的障碍物的端点的直线而言一边平行且一边垂直。
再者，在不存在障碍物的对组的情况下，可驻车空间设定部114从相邻于一个障碍物的空间内将一定大小的空间推断为余白空间。以上为步骤S302的处理的说明。
接着，自动驻车辅助装置100开始余白空间的循环处理(步骤S303)。具体而言，可驻车空间设定部114从推断出的余白空间当中选择目标余白空间。
接着，自动驻车辅助装置100判定目标余白空间的宽度是否大于第一阈值(步骤S304)。此处，所谓余白空间的宽度，表示与车辆200驻停的朝向垂直的余白空间的边的大小(例如，两个障碍物的端点间的距离)。再者，第一阈值是预先设定好的。步骤S304的处理是用于判定能否在余白空间上设定可驻车空间的处理。
在判定目标余白空间的宽度为第一阈值以下的情况下，自动驻车辅助装置100前进至步骤S306。在该情况下，目标余白空间的信息可从存储装置中删除。
在判定目标余白空间的宽度大于第一阈值的情况下，自动驻车辅助装置100在目标余白空间上设定可驻车空间(步骤S305)。其后，自动驻车辅助装置100前进至步骤S306。
例如，自动驻车辅助装置100以可驻车空间内的车辆200的横宽的中心与目标余白空间的宽度的中心重叠的方式在目标余白空间上设定可驻车空间。此外，自动驻车辅助装置100以距一个障碍物的端点具有一定距离的余白的方式在目标余白空间上设定可驻车空间。自动驻车辅助装置100生成所设定的可驻车空间的可驻车空间数据，并将可驻车空间数据存储至空间信息存储部115。
再者，在余白空间足够大的情况下，自动驻车辅助装置100也能以设定两个以上的可驻车空间的方式进行控制。
在步骤S306中，自动驻车辅助装置100判定是否已针对所有余白空间完成了处理。
在判定尚未针对所有余白空间完成处理的情况下，自动驻车辅助装置100返回至步骤S303，执行同样的处理。
在判定已针对所有余白空间完成了处理的情况下，自动驻车辅助装置100判定是否已设定至少一个可驻车空间(步骤S307)。
具体而言，可驻车空间设定部114判定空间信息存储部115中是否存储有至少一个可驻车空间数据。在空间信息存储部115中存储有至少一个可驻车空间数据的情况下，可驻车空间设定部114判定已设定有至少一个可驻车空间。
在判定尚未设定至少一个可驻车空间的情况下，自动驻车辅助装置100经由HMI装置103向驾驶员通知不存在可驻车空间这一情况(步骤S308)，其后结束处理。该通知由画面控制部119执行。例如，画面控制部119以将表示不存在可驻车空间这一情况的字符串显示在HMI装置103的画面上的方式进行控制。再者，通知方法考虑有画面显示或语音等。
在判定已设定有至少一个可驻车空间的情况下，自动驻车辅助装置100经由HMI装置103向驾驶员提示可驻车空间(步骤S309)。
具体而言，画面控制部119生成用于显示表示可驻车空间的画面的显示数据并输出至HMI装置103。再者，在检测到多个可驻车空间的情况下，画面控制部119能以仅显示离车辆200最近的可驻车空间的方式进行控制，也能以显示多个可驻车空间的方式进行控制。另外，侧方检测部203在车辆200的移动中进行检测范围213内的障碍物的监视。
本实施例的自动驻车辅助装置100使用前方检测部201来设定可驻车空间，由此，可以在通过障碍物之前将可驻车空间提示给驾驶员。驾驶员参考HMI装置103上显示的画面，由此，可以提前开始用于使车辆200移动至可驻车空间的操作。
自动驻车辅助装置100周期性地判定侧方检测部203是否检测到了障碍物(步骤S310)。
具体而言，自动驻车辅助装置100判定是否经由检测数据输入装置101得到了包含侧方检测部203所检测到的障碍物的信息的检测数据的输入。在得到了检测数据的输入的情况下，自动驻车辅助装置100判定侧方检测部203检测到了障碍物。
在判定侧方检测部203未检测到障碍物的情况下，自动驻车辅助装置100转移至等待状态直至下一周期为止，在经过一定时间后返回至步骤S310。再者，在等待状态下，车辆200也在继续移动。
在判定侧方检测部203检测到了障碍物的情况下，自动驻车辅助装置100将与检测到的障碍物相关的可驻车空间确定为目标可驻车空间(步骤S311)。
具体而言，可驻车空间设定部114参考可驻车空间数据，将离检测到的障碍物的位置最近的可驻车空间确定为目标可驻车空间。此时，可驻车空间设定部114将可驻车空间数据的识别信息与检测到的障碍物的信息(端点的坐标)加以关联而保存至存储区域。
