CN111479726A - 停车控制方法及停车控制装置 - Google Patents

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Abstract

基于从车辆之外的操作者M获取的操作指令，进行使车辆移动到目标停车位置的停车控制，在中断向目标停车位置的停车控制且车辆从目标停车位置离开的情况下，基于车辆停车到下一个目标停车位置时的停车方向计算出车辆的移动方向，并使车辆向移动方向移动。

Description

停车控制方法及停车控制装置
技术领域
本发明涉及一种停车控制方法及停车控制装置。
背景技术
作为操作者远程操作车辆的技术，已知有在使车辆停车到停车位时检测到障碍物的情况下，使车辆停止的技术(专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008－74296号公报
通过障碍物的检测而使车辆停车后，操作者为了使车辆停车到下一个停车位，必须进行下一个停车方向的指示等，有时会给操作者带来负担。
发明内容
本发明要解决的课题是，即使在一旦判断为不能停车而车辆从目标停车位置离开的情况下，通过预先使车辆向基于下一个停车方向的方向移动，从而能够减轻操作者的负担。
本发明通过在中断向目标停车位置的停车控制且车辆从目标停车位置离开的情况下，基于车辆停车到下一个目标停车位置时的停车方向计算车辆的移动方向，并基于计算出的移动方向移动车辆，从而解决上述问题。
发明效果
根据本发明，即使在一旦判断为不能停车而车辆从目标停车位置离开的情况下，预先使车辆向基于下一个停车方向的方向移动，因此，能够防止向操作者发送下一个停车方向的指示等，从而能够减轻操作者的负担。
附图说明
图1是表示本发明的本实施方式的停车控制系统的一例的框图。
图2A是用于说明作为操作者位置的检测方法的一例的第一检测方法的图。
图2B是用于说明作为操作者位置的检测方法的一例的第二检测方法的图。
图2C是用于说明作为操作者位置的检测方法的一例的第三检测方法的图。
图2D是用于说明作为操作者位置的检测方法的一例的第四检测方法的图。
图3A是用于说明作为障碍物的检测方法的一例的第一检测方法的图。
图3B是用于说明作为障碍物的检测方法的一例的第二检测方法的图。
图4A是用于说明作为本实施方式的救援模式的动作的一例的第一救援模式的动作的图。
图4B是用于说明作为本实施方式的救援模式的动作的一例的第二救援模式的动作的图。
图4C是用于说明作为本实施方式的救援模式的动作的一例的第三救援模式的动作的图。
图5是表示本实施方式的停车控制系统的控制顺序的一例的流程图。
图6是表示本实施方式的救援模式的控制顺序的一例的流程图。
图7是用于说明作为本实施方式的救援模式的动作的一例的第四救援模式的动作的图。
图8A是用于说明作为本实施方式的救援模式的动作的一例的第五救援模式的动作的图。
图8B是用于说明比较例的救援模式的动作的一例的图。
具体实施方式
以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。
在本实施方式中，以将本发明的停车控制装置适用于停车控制系统的情况为例进行说明。在本实施方式中，以将停车控制装置搭载于车辆上的结构为例进行说明，但停车控制装置也可以适用于能够与车载装置收发信息的可搬运的操作终端(智能手机、PDA：Personal Digital Assistant等设备)。另外，本发明的停车控制方法可以在后述的停车控制装置中使用。
图1是本发明的一实施方式的具有停车控制装置100的停车控制系统1000的框图。本实施方式的停车控制系统1000具备：摄像机组1、测距装置2、信息服务器3、操作终端5、停车控制装置100以及车载装置200。车载装置200具备：车辆控制器70、驱动系统40、转向角传感器50、车速传感器60。本实施方式的停车控制装置100基于从操作终端5输入的操作指令，控制使作为控制对象的车辆移动到停车位(停车)的动作。
摄像机组1例如如图所示具备摄像机1a～摄像机1d。摄像机1a～摄像机1d分别设置在车辆的前方、右侧方、左侧方和后方。例如，摄像机1a设置在车辆的前保险杠或其附近，拍摄车辆的前方并将图像信息输出到停车控制装置100。摄像机1b设置在车辆的右侧方(例如，车辆的前端右侧)，拍摄车辆的右侧并将图像信息输出到停车控制装置100。摄像机1c设置在车辆的左侧方(例如，车辆的前端左侧)，拍摄车辆的左侧并将图像信息输出到停车控制装置100。摄像机1d设置在车辆的后保险杠或其附近，拍摄车辆的后方并将图像信息输出到停车控制装置100。
测距装置2测量从车辆到存在于车辆周围的对象物的距离。作为测距装置2例如可以列举有：毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达装置或声纳。测距装置2的数量不作特别限定，也可以是多个。测距装置2可以设置在与摄像机组1的摄像机1a～摄像机1d相同的位置，也可以设置在不同的位置。作为存在于车辆周围的对象物，可以列举：障碍物、行人、其他车辆。测距装置2并不仅限于检测到对象物的距离，还检测对象物的存在与否、对象物相对于车辆的位置。测距装置2检测出对象物的存在与否、到对象物的距离、对象物的位置，并将检测结果输出到停车控制装置100。
信息服务器3是设置在可通信网络上的信息提供装置。信息服务器具备：通信装置131和存储装置132。在存储装置132中具备：可读取的地图信息133和停车场信息134。地图信息133中包含停车设施的位置信息。停车场信息134中包含各停车设施的各停车场(停车楼)的配置、识别号码、停车设施中的通道、柱子、墙壁、收纳空间等的位置信息。另外，停车场信息134中包含停车设施的通道中的车辆的通行方向。另外，停车场信息134不限于上述信息，也可以包含各停车设施中作为车辆可停车的停车场的信息的可停车的空间的信息。停车控制装置100以及操作终端5能够访问信息服务器3的存储装置132并获取各信息。
操作终端5是可拿出到车辆外部的便携式的具备输入功能及通信功能的计算机。操作终端5接收用于控制用于停车的车辆的驾驶(动作)的操作者的操作指令的输入。驾驶包含停车(入库及出库)的操作。操作者经由操作终端5输入包含用于执行停车的操作指令的命令。操作指令包含：停车控制的执行/停止，目标停车位置的选择/变更、停车路径的选择/变更、以及其他的停车所需的信息。另外，操作者也可以不使用操作终端5，通过操作者的手势等使停车控制装置100识别(输入)包含操作指令的命令。
