WO2020012519A1 - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

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WO2020012519A1
WO2020012519A1 PCT/JP2018/025830 JP2018025830W WO2020012519A1 WO 2020012519 A1 WO2020012519 A1 WO 2020012519A1 JP 2018025830 W JP2018025830 W JP 2018025830W WO 2020012519 A1 WO2020012519 A1 WO 2020012519A1
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WO
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parking
parking space
space
vehicle
unit
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Application number
PCT/JP2018/025830
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English (en)
French (fr)
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将大 矢田
成晃 竹原
健太 大西
國雄 上田
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三菱電機株式会社
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Publication date
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Priority to PCT/JP2018/025830 priority patent/WO2020012519A1/ja
Priority to JP2020529846A priority patent/JP7154297B2/ja
Priority to DE112018007825.6T priority patent/DE112018007825T5/de
Priority to US17/056,470 priority patent/US11475769B2/en
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R99/00—Subject matter not provided for in other groups of this subclass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles

Definitions

  • the invention according to the present application relates to a parking assist device and a parking assist method.
  • the conventional parking assist device detects a parking available space based on a detection result of an obstacle that becomes a parking obstacle when parking the own vehicle, and determines whether the detected parking available space has a parking space of the vehicle. Is determined to set a frame arrangement candidate in the parkable space (for example, see Patent Document 1).
  • a parking assist device an image indicating a set frame arrangement candidate is combined with a captured image or a virtual viewpoint image, and the combined image is displayed as a combined image to assist a parking operation of the user.
  • the invention according to the present application has been made to solve the above-described problems, and it is possible to prevent the convenience of the user from being impaired and to smoothly park the vehicle in a desired parking space. It is an object of the present invention to obtain a parking assist device and a parking assist method.
  • the parking assist device is: A user setting unit for setting information relating to parking of the own vehicle by a user, and a target parking for searching a space where the own vehicle can be parked and selecting a target parking space for parking the own vehicle based on the information of the user setting unit.
  • a parking operation support start determination unit that causes the parking operation support unit to start the parking operation support is provided.
  • the parking support method includes a parking operation support start determining step of starting the parking operation support.
  • the invention according to the present application can prevent the convenience of the user from being impaired and can smoothly park the vehicle in a desired parking space.
  • FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of a parking assistance device according to the first embodiment. It is a figure which shows the example of the display screen of the parking assistance apparatus disclosed by this application, and is a figure which shows the display screen at the time of a parking assistance start. It is a figure which shows the example of the display screen of the parking assistance apparatus disclosed by this application, and is a figure which shows the display screen at the time of target parking space selection. It is a figure which shows the example of the display screen of the parking assistance apparatus disclosed by this application, and is a figure which shows the display screen at the time of a parking operation assistance start.
  • FIG. 2 is a hardware configuration diagram illustrating a parking assistance device according to the first embodiment. FIG.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a parking assistance method according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a flowchart showing a parking space search process according to the first embodiment.
  • FIG. 9 is a block diagram illustrating a configuration of a parking assistance device according to a second embodiment.
  • FIG. 11 is a flowchart showing a parking assistance method according to the second embodiment.
  • FIG. 13 is a block diagram illustrating a configuration of a parking assistance device according to a third embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a parking assistance method according to the third embodiment.
  • FIG. 14 is a block diagram illustrating a configuration of a parking assistance device according to a fourth embodiment.
  • FIG. 14 is a flowchart showing a parking assistance method according to the fourth embodiment.
  • FIG. 15 is a block diagram illustrating a configuration of a parking assistance device according to a fifth embodiment.
  • FIG. 21 is a flowchart showing a parking assistance method according to the fifth embodiment. It is a flowchart which shows the disabled person priority parking space search processing which concerns on Embodiment 5.
  • FIG. 17 is a block diagram illustrating a configuration of a parking assistance device according to a sixth embodiment.
  • FIG. 21 is a flowchart showing a parking assistance method according to the sixth embodiment.
  • FIG. 21 is a flowchart showing a parking space search process according to Embodiment 6.
  • FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of the parking assistance device according to the first embodiment.
  • the parking assistance device 10 is mounted on a host vehicle (not shown) to be subjected to parking assistance.
  • Reference numeral 110 denotes a user setting unit that receives input of user setting information.
  • Reference numeral 120 denotes a parking space search unit that searches for a parking available parking space around the own vehicle.
  • Reference numeral 130 denotes a target parking space selection unit that selects a target parking space from the available parking spaces detected by the parking space search unit 120 according to a selection condition specified by the user.
  • 140 is a parking operation support start determination unit that determines whether or not the parking operation can be supported.
  • Reference numeral 150 denotes a parking operation support unit that supports a parking operation by the user based on the determination result of the parking operation support start determination unit 140.
  • a display unit 180 displays various information on a display device 181 such as an LCD (Liquid Crystal Display).
  • Reference numeral 190 denotes an operation canceling unit that cancels the running parking assist operation and starts the parking assist operation from the beginning when a predetermined condition is satisfied.
  • the “parkable parking space” refers to a parking space where the host vehicle can be parked.
  • the “target parking space” is a target for parking the own vehicle.
  • the user setting unit 110 After receiving (receiving) the input of the user setting information from the user, the user setting unit 110 causes the user setting storage unit 111 to store the user setting information.
  • the user setting information includes parking space conditions such as own vehicle size information and user preference information, and the selection conditions for selecting the target parking space are set based on the user preference information, as described later. You. That is, the user sets his selection criteria for selecting the target parking space by inputting his / her preference information regarding parking into the user setting unit 110.
  • the selection condition of the target parking space is “shortest parking time”.
  • the parking space search unit 120 includes the following 121 to 123 members.
  • a parking space detection unit 121 detects a parking space around the own vehicle.
  • Reference numeral 122 denotes a parked vehicle detection unit that detects another vehicle parked in the parking space detected by the parking space detection unit 121.
  • a parking space 123 is a parking space in which other parked vehicles are not detected by the parked vehicle detection unit 122 among parking spaces detected by the parking space detection unit 121, that is, a parking space in which the own vehicle can be parked.
  • the parking space detection unit 121 acquires the peripheral image captured by the camera 161 that captures the surroundings of the own vehicle, acquires map information around the own vehicle, position information of the own vehicle, and the like from the external information receiving unit 162.
  • the parking space around the own vehicle is searched and detected using the information of the vehicle.
  • the parking space detecting unit 121 detects that the own vehicle has reached the inside of the parking lot or the vicinity of the parking lot from the position information from the external information receiving unit 162 and the peripheral image of the camera 161, and searches for a parking space around the own vehicle. .
  • the parking space detection unit 121 identifies a line and a car stop on the road surface from the map information and the surrounding image, and determines the size and shape of the frame surrounded by the identified line and the own vehicle stored in the user setting storage unit 111.
  • the parking space matching the size of the vehicle is detected by comparing the size information.
  • the parking space may be detected using the map information acquired from the external information receiving unit 162.
  • the range for searching for a parking space may be set in the user setting unit 110.
  • the parking space detection unit 121 acquires information on the position, width, depth, and shape of the detected parking space (hereinafter, detected parking space information).
  • the camera 161 is provided around the host vehicle, such as in front, side, and rear of the host vehicle, and captures an image around the host vehicle.
  • a CCD (Charge-Coupled Device) camera or a CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor) camera can be used as the camera 161.
  • the external information receiving unit 162 receives information from, for example, a GPS (Global Positioning System) device, and receives map information around the vehicle from the artificial satellite via the GPS device.
  • GPS Global Positioning System
  • the parked vehicle detection unit 122 obtains the detected parking space information from the parking space detection unit 121, obtains the surrounding information of the own vehicle from the camera 161 and the external information receiving unit 162, and compares this surrounding information with the detected parking space information. By doing so, a parked vehicle parked in the detection parking space is detected. Another vehicle is already parked in the detected parking space in which the parked vehicle is detected by the parked vehicle detection unit 122, and the vehicle cannot be parked. Conversely, no other vehicle is parked in the detected parking space where no parked vehicle is detected by the parked vehicle detection unit 122, and the vehicle can be parked.
  • the parkable parking space storage unit 123 acquires the detected parking space information from the parking space detecting unit 121, and refers to the detection result of the parked vehicle by the parked vehicle detecting unit 122, and can park the own vehicle in the detected parking space. Is stored as a parking available parking space.
  • the target parking space selection unit 130 acquires the information on the parking available parking space from the parking available parking space storage unit 123, acquires the user's preference information from the user setting storage unit 111, and calculates the “parking required time” from the acquired preference information. Is the shortest, and a target parking space is selected in accordance with the selection condition.
  • the target parking space selection unit 130 includes a required parking time calculation unit 131 that calculates the required parking time required to park the vehicle in the available parking space.
  • the required parking time calculation unit 131 calculates the required parking time for each of one or more available parking spaces stored in the available parking space storage unit 123.
  • the required parking time can be calculated by dividing the expected length of the route to be parked in the target available parking space by the expected speed of the host vehicle during the parking operation.
  • the predicted route may be set based on the current position and direction of the host vehicle and the position and direction of the target parking space.
  • the predicted speed may be specified by the user using the user setting unit 110, or the predicted speed may be determined based on an average speed in a past parking operation.
  • the target parking space selection unit 130 sets the parking available parking space having the shortest required parking time as the target parking space according to the target parking space selection condition.
  • the target parking space selection unit 130 that has selected the target parking space notifies the parking operation support start determination unit 140 and the display unit 180 that the selection of the target parking space has been completed.
  • the target parking space selection unit 130 transmits information such as the position, orientation, shape, and size of the target parking space to the parking operation support unit 150 and the display unit 180.
  • the operation cancellation unit 190 and the display unit 180 are notified that the target parking space could not be selected.
  • the parking operation support start determination unit 140 determines whether or not the parking operation can be started from the state of the own vehicle by a determination condition. It is determined whether or not the condition is satisfied, and when the determination condition is satisfied, the parking operation support unit 150 starts the parking operation support.
  • “whether the host vehicle is in the parking start posture” is a determination condition for determining whether or not to cause the parking operation support unit 150 to start parking operation support.
  • the “parking start posture” indicates, for example, “a state in which the host vehicle is stopped and the shift is in reverse”.
  • the host vehicle is in the parking start posture, it is regarded as "the user wants to receive parking assistance to park the host vehicle in the target parking space", and the command to start the parking operation support is issued.
  • the notification of the parking operation support start is sent to the display unit 180.
  • the parking operation support unit 150 that has received the instruction to start parking operation support starts parking operation support.
  • the display unit 180 that has received the notification of the parking operation support causes the display device 181 to display a display indicating that the parking operation support has been started. in short,
  • the parking operation support start determination unit determines (start determination) whether or not the parking operation support unit can start parking operation support based on the traveling state of the host vehicle or the shift state of the host vehicle. .
  • the parking operation support start determination unit determines (start determination) that the parking operation support unit can start supporting the parking operation when the shift of the vehicle is in reverse.
  • the parking operation support start determination unit causes the parking operation support unit to start the parking operation support when the parking operation support by the parking operation support unit can be started (in the case of the start determination).
  • the vehicle has not stopped or the shift has not entered reverse even though it has stopped, it is assumed that the user does not want to park the vehicle in the target parking space, and a command to cancel the operation is issued.
  • notification of operation cancellation is sent to display section 180.
  • the target parking space is manually specified, it is assumed that "the user wants to assist parking operation for the manually specified parking space", and the time required for parking in the manually specified parking space is the shortest.
  • the parking space manually designated by the user may be set as the target parking space, a parking operation support start command may be sent to the parking operation support unit 150, and a notification of parking operation support start may be sent to the display unit 180.
  • the parking operation support unit 150 that has received the instruction to start parking operation support starts parking operation support.
  • the display unit 180 that has received the notification of the parking operation support causes the display device 181 to display a display indicating that the parking operation support has been started for the parking space manually specified by the user.
  • the parking operation support unit 150 that has received a command to start parking operation support from the parking operation support start determination unit 140 performs parking operation support so as to park the vehicle in the target parking space. Specifically, the parking operation support unit 150 supports the parking operation of the user by operating the steering along the route from the current position of the host vehicle to the parking position. In addition, the parking operation support unit 150 may perform an accelerator / brake operation in addition to the steering operation. In this case, the user does not need to perform any manual operation during the parking operation. The level of parking assistance to be performed may be set in advance by the user setting unit 110.
  • the display unit 180 displays the status of parking assistance by the parking assistance device 10 on the display device 181, acquires peripheral images from the camera 161, and displays information on the parking available parking space from the parking available parking space storage unit 123. An image or a video obtained by synthesizing the acquired surrounding image and the information on the parking available parking space is displayed.
  • FIG. 2 is a diagram showing a display screen at the start of parking assistance
  • FIG. 3 is a diagram showing a display screen at the time of detection and selection of a target parking space
  • FIG. 4 is a diagram showing a display screen at the start of parking operation support. In addition, it is an example of the display screen shown in FIG. 2 to FIG. 4, and is not limited thereto.
  • a bird's-eye view image showing a state in which the vehicle 901 is traveling at a low speed in the parking lot is displayed.
  • Such a bird's-eye view image can be acquired from the camera 161.
  • other vehicles 902 that are parked and obstacles 903 around the parking space are displayed on the display screen 900A.
  • the display screen 900B shows a plurality of detected parking available parking spaces 911 to 914. Note that marks 911a to 913a indicating the features of each of the available parking spaces 911 to 913 are displayed.
  • the mark 911a indicates that the required parking time is the shortest available parking space, and the mark 912a indicates that the required parking time is the shortest required parking time.