接着，自动驻车辅助装置100判定目标驻车空间内是否存在障碍物(步骤S312)。
在判定目标驻车空间内存在障碍物的情况下，自动驻车辅助装置100将目标可驻车空间的可驻车空间数据删除(步骤S313)，其后前进至步骤S326。此时，画面控制部119生成不显示与删除掉的可驻车空间数据相对应的可驻车空间的画面的显示数据，并输出至HMI装置103。由此，能以不提示具有危险性的可驻车空间的方式进行控制。
在判定目标驻车空间内不存在障碍物的情况下，自动驻车辅助装置100判定前方检测部201所测量出的障碍物的位置与侧方检测部203所测量出的障碍物的位置之间的误差是否大于第二阈值(步骤S314)。即，判定是否需要可驻车空间的修正。
具体而言，自动驻车辅助装置100算出空间信息存储部115中存储的空间数据中包含的障碍物的坐标与检测数据中包含的障碍物的坐标的误差，判定该误差是否大于第二阈值。在误差大于第二阈值的情况下，表示需要可驻车空间的修正。再者，第二阈值是预先设定好的。
在判定前方检测部201所测量出的障碍物的位置与侧方检测部203所测量出的障碍物的位置之间的误差为第二阈值以下的情况下，自动驻车辅助装置100前进至步骤S319。
在判定前方检测部201所测量出的障碍物的位置与侧方检测部203所测量出的障碍物的位置之间的误差大于第二阈值的情况下，自动驻车辅助装置100更新空间数据(步骤S315)。
具体而言，可驻车空间设定部114从空间信息存储部115获取空间数据，对空间数据中包含的检测到的障碍物的位置的坐标进行更新。
接着，自动驻车辅助装置100根据障碍物的位置的差分来修正目标可驻车空间的位置(步骤S316)。即，随着相邻的障碍物的端点的坐标的更新而修正目标可驻车空间的位置。
具体而言，可驻车空间设定部114根据误差来更新目标可驻车空间的可驻车空间数据，并将更新后的可驻车空间数据存储至空间信息存储部115。
接着，自动驻车辅助装置100判定目标可驻车空间的两端是否存在障碍物(步骤S317)。
具体而言，可驻车空间设定部114从空间信息存储部115获取空间数据以及目标可驻车空间的可驻车空间数据，判定目标可驻车空间的两端是否存在障碍物。再者，将存在于距可驻车空间的距离小于任意阈值L的距离上的障碍物视为对象。因而，存在于比阈值L大的距离上的障碍物在本步骤中不视为障碍物。
在判定目标可驻车空间的任一端不存在障碍物的情况下，自动驻车辅助装置100前进至步骤S319。
在判定目标可驻车空间的两端存在障碍物的情况下，自动驻车辅助装置100等待与另一障碍物相关的检测数据的输入，在得到了该检测数据的输入的情况下，根据两端的障碍物的位置来修正目标可驻车空间的位置(步骤S318)。即，根据相邻的障碍物的端点的距离来修正目标可驻车空间的位置。其后，自动驻车辅助装置100前进至步骤S319。具体而言，执行如下处理。
可驻车空间设定部114求得从位于目标可驻车空间右边(相对于行进方向为纵深侧)的障碍物的左侧的端点朝表示移动路径上的车辆200的行进方向的切线作的垂线与切线的交点，算出该端点与交点之间的距离作为dist_R。
可驻车空间设定部114求得从位于目标可驻车空间左边(相对于行进方向为近前侧)的障碍物右侧的端点朝表示移动路径上的车辆200的行进方向的切线作的垂线与切线的交点，算出该端点与交点之间的距离作为dist_L。
可驻车空间设定部114对dist_L及dist_R进行比较，根据比较结果来修正目标可驻车空间的位置。
例如，在dist_L比dist_R小的情况下，可驻车空间设定部114以位于左边的障碍物右侧的端点为基准来修正目标可驻车空间的位置。
此外，在dist_R比dist_L小的情况下，可驻车空间设定部114以位于右边的障碍物左侧的端点为基准来修正目标可驻车空间的位置。
另外，在即便经过了一定时间也没有得到与其他障碍物相关的检测数据的输入的情况下，可驻车空间设定部114可不执行步骤S318的处理而前进至步骤S319。以上为步骤S318的处理的说明。
接着，自动驻车辅助装置100算出在已将车辆200停驻到目标可驻车空间的情况下的余白宽度(步骤S319)。
具体而言，可驻车空间设定部114使用可驻车空间内的车辆200的下车预定位置的坐标、车辆200的宽度以及相邻的障碍物的端点的坐标来算出余白宽度。