操作终端5具备通信机，可与停车控制装置100、信息服务器3进行信息的收发。操作终端5经由通信网络向停车控制装置100发送在车外输入的操作指令，并将操作指令输入到停车控制装置100。操作终端5使用包含固有的识别号码的信号与停车控制装置100进行通信。操作终端5具有显示器53。显示器53提示输入接口、各种信息。在显示器53是触摸屏型的显示器的情况下，具有接收操作指令的功能。操作终端5也可以是安装有接收用于本实施方式的停车控制方法的操作指令的输入，并向停车控制装置100发送操作指令的应用程序的智能手机、PDA：Personal Digital Assistant等便携式设备。
车辆控制器70是进行车辆的驱动控制的控制器。作为车辆控制器70，例如列举有：计算机以及ECU(Electronic Control Unit)。车辆控制器70具备：存储有车辆驱动控制程序的ROM72、通过执行存储在该ROM72中的程序而作为驱动控制装置发挥功能的作为动作回路的CPU71、以及作为可访问的存储装置发挥功能的RAM73。向车辆控制器70从停车控制装置100输入车辆的目标转向角以及目标速度，另外，还输入转向角传感器50的检测值和车速传感器60的检测值。车辆控制器70在执行使车辆停车的控制的情况下，基于停车控制装置100输入的目标转向角以及目标速度，控制驱动系统40的动作。另外车辆控制器70向停车控制装置100输出转向角传感器50的检测值和车速传感器60的检测值。另外，关于从停车控制装置100输入的车辆的目标转向角以及目标速度将在后面叙述。
驱动系统40通过基于经由车辆控制器70从停车控制装置100获取的控制指令信号的驱动，使车辆从当前位置移动(行驶)到目标停车位置。本实施方式的转向装置(附图示)是使车辆向左右方向移动的驱动机构。驱动系统40中包含EPS电机。EPS电机经由车辆控制器70从停车控制装置100获取控制指令信号。然后，EPS电机基于所获取的控制指令信号，驱动转向装置的转向器所具备的动力转向机构而控制转向量，从而控制车辆向目标停车位置移动时的操作。另外，用于停车的车辆的控制内容及动作手法不作特别限定，可以适当地适用申请时已知的手法。
转向角传感器50例如设置在转向柱的内部，检测转向盘的旋转角，经由车辆控制器70将检测值输出到停车控制装置100。车速传感器60例如根据通过检测车轮的转速的车轮侧传感器(附图示)检测出的车轮速度计算出车辆的车速，并经由车辆控制器70将检测值输出到停车控制装置100。
本实施方式的停车控制装置100具备：控制装置10、输入装置20以及输出装置30。停车控制装置100的各构成通过CAN(Controller Area Network)及其他的车载LAN连接用以相互收发信息。输入装置20具备通信装置21。通信装置21接收从外部的操作终端5发送的操作指令，并输入到输入装置20。向外部操作终端5输入操作指令的主体也可以是人(用户、乘员、驾驶员、停车设施的工作人员)。输入装置20将接收到的操作指令发送给控制装置10。输出装置30包括显示器31。在车辆中存在乘员的情况下，输出装置30能够经由显示器31向车辆的乘员传达停车控制信息。另外，输出装置30还可以将停车控制信息发送到操作终端5，经由操作终端5的显示器53将停车控制信息传达给操作终端5的操作者。本实施方式的显示器31是具备输入功能以及输出功能的触摸屏型显示器。在显示器31具备输入功能的情况下，显示器31作为输入装置20发挥作用。即使在基于从操作终端5输入的操作指令控制车辆的情况下，乘员也可以经由输入装置20输入紧急停止等的操作指令。
本实施方式的停车控制装置100的控制装置10是具备：存储有停车控制程序的ROM12、通过执行存储在该ROM12中的程序而作为本实施方式的停车控制装置100发挥功能的作为动作回路的CPU11、以及作为可访问的存储装置发挥功能的RAM13的停车控制用的计算机。
本实施方式的停车控制程序是基于从外部的操作终端5发送的操作指令，进行使车辆移动到目标停车位置的停车控制的程序。停车控制装置100将通过程序计算出的车辆的目标速度及目标转向角输出到车辆控制器70。车辆控制器70根据目标速度和目标转向角使驱动系统40动作，以使车辆能以适当的速度沿停车路径移动而停车到目标停车位置。
另外，本实施方式的停车控制程序是在车辆进行用于停车到目标停车位置的移动期间，由于某种原因无法停车到目标停车位置的情况下，使车辆向离开目标停车位置的方向移动的程序。例如，当摄像机组1等在停车路径上或停车路径附近检测到障碍物时，停车控制装置100中断停车控制。并且，停车控制装置100向操作终端5发送中断停车控制的信息和可选择救援模式的信息，以便让操作者选择是否将车辆的控制从停车控制转移到救援模式。
所谓救援模式是指，在执行向目标停车位置的停车控制期间，若为车辆无法停车到目标停车位置的状况，则中断停车控制并使车辆移动从目标停车位置离开的规定位置，即恢复模式。关于向救援模式转移后的具体处理将在后面进行叙述。在上述的示例中，当操作者触摸用于执行操作终端5的显示器53的画面上显示的救援模式的画面上的按钮时，作为执行救援模式的操作指令，经由通信网络向停车控制装置100输入用于执行救援模式的操作指令信息，从而执行救援模式的程序。
本实施方式的停车控制装置100是从外部发送操作命令，控制车辆的动作，使车辆停车到规定的停车位的遥控型装置。此外，车辆的乘员既可以在车室外，也可以在车室内。
作为执行上述停车控制的功能，本实施方式的停车控制装置100的控制装置10具备执行目标停车框设定处理、停车开始位置设定处理、当前位置推定处理、操作者位置检测处理、停车路径生成处理的功能。另外，作为执行上述救援模式的功能，控制装置10具备执行障碍物检测处理、减速处理、下次停车方向计算处理、救援路径生成处理的功能。此外，控制装置10具备执行路径跟随处理、目标速度生成处理的功能，以使车辆沿着通过停车路径生成处理生成的停车路径或通过救援路径生成处理生成的救援路径移动。关于救援路径将在后面叙述。通过用于实现各处理的软件和上述硬件的协作，执行上述各处理。以下对各处理进行说明。
首先，对执行停车控制的功能进行说明。对目标停车框设定处理进行说明。控制装置10设定通过自动驾驶而使车辆停车的停车框(以下称为目标停车框)。控制装置10根据摄像机组1拍摄的拍摄图像检测停车场中存在的停车框。例如，控制装置10根据摄像机组1的拍摄图像生成俯瞰图像，并根据该俯瞰图像检测构成停车框的框线的候补。接着，控制装置10判断检测出的框线的候补是否满足与其他框线的间隔、与其他框线的相对角度、长度等的判断条件，并检测由满足这些判断条件的框线的候补所划分的空间作为停车框。另外，不限于根据摄像机组1的拍摄图像生成俯瞰图像并根据该俯瞰图像检测停车框，例如，也可以通过与车外的通信、即路车间通信、车车间通信而获取停车框的信息。
在此，自动驾驶是指，不是由驾驶员而是由停车控制装置100经由车辆控制器70自动地进行转向装置的转向操作、加速器操作以及制动器操作。另外，停车控制装置100不限于自动地进行与车辆的驱动控制有关的全部的类型，也可以是自动地进行转向操作，驾驶员进行加速器/制动器操作的半自动类型。在这种情况下，例如驾驶员进入车辆进行加速器/制动器操作，驾驶员以外的车辆的乘员、停车设施的工作人员操作操作终端5。