  • the mark 913a indicates that the parking margin space, which is the space on both sides of the host vehicle after parking is completed, is the maximum.
  • the display unit 180 displays the parking available parking space selected as the target parking space to indicate to the user which parking available parking space among the parking available parking spaces 911 to 914 is selected as the target parking space. Highlighted at 900B.
  • the display screen 900B is a display example in a case where the parking available parking space 911, which is the parking available parking space with the shortest required parking time, is selected. Therefore, the parking available parking space 911 is shaded.
  • the method of highlighting is not particularly limited, and the target parking space may blink. Further, the target parking space may be indicated by deleting the parking available parking space not selected as the target investigation space from the screen.
  • the display screen 900B allows the user to easily confirm the position, orientation, surrounding conditions, and the like of the target parking space.
  • a predicted parking route 920 when the host vehicle 901 is parked in the parkable parking space 911 selected as the target parking space is displayed.
  • the parking operation support by the parking operation support unit 150 is started, the movement until the host vehicle 901 is parked in the parking space 911 along the predicted parking path 920 is displayed.
  • the display screen 900C allows the user to easily confirm the status of the host vehicle 901 during the parking operation.
  • FIG. 5 is a hardware configuration diagram illustrating the parking assistance device according to the first embodiment.
  • a camera 161 and a display device 181 are connected to a main device 81, and a processor 811 and a processor 811 that execute programs for realizing the above-described respective functional units are executed in the main device 81.
  • ROM Read Only Memory
  • RAM Random Access Memory
  • a camera interface (I / F) 815, an output circuit 816 for outputting a display screen to a display device 181 such as a liquid crystal panel, and a communication input / output circuit 817 for transmitting and receiving data to and from an external GPS device 822 are provided by a system. Connect via bus 818 It has been.
  • Each functional unit of the parking assist device 10 is realized by the processor 811 executing a program stored in a memory such as the ROM 812 and the RAM 813. Further, the functional units may be realized by linking a plurality of processors 811, a plurality of ROMs 812, and a RAM 813.
  • the input device 821 for example, a touch panel or a keyboard may be used, or a voice input device such as a microphone may be used.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating a parking assistance method according to the first embodiment
  • FIG. 7 is a flowchart illustrating a parking space search process according to the first embodiment.
  • the parking support method according to the first embodiment includes “user setting processing” and “parking support processing”.
  • the parking support processing includes “parking space search processing”, “target parking space selection processing”, “parking operation support start determination processing”, and “parking operation support processing”.
  • the user setting unit 110 receives parking setting information from the user (step ST101, user setting step).
  • the user Using the input device 821, the user inputs, as his / her preference information on parking, preference information such as “I want to park in a parking space where the time required for completing parking is the shortest” and other parking-related conditions.
  • the user setting unit 110 stores the content input in step ST101 as user setting information in the user setting storage unit 111 (step ST102), and ends the user setting process.
  • the parking support process is executed when the user is driving the own vehicle after the user setting process is completed. First, it is determined whether the vehicle has reached the parking lot or near the parking lot and is traveling at a low speed using the peripheral image captured by the camera 161 and the map information received by the external information receiving unit 162 (step ST111). ). When the host vehicle is not traveling in or near the parking lot at a low speed, it is not a situation to start parking assistance, and thus the operation canceling unit 190 performs an operation canceling process (step ST120, operation canceling step).
  • the display device 181 displays the display screen 900A, and the parking space search unit 120 performs a parking space search process (step ST112, parking space search step). ).
  • the parking space search process first, the parking space detecting unit 121 searches for a parking space around the own vehicle (step ST1121, parking space detecting step). The range in which the search is performed is determined based on the user setting information. For example, it is set so that the search is performed within 5 m around the own vehicle. After the search is completed, it is determined whether or not a parking space has been detected (step ST1122). If no parking space has been detected, the process ends.
  • the parked vehicle detection unit 122 determines whether another vehicle is parked in the detected parking space (step ST1123, parked vehicle detection step). If another vehicle is parked, it is not considered a parking space. If no other vehicle is parked, the detected parking space is set as a parking available parking space and the information is stored in the parking available parking space storage unit 123 (step ST1124). If a plurality of parking spaces are detected in step ST1121, steps ST1123 and ST1124 are executed for each parking space. Thus, at the end of the search, information on all the detected parking available parking spaces is stored in the parking available parking space storage unit 123.
  • the target parking space selection unit 130 determines whether information on one or more parking available parking spaces is stored in the parking available parking space storage unit 123 (step ST113). If no parking possible parking space is stored, the process proceeds to step ST120, and operation release processing is performed.
  • a target parking space selection process is performed.
  • the required parking time calculation unit 131 calculates the required parking time of each available parking space (step ST114), and then selects the available parking space with the shortest required parking time as the target parking space (step ST114).
  • ST115 target parking space selection step).
  • the display unit 180 updates the display screen displayed on the display device 181 (step ST116). Thereby, the display screen 900B shown in FIG. 3 is displayed.
  • the parking operation support start determination unit 140 performs a parking operation support start determination process.
  • the parking operation support start determination unit 140 determines whether or not the host vehicle is in a parking start posture (step ST117, parking operation support start determination step), and does not start a parking operation when the vehicle is not in a parking start posture. Therefore, the process proceeds to step ST120 to perform an operation release process.
  • step ST118 parking operation support step
  • step ST119 it is periodically determined whether or not the parking is completed
  • step ST120 If the operation release processing is performed in step ST120, the process returns to step ST111, and the subsequent operation is performed again. If the target parking space has already been selected, the selection is canceled and the target parking space is selected again. That is, the user does not take the parking start posture in step ST117, so that the target parking space can be selected again.
  • the host vehicle can be smoothly parked in a desired parking space while preventing the convenience from being impaired.
  • a parking operation start support determining unit that determines whether to start parking operation support based on a determination condition based on the state of the host vehicle, that is, whether the host vehicle is in a parking start posture, is provided. Accordingly, when the user desires to park the own vehicle in the target parking space, the parking operation support unit is activated, and the own vehicle is smoothly parked. Therefore, it is possible to smoothly park the vehicle in a desired parking space while preventing the convenience from being impaired.
  • the user's preference information is obtained, and a target parking space selection unit that selects a target parking space with the user's preference information as a selection condition is provided, so that the user may set his / her own preference information in advance, There is no need to select a target parking space during parking assistance. For this reason, convenience is further improved.
  • FIG. 8 is a block diagram illustrating a configuration of the parking assistance device 20 according to the second embodiment.
  • Reference numeral 110 denotes a user setting unit that receives input of user setting information.
  • a parking space search unit 120 searches for a parking available parking space around the own vehicle.
  • a target parking space selection unit 230 selects a target parking space from the available parking spaces according to a selection condition specified by the user.
  • 140 is a parking operation support start determination unit that determines whether or not the parking operation can be supported.
  • Reference numeral 150 denotes a parking operation support unit that supports a parking operation by a user based on the determination result of the parking operation support start determination unit 140.
  • Reference numeral 180 denotes a display unit for displaying various information on the display device 181.
  • Reference numeral 190 denotes an operation canceling unit that cancels the running parking assisting operation and starts the parking assisting operation from the beginning when a predetermined condition is satisfied.
  • the selection condition of the target parking space is “the distance from the stop position of the host vehicle is minimum”.
  • the target parking space selection unit 230 acquires the information of the parking available parking space from the parking available parking space storage unit 123, acquires the user's preference information from the user setting storage unit 111, and, based on the acquired preference information, The selection condition that "the distance from the stop position is minimum" is set, and the target parking space is selected according to the selection condition.
  • the target parking space selection unit 230 includes a distance calculation unit 231 that calculates a Euclidean distance between two designated points.
  • the distance calculation unit 231 calculates a distance from the host vehicle for each of one or more parking available parking spaces stored in the parking available parking space storage unit 123.
  • the distance from the own vehicle to each of the available parking spaces may be the Euclidean distance between a specific point of each of the available parking spaces and a specific point of the own vehicle.
  • the specific point of the parkable parking space may be, for example, the center of the parkable parking space, the center of the entrance, or the corner of the entrance, and is not particularly limited.
  • the specific point of the host vehicle may be, for example, the center of the vehicle or the center of the rear wheel axle, and is not particularly limited.
  • the position of a specific point in the parkable parking space and the position of a specific point in the host vehicle may be acquired from the GPS device 822.
  • the target parking space selection unit 230 sets the parking available parking space having the shortest distance from the stop position of the host vehicle as the target parking space according to the target parking space selection condition. Others are the same as in the first embodiment.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a parking assistance method according to the second embodiment.
  • the parking support method according to the second embodiment includes a “user setting process” and a “parking support process” as in the first embodiment.
  • the user receives the preference information “I want to park my vehicle in the parking space closest to the stop position of my vehicle” and other parking-related conditions from the user (step ST101), and stores it in the user setting storage section 111 as user setting information. This is stored (step ST102), and the user setting process ends.
  • the parking support process is executed when the user is driving the own vehicle after the user setting process is completed. First, it is determined whether or not the vehicle has reached the parking lot or the vicinity of the parking lot and is traveling at a low speed (step ST111). (Step ST120).
  • the display device 181 displays the display screen 900A, and the parking space search unit 120 performs a parking space search process (step ST112). Since the parking space search processing according to the second embodiment is the same as that of the first embodiment, a description thereof will be omitted.
  • the target parking space selecting unit 230 determines whether or not information on one or more parking available parking spaces is stored in the parking available parking space storage unit 123 (step ST113). If no data is stored, the process proceeds to step ST120 to perform an operation release process.
  • a target parking space selection process is performed.
  • the distance calculation unit 231 calculates the distance between the position of the own vehicle and the position of each parking available parking space (step ST214), and then, the parking available parking space having the minimum distance from the own vehicle. Is selected as the target parking space (step ST215).
  • the display unit 180 updates the display screen displayed on the display device 181 (step ST116). Steps after step ST117 are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
  • FIG. 10 is a block diagram illustrating a configuration of the parking assist device 30 according to the third embodiment.
  • a target parking space selection unit 330 selects a target parking space from the available parking spaces according to a selection condition specified by the user.
  • the target parking space selection condition is “the shortest time required for leaving the warehouse”.
  • the parking assist device 30 includes an exit detection unit 315 that detects an exit of a parking lot and acquires position information of the exit.
  • the exit detection unit 315 is activated when it is determined from the user information in the user setting storage unit 111 that information regarding the exit of the parking lot is required, and the exit image acquired by the camera 161 and the peripheral image acquired from the external information reception unit 162.
  • the exit of the parking lot is detected from the map information around the vehicle, and the position information is obtained.
  • Exit position information may be included in the user setting information.
  • the target parking space selection unit 330 acquires the information of the parking available parking space from the parking available parking space storage unit 123, acquires the user's preference information from the user setting storage unit 111, and, based on the acquired preference information, “ The selection condition that "the distance from the stop position is minimum” is set, and the target parking space is selected according to the selection condition.
  • the target parking space selecting unit 330 includes a leaving required time calculating unit 331 that calculates a required leaving time required to release the parked vehicle from the parking lot.
  • the exit required time calculation unit 331 acquires the position information of the exit of the parking lot from the exit detection unit 315, and calculates the exit required time for each of one or more available parking spaces stored in the available parking space storage unit 123. calculate.
  • the required leaving time can be calculated by dividing the length of the predicted route from the target parking available parking space to leaving the vehicle by the expected speed of the own vehicle during the leaving operation.
  • the predicted route may be set based on the position and direction of the target parking space and the position of the exit.
  • the estimated speed may be specified by the user using the user setting unit 110, or the estimated speed may be determined based on an average speed in a past leaving operation.
  • the target parking space selection unit 330 sets a parking available parking space in which the required parking time is the shortest as the target parking space according to the target parking space selection condition. Others are the same as in the first embodiment.
  • FIG. 11 is a flowchart illustrating a parking assistance method according to the third embodiment.
  • the parking assistance method according to the third embodiment includes “user setting processing” and “parking assistance processing” as in the first embodiment.
  • the user receives preference information of "I want to park in a parking space in which the time required for leaving the warehouse is shortest" and input of other parking-related conditions (step ST101), and stores them in the user setting storage section 111 as user setting information. Then, the user setting process ends (step ST102).
  • the parking support process is executed when the user is driving the own vehicle after the user setting process is completed. First, it is determined whether or not the vehicle has reached the parking lot or the vicinity of the parking lot and is traveling at a low speed (step ST111). (Step ST120).
  • the display device 181 displays the display screen 900A, and the parking space search unit 120 and the exit detection unit 315 perform a parking space / exit search process ( Step ST312).
  • the parking space / exit search processing is obtained by adding detection of an exit of a parking lot to the parking space search processing described in the first embodiment, and the contents of the parking space search processing are the same as those in the first embodiment. Further, as described above, the exit is detected using the peripheral image captured by the camera 161 and the map information around the own vehicle acquired from the external information receiving unit 162.
  • the target parking space selection unit 330 determines whether or not information on one or more parking available parking spaces is stored in the parking available parking space storage unit 123 (step ST113). If no data is stored, the process proceeds to step ST120 to perform an operation release process.
  • a target parking space selection process is performed.
  • the required parking time calculating unit 331 calculates the required parking time of each of the available parking spaces (step ST314), and then selects the available parking space with the shortest required parking time as the target parking space (step ST314).
  • Step ST315) When the target parking space is selected, the display unit 180 updates the display screen displayed on the display device 181 (step ST116). Thereby, the display screen 900B shown in FIG. 3 is displayed.