接着，自动驻车辅助装置100判定余白宽度是否大于第三阈值(步骤S320)。即，判定在已将车辆200停驻到可驻车空间的情况下能否确保乘员上下车辆200用的上下空间。在余白宽度大于第三阈值的情况下，表示能够确保上下空间。再者，第三阈值是预先设定好的。
在判定余白宽度大于第三阈值的情况下，自动驻车辅助装置100经由HMI装置103向驾驶员提示修正后的可驻车空间(步骤S321)。其后，自动驻车辅助装置100前进至步骤S322。
具体而言，画面控制部119生成用于在HMI装置103上显示修正后的可驻车空间以及表示可以上下车辆200这一情况的画面的显示数据，并输出至HMI装置103。例如，使用颜色、文字以及语音等来通知进行了可驻车空间的修正这一情况以及可以上下车辆200这一情况。由此，可以在使驾驶员意识不到功能运行的情况下检测到准确的可驻车空间。此外，驾驶员可以区分进行了修正的可驻车空间与未进行修正的可驻车空间，因此可以提供选择可驻车空间用的信息。
在判定余白宽度为第三阈值以下的情况下，自动驻车辅助装置100判定车辆200是否搭载有遥控自动出入库功能(步骤S323)。
在判定搭载有遥控自动出入库功能的情况下，自动驻车辅助装置100经由HMI装置103向驾驶员提示表示无法上下车辆200这一情况的信息以及修正后的可驻车空间(步骤S324)。其后，自动驻车辅助装置100前进至步骤S322。
具体而言，画面控制部119生成用于在HMI装置103上显示修正后的可驻车空间以及表示无法上下车辆200这一情况的画面的显示数据，并输出至HMI装置103。例如，使用颜色、文字以及语音等来通知进行了可驻车空间的修正这一情况以及无法上下车辆200这一情况。由此，可以督促驾驶员进行使用遥控自动出入库功能的车辆200的驻车。
在步骤S322中，自动驻车辅助装置100判定是否已转移到自动驻车控制模式(步骤S322)。
例如，在驾驶员指定了任一可驻车空间作为驻车位置的情况下，自动驻车辅助装置100判定已转移到自动驻车控制模式。此时，驻车位置设定部116从空间信息存储部115获取空间数据以及所指定的可驻车空间的可驻车空间数据，并将获取到的数据输出至驻车路径设定部117。
再者，自动驻车辅助装置100也能以仅修正后的可驻车空间可指定为驻车位置的方式进行控制。
在判定尚未转移到自动驻车控制模式的情况下，自动驻车辅助装置100返回至步骤S310，执行同样的处理。
在判定已转移到自动驻车控制模式的情况下，自动驻车辅助装置100前进至步骤S327。
在步骤S323中判定未搭载遥控自动出入库功能的情况下，自动驻车辅助装置100将目标可驻车空间的可驻车空间数据删除(步骤S325)。
具体而言，可驻车空间设定部114将空间信息存储部115中存储的目标可驻车空间的可驻车空间数据删除。此时，画面控制部119生成不显示与删除掉的可驻车空间数据相对应的可驻车空间的画面的显示数据，并输出至HMI装置103。由此，能以仅提示可以上下车的可驻车空间的方式进行控制。
接着，自动驻车辅助装置100判定空间信息存储部115中是否存储有可驻车空间数据(步骤S326)。
在判定空间信息存储部115中存储有可驻车空间数据的情况下，自动驻车辅助装置100返回至骤S310，执行同样的处理。
在判定空间信息存储部115中未存储可驻车空间数据的情况下，自动驻车辅助装置100前进至步骤S308。
在步骤S322中判定已转移到自动驻车控制模式的情况下，自动驻车辅助装置100算出移动路径(步骤S327)。
具体而言，驻车路径设定部117根据空间数据、可驻车空间数据以及与车辆200的推断位置相关的信息来算出移动路径。
接着，自动驻车辅助装置100控制各控制装置，以使车辆200按移动路径移动至驻车位置(步骤S328)。
具体而言，控制参数设定部118根据移动路径以及与车辆200的推断位置相关的信息来算出各控制装置的控制参数。控制参数设定部118将算出的控制参数输出至各控制装置，由此来控制各控制装置。
接着，自动驻车辅助装置100在驻车控制中周期性地判定是否在驻车位置上检测到障碍物(步骤S329)。
具体而言，自动驻车辅助装置100判定是否经由检测数据输入装置101得到了包含前方检测部201、侧方检测部203或者后方检测部204所检测到的障碍物的信息的检测数据的输入。在得到了检测数据的输入的情况下，自动驻车辅助装置100判定通过侧方检测部203或后方检测部204在驻车位置上检测到了障碍物。
在判定未在驻车位置上检测到障碍物的情况下，自动驻车辅助装置100判定驻车是否已完成(步骤S330)。即，判定车辆200是否已移动到驻车位置。