接着，控制装置10从所检测出的停车框中检测出可停车的空间(以下称为可停车位)。例如，控制装置10基于测距装置2的测距信息(反射点信息)，判断检测出的停车框内和停车到该停车框时的路径上是否存在停车车辆等障碍物。然后，控制装置10检测出不存在障碍物的停车框作为可停车位。另外，不限于基于测距装置2的测距信息检测可停车位，例如，也可以根据摄像机组1或设置在停车场的摄像机的拍摄图像检测可停车位。另外，例如，也可以访问信息服务器3，从停车场信息134中获取可停车位的信息。
然后，控制装置10从可停车位中检测推荐给驾驶员以及本车辆的乘员的停车位(以下，推荐停车位)，并向驾驶员以及本车辆的乘员提示。例如，控制装置10向操作终端5发送推荐停车位的信息，在操作终端5的显示器53显示推荐停车位的信息。另外，控制装置10在输出装置30的显示器31显示推荐停车位的信息。另外，在存在多个可停车位的情况下，控制装置10例如将停车到各个可停车位时所需的时间最短的可停车位作为推荐停车位。另外，例如，控制装置10将与本车辆的驾驶员的注视点最近的可停车位设为推荐停车位。
接着，控制装置10接收由驾驶员或本车辆的乘员指定的目标停车框，设定使车辆停车的目标停车位置。驾驶员或本车辆的乘员通过触摸显示在操作终端5的触摸屏式的显示器53上的推荐停车位，或利用显示在显示器53上的光标操作键在显示器上移动至推荐车位来操作确定按钮，从而能够指定目标停车框。另外，目标停车框的指定不限于人指定的，也可以是停车设施侧自动指定目标停车框。例如，也可以是在操作终端5的显示器53上显示在停车设施侧指定的一个推荐停车位，由驾驶员或本车辆的乘员指定该推荐停车位的结构。通过执行这样的处理，控制装置10设定目标停车位置作为使车辆停车的位置。
接着，对停车开始位置设定处理进行说明。控制装置10设定开始停车控制的位置(以下称为停车开始位置)，用以计算后述的停车路径。例如，当用户操作设于操作终端5上的用于开始停车控制的起动开关时，将该时刻的车辆的当前位置设定为停车开始位置。不特别限定当前位置的特定方法，例如，控制装置10可以经由天线211访问信息服务器3，根据地图信息133计算出当前位置，也可以利用GPS(Global Positioning System)测量车辆的当前位置。
接着，对当前位置推定处理进行说明。控制装置10推定车辆的当前位置，用以使车辆沿着后述的停车路径或救援路径移动。例如，控制装置10利用GPS测量车辆的当前位置、或通过路车间通信获取当前位置、或者基于转向器的转向量及加速器的操作量计算出当前位置。
接着，参照图2A～图2D对操作者位置检测处理进行说明。控制装置10检测操作终端5的操作者的位置。操作者的位置用于生成停车路径或救援路径。操作者的位置中包含车辆在移动面上的位置信息以及高度位置信息。例如，控制装置10检测操作者所持有的操作终端5的位置，并基于操作终端5的位置计算出操作者的位置。操作终端5既可以安装在规定的位置，也可以由操作者持有。在操作终端5安装在规定的位置的情况下，操作者移动到操作终端5的设置位置，使用操作终端5。在这些情况下，控制装置10能够将操作终端5的位置作为操作者的位置。
图2A是用于说明基于设置在车辆V上的多个测距装置2的检测结果及/或摄像机组1的拍摄图像检测操作者M的位置的图。控制装置10基于各摄像机1a～1d的拍摄图像检测操作者M的位置。另外，控制装置10基于测距装置2的检测结果检测操作者M的二维位置及/或三维位置。
图2B是用于说明基于设置在车辆V的不同位置的各天线211分别与操作终端5之间的通信电波检测操作终端5或持有操作终端5的操作者M的位置的图。在多个天线211与一个操作终端5进行通信的情况下，各天线211的接收电波的强度不同。控制装置10基于各天线211的接收电波的强度差计算出操作终端5的位置。另外，控制装置10根据各天线211的接收电波的强度差，计算出操作终端5或操作者M的二维位置及/或三维位置。
图2C是用于说明相对于车辆的驾驶座DS预先指定规定的位置(方向·距离：D1、D2)作为操作者M的操作位置或操作终端5的设置位置的图。例如，在操作者M在指定位置时使车辆V暂时停止，下车并操作设置在规定位置的操作终端5的情况下，控制装置10计算出相对于车辆V的操作者M或操作者M所持有的操作终端5的初始位置。
图2D是用于说明在操作终端5的显示器53上显示表示计算出的操作位置(操作者M的站立位置：Operation Position)的图像信息的图。控制装置10检测出操作者的位置后，在操作终端5的显示器53上显示如图2D所示的图像。另外，该显示控制既可以通过安装在操作终端5侧的应用执行，也可以基于控制装置10的指令执行。
接着，对停车路径生成处理进行说明。控制装置10生成从停车开始位置到目标停车位置的路径(以下称为停车路径)，作为用于使车辆停车到目标停车框的路径。停车路径的形状不作特别限定，停车路径可以是直线状的路径、曲线状的路径或者它们的组合的路径。另外，在车辆到达目标停车位置之前进行折返的情况下，停车路径中包含从停车开始位置到折返位置的路径、以及从折返位置到目标停车位置的路径。例如，控制装置10计算结合了从停车开始位置到折返位置的曲线形状的路径和从折返位置到目标停车位置的直线状路径的路径作为停车路径。另外，不限于计算停车路径，例如，也可以将预先为每个停车框设定的停车路径存储在存储器(例如ROM12)中，控制装置10从该存储器读取停车路径。另外，例如，控制装置10也可以通过路车间通信、车车间通信来获取预定的停车路径的信息，并生成停车路径。另外，还可以设定从停车开始位置到目标停车位置之间的中间位置，生成从停车开始位置到中间位置的停车路径，在接近中间位置的地方，生成从中间位置到目标停车位置的停车路径。进而，在周围状况发生了变化的情况下、以及车辆的位置相对于停车路径偏离的情况下，可以在控制中再次生成停车路径而进行变更。
接着，对执行救援模式的功能进行说明。参照图3A、3B对障碍物检测处理进行说明。控制装置10检测车辆外存在的障碍物。障碍物包含停车场的墙壁、柱子等结构物、车辆周围的设置物、行人、其他车辆、以及停车车辆等。
图3A是用于说明检测存在于车辆V的周围的障碍物OB的图。如图3A所示，控制装置10基于设置在车辆上的多个测距装置2的检测结果、摄像机组1的拍摄图像检测障碍物OB。测距装置2的检测结果包含障碍物OB的存在与否、障碍物OB的位置、障碍物OB的大小、到障碍物OB的距离。另外，控制装置10通过对各摄像机1a～1d所拍摄的拍摄图像执行图像处理，从而检测障碍物OB的存在与否、障碍物OB的位置、障碍物OB的大小、到障碍物OB的距离。另外，障碍物的检测不限于上述方法，例如也可以使用利用摄像机1a～1d的动作立体技术进行。