  • the parking available parking space 912 is highlighted. Steps after step ST117 are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
  • FIG. 12 is a block diagram illustrating a configuration of the parking assistance device 40 according to the fourth embodiment.
  • a target parking space selection unit 430 selects a target parking space from the available parking spaces according to a selection condition specified by the user.
  • the selection condition of the target parking space is “the parking space is the maximum”.
  • the target parking space selection unit 430 acquires the information on the parking available parking space from the parking available parking space storage unit 123, acquires the user's preference information from the user setting storage unit 111, and sets the “parking allowance space” based on the acquired preference information. Is set to the maximum, and a target parking space is selected in accordance with the selection condition.
  • the target parking space selection unit 430 includes a parking margin space calculation unit 431 that calculates a parking margin space.
  • the spare parking space calculation unit 431 acquires the width of the own vehicle from the user setting storage unit 111, and calculates the free parking space for each of one or more available parking spaces stored in the available parking space storage unit 123. .
  • the extra parking space can be calculated by taking the difference between the width of the target parking space and the width of the host vehicle. Note that the parking margin space may be corrected in consideration of the possibility that other vehicles parked on both sides of the host vehicle may move.
  • the target parking space selection unit 430 sets the parking available parking space having the largest available parking space as the target parking space according to the target parking space selection condition. Others are the same as in the first embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart illustrating a parking assistance method according to the fourth embodiment.
  • the parking assistance method according to the third embodiment includes “user setting processing” and “parking assistance processing” as in the first embodiment.
  • the user receives preference information of "I want to park in the parking space where the exit space after parking is the widest” and other parking-related conditions (step ST101), and stores them in the user setting storage section 111 as user setting information. Then, the user setting process ends (step ST102).
  • the parking support process is executed when the user is driving the own vehicle after the user setting process is completed. First, it is determined whether or not the vehicle has reached the parking lot or the vicinity of the parking lot and is traveling at a low speed (step ST111). (Step ST120).
  • the display device 181 displays the display screen 900A, and the parking space search unit 120 performs a parking space search process (step ST112).
  • the parking space search process according to the fourth embodiment is the same as in the first embodiment, and a description thereof will not be repeated.
  • the target parking space selection unit 430 determines whether information on one or more parking available parking spaces is stored in the parking available parking space storage unit 123 (step ST113), and the parking available parking space is determined. If no data is stored, the process proceeds to step ST120 to perform an operation release process.
  • a target parking space selection process is performed.
  • the spare parking space calculation unit 431 calculates the available parking space of each available parking space (step ST414), and then selects the parking available parking space with the largest available parking space as the target parking space (step ST414).
  • Step ST415) When the target parking space is selected, the display unit 180 updates the display screen displayed on the display device 181 (step ST116). Thereby, the display screen 900B shown in FIG. 3 is displayed.
  • the parking available parking space 913 is highlighted. Steps after step ST117 are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
  • FIG. 14 is a block diagram illustrating a configuration of a parking assistance device 50 according to the fifth embodiment.
  • a parking space search unit 520 searches for a parking available parking space around the own vehicle.
  • Reference numeral 530 denotes a target parking space selection unit that selects a target parking space from the available parking spaces according to a selection condition specified by the user.
  • the conditions for selecting the target parking space are “a disabled person priority parking space or its vicinity” and “the distance from the stop position of the vehicle” is minimum.
  • the parking space search unit 520 includes a parking space detection unit 521 that detects a parking space around the own vehicle, a parked vehicle detection unit 522 that detects another vehicle parked in the parking space detected by the parking space detection unit 521,
  • the parking space storage unit 523 stores information on a parking space in which the parked vehicle detection unit 522 does not detect any other parked vehicle among the parking spaces detected by the parking space detection unit 521.
  • the parking space search unit 520 detects an empty parking space by detecting the presence or absence of an obstacle in the vicinity of the parking space where the other vehicle that is parked is detected by the parked vehicle detection unit 522 and the own vehicle cannot be parked.
  • An empty parking space detection unit 524 is provided.
  • the parking space detecting unit 521 includes a peripheral image captured by the camera 161, map information around the own vehicle acquired by the external information receiving unit 162, and positional information of the own vehicle.
  • the parking space around the own vehicle is searched and detected using the method described above.
  • the parking space detection unit 521 acquires the user's preference information from the user setting storage unit 111, sets a selection condition of “a disabled person priority parking space or its vicinity” from the acquired preference information, Only the parking space with priority for the driver is detected.
  • Whether a parking space is a priority parking space for the disabled is determined by pattern matching of the disabled priority mark painted in the parking space or the posted disabled priority mark based on the detected parking space image information. The detection is performed by the following.
  • the location information of the disabled person priority parking space may be acquired from the external information receiving unit 162, and this position information may be used to determine whether or not the parking space is a disabled person priority parking space.
  • the parking space detecting unit 521 outputs the information on the detected disabled priority parking space to the parked vehicle detecting unit 522, the parkable parking space storing unit 523, and the empty parking space detecting unit 524.
  • the parked vehicle detection unit 522 detects a parked vehicle parked in the disabled parking space detected by the parking space detection unit 521 in the same manner as the parked vehicle detection unit 122 of the first embodiment.
  • the empty parking space detection unit 524 detects an empty parking space by detecting the presence or absence of an obstacle in the vicinity of the disabled priority parking space in which another parked vehicle is detected by the parked vehicle detection unit 522.
  • the detection of the vacant parking space is performed using a peripheral image captured by the camera 161, map information around the own vehicle acquired by the external information receiving unit 162, position information of the own vehicle, and the like.
  • the detection range of the vacant parking space by the vacant parking space detection unit 524 is set in advance by user setting information. In the fifth embodiment, as an example, an area within 5 m from the center of the target parking space is set as the detection range of the empty parking space.
  • the parkable parking space storage unit 523 obtains information on the disabled priority parking space from the parking space detection unit 521, refers to the detection result of the parked vehicle by the parked vehicle detection unit 522, and detects the detected disabled priority parking space. Of these, only those that can park the own vehicle are stored as the parkable parking spaces.
  • the vacant parking space detected by the vacant parking space detection unit 524 is also stored as a parkable parking space. As a result, the parkable parking space storage unit 523 stores the parking space for the disabled priority and the empty parking space near the disabled parking space that cannot be parked as the parking space.
  • the target parking space selection unit 530 acquires the information of the parking available parking space from the parking available parking space storage unit 523, acquires the user's preference information from the user setting storage unit 111, and reads “the own vehicle's information” from the acquired preference information.
  • the selection condition that "the distance from the stop position is minimum” is set, and the target parking space is selected according to the selection condition.
  • the target parking space selection unit 530 includes a distance calculation unit 531.
  • the distance calculation unit 531 calculates the distance from the host vehicle for each of one or more parking available parking spaces stored in the parking available parking space storage unit 523, similarly to the distance calculation unit 231 of the second embodiment.
  • the target parking space selection unit 530 sets the parking available parking space having the shortest distance from the stop position of the own vehicle as the target parking space according to the target parking space selection condition. Others are the same as in the first embodiment.
  • FIG. 15 is a flowchart illustrating a parking assistance method according to the fifth embodiment
  • FIG. 16 is a flowchart illustrating a parking space search process according to the fifth embodiment.
  • the parking assistance method according to the fifth embodiment includes “user setting processing” and “parking assistance processing” as in the first embodiment.
  • the user inputs preference information such as "I want to park my vehicle in or near the disabled priority parking space” and "I want to park my vehicle in the parking space closest to the stop position of my vehicle” and input other parking conditions.
  • Acceptance step ST101
  • the user setting information is stored in the user setting storage unit 111 (step ST102), and the user setting process ends.
  • the parking support process is executed when the user is driving the own vehicle after the user setting process is completed. First, it is determined whether or not the vehicle has reached the parking lot or the vicinity of the parking lot and is traveling at a low speed (step ST111). (Step ST120).
  • the display device 181 displays the display screen 900A, and the parking space searching unit 520 performs a disabled person priority parking space search process (step ST512).
  • the disabled person priority parking space search process first, a disabled person priority parking space around the host vehicle is searched by the parking space detection unit 521 (step ST5121). The range in which the search is performed is determined based on the user setting information. For example, it is set so that the search is performed within 5 m around the own vehicle. After the end of the search, it is determined whether or not a disabled priority parking space has been detected (step ST5122). If no parking space has been detected, the process ends.
  • the parked vehicle detection unit 522 determines whether another vehicle is parked in the detected disabled person priority parking space (step ST5123). If another vehicle is not parked, the detected disabled priority parking space is set as a parking available parking space, the information is stored in the parking available parking space storage unit 123 (step ST5124), and the process is terminated.
  • the empty parking space detection unit 524 searches for an empty parking space while detecting the presence or absence of an obstacle near the disabled-priority parking space where the other vehicle is parked (step). ST5125). After the search, it is determined whether an empty parking space has been detected (step ST5126), and if not, the process is terminated. If it is detected, the detected empty parking space is set as a parking available parking space, the information is stored in the parking available parking space storage unit 123 (step ST5127), and the process is terminated.
  • step ST5121 If a plurality of disabled priority parking spaces are detected in step ST5121, steps ST5123 to ST5127 are executed for each disabled parking space. If a plurality of empty parking spaces are detected in step ST5126, all the detected empty parking spaces are stored as parkable parking spaces in step ST5127. As a result, at the end of the search, the information on all the available parking spaces is stored in the available parking space storage unit 123.
  • the target parking space selecting unit 530 determines whether or not information on one or more parking available parking spaces is stored in the parking available parking space storage unit 523 (step ST113). If no data is stored, the process proceeds to step ST120 to perform an operation release process.
  • a target parking space selection process is performed.
  • the distance calculating unit 531 calculates the distance between the position of the own vehicle and the position of each parking available parking space (step ST514), and then, the parking available parking space having the minimum distance from the own vehicle. Is selected as the target parking space (step ST515).
  • the display unit 180 updates the display screen displayed on the display device 181 (step ST116). Steps after step ST117 are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
  • the parking space detecting unit identifies the disabled person priority parking space, it is possible to cope with a case where the user desires the disabled person priority parking space.
  • the target parking space is selected when a plurality of disabled parking spaces are detected, so that the distance from the host vehicle is minimized as in the second embodiment.
  • the present invention is not limited to this, and a target parking space may be selected in the same manner as in Embodiments 1, 3, and 4.
  • FIG. 17 is a block diagram illustrating a configuration of a parking assistance device according to the sixth embodiment.
  • a parking space search unit 620 searches for a parking available parking space around the own vehicle.
  • a target parking space selection unit 630 selects a target parking space from the available parking spaces according to a selection condition specified by the user.
  • the user desires to park his or her vehicle at or near the parking pace closest to the entrance of the destination building (destination building) as the user preference information.
  • the selection condition of the target parking space is “the distance from the entrance of the destination building is minimum or near”.
  • the parking support device 60 includes a destination building detection unit 615 that acquires position information of the entrance of the destination building.
  • the destination building detection unit 615 is activated when it is determined from the user information in the user setting storage unit 111 that information on the destination building is necessary, and the surrounding image captured by the camera 161 and the own vehicle acquired from the external information reception unit 162.
  • the entrance of the destination building is detected from the surrounding map information, and the position information is obtained.
  • the user setting information may include any of the entrances. Also.
  • the user setting information may include the position information of the entrance of the destination building.
  • the parking space search unit 620 includes a parking space detection unit 621 that detects a parking space around the destination building, a parked vehicle detection unit 622 that detects other vehicles parked in the parking space detected by the parking space detection unit 621, A parking space storage unit 623 for storing information on a parking space in which the parked vehicle detection unit 622 has detected no other parked vehicle among the parking spaces detected by the parking space detection unit 621.
  • the parking space search unit 620 detects an unoccupied vehicle by the parked vehicle detection unit 622, and detects an empty parking space by detecting the presence or absence of an obstacle in the vicinity of the parking space where the own vehicle cannot be parked.
  • An empty parking space detection unit 624 is provided.
  • the parking space detection unit 621 acquires the user's preference information from the user setting storage unit 111, and acquires information on the destination building specified by the user from the acquired preference information.
  • the parking space detecting unit 621 that has acquired the information of the destination building uses the peripheral image captured by the camera 161 and the map information around the own vehicle and the position information of the own vehicle acquired by the external information receiving unit 162, and the like. Search for and detect parking spaces.
  • the parking space detection unit 521 outputs information on the detected parking space to the parked vehicle detection unit 622, the parkable parking space storage unit 623, and the empty parking space detection unit 624.
  • the parked vehicle detection unit 622 detects a parked vehicle parked in the parking space detected by the parking space detection unit 621, similarly to the parked vehicle detection unit 122 of the first embodiment.
  • the empty parking space detection unit 624 detects an empty parking space by detecting the presence or absence of an obstacle near the parking space where another parked vehicle is detected by the parked vehicle detection unit 622.
  • the detection of the vacant parking space is performed using a peripheral image captured by the camera 161, map information around the own vehicle acquired by the external information receiving unit 162, position information of the own vehicle, and the like.
  • the search range of the vacant parking space by the vacant parking space detection unit 624 is set by user setting information. In the sixth embodiment, as an example, an area within 5 m from the center of the target parking space is set as the detection range of the empty parking space.
  • the parkable parking space storage unit 623 acquires the information of the parking space from the parking space detection unit 621, refers to the detection result of the parked vehicle by the parked vehicle detection unit 622, and identifies the own vehicle among the detected parking spaces. Only those that can be parked are stored as the parkable parking spaces.