在判定驻车尚未完成的情况下，自动驻车辅助装置100返回至步骤S328，执行同样的处理。
在判定驻车已完成的情况下，自动驻车辅助装置100结束处理。
在步骤S329中判定在驻车位置上检测到障碍物的情况下，自动驻车辅助装置100解除自动驻车控制模式，停止控制装置的控制(步骤S331)。即，使车辆200停下。
接着，自动驻车辅助装置100经由HMI装置103向驾驶员通知车辆200无法停驻到驻车位置这一情况(步骤S332)，并将所指定的可驻车空间的可驻车空间数据删除(步骤S333)。
具体而言，可驻车空间设定部114从空间信息存储部115中将所指定的可驻车空间的可驻车空间数据删除。此外，画面控制部119生成不显示与删除掉的可驻车空间数据相对应的可驻车空间而且显示车辆200无法停驻到驻车位置这一情况的画面的显示数据，并输出至HMI装置103。由此，能以不提示具有危险性的可驻车空间的方式进行控制。
此时，自动驻车辅助装置100也可对控制装置进行控制而以回到驻车前的原来的位置的方式控制车辆200。再者，前文所述那样的车辆200的控制也可由驾驶员手动进行。
接着，自动驻车辅助装置100判定空间信息存储部115中是否存储有可驻车空间数据(步骤S334)。
在判定空间信息存储部115中存储有可驻车空间数据的情况下，自动驻车辅助装置100经由HMI装置103向驾驶员提示可驻车空间(步骤S335)。其后，自动驻车辅助装置100返回至步骤S310，执行同样的处理。
在判定空间信息存储部115中未存储可驻车空间数据的情况下，自动驻车辅助装置100返回至步骤S308，执行同样的处理。
关于前方检测部201，相对于可驻车空间的距离越远，则识别性能及环境干扰的影响便越大。因此，存在产生可驻车空间的位置的误差这一问题。
另一方面，在仅使用侧方检测部203的情况下，虽能实现可驻车空间的准确的检测，但需要通过可驻车空间。因此，存在无法提前将可驻车空间提示给驾驶员这一问题。
本发明使用前方检测部201及侧方检测部203来提前提示可驻车空间而且动态地修正可驻车空间的位置，由此，提高了可驻车空间的检测精度。
接着，使用具体例，对实施例1的车辆200的自动驻车控制进行说明。
图4A及图4B为表示仅使用侧方检测部203的情况下提示的可驻车空间的一例的图。图5为表示仅使用前方检测部201的情况下提示的可驻车空间的一例的图。
如图4A所示，为了使用侧方检测部203来检测障碍物400，车辆200由于检测范围213的关系而需要通过障碍物400。因此，在通过障碍物400之前不会提示可驻车空间410。
此外，如图4B所示，在车辆200的行进方向上存在墙壁401的情况下，车辆200可能无法通过障碍物400，因此侧方检测部203无法检测到障碍物400。因而，虽然会提示远离墙壁401的可驻车空间410，但可能不会提示相邻于墙壁401的可驻车空间411。
此外，如图4A所示，在通过障碍物400之后才提示可驻车空间410，因此车辆200去往可驻车空间410的移动路径成为后退路径420。因此，在存在图4B所示那样的墙壁401的情况下，向可驻车空间410的移动可能会变得困难。
如图5所示，在使用前方检测部201的情况下，可以在通过障碍物500之前提示可驻车空间。但是，由于检测范围211以及障碍物500的位置的关系而存在无法检测的区域530，所以在仅使用前方检测部201的情况下，得不到区域530内的障碍物的有无以及障碍物的形状等信息。因此，仅使用前方检测部201来提示的可驻车空间511可能会偏离理想的可驻车空间510。
前方检测部201与可驻车空间510之间的相对距离越长，前文所述那样的位置的偏差越有变大的倾向。
因而，在沿移动路径520将车辆200停驻至仅使用前方检测部201来提示的可驻车空间510的情况下，车辆200撞到障碍物500的危险性较大。
图6A、图6B、图6C、图6D、图6E、图6F、图6G、图6H、图6I以及图6J为说明实施例1的车辆200的自动驻车控制的具体例的图。
首先，使用图6A、图6B、图6C以及图6D，对自动驻车辅助装置100所执行的基本处理进行说明。
前方检测部201检测到障碍物600及障碍物610，将检测数据输出至自动驻车辅助装置100。
空间数据生成部113使用从前方检测部201获取到的检测数据来生成包含障碍物600及障碍物610的坐标的空间数据。此处，端点601表示障碍物600右侧的端点，端点611表示障碍物610左侧的端点。