图3B是用于说明包含停车场的墙壁、柱子等结构物的障碍物的检测方法的图。如图3B所示，控制装置10访问信息服务器3的存储装置132获取停车场信息134。由于停车场信息134中包含停车场的墙壁、柱子等结构物的信息，所以控制装置10基于停车场信息134检测包含结构物的障碍物。在图3B中，作为停车场信息134，表示了按时间租赁停车场ST的特定的楼层图MP，在楼层图MP中，例如用X坐标和Y坐标表示各停车场PL的位置。
另外，在本实施方式中，通过障碍物检测处理的检测结果用作从停车控制向救援模式转移的触发器，但不限定于此。控制装置10可以连续地获取障碍物的检测结果，将检测结果用于其他处理。例如，控制装置10可以在设定目标停车位置的过程中使用障碍物的检测结果，也可以在计算停车路径的过程中使用障碍物的检测结果，也可以在设定后述的下一个停车目标位置及下一个停车方向的过程中使用障碍物的检测结果，或者也可以在生成后述的救援路径的过程中使用。
接着，对减速处理进行说明。控制装置10在车辆沿着停车路径向目标停车位置移动的期间，若检测到障碍物，则为了防止车辆与障碍物接触，使车辆强制减速而停止。例如，即使在停车控制中目标速度随着朝向目标停车位置而缓慢减速的情况下，控制装置10也会增大减速的比例强制使车辆停止。另外，即使在停车路径中包含折返位置，在车辆朝向折返位置移动期间检测到障碍物的情况下，控制装置10也使车辆停止。
接着，对下一次停车方向计算处理进行说明。控制装置10在向目标停车位置的停车控制因检测到障碍物而中断时，确定车辆停车到下一个目标停车位置时的停车方向。首先，控制装置10设定下一个目标停车位置。下一个目标停车位置可以是通过目标停车框设定处理已经作为可停车位检测出的可停车位的目标停车位置，也可以是操作者任意指定的不同的目标停车位置。例如，也可以是在操作终端5的显示器53上显示周围的图像，由驾驶员或本车辆的乘员指定为任意位置的结构。
例如，控制装置10参照目标停车框设定处理的执行结果，设定下一个目标停车位置。当在目标停车框设定处理的过程中检测到多个可停车位的情况下，控制装置10从未被选择为推荐停车位的可停车位中选择下一个可停车位。然后，控制装置10基于下一个可停车位设定下一个目标停车位置。另外，在存在多个可停车位的情况下，控制装置10例如将距离已停止的车辆的当前位置最近的可停车位设定为下一个可停车位。另外，例如，控制装置10不仅考虑当前位置，还考虑车辆的朝向，将停车时所需时间最短的可停车位设定为下一个可停车位。通过基于这样的判断基准设定下一个可停车位，能够防止设定位于比较难以停车的停车场角落的可停车位、以及车辆无法从当前位置进行停车的可停车位。
接着，控制装置10基于设定的下一个目标停车位置计算车辆的下一个停车方向。控制装置10基于目标停车位置、下一个目标停车位置、车辆的当前位置以及车辆的朝向确定下一个停车方向。
例如，控制装置10基于向下一个目标停车位置的停车路径确定下一个停车方向。生成相对于所设定的下一个目标停车位置的停车路径(以下称为下一个停车路径)，控制装置10将沿着下一个停车路径的方向确定为下一个停车方向。另外，在下一个停车路径中包含折返位置的情况下，控制装置10将下一个停车路径中从折返位置朝向下一个目标停车位置的方向确定为下一个停车方向。另外，下一个停车方向中也包含作为下一个停车路径上的行驶方向的向前方向和向后方向。
另外，例如，控制装置10基于目标停车位置与下一个目标停车位置的关系确定下一个停车方向。在下一个目标停车位置相对于目标停车位置隔着通道而位于相对侧的情况下，控制装置10在考虑车辆的朝向的同时，根据从目标停车位置朝向下一个目标停车位置的方向确定下一个停车方向。例如，在车辆相对于下一个目标停车位置向前停止的情况下，控制装置10判断为容易向前停车到下一个目标停车位置，将沿下一个停车路径的方向向前的方向确定为下一个停车方向。另外，在这种情况下，在车辆相对于下一个目标停车位置向后停止的情况下，控制装置10判断为容易向后停车到下一个目标停车位置，将沿下一个停车路径的方向向后的方向确定为下一个停车方向。
进而，例如，控制装置10通过考虑与目标停车位置对应的停车框以及与下一个目标停车位置对应的停车框的形状、与其他停车框之间的排列方式的关系性，从而更高精度地确定停车方向。例如，使所有的停车框的形状为长方形的形状。另外，使停车框的长边侧与其他停车框的长边侧相邻排列的多个停车场中的一个停车场为目标停车位置，停车框的短边侧与其他停车框的短边侧相邻排列的多个停车场中的一个停车场作为下一个目标停车位置。在这种情况下，控制装置10根据目标停车位置与该目标停车位置两侧相邻的其他停车场的关系，相对于需要以向前停车或向后停车的方式停车到目标停车位置，而判断为需要以纵向停车的方式停车到下一个目标停车位置。然后，控制装置10将用于纵向停车的沿着下一个停车路径的方向确定为下一个停车方向。
接着，对救援路径生成处理进行说明。救援路径是指，向救援模式转移时用于使车辆从目标停车位置离开的路径。控制装置10基于下一个停车方向生成避让路径(以下称为救援路径)，以作为车辆从停止的位置到作为车辆移动目的地的目标位置(以下称为救援位置)的移动路径。例如，在下一个停车方向是向前的方向的情况下，首先，控制装置10在车辆能够以向前的方向在下一个目标停车位置停车的位置设定救援位置。然后，控制装置10生成连结当前位置和救援位置的路径，以使车辆能够安全地移动到救援位置。救援路径的形状不作特别限定，救援路径可以是直线状路径、曲线状路径或者它们的组合路径。另外，控制装置10考虑障碍物的检测结果、操作者的位置信息，生成使车辆能够安全地移动到救援位置的救援路径。
另外，在本实施方式中，控制装置10将可进行向下一个目标停车位置的停车控制的位置设定为救援位置。例如，生成相对于设定的下一个目标停车位置的下一个停车路径，控制装置10在下一个停车路径上设定救援位置。由此，用于使车辆离开目标停车位置的移动目的地，并不是单纯地离开目标位置的位置，而是可以开始向下一个目标停车位置的停车控制的位置，其结果是，能够顺畅地进行下一个停车控制。
接着，对作为用于使车辆沿着停车路径或救援路径移动的处理的路径跟随处理和目标速度生成处理进行说明。控制装置10在生成停车路径或救援路径后，计算目标转向角和目标速度用以使车辆沿着上述路径移动。控制装置10将计算出的目标转向角和目标速度输出到车辆控制器70。另外，当在停车控制的执行中检测到障碍物时，控制装置10通过减速处理强制地使目标速度减速。目标转向角和目标速度的计算方法不作特别限定，可以适当地应用申请时已知的方法。