  • the vacant parking space detected by the vacant parking space detection unit 624 is also stored as a parkable parking space.
  • the parking available parking space storing section 623 stores the available parking spaces near the parking available parking spaces and the unparkable parking spaces as the available parking spaces.
  • the target parking space selection unit 630 acquires the information of the parking available parking space from the parking available parking space storage unit 623, acquires the user's preference information from the user setting storage unit 111, and, based on the acquired preference information, “ A selection condition of "minimum distance from entrance” is set, and a target parking space is selected according to the selection condition.
  • the target parking space selection unit 630 includes a distance calculation unit 631 that calculates the distance from the entrance of the destination building.
  • the distance calculation unit 631 obtains the position information of the entrance of the destination building from the destination building detection unit 615, and from the entrance of the destination building for each of one or more parking available parking spaces stored in the parking available parking space storage unit 623. Calculate the distance of The target parking space selection unit 630 sets the parking available parking space having the shortest distance from the entrance of the destination building as the target parking space according to the target parking space selection condition.
  • FIG. 18 is a flowchart illustrating a parking assistance method according to the sixth embodiment
  • FIG. 19 is a flowchart illustrating a parking space search process according to the sixth embodiment.
  • the parking assistance method according to the sixth embodiment includes “user setting processing” and “parking assistance processing” as in the first embodiment.
  • the user receives preference information indicating that he / she wants to park his or her vehicle at or near the parking pace closest to the entrance of the (destination building) and other parking-related conditions (step ST101), and sets the user as user setting information.
  • the information is stored in the storage unit 111 (step ST102), and the user setting process ends.
  • the parking support process is executed when the user is driving the own vehicle after the user setting process is completed. First, it is determined whether or not the vehicle has reached the parking lot or the vicinity of the parking lot and is traveling at a low speed (step ST111). (Step ST120).
  • the display screen 181 is displayed on the display device 181 and a parking space search process is performed by the destination building detection unit 615 and the parking space search unit 620 (step). ST612).
  • the destination building detection unit 615 detects the entrance of the destination building, and acquires the position information.
  • the parking space detector 621 searches for a parking space around the destination building (step ST6121). The range in which the search is performed is determined based on the user setting information. For example, it is set so that the search is performed within 5 m around the own vehicle. After the search is completed, it is determined whether a parking space has been detected (step ST6122). If no parking space has been detected, the process ends.
  • the parked vehicle detection unit 622 determines whether another vehicle is parked in the detected parking space (step ST6123). If no other vehicle is parked, the detected parking space is set as a parking available parking space, the information is stored in the parking available parking space storage unit 623 (step ST6124), and the process ends.
  • the empty parking space detecting unit 624 searches for an empty parking space while detecting the presence or absence of an obstacle near the disabled priority parking space where the other vehicle is parked (step ST6123). ST6125). After the search, it is determined whether an empty parking space has been detected (step ST6126), and if not detected, the process ends. If it is detected, the detected empty parking space is set as a parking available parking space, the information is stored in the parking available parking space storage unit 123 (step ST6127), and the process is terminated.
  • steps ST6123 to ST6127 are executed for each parking space. If a plurality of empty parking spaces are detected in step ST6126, all the detected empty parking spaces are stored as parkable parking spaces in step ST6127. As a result, at the end of the search, the information on all the available parking spaces is stored in the available parking space storage unit 123.
  • the target parking space selecting unit 630 determines whether or not information on one or more parking available parking spaces is stored in the parking available parking space storage unit 623 (step ST113). If no data is stored, the process proceeds to step ST120 to perform an operation release process.
  • a target parking space selection process is performed.
  • the distance calculation unit 631 calculates the distance between the position of the entrance of the destination building and the position of each parking available parking space (step ST614), and parkable parking with the minimum distance from the entrance of the destination building.
  • the space is selected as a target parking space (step ST615).
  • the display unit 180 updates the display screen displayed on the display device 181 (step ST116). Steps after step ST117 are the same as those in the first embodiment, and a description thereof will be omitted.
  • parking assist device 110 user setting unit, 111 user setting storage unit, 120, 520, 620 parking space search unit, 121, 521, 621 ⁇ parking space detection unit, 122, 522, 622 ⁇ parking vehicle detection section, 123, 523, 623 ⁇ parking available parking space storage section, 130, 230, 330, 430, 530, 630 ⁇ target parking space selection section, 131 ⁇ required parking time calculation section, 231, 531, 631 ⁇ distance calculation section 331 Departure time required calculation unit 431 ⁇ Parking space calculation unit 140 Parking operation support start determination unit 150 Parking operation support unit 161 Camera 162 External information reception unit 180 Display unit 181 Display unit 190 Operation release unit 315 ° exit detector, 524, 624 ° empty Parking space detection unit, 615 destination building detection unit, 821 input device, 822 GPS device, 900A, 900B, 900C display screen, 901 own vehicle, 902 other vehicle, 903 obstacle, 911-914 parking available parking space, 920 expected

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Abstract

利便性が損なわれることを防ぎつつ、所望の駐車スペースに自車両をスムーズに駐車することを可能にする駐車支援装置および駐車支援方法を得ることを目的とする。　駐車支援装置（１０）は、自車両の駐車に関するユーザー設定情報の入力を受け付けるユーザー設定部（１１０）と、自車両を駐車可能な駐車可能駐車スペースを探索する駐車スペース探索部（１２０）と、駐車可能駐車スペースが複数検出された場合に、ユーザー設定情報に基づいて自車両を駐車させる目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部（１３０）と、目標駐車スペースに自車両を駐車させる駐車操作を支援する駐車操作支援部（１５０）と、自車両の状態から、駐車操作を開始可能であるか否かを判定するための判定条件が満たされるか否かを判定し、判定条件が満たされる場合に駐車操作支援部に駐車操作の支援を開始させる駐車操作支援開始判定部（１４０）とを備える。

Description

駐車支援装置および駐車支援方法
　本願に係る発明は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。
　従来の駐車支援装置は、自車両を駐車する際に、駐車の障害となる障害物の検出結果に基づいて駐車可能スペースを検出し、検出した駐車可能スペースに車両の駐車スペースがあるか否かを判定して駐車可能スペースにおける枠配置候補を設定する（例えば、特許文献１参照）。このような駐車支援装置では、設定した枠配置候補を示す画像を撮像画像または仮想視点画像と合成し、合成画像として表示することでユーザーの駐車操作を支援している。
特開２０１６－２１５６９１号公報
　しかしながら、上記のようなものでは、自車両を駐車させる枠配置候補をユーザーが選択することなどによって、駐車支援の開始を明示的に示す必要があった。故に、ユーザーが希望する駐車スペースに自車両を駐車しようとするとき、必ず自車両を停車したあと、駐車支援開始指示を行う必要があり、駐車支援を開始するまでの手順が煩雑になる恐れがある。