可驻车空间设定部114将端点601及端点611之间的矩形状的空间提取为余白空间。在余白空间的宽度大于第一阈值的情况下，可驻车空间设定部114在余白空间的一部分空间上设定可驻车空间650。图6A中，可驻车空间设定部114以端点601为基准在余白空间的一部分设定可驻车空间650。再者，也能以端点611为基准来设定可驻车空间650。此外，也能以端点601及端点611的中间位置为基准来设定可驻车空间650。
再者，在余白空间内可以设定多个可驻车空间650的情况下，可驻车空间设定部114可在余白空间的离车辆200最近的地方设定可驻车空间，也可在余白空间内设定尽可能多的可驻车空间。
以上说明过的处理对应于步骤S301到步骤S306的处理。由此，自动驻车辅助装置100可以在通过障碍物600及障碍物610之前将可驻车空间650提示给驾驶员。
像图5中说明过的那样，使用前方检测部201的障碍物的检测中会产生误差。例如，图6A中，端点601是偏离障碍物600实际的左端的。该误差导致实际上不存在障碍物的空间与余白空间之间产生偏差。因而，如图6A所示，可驻车空间650可能会提示在与障碍物600重叠的位置上。在该情况下，由于可驻车空间650与障碍物610之间相隔距离d程度，因此有调整可驻车空间650的余地。
如图6B所示，在车辆200已通过障碍物600的情况下，侧方检测部203检测到障碍物600，并将检测数据输出至自动驻车辅助装置100。再者，为了简化说明，侧方检测部203仅图示有一个。
在障碍物600的位置的误差大于第二阈值的情况下，可驻车空间设定部114更新障碍物600的位置，进而修正可驻车空间650的位置。例如，可驻车空间设定部114使可驻车空间650作端点601及端点602的误差程度的平行移动。
在可驻车空间650的两端存在障碍物600及障碍物610。因而，如图6A所示，可驻车空间设定部114等待障碍物610的检测数据的输入。
如图6C所示，在可驻车空间650内检测到障碍物660的情况下，可驻车空间设定部114将可驻车空间650的可驻车空间数据删除。
如图6D所示，在通过了障碍物610而没有检测到障碍物660的情况下，可驻车空间设定部114受理障碍物610的检测数据的输入，根据两端的障碍物600、610的位置来修正可驻车空间650的位置。由此，像图6D所示那样以可驻车空间650与障碍物600、610之间的距离变得相同的方式对可驻车空间650的位置进行修正。
另外，由于dist_L及dist_R相等，所以可将任一方用于修正的基准。
以上说明过的处理对应于步骤S310到步骤S318的处理。使用从侧方检测部203获取到的检测数据来修正障碍物的位置，根据该修正结果来修正可驻车空间的位置，由此，可以将因前方检测部201的检测精度所引起的可驻车空间的位置修正为恰当的位置。
实施例1的自动驻车辅助装置100进而根据可驻车空间的余白宽度来判定在车辆200已停驻到可驻车空间的情况下乘员能否上下车。即，判定能否在可驻车空间内确保上下空间。
在乘员能上下车的情况下(能确保上下空间的情况下)，可驻车空间设定部114将修正后的可驻车空间650提示给驾驶员。
在乘员无法上下车而且搭载有遥控自动出入库功能的情况下，可驻车空间设定部114将修正后的可驻车空间650与督促使用遥控自动出入库功能的显示一起提示给驾驶员。在乘员无法上下车而且未搭载遥控自动出入库功能的情况下，可驻车空间设定部114从空间信息存储部115中将修正后的可驻车空间650的可驻车空间数据删除。
以上说明过的处理对应于步骤S319到步骤S321、步骤S323到步骤S325的处理。
在已受理用于使车辆200停驻至修正后的可驻车空间650的操作的情况下，自动驻车辅助装置100转变为自动驻车控制模式。自动驻车辅助装置100算出移动路径，开始控制装置的控制。
如图6E所示，在车辆200向可驻车空间650移动过程中由后方检测部204检测到障碍物660的情况下，自动驻车辅助装置100解除自动驻车控制模式，使车辆200停止。此外，自动驻车辅助装置100向驾驶员通知无法驻车这一情况，而且将可驻车空间650的可驻车空间数据删除。自动驻车辅助装置100对控制装置进行控制而使车辆200移动至驻车前的原来的位置。
在车辆已移动到驻车前的原来的位置后，自动驻车辅助装置100提示设定在障碍物610及障碍物620之间的可驻车空间651。自动驻车辅助装置100对可驻车空间651也进行同样的修正。