接着，参照图4A～图4C对本实施方式的救援模式的动作的一例进行说明。图4A～图4C分别是表示救援模式的动作的一例的图。图4A～4C表示了在停车控制装置100执行用于使车辆V向后停车到停车场PL1的停车控制的期间检测到障碍物OB的情况。在该情况下，控制装置10判断为无法使车辆V停车到停车场PL1，在操作终端5的显示器53提示可转移到救援模式的信息，用以使操作终端5的操作者选择是否转移到救援模式。操作者选择救援模式，按下操作终端5的确定按钮。
在图4A～图4C中，停车场PL1表示目标停车位置，停车场PL2表示下一个目标停车位置。在确定下一个目标停车位置的方法中，可以列举与设定目标停车位置时相同的方法。具体而言，首先，控制装置10从摄像机组1或设置在停车场中的摄像机的拍摄图像中检测出可停车位，或者，访问信息服务器3从停车场信息134获取可停车位的信息。然后，控制装置10从可停车位中检测出推荐停车位，将推荐停车位的信息发送给操作终端5，在操作终端5的显示器53上显示推荐停车位的信息。操作者通过触摸操作终端5的触摸屏式显示器53上显示的推荐停车位，从而指定目标停车框。由此，控制装置10能够确定下一个目标停车位置。
另外，下一个目标停车位置的确定不限于转移到救援模式之后，也可以在转移救援模式之前。例如，在设定目标停车位置的过程中，在检测到多个可停车位的情况下，控制装置10可以按照规定的规则对可停车位赋予优先顺序，从没有被选择为目标停车位置的可停车位中预先确定优先顺序高的位置作为下一个目标停车位置。
在图4A的示例中，停车场PL2相对于停车场PL1并列配置，停车场PL1和停车场PL2之间存在3台车辆的停车场。当向救援模式转移时，首先，控制装置10基于操作者的指令将作为可停车位的停车场PL2确定为下一个目标停车位置，生成与停车场PL2对应的停车路径作为下一个停车路径RPL2。然后，控制装置10若检测到在下一个停车路径RPL2中包含了折返位置CR，则将沿着下一个停车路径RPL2中的从折返位置CR到停车场PL2的路径的方向确定为下一个停车方向，并确定为下一个停车方向为向后方向。控制装置10将作为下一个停车路径RPL2的起点的停车开始位置设定为救援位置PR，并生成从车辆V的当前位置到救援位置PR的救援路径RR。在图4A的示例中，使车辆V一边前进一边向左侧移动的曲线状的路径用救援路径RR来表示。控制装置10计算用于使车辆V沿救援路径RR移动到救援位置PR的目标转向角以及目标速度，并输出到车辆控制器70。车辆V通过移动到救援位置PR，能够从障碍物OB以及停车场PL1避让。在图4A的示例中，车辆V移动到救援位置PR之后的状态表示为车辆V’。
车辆V通过车辆控制器70移动到作为离开障碍物OB以及停车场PL1的位置的、向停车场PL2的停车路径的起点。由此，操作终端5的操作者能够执行向停车场PL2的停车控制，使车辆V’沿着下一个停车路径RPL2顺畅地以向后的方式停车到停车场PL2。另外，向停车场PL2的停车控制不限于利用操作终端5进行的遥控，例如也可以使驾驶员乘坐在车辆V’内，由驾驶员沿着下一个停车路径RPL2以向后的方式使车辆V’停车到停车场PL2。
在图4B的示例中，停车场PL2与停车场PL1隔着通道Pa而相对，并且配置在停车场PL1的斜对面。当转移到救援模式时，控制装置10基于操作者的指令将作为可停车位的停车场PL2确定为下一个目标停车位置。并且，由于停车场PL2相对于停车场PL1位于斜对侧，所以控制装置10将沿着朝向停车场PL2的停车路径的方向RPL2指定为下一个停车方向。由于停止的车辆V相对于停车场PL2朝向前部，所以控制装置10确定为下一个停车方向是沿着停车路径的方向中的向前方向。控制装置10将相对于停车场PL2可向前停车的位置设定为救援位置PR，并生成从车辆V的当前位置到救援位置PR的救援路径RR。在图4B的示例中，使车辆V一边前进一边向左侧移动的曲线状的路径用救援路径RR来表示。车辆V通过利用车辆控制器70执行的驱动控制而移动到救援位置PR，从而能够从障碍物OB以及停车场PL1避让。在图4B的示例中，车辆V移动到救援位置PR之后的状态表示为车辆V’。
车辆V通过车辆控制器70移动到作为离开障碍物OB以及停车场PL1的位置的、相对于停车场PL2朝向正面的位置。由此，操作终端5的操作者能够执行向停车场PL2的停车控制，使车辆V’前进且以向前的方式顺畅地停车到停车场PL2。另外，向停车场PL2的停车控制不限于利用操作终端5进行的遥控，例如也可以使驾驶员乘坐到车辆V’内，由驾驶员使车辆V’前进并以向前的方式停车到停车场PL2。另外，也可以将救援位置PR设定在靠近停车场PL1的位置。例如，也可以根据驾驶员容易乘坐的位置进行设定。
在图4C的示例中，相对于停车场PL2是与其他停车场并列配置的情况，停车场PL1是与其他停车场纵列配置。当转移到救援模式时，首先，控制装置10基于操作者的指令将作为可停车位的停车场PL2确定为下一个目标停车位置。并且，控制装置10根据停车场PL2与相邻两侧的停车场的配置关系，生成用于相对于停车场PL2纵列停车的停车路径RPL2，并将沿着纵列停车的停车路径的方向上的向后方向确定为下一个停车方向。控制装置10将相对于停车场PL2可纵列停车的位置设定为救援位置PR，并生成从车辆V的当前位置到救援位置PR的救援路径RR。在图4C的示例中，使车辆V一边前进一边向左侧移动的曲线状的路径用救援路径RR来表示。车辆V通过利用车辆控制器70执行的驱动控制而移动到救援位置PR，从而能够从障碍物OB以及停车场PL1避让。在图4C的示例中，车辆V移动到救援位置PR之后的状态表示为车辆V’。
车辆V通过车辆控制器70移动到作为离开障碍物OB以及停车场PL1的位置的、相对于停车场PL2的停车方向的朝向大致平行并且能够以向后的方式移动的位置。由此，操作终端5的操作者能够执行向停车场PL2的停车控制，使车辆V’后退并顺畅地纵列停车到停车场PL2。另外，向停车场PL2的停车控制不限于利用操作终端5进行的遥控，例如也可以使驾驶员进入车辆V’内，由驾驶员使车辆V’后退而纵列停车到停车场PL2。
以下，基于图5所示的流程图说明停车控制的控制顺序。图5是表示本实施方式的停车控制系统1000执行的停车控制处理的控制顺序的流程图。停车控制处理的开始触发器不特别限定，也可以将停车控制装置100的起动开关的操作作为触发器。
在步骤S101中，停车控制装置100的控制装置10获取车辆周围的信息。控制装置10根据需要通过安装在车辆的多个地方的测距装置2分别获取测距信号。另外，控制装置10根据需要分别获取通过安装在车辆的多个地方的摄像机1a～1d拍摄的拍摄图像。另外，也可以择一地执行从测距装置2获取测距信号或从摄像机组1获取拍摄图像。
在步骤S102中，控制装置10检测可停车位。控制装置10基于摄像机1a～1d的拍摄图像，检测停车位的框(区域)。控制装置10利用测距装置2的检测数据以及从拍摄图像提取的检测数据来检测空闲的停车位。控制装置10检测出停车位中的空车位(其他车辆没有停车)、且能够计算出用于完成停车的路径的停车位作为可停车位。在本实施方式中，能够计算出停车路径是指，不与障碍物(包括停车车辆)发生干涉，且在路面坐标上可描绘出从当前位置到目标停车位置的路径的轨迹的情况。