　本願に係る発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、ユーザーの利便性が損なわれることを防ぎ、且つ所望の駐車スペースに自車両をスムーズに駐車することを可能にする駐車支援装置および駐車支援方法を得ることを目的とする。
　本願発明に係る駐車支援装置は、
　ユーザーが自車両の駐車に関する情報を設定するユーザー設定部と、自車両を駐車可能なスペースを探索し、前記ユーザー設定部の情報に基づいて、自車両を駐車させる目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース探索・選択部と、後述する駐車操作支援開始判定部の開始判定結果にもとづいて、選択された目標駐車スペースに自車両を駐車させる駐車操作を支援する駐車操作支援部と、
前記開始判定結果が駐車操作支援部による駐車操作の支援が開始可能である場合、前記駐車操作支援部に駐車操作の支援を開始させる駐車操作支援開始判定部とを備えたものである。
　また、本願発明に係る駐車支援方法は、
　ユーザーが自車両の駐車に関する情報を設定するユーザー設定ステップと、自車両を駐車可能なスペースを探索し、前記ユーザーが設定した情報に基づいて、自車両を駐車させる目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース探索・選択ステップと、後述する駐車操作支援開始判定ステップの開始判定結果にもとづいて、選択された目標駐車スペースに自車両を駐車させる駐車操作を支援する駐車操作支援ステップと、
前記開始判定結果が駐車操作支援ステップによる駐車操作の支援が開始可能である場合、前記駐車操作支援ステップに駐車操作の支援を開始させる駐車操作支援開始判定ステップ
とを備えたものである。
　本願に係る発明は、ユーザーの利便性が損なわれることを防ぎ、且つ所望の駐車スペースに自車両をスムーズに駐車することができる。
実施の形態１における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 本願に開示される駐車支援装置の表示画面の例を示す図であり、駐車支援開始時の表示画面を示す図である。 本願に開示される駐車支援装置の表示画面の例を示す図であり、目標駐車スペース選択時の表示画面を示す図である。 本願に開示される駐車支援装置の表示画面の例を示す図であり、駐車操作支援開始時の表示画面を示す図である。 実施の形態１における駐車支援装置を示すハードウェア構成図である。 実施の形態１における駐車支援方法を示すフロー図である。 実施の形態１に係る駐車スペース探索処理を示すフロー図である。 実施の形態２における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２における駐車支援方法を示すフロー図である。 実施の形態３における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態３における駐車支援方法を示すフロー図である。 実施の形態４における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態４における駐車支援方法を示すフロー図である。 実施の形態５における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態５における駐車支援方法を示すフロー図である。 実施の形態５に係る障碍者優先駐車スペース探索処理を示すフロー図である。 実施の形態６における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態６における駐車支援方法を示すフロー図である。 実施の形態６に係る駐車スペース探索処理を示すフロー図である。
実施の形態１．
　以下に、実施の形態１を図１から図７に基づいて説明する。図１は、実施の形態１における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。駐車支援装置１０は、駐車支援の対象となる自車両（図示なし）に搭載されるものである。１１０は、ユーザー設定情報の入力を受け付けるユーザー設定部である。１２０は、自車両周辺の駐車可能駐車スペースを探索する駐車スペース探索部である。１３０は、ユーザーに指定された選択条件に従って、駐車スペース探索部１２０が検出した駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。１４０は、駐車操作を支援できる状態にあるか否かを判定する駐車操作支援開始判定部である。１５０は、駐車操作支援開始判定部１４０の判定結果に基づいて、ユーザーによる駐車操作を支援する駐車操作支援部である。１８０は、各種の情報をＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ　Ｃｒｙｓｔａｌ　Ｄｉｓｐｌａｙ）などの表示装置１８１に表示させる表示部である。１９０は、予め定められた条件を満たした場合に、実行中の駐車支援動作を解除し、駐車支援動作を最初から開始させる動作解除部である。なお、ここで「駐車可能駐車スペース」は、自車両を駐車可能な駐車スペースを指す。また「目標駐車スペース」は、自車両を駐車させる目標となる。
　ユーザー設定部１１０は、ユーザーからユーザー設定情報の入力を受け付けた（受信）後、ユーザー設定情報をユーザー設定記憶部１１１に記憶させる。ユーザー設定情報には、自車両のサイズ情報などの駐車スペースの条件およびユーザーの嗜好情報などが含まれ、後述するように、目標駐車スペースの選択における選択条件はユーザーの嗜好情報に基づいて設定される。すなわち、ユーザーはユーザー設定部１１０に駐車に関する自己の嗜好情報を入力することで目標駐車スペースを選択するための選択基準を設定することとなる。なお、実施の形態１ではユーザーの嗜好情報として「駐車支援時には、駐車完了までにかかる時間が最短になる駐車スペースに駐車したい」と入力されるものとする。このため目標駐車スペースの選択条件は、「駐車所要時間が最短」となる。
　駐車スペース探索部１２０は、次の１２１乃至１２３の部材で構成される。１２１は自車両周辺の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部である。１２２は駐車スペース検出部１２１が検出した駐車スペースに駐車されている他車両を検出する駐車車両検出部である。１２３は、駐車スペース検出部１２１が検出した駐車スペースのうち、駐車車両検出部１２２により駐車中の他車両が検出されなかった駐車スペース、すなわち自車両を駐車可能な駐車スペースである駐車可能駐車スペースの情報を記憶する駐車可能駐車スペース記憶部である。
　駐車スペース検出部１２１は、自車両の周辺を撮影するカメラ１６１が撮影した周辺画像を取得するとともに、自車両周辺の地図情報および自車両の位置情報等を外部情報受信部１６２から取得し、これらの情報を用いて自車両周辺の駐車スペースを探索し、検出する。駐車スペース検出部１２１は、外部情報受信部１６２からの位置情報およびカメラ１６１の周辺画像から、自車両が駐車場内または駐車場近辺に到達したことを検出し、自車両周辺の駐車スペースを探索する。駐車スペース検出部１２１は、地図情報および周辺画像より路面上のラインおよび車止めを識別し、識別したラインにより囲まれる枠の大きさおよび形状と、ユーザー設定記憶部１１１に記憶されている自車両のサイズ情報を比較して、自車両のサイズに合った駐車スペース検出する。外部情報受信部１６２から取得する地図情報に周辺の駐車スペースの位置情報が含まれている場合は、外部情報受信部１６２から取得する地図情報を用いて駐車スペースを検出してもよい。なお、駐車スペースを探索する範囲は、ユーザー設定部１１０において設定すればよい。駐車スペース検出部１２１は、自車両周の駐車スペースを検出するにあたり、検出した駐車スペースの位置、幅、奥行き、形状に関する情報（以下、検出駐車スペース情報）を取得する。
　カメラ１６１は、自車両の前方、側方、後方など、自車両の周囲に設けられ、自車両の周辺を撮影する。カメラ１６１としては、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）カメラまたはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ－Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）カメラを用いることができる。外部情報受信部１６２は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）装置から情報を受信するもので、ＧＰＳ装置を介して自車両周辺の地図情報を人工衛星から受信する。
　駐車車両検出部１２２は、検出駐車スペース情報を駐車スペース検出部１２１から取得するとともに、カメラ１６１および外部情報受信部１６２から自車両の周辺情報を取得し、この周辺情報と検出駐車スペース情報を比較することにより、検出駐車スペースに駐車されている駐車車両を検出する。駐車車両検出部１２２により駐車車両が検出された検出駐車スペースには既に他車両が駐車しており、自車両を駐車することはできない。逆に、駐車車両検出部１２２により駐車車両が検出されなかった検出駐車スペースには他車両が駐車されておらず、自車両を駐車可能である。
　駐車可能駐車スペース記憶部１２３は、駐車スペース検出部１２１から検出駐車スペース情報を取得するとともに、駐車車両検出部１２２による駐車車両の検出結果を参照し、検出駐車スペースのうち、自車両を駐車可能なもののみを駐車可能駐車スペースとして記憶する。
　目標駐車スペース選択部１３０は、駐車可能駐車スペース記憶部１２３から駐車可能駐車スペースの情報を取得するとともに、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報から「駐車所要時間が最短」という選択条件を設定し、この選択条件に従って目標駐車スペースを選択する。
　目標駐車スペース選択部１３０は、自車両を駐車可能駐車スペースに駐車するために要する駐車所要時間を計算する駐車所要時間計算部１３１を備えている。駐車所要時間計算部１３１は、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶されている１つ以上の駐車可能駐車スペースそれぞれについて駐車所要時間を計算する。駐車所要時間は、対象の駐車可能駐車スペースに駐車するまでの予想経路の長さを駐車動作中の自車両の予想速度で除すことで計算できる。予想経路は、自車両の現在位置および向きと対象の駐車可能駐車スペースの位置および向きから設定すればよい。予想速度は、ユーザー設定部１１０によりユーザーが指定してもよいし、過去の駐車動作における平均速度に基づいて予想速度を決定してもよい。目標駐車スペース選択部１３０は、目標駐車スペースの選択条件に従い、駐車所要時間が最短である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースに設定する。
　目標駐車スペースを選択した目標駐車スペース選択部１３０は、目標駐車スペースの選択が完了した旨を駐車操作支援開始判定部１４０および表示部１８０に通知する。また目標駐車スペース選択部１３０は、目標駐車スペースの位置、向き、形状、大きさなどの情報を駐車操作支援部１５０および表示部１８０に送信する。駐車可能駐車スペースが無いなどにより目標駐車スペースを選択できなかった場合は、目標駐車スペースを選択できなかった旨を動作解除部１９０および表示部１８０に通知する。
　駐車操作支援開始判定部１４０は、目標駐車スペース選択部１３０から目標駐車スペースの選択の通知受けた後、自車両の状態から駐車操作を開始可能であるか否かを判定するための判定条件が満たされるか否かを判定し、この判定条件が満たされる場合に駐車操作支援部１５０に駐車操作支援を開始させる。実施の形態１では、「自車両が駐車開始姿勢をとっているか」を駐車操作支援部１５０に駐車操作支援を開始させるか否かの判定条件としている。ここで「駐車開始姿勢」とは、例えば、「自車両が停止しシフトがリバースに入っている状態」を指す。自車両が駐車開始姿勢をとっている場合、「ユーザーは目標駐車スペースに自車両を駐車するように駐車支援を受けることを希望している」とみなし、駐車操作支援開始の指令を駐車操作支援部１５０に送るとともに、駐車操作支援開始の通知を表示部１８０に送る。駐車操作支援開始の指令を受けた駐車操作支援部１５０は、駐車操作支援を開始する。また駐車操作支援の通知を受けた表示部１８０は、駐車操作支援が開始されたことを示す表示を表示装置１８１に表示させる。要するに、
前記駐車操作支援開始判定部は、前記自車両の走行状態または前記自車両のシフト状態に基づいて、駐車操作支援部が駐車操作の支援を開始可能であるか否かを判定（開始判定）する。例えば、前記駐車操作支援開始判定部では、自車両のシフトがリバースに入っている状態が、駐車操作支援部が駐車操作の支援を開始可能であると判定（開始判定）される。そして、前記駐車操作支援開始判定部は、駐車操作支援部による駐車操作の支援が開始可能である場合（開始判定の場合）、前記駐車操作支援部に駐車操作の支援を開始させる。
　自車両が停止していないか停止していてもシフトがリバースに入っていない場合は、「ユーザーは目標駐車スペースに自車両を駐車することを希望していない」とみなし、動作解除の指令を動作解除部１９０に送るとともに、動作解除の通知を表示部１８０に送る。目標駐車スペースが手動で指定されている場合、「ユーザーは手動指定した駐車スペースに対して駐車操作支援を希望している」とみなし、ユーザーが手動指定した駐車スペースへの駐車所要時間が最短でなくとも、ユーザーが手動指定した駐車スペースを目標駐車スペースに設定し、駐車操作支援開始の指令を駐車操作支援部１５０に送るとともに、駐車操作支援開始の通知を表示部１８０に送ってもよい．その場合、駐車操作支援開始の指令を受けた駐車操作支援部１５０は、駐車操作支援を開始する。また駐車操作支援の通知を受けた表示部１８０は、ユーザーが手動指定した駐車スペースに対して駐車操作支援が開始されたことを示す表示を表示装置１８１に表示させる。
　駐車操作支援開始判定部１４０から駐車操作支援開始の指令を受けた駐車操作支援部１５０は、目標駐車スペースに自車両を駐車するように駐車操作支援を行う。具体的には、駐車操作支援部１５０は自車両の現在位置から駐車位置までの経路に沿うようにステアリングを操作することでユーザーの駐車操作を支援する。また、ステアリング操作に加え、アクセル・ブレーキ操作も駐車操作支援部１５０が行ってもよい。この場合、ユーザーは駐車操作中に手動操作を一切行う必要が無い。どの程度の駐車支援を行うかは、ユーザー設定部１１０により予め設定しておけばよい。
　表示部１８０は、駐車支援装置１０による駐車支援の状況を表示装置１８１に表示させるものであり、カメラ１６１から周辺画像を取得するとともに、駐車可能駐車スペース記憶部１２３から駐車可能駐車スペースの情報を取得し、周辺画像と駐車可能駐車スペースの情報を合成した画像または映像を表示させる。図２は、駐車支援開始時の表示画面を示す図であり、図３は、目標駐車スペース検出時および選択時の表示画面を示す図である。また図４は、駐車操作支援開始時の表示画面を示す図である。なお、図２から図４に示す表示画面一例であり、これにかぎられるものではない。
　表示画面９００Ａには、駐車場内で自車両９０１が低速で走行している様子を示す俯瞰映像が表示される。このような俯瞰映像は、カメラ１６１から取得することができる。また表示画面９００Ａには、駐車中の他車両９０２および駐車スペース周辺の障害物９０３が表示される。
　表示画面９００Ｂには、検出された複数の駐車可能駐車スペース９１１～９１４が示されている。なお、駐車可能駐車スペース９１１～９１３については、それぞれの駐車可能スペースの特徴を表すマーク９１１ａ～９１３ａが表示されている。マーク９１１ａは、駐車所要時間が最も短い駐車可能駐車スペースであることを示し、マーク９１２ａは、出庫にかかる時間である出庫所要時間が最も短い駐車可能駐車スペースであることを示している。またマーク９１３ａは、駐車完了後の自車両両サイドのスペースである駐車余裕スペースが最大であることを示している。表示部１８０は、駐車可能駐車スペース９１１～９１４の内いずれの駐車可能駐車スペースが目標駐車スペースに選択されているかをユーザーに示すため、目標駐車スペースとして選択されている駐車可能駐車スペースを表示画面９００Ｂにおいて強調表示する。表示画面９００Ｂでは、駐車所要時間が最も短い駐車可能駐車スペースである駐車可能駐車スペース９１１が選択されている場合の表示例であるため、駐車可能駐車スペース９１１上を網掛け表示している。強調表示の方法は特に限られるものではなく、目標駐車スペースを点滅させてもよい。また、目標調査スペースに選択されなかった駐車可能駐車スペースを画面上から消去することで目標駐車スペースを示してもよい。表示画面９００Ｂにより、ユーザーは目標駐車スペースの位置、向き、および周辺の状況などを容易に確認することができる。
　表示画面９００Ｃには、目標駐車スペースに選択された駐車可能駐車スペース９１１に自車両９０１を駐車させる際の予想駐車経路９２０が表示される。駐車操作支援部１５０による駐車操作支援が開始されると、自車両９０１が予想駐車経路９２０に沿って駐車可能駐車スペース９１１に駐車されるまでの動きが表示される。表示画面９００Ｃにより、ユーザーは駐車動作中の自車両９０１の状況を容易に確認することができる。