以上说明过的处理对应于步骤S327到步骤S335的处理。
接着，使用图6F、图6G以及图6H，对障碍物隔得较远的情况下的自动驻车辅助装置100所执行的处理进行说明。
前方检测部201检测到障碍物600及障碍物610，将检测数据输出至自动驻车辅助装置100。
空间数据生成部113使用从前方检测部201获取到的检测数据来生成包含障碍物600及障碍物610的坐标的空间数据。
可驻车空间设定部114将端点601及端点611之间的矩形状的空间提取为余白空间。在余白空间的宽度大于第一阈值的情况下，可驻车空间设定部114在余白空间的一部分空间上设定可驻车空间650、651。图6F中，由于余白空间足够大，因此设定两个可驻车空间650、651。
此处，画面控制部119以仅提示离车辆200较近的可驻车空间650的方式控制画面。
以上说明过的处理对应于步骤S301到步骤S306的处理。由此，自动驻车辅助装置100可以在通过障碍物600、610之前将可驻车空间650提示给驾驶员。
图6F中，端点601是偏离障碍物600实际的左端的。该误差导致实际上不存在障碍物的空间与余白空间之间产生偏差。因而，如图6F所示，可驻车空间650可能会提示在与障碍物600重叠的位置上。
如图6G所示，在车辆200已通过障碍物600的情况下，侧方检测部203检测到障碍物600，将检测数据输出至自动驻车辅助装置100。
在障碍物600的位置的误差大于第二阈值的情况下，可驻车空间设定部114更新障碍物600的位置，进一步修正可驻车空间650的位置。例如，可驻车空间设定部114使可驻车空间650作端点601及端点602的误差程度的平行移动。
在可驻车空间650与障碍物610之间的距离大于阈值L的情况下，不进行使用dist_L及dist_R两方的修正。在可驻车空间650与障碍物610之间的距离为阈值L以下的情况下，可驻车空间设定部114受理障碍物610的检测数据的输入，根据两端的障碍物600、610的位置来修正可驻车空间650的位置。
如图6H所示，在通过可驻车空间650过程中前方检测部201检测到障碍物660的情况下，可驻车空间设定部114新设定可驻车空间651。此时，画面控制部119以仅提示可驻车空间651的方式控制画面。
可驻车空间650、651的显示方法考虑各种方法。例如，在驾驶员乘车位置已到达可驻车空间651左端的情况下，自动驻车辅助装置100提示可驻车空间651代替可驻车空间650。此外，每当设定可驻车空间时，自动驻车辅助装置100便提示新的可驻车空间。
以上说明过的处理对应于步骤S310到步骤S318的处理。
接着，使用图6I、图6J以及图6K，对障碍物的端点相对于表示移动路径上的车辆200的行进方向的切线的距离不一样的情况下的自动驻车辅助装置100所执行的处理进行说明。
前方检测部201检测到障碍物600及障碍物610，将检测数据输出至自动驻车辅助装置100。再者，区域630表示当前的车辆200的位置上前方检测部201检测不到的范围。
空间数据生成部113使用从前方检测部201获取到的检测数据来生成包含障碍物600及障碍物610的坐标的空间数据。
在图6I所示的例子中，可驻车空间设定部114将端点601及端点611之间的矩形状的空间提取为余白空间。在余白空间的宽度大于第一阈值的情况下，可驻车空间设定部114在余白空间的一部分空间上设定可驻车空间650。图6I中，可驻车空间设定部114以端点601为基准在余白空间的一部分设定可驻车空间650。再者，也能以端点611为基准来设定可驻车空间650。此外，也能以端点601及端点611的中间位置为基准来设定可驻车空间650。
另外，在余白空间内可以设定多个可驻车空间650的情况下，可驻车空间设定部114可在余白空间的离车辆200最近的地方设定可驻车空间，也可在余白空间内设定尽可能多的可驻车空间。
到以上为止的处理对应于步骤S301到步骤S306的处理。
在车辆200已通过障碍物600的情况下，侧方检测部203检测到障碍物600，将检测数据输出至自动驻车辅助装置100。
在障碍物600的位置的误差大于第二阈值的情况下，可驻车空间设定部114更新障碍物600的位置，进而修正可驻车空间650的位置。例如，可驻车空间设定部114像图6J所示那样使可驻车空间650作端点601及端点602的误差程度的平行移动。