在步骤S103中，控制装置10将可停车位发送到操作终端5，显示在操作终端5的显示器53上，请求操作者输入使车辆停车的目标停车位置的选择信息。目标停车位置也可以由控制装置10、停车设施侧自动选择。在向操作终端5输入了确定一个可停车位的操作指令的情况下，将该可停车位设定为目标停车位置。
在本实施方式中，操作者从车辆下来，从外部使车辆停车、即进行所谓的远程停车处理。在步骤S104中，操作终端5的操作者以及其他的车辆乘员下车。下车后的操作者将有关停车处理的操作信息输入到操作终端5。操作信息至少包含停车处理的开始命令。操作信息被发送到控制装置10。
在步骤S105中，控制装置10检测操作者的位置。控制装置10例如通过利用图2A～图2C说明的方法检测操作者的位置。例如，当从摄像机组1的拍摄图像或测距装置2的检测数据中检测到操作者时，则控制装置10检测操作者相对于车辆的相对位置。
在步骤S106中，控制装置10计算到达目标停车位置的停车路径。停车路径包含为移动到可停车位所需的折返位置。此时，将停车路径定义为线，并将其定义为与车辆宽度相应的车辆的占有区域相对应的带状区域。车辆的占有区域考虑车辆宽度和用于移动而确保的富余宽度来定义。控制装置10生成使车辆沿着计算出的停车路径移动的控制命令。控制装置10将停车路径显示在操作终端5的显示器53上，促使操作者进行确认。
在步骤S107中，在操作者确认停车路径并向操作终端5输入了执行命令的情况下，控制装置10开始停车控制的执行。由此，车辆开始朝着目标停车位置沿着停车路径移动。
在步骤S108中，控制装置10判断是否在停车路径上或停车路径附近检测到障碍物。控制装置10连续地获取摄像机组1的拍摄图像、测距装置2的检测数据，判断车辆周边是否存在障碍物。当检测到障碍物时，进入步骤S109，如果没有检测到障碍物，则进入步骤S112。
在步骤S109中，控制装置10使车辆停止，以避免车辆与障碍物的接触。例如，控制装置10获取从车辆到步骤S108中检测到的障碍物的距离，并根据获取的距离计算目标速度的减速度。然后，控制装置10强制减速目标速度，使车辆停止。
在步骤S110中，控制装置10将可转移至救援模式的信息提示到操作终端5的显示器53上，以使操作者选择是否转移到救援模式。例如，在显示器53上显示车辆由于检测到障碍物而停止的信息、以及可向救援模式转移的信息，操作者通过选择救援模式并操作确定按钮，而能够转移到救援模式。当转移到救援模式时，则进入步骤S111，相反地，在不转移到救援模式的情况下，则进入步骤S112。
在步骤S111中，控制装置10开始用于使在步骤S109中停止的车辆离开障碍物和目标停车位置的控制。关于向救援模式转移后的动作将在后面叙述。
另一方面，在步骤S106中计算出的停车路径中包含折返位置的情况下，在步骤S112中，控制装置10判断车辆是否已到达了折返位置。例如，控制装置10比较车辆的当前位置和折返位置来进行判断。在判断为车辆已到达了折返位置的情况下，进入步骤S113，相反地，在判断为车辆未到达折返位置的情况下，返回到步骤S108。
在步骤S113中，控制装置10执行控制命令中所包含的换挡。之后，控制装置10通过在步骤S114中连续执行控制命令来完成停车控制。另外，在步骤S106中计算出的停车路径中不包含折返位置的情况下，也可以省略步骤S112和步骤S113。
接着，基于图6所示的流程图说明救援模式的控制顺序。在图5所示的步骤S110中，若由操作者确定了救援模式的执行，则在步骤S115中，控制装置10检测操作者的位置。操作者位置的检测方法可以是与图5所示的步骤S105中的检测方法相同的方法，也可以是不同的方法。
在步骤S116中，控制装置10计算到救援位置的救援路径。首先，控制装置10确定下一个目标停车位置。例如，与步骤S103同样，控制装置10向操作终端5发送可停车位，并显示在操作终端5的显示器53上，请求操作者输入使车辆停车的下一个目标停车位置的选择信息。
接着，控制装置10确定车辆停车到下一个目标停车位置时的停车方向即下一个停车方向。例如，控制装置10生成用于停车到下一个目标停车位置的停车路径。在图4A的示例中，当确定停车场PL2作为下一个目标停车位置时，则控制装置10生成下一个停车路径RPL2作为用于停车到停车场PL2的停车路径。控制装置10将从下一个停车路径RPL2中所包含的折返位置向下一个目标停车的方向确定为下一个停车方向(向后方向)。
然后，控制装置10基于下一个停车方向计算车辆的移动方向。例如，控制装置10通过设定救援位置并生成从当前位置到救援位置的救援路径，计算车辆的移动方向。在图4A的示例中，控制装置10将作为下一个停车路径RPL2的开始位置的停车开始位置设定为救援位置PR，并且计算直至救援位置PR的救援路径RR。
另外，并不限于在该步骤中确定下一个目标停车位置，也可以在其他步骤中预先确定目标停车位置的候补。例如，在图5所示的步骤S102中，在检测到多个可停车位的情况下，可以按照规定的规则对可停车位赋予优先顺序，将在步骤S103中选择的可停车位以外的可停车位作为下一个可停车目标位置。
另外，并不限于根据下一个停车路径来确定下一个停车方向，如图4B所示，也可以基于目标停车位置和下一个停车目标位置的位置关系来确定下一个停车方向，并计算救援路径。控制装置10将救援路径显示在操作终端5的显示器53上，促使操作者进行确认。
在步骤S117中，在操作者确认救援路径并将执行命令输入到操作终端5的情况下，控制装置10开始救援控制的执行。由此，车辆开始朝着救援位置沿着救援路径移动。
在步骤S117中计算出的救援路径中包含折返位置的情况下，在步骤S118中，控制装置10判断车辆是否已到达了折返位置。在判断为车辆已到达了折返位置的情况下，进入步骤S119，在步骤S119中，控制装置10执行控制命令中所包含的换挡。相反地，在判断为车辆未到达折返位置的情况下，在步骤S118中待机直到到达折返位置。
在步骤S120中，当车辆沿着救援路径到达救援位置时，在步骤S121中，控制装置10使车辆停止。然后，在步骤S122中，控制装置10检测操作者的位置，以便开始向下一个目标停车位置的停车控制。
在步骤S123中，控制装置10计算直至下一个目标停车位置的下一个停车路径。另外，在步骤S116中预先确定了下一个停车路径的情况下，控制装置10也可以仅计算用于使车辆沿着下一个停车路径移动的控制命令。控制装置10将下一个停车路径显示在操作终端5的显示器53上，促使操作者进行确认。在步骤S124中，在操作者确认下一个停车路径并向操作终端5输入了执行命令的情况下，控制装置10开始停车控制的执行。