　次に、図１に示した各機能部を実現するハードウェア構成について説明する。図５は、実施の形態１における駐車支援装置を示すハードウェア構成図である。駐車支援装置１０は、主装置８１にカメラ１６１および表示装置１８１が接続されたものであり、主装置８１内には、上記各機能部を実現させるプログラムを実行するプロセッサ８１１、プロセッサ８１１が実行するプログラムおよび各種データを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｏｍｏｒｙ）８１２およびＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）８１３、入力装置８２１からの入力を受け付ける入力回路８１４、主装置８１とカメラ１６１との間の入出力処理を行うカメラインターフェース（Ｉ／Ｆ）８１５、例えば液晶パネルなどの表示装置１８１に表示画面を出力する出力回路８１６、および外部のＧＰＳ装置８２２との間でデータの送受信を行う通信入出力回路８１７が、システムバス８１８を介して接続されている。駐車支援装置１０の各機能部は、ＲＯＭ８１２およびＲＡＭ８１３などのメモリに記憶されたプログラムをプロセッサ８１１が実行することにより実現される。また、複数のプロセッサ８１１および複数のＲＯＭ８１２、ＲＡＭ８１３を連携させて上記機能部を実現してもよい。なお、入力装置８２１としては、例えばタッチパネルまたはキーボードなどを用いてもよいし、マイクなどの音声入力装置を用いてもよい。
　次に、動作について説明する。図６は、実施の形態１における駐車支援方法を示すフロー図であり、図７は、実施の形態１に係る駐車スペース探索処理を示すフロー図である。実施の形態１における駐車支援方法は、「ユーザー設定処理」と「駐車支援処理」を含む。また、駐車支援処理は、「駐車スペース探索処理」「目標駐車スペース選択処理」「駐車操作支援開始判定処理」および「駐車操作支援処理」を含む。まずユーザー設定処理において、ユーザー設定部１１０は、駐車に関する設定情報をユーザーから受け付ける（ステップＳＴ１０１、ユーザー設定ステップ）。ユーザーは入力装置８２１を用いて、駐車に関する自己の嗜好情報として、「駐車完了までにかかる時間が最短になる駐車スペースに駐車したい」とう嗜好情報およびその他の駐車に関する条件を入力する。次に、ユーザー設定部１１０は、ステップＳＴ１０１で入力された内容をユーザー設定情報としてユーザー設定記憶部１１１に記憶させ（ステップＳＴ１０２）、ユーザー設定処理を終了する。
　駐車支援処理は、ユーザー設定処理の終了後、ユーザーが自車両を運転している時に実行する。まず、カメラ１６１が撮影した周辺画像および外部情報受信部１６２が受信した地図情報などを用いて、自車両が駐車場内または駐車場近辺に到達し、低速で走行しているかを判定する（ステップＳＴ１１１）。自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行していない場合は駐車支援を開始する状況ではないため、動作解除部１９０により動作解除処理を行う（ステップＳＴ１２０、動作解除ステップ）。
　自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行している場合、表示装置１８１に表示画面９００Ａを表示させるとともに、駐車スペース探索部１２０により駐車スペース探索処理を行う（ステップＳＴ１１２、駐車スペース探索ステップ）。駐車スペース探索処理では、まず、駐車スペース検出部１２１により自車両周辺の駐車スペースを探索する（ステップＳＴ１１２１、駐車スペース検出ステップ）。探索を行う範囲は、ユーザー設定情報に基づいて決定する。例えば、自車両を中心に５ｍ以内で探索を行うように設定する。探索終了後、駐車スペースを検出したか否かを判定し（ステップＳＴ１１２２）、全く検出しなかった場合は処理を終了する。
　駐車スペースを検出した場合、駐車車両検出部１２２により、検出した駐車スペースに他車両が駐車されているかを判定する（ステップＳＴ１１２３、駐車車両検出ステップ）。他車両が駐車されている場合、駐車可能駐車スペースとはみなさない。他車両が駐車されていない場合、検出した駐車スペースを駐車可能駐車スペースとして、その情報を駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶する（ステップＳＴ１１２４）。ステップＳＴ１１２１で複数の駐車スペースを検出した場合、それぞれの駐車スペースについてステップＳＴ１１２３とステップＳＴ１１２４を実行する。これにより、探索終了時には検出された全ての駐車可能駐車スペースの情報が、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶されることとなる。
　駐車スペース探索処理終了後、目標駐車スペース選択部１３０により、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に１つ以上の駐車可能駐車スペースの情報が記憶されているか判定する（ステップＳＴ１１３）。駐車可能駐車スペースが全く記憶されていない場合、ステップＳＴ１２０に進み、動作解除処理を行う。
　駐車可能駐車スペースが１つ以上記憶されている場合、目標駐車スペース選択処理を行う。まず駐車所要時間計算部１３１により、それぞれの駐車可能駐車スペースの駐車所要時間を計算し（ステップＳＴ１１４）、次に、駐車所要時間が最短となる駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する（ステップＳＴ１１５、目標駐車スペース選択ステップ）。目標駐車スペースが選択されたら、表示部１８０により表示装置１８１に表示する表示画面を更新する（ステップＳＴ１１６）。これにより、図３に示した表示画面９００Ｂが表示される。
　次に、駐車操作支援開始判定部１４０により駐車操作支援開始判定処理を行う。駐車操作支援開始判定部１４０は、自車両が駐車開始姿勢をとっているか否かを判定し（ステップＳＴ１１７、駐車操作支援開始判定ステップ）、駐車開始姿勢をとっていない場合は駐車操作を開始しないので、ステップＳＴ１２０に進み動作解除処理を行う。
　自車両が駐車開始姿勢をとっている場合、駐車操作支援部１５０による駐車操作支援処理を開始する（ステップＳＴ１１８、駐車操作支援ステップ）。以後、駐車完了したか否かを定期的に判定し（ステップＳＴ１１９）、駐車完了したら駐車支援処理を終了する。
　なお、ステップＳＴ１２０にて動作解除処理を行った場合はステップＳＴ１１１に戻り、以降の動作を改めて実行する。既に目標駐車スペースが選択されている場合は選択を取り消し、改めて目標駐車スペースの選択を行う。すなわち、ユーザーはステップＳＴ１１７で駐車開始姿勢をとらないことにより、目標駐車スペースの選択を改めて実行させることができる。
　実施の形態１によれば、利便性が損なわれることを防ぎつつ、所望の駐車スペースに自車両をスムーズに駐車することができる。より具体的には、自車両が駐車開始姿勢をとっているかという、自車両の状態に基づく判定条件により駐車操作支援を開始させるか否かを判定する駐車操作開始支援判定部を備えた。これにより、ユーザーが自車両を目標駐車スペースに駐車させることを希望する場合には駐車操作支援部が起動し、自車両の駐車がスムーズに行われる。したがって、利便性が損なわれることを防ぎつつ、所望の駐車スペースに自車両をスムーズに駐車することを可能としている。
　また、ユーザーの嗜好情報を取得して、ユーザーの嗜好情報を選択条件として目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部を備えたので、ユーザーは自己の嗜好情報を予め設定しておけばよく、駐車支援中に目標駐車スペースの選択を求められることがない。このため、利便性がさらに向上している。
実施の形態２．
　以下に、実施の形態２を図８および図９に基づいて説明する。なお、図１乃至図７と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図８は、実施の形態２における駐車支援装置２０の構成を示すブロック図である。１１０はユーザー設定情報の入力を受け付けるユーザー設定部である。１２０は自車両周辺の駐車可能駐車スペースを探索する駐車スペース探索部である。２３０はユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。１４０は、駐車操作を支援できる状態にあるか否かを判定する駐車操作支援開始判定部である。１５０は駐車操作支援開始判定部１４０の判定結果に基づいて、ユーザーによる駐車操作を支援する駐車操作支援部である。１８０は各種の情報を表示装置１８１に表示させる表示部である。１９０は予め定められた条件を満たした場合に、実行中の駐車支援動作を解除し、駐車支援動作を最初から開始させる動作解除部である。なお、実施の形態２ではユーザーの嗜好情報として「駐車支援時には、自車両の停止位置から最も近い駐車スペースに自車両を駐車したい」と入力されるものとする。このため目標駐車スペースの選択条件は、「自車両の停止位置からの距離が最小」となる。
　目標駐車スペース選択部２３０は、駐車可能駐車スペース記憶部１２３から駐車可能駐車スペースの情報を取得するとともに、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報から「自車両の停止位置からの距離が最小」という選択条件を設定し、この選択条件に従って目標駐車スペースを選択する。
　目標駐車スペース選択部２３０は、指定された２つの点の間のユークリッド距離を計算する距離計算部２３１を備えている。距離計算部２３１は、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶されている１つ以上の駐車可能駐車スペースそれぞれについて自車両からの距離を計算する。自車両からそれぞれの駐車可能駐車スペースまでの距離は、それぞれの駐車可能駐車スペースの特定の点と自車両の特定の点の間のユークリッド距離とすればよい。駐車可能駐車スペースの特定の点としては、例えばその駐車可能駐車スペースの中央、入口の中央、または入口のコーナーとすればよく、特に限定されるものではない。また、自車両の特定の点としては、例えば車両中央または車両後輪軸中央とすればよく、特に限られるものではない。また、駐車可能駐車スペースの特定の点の位置および自車両の特定の点の位置は、ＧＰＳ装置８２２から取得すればよい。目標駐車スペース選択部２３０は、目標駐車スペースの選択条件に従い、自車両の停止位置からの距離が最小である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースに設定する。その他については実施の形態１と同様である。
　次に、動作について説明する。図９は、実施の形態２における駐車支援方法を示すフロー図である。実施の形態２における駐車支援方法は、実施の形態１と同様に、「ユーザー設定処理」と「駐車支援処理」を含む。また、駐車支援処理は、「駐車スペース探索処理」「目標駐車スペース選択処理」「駐車操作支援開始判定処理」および「駐車操作支援処理」を含む点も同様である。まず、「自車両の停止位置から最も近い駐車スペースに自車両を駐車したい」という嗜好情報およびその他の駐車に関する条件の入力をユーザーから受け付け（ステップＳＴ１０１）、ユーザー設定情報としてユーザー設定記憶部１１１に記憶させて（ステップＳＴ１０２）、ユーザー設定処理を終了する。
　駐車支援処理は、ユーザー設定処理の終了後、ユーザーが自車両を運転している時に実行する。まず、車両が駐車場内または駐車場近辺に到達し、低速で走行しているかを判定し（ステップＳＴ１１１）、自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行していない場合は動作解除部１９０により動作解除処理を行う（ステップＳＴ１２０）。
　自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行している場合、表示装置１８１に表示画面９００Ａを表示させるとともに、駐車スペース探索部１２０により駐車スペース探索処理を行う（ステップＳＴ１１２）。実施の形態２の駐車スペース探索処理は実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。
　駐車スペース探索処理終了後、目標駐車スペース選択部２３０により、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に１つ以上の駐車可能駐車スペースの情報が記憶されているか判定し（ステップＳＴ１１３）、駐車可能駐車スペースが全く記憶されていない場合、ステップＳＴ１２０に進み、動作解除処理を行う。
　駐車可能駐車スペースが１つ以上記憶されている場合、目標駐車スペース選択処理を行う。まず、距離計算部２３１により、自車両の位置とそれぞれの駐車可能駐車スペースの位置との間の距離を計算し（ステップＳＴ２１４）、次に、自車両からの距離が最小である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する（ステップＳＴ２１５）。目標駐車スペースが選択されたら、表示部１８０により表示装置１８１に表示する表示画面を更新する（ステップＳＴ１１６）。
　ステップＳＴ１１７以降は実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。
　実施の形態２によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
実施の形態３．
　以下に、実施の形態３を図１０および図１１に基づいて説明する。なお、図１乃至図９と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図１０は、実施の形態３における駐車支援装置３０の構成を示すブロック図である。３３０は、ユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。なお、実施の形態３ではユーザーの嗜好情報として「駐車支援時には、出庫完了までにかかる時間が最短になる駐車スペースに駐車したい」と入力されるものとする。このため目標駐車スペースの選択条件は、「出庫所要時間が最短」となる。
　駐車支援装置３０は、駐車場の出口を検出し、その位置情報取得する出口検出部３１５を備えている。出口検出部３１５は、ユーザー設定記憶部１１１のユーザー情報から駐車場の出口に関する情報が必要になると判定された場合に起動し、カメラ１６１が撮影した周辺画像および外部情報受信部１６２から取得した自車両周辺の地図情報より駐車場の出口を検出し、その位置情報を取得する。なお、出口が複数ある場合にどの出口から出庫するかは、ユーザー設定情報で指定すればよい。また。ユーザー設定情報に出口の位置情報を含めてもよい。
　目標駐車スペース選択部３３０は、駐車可能駐車スペース記憶部１２３から駐車可能駐車スペースの情報を取得するとともに、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報から「自車両の停止位置からの距離が最小」という選択条件を設定し、この選択条件に従って目標駐車スペースを選択する。
　目標駐車スペース選択部３３０は、駐車中の自車両を駐車場から出庫するために要する出庫所要時間を計算する出庫所要時間計算部３３１を備えている。出庫所要時間計算部３３１は、出口検出部３１５から駐車場の出口の位置情報を取得し、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶されている１つ以上の駐車可能駐車スペースそれぞれについて出庫所要時間を計算する。出庫所要時間は、対象の駐車可能駐車スペースから出庫するまでの予想経路の長さを出庫動作中の自車両の予想速度で除すことで計算できる。予想経路は、対象の駐車可能駐車スペースの位置および向きと出口の位置から設定すればよい。予想速度は、ユーザー設定部１１０によりユーザーが指定してもよいし、過去の出庫動作における平均速度に基づいて予想速度を決定してもよい。目標駐車スペース選択部３３０は、目標駐車スペースの選択条件に従い、出庫所要時間が最短である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースに設定する。
　その他については実施の形態１と同様である。
　次に、動作について説明する。図１１は、実施の形態３における駐車支援方法を示すフロー図である。実施の形態３における駐車支援方法は、実施の形態１と同様に、「ユーザー設定処理」と「駐車支援処理」を含む。また、駐車支援処理は、「駐車スペース・出口探索処理」「目標駐車スペース選択処理」「駐車操作支援開始判定処理」および「駐車操作支援処理」を含む点も同様である。まず、「出庫完了までにかかる時間が最短になる駐車スペースに駐車したい」という嗜好情報およびその他の駐車に関する条件の入力をユーザーから受け付け（ステップＳＴ１０１）、ユーザー設定情報としてユーザー設定記憶部１１１に記憶させて（ステップＳＴ１０２）、ユーザー設定処理を終了する。
　駐車支援処理は、ユーザー設定処理の終了後、ユーザーが自車両を運転している時に実行する。まず、車両が駐車場内または駐車場近辺に到達し、低速で走行しているかを判定し（ステップＳＴ１１１）、自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行していない場合は動作解除部１９０により動作解除処理を行う（ステップＳＴ１２０）。