在可驻车空间650的两端存在障碍物600及障碍物610。因而，如图6K所示，可驻车空间设定部114等待障碍物610的检测数据的输入。在得到了该检测数据的输入的情况下，可驻车空间设定部114根据两端的障碍物600、610的位置来修正可驻车空间650的位置。由此，像图6K所示那样以可驻车空间650与障碍物600、610之间的距离变得相同的方式对可驻车空间650的位置进行修正。
此时，由于dist_L小于dist_R，因此使用端点602作为修正的基准。修正前的可驻车空间650的设定基准为端点601。由于没有端点601及端点602的与行进方向垂直的方向的误差，因此未特别进行图6K所示的可驻车空间650的垂直方向的修正。
到以上为止的处理对应于步骤S310到步骤S318的处理。
如图6I所示，在障碍物600的配置比较复杂的情况下，可能会产生前方检测部201检测不到的区域630。在该情况下，可驻车空间650与障碍物610之间的距离增大，此外，可驻车空间650与障碍物600重叠。因此，可驻车空间设定部114根据侧方检测部203所检测到的障碍物600、610的信息来修正可驻车空间650的位置。如此，可以使用侧方检测部203在所有方向上修正可驻车空间。
图6中以并列驻车为一例对自动驻车控制进行了说明，而纵列驻车也能进行同样的控制。
图7A及图7B为表示实施例1的自动驻车辅助装置100的画面控制部119提示给驾驶员的可驻车空间的一例的图。
图7A展示向未搭载遥控自动出入库功能的车辆200的驾驶员提示可驻车空间的HMI装置103的画面700的一例。
画面700上显示表示从上空看到的车辆200周边的状态的图像。再者，也可显示在作为前方检测部201的摄像机所获取到的图像上重叠有符号的影像。
符号701是表示自身车辆200的符号。符号702是表示其他车辆200等障碍物的符号。符号703是表示进行了修正的可驻车空间的符号。符号704是表示未进行修正的可驻车空间的符号。
为了让驾驶员判别进行了修正的可驻车空间与未进行修正的可驻车空间，改变线的种类以及线的颜色等来显示符号703及符号704。例如，未进行修正的可驻车空间以红色虚线显示，进行了修正的可驻车空间以绿色实线显示。由此，可以辅助可驻车空间的选择。
再者，可驻车空间的提示方法不限定于前文所述的方法。例如，也可为可以通过进行语音的播放以及文字的显示等来判别可驻车空间。
图7B展示向搭载有遥控自动出入库功能的车辆200的驾驶员提示可驻车空间的HMI装置103的画面710的一例。
画面710的基本构成与画面700相同。画面710中显示标记711。标记711是督促使用遥控自动出入库功能的标记。对判定在已将车辆200停驻到可驻车空间的情况下乘员无法上下车辆200的可驻车空间显示标记711。
再者，也可通过进行语音的播放以及文字的显示等代替标记来督促使用遥控自动出入库功能。此外，也可变更显示可驻车空间的符号。
根据本实施例，使用前方检测部201及侧方检测部203，一方面可以提高可驻车空间的检测精度，另一方面可以提前提示可驻车空间。
再者，本发明包含随附的权利要求书的宗旨内的各种变形例及同等的构成，并不限定于前文所述的实施例。例如，前文所述的实施例是为了以易于理解的方式说明本发明所作的详细说明，本发明并非一定限定于具备说明过的所有构成。此外，可将某一实施例的构成的一部分替换为其他实施例的构成。此外，也可对某一实施例的构成加入其他实施例的构成。此外，也可对各实施例的构成的一部分进行其他构成的追加、删除、替换。
此外，前文所述的各构成、功能、处理部、处理手段等例如可通过利用集成电路进行设计等而以硬件来实现它们的一部分或全部，也可通过由处理器解释并执行实现各功能的程序而以软件来实现。
实现各功能的程序、表格、文件等信息可以存放在存储器、硬盘、SSD(Solid StateDrive)等存储装置或者IC卡、SD卡、DVD等记录介质中。
此外，控制线和信息线展示的是认为说明上需要的部分，未必展示了实际安装上所需的所有控制线和信息线。实际上，可认为几乎所有构成都相互连接在一起。
符号说明
100…自动驻车辅助装置，101…检测数据输入装置，102…轮速测量装置，103…HMI装置，104…驱动力控制装置，105…制动力控制装置，106…操舵控制装置，107…换挡控制装置，111…检测数据处理部，112…车辆位置推断部，113…空间数据生成部，114…可驻车空间设定部，115…空间信息存储部，116…驻车位置设定部，117…驻车路径设定部，118…控制参数设定部，200…车辆，201…前方检测部，202…前方测距部，203…侧方检测部，204…后方检测部，211、212、213、214…检测范围，700、710…画面，701、702、703、704…符号，710…画面，711…标记。