步骤S125～步骤S127是对应于图5所示的步骤S112～步骤S114的步骤，因此关于这些步骤的说明引用上述说明。当结束步骤S127时，车辆成为停车在下一个目标停车位置的状态，结束停车控制处理。
如上所述，本实施方式的车辆的停车控制方法，在中断向目标停车位置的停车控制并使车辆从目标停车位置离开的情况下，基于车辆停车到下一个目标停车位置时的停车方向计算救援路径，并使车辆沿着救援路径移动。当车辆沿着救援路径移动时，车辆在考虑了停车到下一个目标停车位置的位置停止。例如，车辆以前部相对于下一个目标停车位置朝向正面的状态下进行停车。由此，操作终端5的操作者能够通过遥控操作或驾驶而使车辆顺畅地停车到下一个目标停车位置，因此，能够防止使操作终端5的操作者进行下一个停车方向的指示等，能够减轻操作终端5的操作者的负担。
另外，在本实施方式的车辆的停车控制方法中，确定下一个目标停车位置，并基于所确定的下一个目标停车位置计算作为车辆的移动目的地的救援位置。然后，使车辆沿着以救援位置为终点的救援路径移动。救援位置是暂时离开最初的目标停车位置的避让位置，并且例如是接近下一个目标停车位置的位置。由此，能够使车辆从最初的目标停车位置避让并接近下一个目标停车位置。其结果是，可以顺畅地执行向下一个目标停车位置的停车控制。
进而，在本实施方式的车辆的停车控制方法中，计算车辆开始向下一个目标停车位置的停车控制的位置作为救援位置。由此，能够顺畅地执行向下一个目标停车位置的停车控制。
另外，在本实施方式的车辆的停车控制方法中，确定车辆直至下一个目标停车位置的下一个停车路径，并根据沿着下一个停车路径的方向确定下一个停车方向。例如，停车控制装置100通过计算与所设定的下一个停车目标位置对应的停车路径，而能够确定下一个停车路径。由此，能够使车辆移动考虑了下一个停车方向的位置，从而能够顺畅地执行向下一个目标停车位置的停车控制。
进而，在本实施方式的车辆的停车控制方法中，根据从最初的目标停车位置朝向下一个目标停车位置的方向来确定下一个停车方向。例如，在下一个目标停车位置相对于目标停车位置隔着通道位于正面的情况下，可以将车辆相对于下一个目标停车位置朝向的方向确定为下一个停车方向。如果车辆相对于下一个目标停车位置朝向后部，则将向后方向确定为下一个停车方向，如果车辆相对于下一个目标停车位置朝向前部，则可以将向前方向确定为下一个停车方向。由此，能够简便地进行下一个停车方向的确定，能够顺畅地执行向下一个目标停车位置的停车控制。
另外，在本实施方式的车辆的停车控制方法中，在下一个目标停车路径中包含折返位置的情况下，根据从折返位置朝向下一个目标停车位置的方向确定下一个停车方向。由此，即使是下一个目标停车路径中包含了折返的复杂路径，也能够简便地进行下一个停车方向的确定，顺畅地执行向下一个目标停车位置的停车控制。
进而，在本实施方式的车辆的停车控制方法中，基于在中断了向目标停车位置的停车控制的位置的车辆的朝向和下一个目标停车位置，确定下一个停车方向。例如，在作为下一个目标停车位置的可停车位与其他停车位并列配置、且车辆相对于下一个目标停车位置朝向后部停止的情况下，通过一边维持车辆的朝向一边使其后退，判断为能够容易地停车到下一个目标停车位置停车，从而将向后方向确定为下一个停车方向。由此，能够顺畅地执行向下一个目标停车位置的停车控制。
另外，以上说明的实施方式是为了便于理解本发明而记载的，并不是用于限定本发明。因此，上述实施方式中公开的各要素也包含属于本发明的技术范围的所有设计变更或同等物。
例如，在上述实施方式中，以在车辆从最初的目标停车位置离开的情况下，停车控制装置100检测到或预先检测出了下一个可停车位的情况为例，对本发明进行了说明，但本发明也可以不以下一个可停车位的检测作为前提。
参照图7说明在没有检测到下一个可停车位的情况下或没有预先检测出的情况下的救援模式的动作的一例。与图4A～图4C同样，图7表示在停车控制装置100执行用于使车辆V向后停车到停车场PL1的停车控制的期间检测到障碍物OB的情况。在这种情况下，控制装置10判断为无法使车辆V停车到停车场PL1，并基于操作者的操作指令使其转移到救援模式。另外，在图7所示的示例中，停车控制装置100没有检测出下一个可停车位。另外，在图7中，车辆V从箭头所示的方位(A方位)驶来并到达停车场PL1附近。换句话说，车辆V在开始向停车场PL1的停车控制之前，没有向与A方位相反方向的B方位行驶。
在图7的示例中，由于没有确定作为可停车位的下一个目标停车位置，所以控制装置10生成朝向与A方位不同的方位的方向、并且朝向车辆可移动的方向的救援路径。首先，控制装置10确定在到达停车场PL1附近之前车辆V未行驶的方位。例如，控制装置10通过参照车辆V的行驶履历，能够确定在到达停车场PL1附近之前车辆V未行驶的方位。在图7的示例中，控制装置10将B方位确定为车辆V未行驶的方位。另外，控制装置10能够综合考虑停车设施的结构(墙壁的位置、通道的位置等)、停车场PL1的配置场所等，进行是否是车辆可移动的方向的判断。
并且，控制装置10在朝向B方位的方向中设定救援位置PR作为从停车场PL1避让的位置，并生成从车辆V的当前位置到救援位置PR的救援路径RR。在图7的示例中，将一边使车辆V前进一边向左侧移动的曲线状路径用救援路径RR来表示。控制装置10计算用于使车辆V沿着救援路径RR移动到救援位置PR的目标转向角和目标速度，并输出到车辆控制器70。车辆V通过移动到救援位置PR，能够从障碍物OB以及停车场PL1避让。在图7的示例中，车辆V移动到救援位置RP之后的状态表示为车辆V’。
这样，在本实施方式的车辆的停车控制方法中，在没有确定下一个目标停车位置的情况下，在开始向目标停车位置的停车控制之前，相对于作为朝向车辆未行驶的方位的方向、且是车辆可移动的方向生成救援路径。然后，使车辆沿着救援路径移动。由此，即使在没有确定下一个可停车位的情况下，车辆也能够向与之前行驶的方位不同的方位移动，因此，停车控制装置100容易确定下一个可停车位。
另外，例如，在车辆从最初的目标停车位置离开的情况下，在停车控制装置100确定下一个可停车位时，也可以考虑操作终端5的操作性。
参照图8A、图8B对考虑操作终端5的操作性确定下一个可停车位的救援模式的动作的一例进行说明。与图4A同样，图8A表示了停车控制装置100在执行用于使车辆V以向后的方式停车到停车场PL1的停车控制期间检测到障碍物OB的情况。在这种情况下，控制装置10判断为无法使车辆V停车到停车场PL1，并基于操作者的操作指令使其进入救援模式。另外，停车控制装置100检测出停车场PL2和停车场PL3作为下一个目标停车位置的候补。