　自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行している場合、表示装置１８１に表示画面９００Ａを表示させるとともに、駐車スペース探索部１２０および出口検出部３１５により駐車スペース・出口探索処理を行う（ステップＳＴ３１２）。駐車スペース・出口探索処理は、実施の形態１において説明した駐車スペース探索処理に駐車場の出口の検出を追加したもので、駐車スペース探索処理の内容は実施の形態１と同様である。また出口は、上述したとおり、カメラ１６１が撮影した周辺画像および外部情報受信部１６２から取得した自車両周辺の地図情報を用いて検出する。
　駐車スペース探索処理終了後、目標駐車スペース選択部３３０により、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に１つ以上の駐車可能駐車スペースの情報が記憶されているか判定し（ステップＳＴ１１３）、駐車可能駐車スペースが全く記憶されていない場合、ステップＳＴ１２０に進み、動作解除処理を行う。
　駐車可能駐車スペースが１つ以上記憶されている場合、目標駐車スペース選択処理を行う。まず、出庫所要時間計算部３３１により、それぞれの駐車可能駐車スペースの出庫所要時間を計算し（ステップＳＴ３１４）、次に、出庫所要時間が最短となる駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する（ステップＳＴ３１５）。目標駐車スペースが選択されたら、表示部１８０により表示装置１８１に表示する表示画面を更新する（ステップＳＴ１１６）。これにより、図３に示した表示画面９００Ｂが表示される。実施の形態３では出庫所要時間が最短となる駐車可能駐車スペースが選択されるので、駐車可能駐車スペース９１２が強調表示される。
　ステップＳＴ１１７以降は実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。
　実施の形態３によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
実施の形態４．
　以下に、実施の形態４を図１２および図１３に基づいて説明する。なお、図１乃至図１１と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図１２は、実施の形態４における駐車支援装置４０の構成を示すブロック図である。４３０はユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。なお、実施の形態４ではユーザーの嗜好情報として「駐車支援時には、駐車完了後の降車スペースが最も広くなる駐車スペースに駐車したい」と入力されるものとする。このため目標駐車スペースの選択条件は、「駐車余裕スペースが最大」となる。
　目標駐車スペース選択部４３０は、駐車可能駐車スペース記憶部１２３から駐車可能駐車スペースの情報を取得するとともに、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報から「駐車余裕スペースが最大」という選択条件を設定し、この選択条件に従って目標駐車スペースを選択する。
　目標駐車スペース選択部４３０は、駐車余裕スペースを計算する駐車余裕スペース計算部４３１を備えている。駐車余裕スペース計算部４３１は、ユーザー設定記憶部１１１から自車両の幅を取得し、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶されている１つ以上の駐車可能駐車スペースそれぞれについて駐車余裕スペースを計算する。駐車余裕スペースは、対象の駐車可能駐車スペースの幅と自車両の幅との差をとることで計算できる。なお、自車両の両サイドに駐車される他車両が動く可能性を考慮して駐車余裕スペースを補正してもよい。目標駐車スペース選択部４３０は、目標駐車スペースの選択条件に従い、駐車余裕スペースが最大である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースに設定する。
　その他については実施の形態１と同様である。
　次に、動作について説明する。図１３は、実施の形態４における駐車支援方法を示すフロー図である。実施の形態３における駐車支援方法は、実施の形態１と同様に、「ユーザー設定処理」と「駐車支援処理」を含む。また、駐車支援処理は、「駐車スペース探索処理」「目標駐車スペース選択処理」「駐車操作支援開始判定処理」および「駐車操作支援処理」を含む点も同様である。まず、「駐車完了後の降車スペースが最も広くなる駐車スペースに駐車したい」という嗜好情報およびその他の駐車に関する条件の入力をユーザーから受け付け（ステップＳＴ１０１）、ユーザー設定情報としてユーザー設定記憶部１１１に記憶させて（ステップＳＴ１０２）、ユーザー設定処理を終了する。
　駐車支援処理は、ユーザー設定処理の終了後、ユーザーが自車両を運転している時に実行する。まず、車両が駐車場内または駐車場近辺に到達し、低速で走行しているかを判定し（ステップＳＴ１１１）、自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行していない場合は動作解除部１９０により動作解除処理を行う（ステップＳＴ１２０）。
　自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行している場合、表示装置１８１に表示画面９００Ａを表示させるとともに、駐車スペース探索部１２０により駐車スペース探索処理を行う（ステップＳＴ１１２）。実施の形態４の駐車スペース探索処理は実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。
　駐車スペース探索処理終了後、目標駐車スペース選択部４３０により、駐車可能駐車スペース記憶部１２３に１つ以上の駐車可能駐車スペースの情報が記憶されているか判定し（ステップＳＴ１１３）、駐車可能駐車スペースが全く記憶されていない場合、ステップＳＴ１２０に進み、動作解除処理を行う。
　駐車可能駐車スペースが１つ以上記憶されている場合、目標駐車スペース選択処理を行う。まず、駐車余裕スペース計算部４３１により、それぞれの駐車可能駐車スペースの駐車余裕スペースを計算し（ステップＳＴ４１４）、次に、駐車余裕スペースが最大となる駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する（ステップＳＴ４１５）。目標駐車スペースが選択されたら、表示部１８０により表示装置１８１に表示する表示画面を更新する（ステップＳＴ１１６）。これにより、図３に示した表示画面９００Ｂが表示される。実施の形態４では駐車余裕スペースが最大となる駐車可能駐車スペースが選択されるので、駐車可能駐車スペース９１３が強調表示される。
　ステップＳＴ１１７以降は実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。
　実施の形態４によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
実施の形態５．
　以下に、実施の形態５を図１４から図１６に基づいて説明する。なお、図１乃至図１３と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図１４は、実施の形態５における駐車支援装置５０の構成を示すブロック図である。５２０は自車両周辺の駐車可能駐車スペースを探索する駐車スペース探索部である。５３０はユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。実施の形態５ではユーザーの嗜好情報として、「障碍者優先駐車スペースまたはその近傍に自車両を駐車したい」と入力されるものとする。また、実施の形態２と同様に、「駐車支援時には、自車両の停止位置から最も近い駐車スペースに自車両を駐車したい」とも入力されるものとする。これにより、目標駐車スペースの選択条件は、「障碍者優先駐車スペースもしくはその近傍」および「自車両の停止位置からの距離が最小」となる。
　駐車スペース探索部５２０は、自車両周辺の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部５２１と、駐車スペース検出部５２１が検出した駐車スペースに駐車されている他車両を検出する駐車車両検出部５２２と、駐車スペース検出部５２１が検出した駐車スペースのうち、駐車車両検出部５２２により駐車中の他車両が検出されなかった駐車スペースの情報を記憶する駐車可能駐車スペース記憶部５２３とを備えている。また駐車スペース探索部５２０は、駐車車両検出部５２２により駐車中の他車両が検出され、自車両を駐車不能な駐車スペースについて、その近傍の障害物の有無を検出して空き駐車スペースを検出する空き駐車スペース検出部５２４を備えている。
　駐車スペース検出部５２１は、実施の形態１の駐車スペース検出部１２１と同様に、カメラ１６１が撮影した周辺画像、および外部情報受信部１６２が取得する自車両周辺の地図情報および自車両の位置情報等を用いて自車両周辺の駐車スペースを探索し、検出する。また、駐車スペース検出部５２１は、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報から「障碍者優先駐車スペースもしくはその近傍」という選択条件を設定し、この選択条件に従って障碍者優先駐車スペースのみを検出する。駐車スペースが障碍者優先駐車スペースであるか否かの識別は、検出した駐車スペースの画像情報から、駐車スペース内にペイントされている障碍者優先マークまたは掲示されている障碍者優先マークをパターンマッチングにより検出することで行う。また、外部情報受信部１６２から障碍者優先駐車スペースの位置情報を取得し、この位置情報を用いて障碍者優先駐車スペースであるか否かを識別してもよい。駐車スペース検出部５２１は、検出した障碍者優先駐車スペースの情報を駐車車両検出部５２２、駐車可能駐車スペース記憶部５２３および空き駐車スペース検出部５２４に出力する。
　駐車車両検出部５２２は、実施の形態１の駐車車両検出部１２２と同様にして、駐車スペース検出部５２１が検出した障碍者駐車スペースに駐車されている駐車車両を検出する。
　空き駐車スペース検出部５２４は、駐車車両検出部５２２により駐車中の他車両が検出された障碍者優先駐車スペースの近傍の障害物の有無を検出して空き駐車スペースを検出する。空き駐車スペースの検出は、カメラ１６１が撮影した周辺画像、および外部情報受信部１６２が取得する自車両周辺の地図情報および自車両の位置情報等を用いて行う。空き駐車スペース検出部５２４による空き駐車スペースの検出範囲はユーザー設定情報により予め設定される。実施の形態５では、一例として対象の駐車スペースの中心から周囲５ｍ以内を空き駐車スペースの検出範囲としている。
　駐車可能駐車スペース記憶部５２３は、駐車スペース検出部５２１から障碍者優先駐車スペースの情報を取得するとともに、駐車車両検出部５２２による駐車車両の検出結果を参照し、検出された障碍者優先駐車スペースのうち、自車両を駐車可能なもののみを駐車可能駐車スペースとして記憶する。また、空き駐車スペース検出部５２４が検出した空き駐車スペースも駐車可能駐車スペースとして記憶する。これにより、駐車可能駐車スペース記憶部５２３には、駐車可能な障碍者優先駐車スペースおよび駐車不能な障碍者優先駐車スペースの近傍の空き駐車スペースが駐車可能駐車スペースとして記憶されることとなる。
　目標駐車スペース選択部５３０は、駐車可能駐車スペース記憶部５２３から駐車可能駐車スペースの情報を取得するとともに、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報から「自車両の停止位置からの距離が最小」という選択条件を設定し、この選択条件に従って目標駐車スペースを選択する。
　目標駐車スペース選択部５３０は、距離計算部５３１を備えている。距離計算部５３１は、実施の形態２の距離計算部２３１と同様に、駐車可能駐車スペース記憶部５２３に記憶されている１つ以上の駐車可能駐車スペースそれぞれについて自車両からの距離を計算し、目標駐車スペース選択部５３０は、目標駐車スペースの選択条件に従い、自車両の停止位置からの距離が最小である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースに設定する。
　その他については実施の形態１と同様である。
　次に、動作について説明する。図１５は、実施の形態５における駐車支援方法を示すフロー図であり、図１６は、実施の形態５に係る駐車スペース探索処理を示すフロー図である。実施の形態５における駐車支援方法は、実施の形態１と同様に、「ユーザー設定処理」と「駐車支援処理」を含む。また、駐車支援処理は、「駐車スペース探索処理」「目標駐車スペース選択処理」「駐車操作支援開始判定処理」および「駐車操作支援処理」を含む点も同様である。まず、「障碍者優先駐車スペースまたはその近傍に自車両を駐車したい」「自車両の停止位置から最も近い駐車スペースに自車両を駐車したい」という嗜好情報およびその他の駐車に関する条件の入力をユーザーから受け付け（ステップＳＴ１０１）、ユーザー設定情報としてユーザー設定記憶部１１１に記憶させて（ステップＳＴ１０２）、ユーザー設定処理を終了する。
　駐車支援処理は、ユーザー設定処理の終了後、ユーザーが自車両を運転している時に実行する。まず、車両が駐車場内または駐車場近辺に到達し、低速で走行しているかを判定し（ステップＳＴ１１１）、自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行していない場合は動作解除部１９０により動作解除処理を行う（ステップＳＴ１２０）。
　自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行している場合、表示装置１８１に表示画面９００Ａを表示させるとともに、駐車スペース探索部５２０により障碍者優先駐車スペース探索処理を行う（ステップＳＴ５１２）。障碍者優先駐車スペース探索処理では、まず、駐車スペース検出部５２１により自車両周辺の障碍者優先駐車スペースを探索する（ステップＳＴ５１２１）。探索を行う範囲は、ユーザー設定情報に基づいて決定する。例えば、自車両を中心に５ｍ以内で探索を行うように設定する。探索終了後、障碍者優先駐車スペースを検出したか否かを判定し（ステップＳＴ５１２２）、全く検出しなかった場合は処理を終了する。
　障碍者優先駐車スペースを検出した場合、駐車車両検出部５２２により、検出した障碍者優先駐車スペースに他車両が駐車されているかを判定する（ステップＳＴ５１２３）。他車両が駐車されていない場合、検出した障碍者優先駐車スペースを駐車可能駐車スペースとして、その情報を駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶し（ステップＳＴ５１２４）、処理を終了する。
　ステップＳＴ５１２３で他車両が駐車されている場合、空き駐車スペース検出部５２４により、他車両が駐車されている障碍者優先駐車スペース近傍の障害物の有無を検出しながら空き駐車スペースを探索する（ステップＳＴ５１２５）。探索後、空き駐車スペースを検出したか判定し（ステップＳＴ５１２６）、検出しなかった場合は処理を終了する。検出した場合は、検出した空き駐車スペースを駐車可能駐車スペースとして、その情報を駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶し（ステップＳＴ５１２７）、処理を終了する。
　ステップＳＴ５１２１で複数の障碍者優先駐車スペースを検出した場合、それぞれの障碍者優先駐車スペースについてステップＳＴ５１２３からステップＳＴ５１２７を実行する。また、ステップＳＴ５１２６で複数の空き駐車スペースが検出された場合は、検出された全ての空き駐車スペースをステップＳＴ５１２７にて駐車可能駐車スペースとして記憶する。これにより、探索終了時には全ての駐車可能駐車スペースの情報が駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶されることとなる。
　駐車スペース探索処理終了後、目標駐車スペース選択部５３０により、駐車可能駐車スペース記憶部５２３に１つ以上の駐車可能駐車スペースの情報が記憶されているか判定し（ステップＳＴ１１３）、駐車可能駐車スペースが全く記憶されていない場合、ステップＳＴ１２０に進み、動作解除処理を行う。
　駐車可能駐車スペースが１つ以上記憶されている場合、目標駐車スペース選択処理を行う。まず、距離計算部５３１により、自車両の位置とそれぞれの駐車可能駐車スペースの位置との間の距離を計算し（ステップＳＴ５１４）、次に、自車両からの距離が最小である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する（ステップＳＴ５１５）。目標駐車スペースが選択されたら、表示部１８０により表示装置１８１に表示する表示画面を更新する（ステップＳＴ１１６）。
　ステップＳＴ１１７以降は実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。
　実施の形態５によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
　また、駐車スペース検出部において障碍者優先駐車スペースを識別するので、ユーザーが障碍者優先駐車スペースを希望する場合にも対応することができる。
　なお、実施の形態５では、複数の障碍者優先駐車スペースが検出された場合に目標駐車スペースを選択するため、実施の形態２と同様に自車両からの距離が最小になるように構成したが、これに限られるものではなく、実施の形態１、３、４と同様にして目標駐車スペースを選択してもよい。