Claims (12)

1.一种驻车辅助装置，其具备根据来自前方检测部的信息来设定存在于车辆前方的可驻车空间的可驻车空间设定部，该驻车辅助装置的特征在于，
所述可驻车空间设定部根据所述车辆通过所述可驻车空间的前方时由侧方检测部获取到的所述可驻车空间的信息来执行所述可驻车空间的修正。
2.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述可驻车空间设定部根据所述前方检测部所获取到的障碍物的位置的信息来设定所述可驻车空间，
根据所述侧方检测部所获取到的障碍物的位置的信息来修正所述可驻车空间的位置。
3.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述可驻车空间设定部根据表示所述侧方检测部所获取到的相邻于所述可驻车空间的障碍物的位置的点的坐标来修正所述可驻车空间的位置。
4.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述可驻车空间设定部求出从表示所述侧方检测部所获取到的与所述可驻车空间相邻的障碍物的位置的点朝表示移动路径上的所述车辆的行进方向的切线作的垂线与切线的交点，
根据表示与所述可驻车空间相邻的障碍物的位置的点的坐标以及所述交点的坐标来修正所述可驻车空间的位置。
5.根据权利要求2所述的驻车辅助装置，其特征在于，
具备画面控制部，在所述前方检测部检测到所述可驻车空间的情况下，所述画面控制部以显示该可驻车空间的方式控制画面。
6.根据权利要求5所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述画面控制部以在所述车辆的周边的图像上重叠显示所述可驻车空间的方式控制画面。
7.根据权利要求6所述的驻车辅助装置，其特征在于，
在进行了所述可驻车空间的修正的情况下，所述画面控制部以利用能区分的形态来提示相当于修正后的可驻车空间的驻车候选位置的方式控制画面。
8.根据权利要求5至7中任一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，
在进行了所述可驻车空间的修正后，所述可驻车空间设定部判定能否在所述修正后的可驻车空间内确保供乘员上下所述车辆用的上下空间，
在能在所述修正后的可驻车空间内确保所述上下空间的情况下，所述画面控制部以利用能区分的形态来提示所述画面的相当于所述修正后的可驻车空间的驻车候选位置的方式控制画面。
9.根据权利要求8所述的驻车辅助装置，其特征在于，
在所述侧方检测部在所述修正前或所述修正后的可驻车空间内检测到障碍物的情况下，所述可驻车空间设定部判定所述车辆无法停驻至所述可驻车空间内或者所述修正后的可驻车空间内，
在判定所述车辆无法停驻至所述可驻车空间或者所述修正后的可驻车空间的情况或者判定无法在所述修正后的可驻车空间内确保上下空间的情况下，所述画面控制部以不显示与该可驻车空间相对应的驻车候选位置的方式控制画面。
10.根据权利要求8所述的驻车辅助装置，其特征在于，
在判定所述车辆能停驻至所述修正后的可驻车空间但无法确保上下空间的情况下，所述画面控制部以显示能够通过远程操作进行驻车辅助这一内容的方式控制画面。
11.根据权利要求1所述的驻车辅助装置，其特征在于，
具备控制参数设定部，所述控制参数设定部算出对控制所述车辆的移动的控制装置设定的控制参数，
在开始所述车辆向所述修正后的可驻车空间的驻车后，由所述前方检测部、所述侧方检测部或者后方检测部检测到所述修正后的可驻车空间内的障碍物的情况下，所述控制参数设定部算出用于停下所述车辆的控制参数并设定至所述控制装置，
在通过驾驶员的手动操作或者自动控制使得所述车辆行驶到所述侧方检测部能检测到所述障碍物的位置后，所述可驻车空间设定部重新恢复可驻车空间的检测。
12.根据权利要求1至11中任一项所述的驻车辅助装置，其特征在于，
所述前方检测部为摄像机，所述侧方检测部为声呐。
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