在图8A的示例中，控制装置10根据操作者M的位置与停车场的位置的关系，考虑操作者M的操作性，从多个下一个目标停车位置的候补中确定一个下一个目标停车位置。具体而言，控制装置10从多个下一个目标停车位置的候补中，将从操作者M的位置观察视觉识别性高的停车场选择为下一个目标停车位置。关于视觉识别性是否高，例如，如果操作者与停车场之间的距离短则可判断为具有视觉识别性高的可能性，如果操作者与停车场之间存在障碍物，则可判断为具有视觉识别性低的可能性。另外，视觉识别性是否高的判断不限于上述的示例，例如也可以利用操作者M的眼睛的高度等的三维位置，考虑从操作者M观察到的停车场的角度进行判断。
例如，控制装置10从操作终端5的位置信息检测操作者M的位置，比较操作者M以及停车场PL2的位置关系和操作者M以及停车场PL3的位置关系，将从操作者M的位置观察视觉识别性高的停车场确定为下一个目标停车位置。在图8A的示例中，由于操作者M与停车场PL2之间的距离比操作者M与停车场PL3之间的距离短，所以判断为相比停车场PL3，操作者M更靠近停车场PL2，从而将停车场PL2确定为下一个目标停车位置。
然后，控制装置10生成用于停车到停车场PL2的停车路径，并将生成的停车路径设定为下一个停车路径RPL2。控制装置10在下一个停车路径RPL2上的位置设定救援位置PR1，并生成救援路径RR1作为从车辆V的当前位置到救援位置PR1的移动路径。控制装置10将用于使车辆V沿着救援路径RR1移动的目标转向角和目标速度输出到车辆控制器70。车辆V通过车辆控制器70沿着救援路径RR1移动，在图8A的示例中，车辆V向救援位置PR1移动后的状态表示为车辆V’。
车辆V移动到救援位置PR1之后，操作终端5的操作者M执行向停车场PL2的停车控制，从而能够使车辆V’沿着下一个停车路径RPL2顺畅地以向后的方式停车到停车场PL2。此时，操作者M能够在确保了视觉识别性的状态下确认车辆V’从自身位置向附近的停车场PL2移动的情况。
另一方面，图8B表示通过比较例的控制装置确定停车场PL3作为下一个目标停车位置的情况。在这种情况下，比较例的控制装置生成用于停车到停车场PL3的停车路径，并将生成的停车路径设定为下一个停车路径RPL3。比较例的控制装置在下一个停车路径RPL3上的位置设定救援位置PR2，并生成救援路径RR2作为从车辆V的当前位置到救援位置PR2的移动路径。比较例的控制装置将用于使车辆V沿着救援路径PR2移动的目标转向角和目标速度输出到车辆控制器70。车辆V通过车辆控制器70沿着救援路径RR2移动，在图8B的示例中，车辆V移动到救援位置PR2之后的状态表示为车辆V’。
车辆V移动到救援位置PR2之后，操作终端5的操作者M执行向停车场PL3的停车控制，从而能够使车辆V’沿着下一个停车路径RPL3以向后的方式停车到停车场PL3。但是，由于停车场PL3比停车场PL2距离操作者M更远，所以无法确保操作者M的视觉识别性，因此，存在操作者M例如从图8B的示例所示的位置向停车场PL3靠近的情况。该情况下，操作者M为了停车到作为下一个目标停车位置的停车场PL3而需要移动，其结果是，可能会给操作者M增加负担。
与此相对，如图8A中所说明的，当通过本实施方式的控制装置10使停车场PL2设定为下一个停车目标位置时，操作者M能够在确保了视觉识别性的状态下确认车辆V’向停车场PL2移动的情况。由此，能够减少为了停车到下一个目标停车位置而使操作者M不需要移动的情况，其结果是，能够减轻对操作者M的负担。
另外，例如，在上述实施方式中，列举了地图信息133以及停车场信息134存储在信息服务器3的存储装置132中的示例而进行了说明，但不限于此。例如，也可以将这些信息存储到停车控制装置100所具备的ROM12或RAM13中。
符号说明
1000：停车控制系统
100：停车控制装置。
10：控制装置。
11：CPU
12：ROM
13：RAM
20：输入装置。
21：通信装置。
211：天线
30：输出装置
31：显示器
1a～1d：摄像机
2：测距装置
3：信息服务器
131：通信装置
132：存储装置
133：地图信息
134：停车场信息
5：操作终端
51：通信装置
511：天线
52：输入装置
53：显示器
200：车载装置
40：驱动系统
50：转向角传感器
60：车速传感器
70：车辆控制器
71：CPU
72：ROM
73：RAM

Claims (11)

1.一种停车控制方法，其中，
基于从车辆之外的操作者获取的操作指令，进行使所述车辆移动到目标停车位置的停车控制，
在中断向所述目标停车位置的所述停车控制且所述车辆从所述目标停车位置离开的情况下，基于所述车辆停车到下一个目标停车位置时的停车方向计算所述车辆的移动方向，
使所述车辆向所述移动方向移动。
2.如权利要求1所述的停车控制方法，其中，
确定所述下一个目标停车位置，
基于所述下一个目标停车位置计算出作为所述车辆的移动目的地的目标位置，
使所述车辆移动到所述目标位置。
3.如权利要求2所述的停车控制方法，其中，
计算出所述车辆开始向所述下一个目标停车位置的所述停车控制的位置，作为所述目标位置。
4.如权利要求1～3中任一项所述的停车控制方法，其中，
确定所述车辆停车到所述下一个目标停车位置的停车路径，
根据沿着所述停车路径的方向确定所述停车方向。
5.如权利要求4所述的停车控制方法，其中，
根据从所述目标停车位置朝向所述下一个目标停车位置的方向确定所述停车方向。
6.如权利要求1～5中任一项所述的停车控制方法，其中，
计算出所述车辆停车到所述下一个目标停车位置的停车路径，
当所述车辆进行折返的折返位置包含在所述停车路径中的情况下，根据从所述折返位置朝向所述下一个目标停车位置的方向确定所述停车方向。
7.如权利要求1～6中任一项所述的停车控制方法，其中，
基于在中断向所述目标停车位置的所述停车控制的位置的所述车辆的朝向和所述下一个目标停车位置，确定所述停车方向。
8.如权利要求1～7中任一项所述的停车控制方法，其中，
在没有确定所述下一个目标停车位置的情况下，计算出开始向所述目标停车位置的所述停车控制之前朝向所述车辆未行驶的方位的方向、且所述车辆可移动的方向，作为所述移动方向。
9.如权利要求1～8中任一项所述的停车控制方法，其中，
检测所述操作者的位置，
在一个或多个所述下一个目标停车位置的候补中选择从所述操作者可观测的所述候补，作为所述下一个目标停车位置。
10.如权利要求2～9中任一项所述的停车控制方法，其中，
计算出从中断向所述目标停车位置的所述停车控制的位置直至所述目标停车位置的所述车辆的移动路径作为避让路径，
使所述车辆沿着所述避让路径移动。
11.一种停车控制装置，具备控制装置，所述控制装置基于从车辆之外的操作者获取的操作指令，进行使所述车辆移动到目标停车位置的停车控制，
所述控制装置在中断向所述目标停车位置的所述停车控制并使所述车辆从所述目标停车位置离开的情况下，基于所述车辆停车到下一个目标停车位置时的停车方向计算出所述车辆的移动方向，并使所述车辆向所述移动方向移动。
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