実施の形態６．
　以下に、実施の形態６を図１７から図１９に基づいて説明する。なお、図１乃至図１６と同一または相当する部位については同一の符号を用い、特に必要が無い限り説明を省略する。図１７は、実施の形態６における駐車支援装置の構成を示すブロック図である。６２０は自車両周辺の駐車可能駐車スペースを探索する駐車スペース探索部である。６３０はユーザーに指定された選択条件に従って駐車可能駐車スペースから目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース選択部である。実施の形態６ではユーザーの嗜好情報として、「目的地の建物（行先建物）の入口に最も近い駐車ペースまたはその近傍に自車両を駐車したい」と入力されるものとする。これにより、目標駐車スペースの選択条件は、「行先建物入口のからの距離が最小またはその近傍」となる。
　駐車支援装置６０は、行先建物の入口の位置情報取得する行先建物検出部６１５を備えている。行先建物検出部６１５は、ユーザー設定記憶部１１１のユーザー情報から行先建物に関する情報が必要になると判定された場合に起動し、カメラ１６１が撮影した周辺画像および外部情報受信部１６２から取得した自車両周辺の地図情報より行先建物の入口を検出し、その位置情報を取得する。なお、行先建物の入口が複数ある場合、どの入口かも含めてユーザー設定情報で指定すればよい。また。ユーザー設定情報に行先建物の入口の位置情報を含めてもよい。
　駐車スペース探索部６２０は、行先建物周辺の駐車スペースを検出する駐車スペース検出部６２１と、駐車スペース検出部６２１が検出した駐車スペースに駐車されている他車両を検出する駐車車両検出部６２２と、駐車スペース検出部６２１が検出した駐車スペースのうち、駐車車両検出部６２２により駐車中の他車両が検出されなかった駐車スペースの情報を記憶する駐車可能駐車スペース記憶部６２３とを備えている。また駐車スペース探索部６２０は、駐車車両検出部６２２により駐車中の他車両が検出され、自車両を駐車不能な駐車スペースについて、その近傍の障害物の有無を検出して空き駐車スペースを検出する空き駐車スペース検出部６２４を備えている。
　駐車スペース検出部６２１は、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報からユーザーが指定する行先建物の情報を取得する。行先建物の情報を取得した駐車スペース検出部６２１は、カメラ１６１が撮影した周辺画像、および外部情報受信部１６２が取得する自車両周辺の地図情報および自車両の位置情報等を用いて行先建物周辺の駐車スペースを探索し、検出する。駐車スペース検出部５２１は、検出した駐車スペースの情報を駐車車両検出部６２２、駐車可能駐車スペース記憶部６２３および空き駐車スペース検出部６２４に出力する。
　駐車車両検出部６２２は、実施の形態１の駐車車両検出部１２２と同様にして、駐車スペース検出部６２１が検出した駐車スペースに駐車されている駐車車両を検出する。
　空き駐車スペース検出部６２４は、駐車車両検出部６２２により駐車中の他車両が検出された駐車スペース近傍の障害物の有無を検出して空き駐車スペースを検出する。空き駐車スペースの検出は、カメラ１６１が撮影した周辺画像、および外部情報受信部１６２が取得する自車両周辺の地図情報および自車両の位置情報等を用いて行う。空き駐車スペース検出部６２４による空き駐車スペースの探索範囲はユーザー設定情報により設定する。実施の形態６では、一例として対象の駐車スペースの中心から周囲５ｍ以内を空き駐車スペースの検出範囲としている。
　駐車可能駐車スペース記憶部６２３は、駐車スペース検出部６２１から駐車スペースの情報を取得するとともに、駐車車両検出部６２２による駐車車両の検出結果を参照し、検出された駐車スペースのうち、自車両を駐車可能なもののみを駐車可能駐車スペースとして記憶する。また、空き駐車スペース検出部６２４が検出した空き駐車スペースも駐車可能駐車スペースとして記憶する。これにより、駐車可能駐車スペース記憶部６２３には、駐車可能な駐車スペースおよび駐車不能な駐車スペースの近傍の空き駐車スペースが駐車可能駐車スペースとして記憶されることとなる。
　目標駐車スペース選択部６３０は、駐車可能駐車スペース記憶部６２３から駐車可能駐車スペースの情報を取得するとともに、ユーザーの嗜好情報をユーザー設定記憶部１１１から取得し、取得した嗜好情報から「行先建物の入口からの距離が最小」という選択条件を設定し、この選択条件に従って目標駐車スペースを選択する。
　目標駐車スペース選択部６３０は、行先建物の入口からの距離を計算する距離計算部６３１を備えている。距離計算部６３１は、行先建物検出部６１５から行先建物の入口の位置情報を取得し、駐車可能駐車スペース記憶部６２３に記憶されている１つ以上の駐車可能駐車スペースそれぞれについて行先建物の入口からの距離を計算する。目標駐車スペース選択部６３０は、目標駐車スペースの選択条件に従い、行先建物の入口からの距離が最小である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースに設定する。
　次に、動作について説明する。図１８は、実施の形態６における駐車支援方法を示すフロー図であり、図１９は、実施の形態６に係る駐車スペース探索処理を示すフロー図である。実施の形態６における駐車支援方法は、実施の形態１と同様に、「ユーザー設定処理」と「駐車支援処理」を含む。また、駐車支援処理は、「駐車スペース探索処理」「目標駐車スペース選択処理」「駐車操作支援開始判定処理」および「駐車操作支援処理」を含む点も同様である。まず、「（行先建物）の入口に最も近い駐車ペースまたはその近傍に自車両を駐車したい」という嗜好情報およびその他の駐車に関する条件の入力をユーザーから受け付け（ステップＳＴ１０１）、ユーザー設定情報としてユーザー設定記憶部１１１に記憶させて（ステップＳＴ１０２）、ユーザー設定処理を終了する。
　駐車支援処理は、ユーザー設定処理の終了後、ユーザーが自車両を運転している時に実行する。まず、車両が駐車場内または駐車場近辺に到達し、低速で走行しているかを判定し（ステップＳＴ１１１）、自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行していない場合は動作解除部１９０により動作解除処理を行う（ステップＳＴ１２０）。
　自車両が駐車場内または駐車場近辺を低速で走行している場合、表示装置１８１に表示画面９００Ａを表示させるとともに、行先建物検出部６１５および駐車スペース探索部６２０により駐車スペース探索処理を行う（ステップＳＴ６１２）。駐車スペース探索処理では、まず行先建物検出部６１５により、行先建物の入口の検出し、その位置情報を取得する。（ステップＳＴ６１２０）。次に、駐車スペース検出部６２１により行先建物周辺の駐車スペースを探索する（ステップＳＴ６１２１）。探索を行う範囲は、ユーザー設定情報に基づいて決定する。例えば、自車両を中心に５ｍ以内で探索を行うように設定する。探索終了後、駐車スペースを検出したか否かを判定し（ステップＳＴ６１２２）、全く検出しなかった場合は処理を終了する。
　駐車スペースを検出した場合、駐車車両検出部６２２により、検出した駐車スペースに他車両が駐車されているかを判定する（ステップＳＴ６１２３）。他車両が駐車されていない場合、検出した駐車スペースを駐車可能駐車スペースとして、その情報を駐車可能駐車スペース記憶部６２３に記憶し（ステップＳＴ６１２４）、処理を終了する。
　ステップＳＴ６１２３で他車両が駐車されている場合、空き駐車スペース検出部６２４により、他車両が駐車されている障碍者優先駐車スペース近傍の障害物の有無を検出しながら空き駐車スペースを探索する（ステップＳＴ６１２５）。探索後、空き駐車スペースを検出したか判定し（ステップＳＴ６１２６）、検出しなかった場合は処理を終了する。検出した場合は、検出した空き駐車スペースを駐車可能駐車スペースとして、その情報を駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶し（ステップＳＴ６１２７）、処理を終了する。
　ステップＳＴ６１２１で複数の駐車スペースを検出した場合、それぞれの駐車スペースについてステップＳＴ６１２３からステップＳＴ６１２７を実行する。また、ステップＳＴ６１２６で複数の空き駐車スペースが検出された場合は、検出された全ての空き駐車スペースをステップＳＴ６１２７にて駐車可能駐車スペースとして記憶する。これにより、探索終了時には全ての駐車可能駐車スペースの情報が駐車可能駐車スペース記憶部１２３に記憶されることとなる。
　駐車スペース探索処理終了後、目標駐車スペース選択部６３０により、駐車可能駐車スペース記憶部６２３に１つ以上の駐車可能駐車スペースの情報が記憶されているか判定し（ステップＳＴ１１３）、駐車可能駐車スペースが全く記憶されていない場合、ステップＳＴ１２０に進み、動作解除処理を行う。
　駐車可能駐車スペースが１つ以上記憶されている場合、目標駐車スペース選択処理を行う。まず、距離計算部６３１により、行先建物の入口の位置とそれぞれの駐車可能駐車スペースの位置との間の距離を計算し（ステップＳＴ６１４）、行先建物の入口からの距離が最小である駐車可能駐車スペースを目標駐車スペースとして選択する（ステップＳＴ６１５）。目標駐車スペースが選択されたら、表示部１８０により表示装置１８１に表示する表示画面を更新する（ステップＳＴ１１６）。
　ステップＳＴ１１７以降は実施の形態１と同様であるので、その説明を省略する。
　実施の形態６によれば、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
　本願は、様々な例示的な実施の形態及び実施例が記載されているが、１つ、または複数の実施の形態に記載された様々な特徴、態様、及び機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
　従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合、さらには、少なくとも１つの構成要素を抽出し、他の実施の形態の構成要素と組み合わせる場合が含まれるものとする。
１０、２０、３０、４０、５０、６０　駐車支援装置、１１０　ユーザー設定部、１１１　ユーザー設定記憶部、１２０、５２０、６２０　駐車スペース探索部、１２１、５２１、６２１　駐車スペース検出部、１２２、５２２、６２２　駐車車両検出部、１２３、５２３、６２３　駐車可能駐車スペース記憶部、１３０、２３０、３３０、４３０、５３０、６３０　目標駐車スペース選択部、１３１　駐車所要時間計算部、２３１、５３１、６３１　距離計算部、３３１　出庫所要時間計算部、４３１　駐車余裕スペース計算部、１４０　駐車操作支援開始判定部、１５０　駐車操作支援部、１６１　カメラ、１６２　外部情報受信部、１８０　表示部、１８１　表示装置、１９０　動作解除部、３１５　出口検出部、５２４、６２４　空き駐車スペース検出部、６１５　行先建物検出部、８２１　入力装置、８２２　ＧＰＳ装置、９００Ａ、９００Ｂ、９００Ｃ　表示画面、９０１　自車両、９０２　他車両、９０３　障害物、９１１～９１４　駐車可能駐車スペース、９２０　予想駐車経路

Claims (25)

  1. 　ユーザーが自車両の駐車に関する情報を設定するユーザー設定部と、自車両を駐車可能なスペースを探索し、前記ユーザー設定部の情報に基づいて、自車両を駐車させる目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース探索・選択部と、後述する駐車操作支援開始判定部の開始判定結果にもとづいて、選択された目標駐車スペースに自車両を駐車させる駐車操作を支援する駐車操作支援部と、
    　前記開始判定結果が駐車操作支援部による駐車操作の支援が開始可能である場合、前記駐車操作支援部に駐車操作の支援を開始させる駐車操作支援開始判定部とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。
  2. 　前記駐車操作支援開始判定部は、前記自車両の走行状態または前記自車両のシフト状態に基づいて、駐車操作支援部が駐車操作の支援を開始可能であるか否かを判定する請求項１に記載の駐車支援装置。
  3. 　前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記ユーザー設定部の情報に基づいて駐車スペースを検出する駐車スペース検出部と、前記駐車スペース検出部が検出した駐車スペースに駐車されている他車両を検出する駐車車両検出部と、前記駐車スペース検出部が検出した駐車スペースのうち、前記駐車車両検出部により駐車中の他車両が検出されなかった駐車スペースを駐車可能な駐車スペースとして記憶する駐車可能駐車スペース記憶部を備えている請求項１または２に記載の駐車支援装置。
  4. 　前記駐車スペース検出部は、検出した駐車スペースの画像情報または位置情報を用いて、該検出した駐車スペースが障碍者優先駐車スペースか否かを識別する請求項３に記載の駐車支援装置。
  5. 　前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記駐車スペース検出部が検出した駐車スペースを中心とする予め設定された範囲内において、障害物の有無を検出し空き駐車スペースを検出する空き駐車スペース検出部を備えた請求項３または４に記載の駐車支援装置。
  6. 　前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記自車両の駐車が完了するまでにかかる駐車所要時間を複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する駐車所要時間計算部を備え、前記駐車所要時間が最短になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  7. 　前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記自車両の出庫が完了するまでにかかる出庫所要時間を複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する出庫所要時間計算部を備え、前記出庫所要時間が最短になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  8. 　前記目標駐車スペース探索・選択部は、駐車完了時の前記自車両の両サイドのスペースである駐車余裕スペースを複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する駐車余裕スペース計算部を備え、前記駐車余裕スペースが最大になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  9. 　前記目標駐車スペース探索・選択部は、前記自車両からの距離を複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する距離計算部を備え、前記自車両からの距離が最小になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  10. 　前記目標駐車スペース探索・選択部は、ユーザーが指定する目的地の建物の入口の位置からの距離を複数の駐車可能な駐車スペースのそれぞれについて計算する距離計算部を備え、前記ユーザーが指定する目的地の建物の入口の位置からの距離が最小になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースとして選択する請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  11. 　予め定められた条件を満たした場合に、実行中の駐車支援動作を解除し、前記駐車支援動作を最初から開始させる動作解除部をさらに備えた請求項１から１０のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  12. 　前記目標駐車スペースを表示する表示部を備えた請求項１から１１のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  13. 　前記ユーザー設定部の情報を記憶するユーザー設定記憶部をさらに備えた請求項１から１２のいずれか１項に記載の駐車支援装置。
  14. 　ユーザーが自車両の駐車に関する情報を設定するユーザー設定ステップと、自車両を駐車可能なスペースを探索し、前記ユーザーが設定した情報に基づいて、自車両を駐車させる目標駐車スペースを選択する目標駐車スペース探索・選択ステップと、後述する駐車操作支援開始判定ステップの開始判定結果にもとづいて、選択された目標駐車スペースに自車両を駐車させる駐車操作を支援する駐車操作支援ステップと、
    　前記開始判定結果が駐車操作支援ステップによる駐車操作の支援が開始可能である場合、前記駐車操作支援ステップに駐車操作の支援を開始させる駐車操作支援開始判定ステップと
    を備えたことを特徴とする駐車支援方法。
  15. 　前記目標駐車スペース探索・選択ステップは、前記ユーザーが設定した情報に基づいて駐車スペースを検出する駐車スペース検出ステップと、前記駐車スペース検出ステップにおいて検出した駐車スペースに駐車されている他車両を検出する駐車車両検出ステップと、前記駐車スペース検出ステップにおいて検出した駐車スペースのうち、前記駐車車両検出ステップにより駐車中の他車両が検出されなかった駐車スペースを駐車可能な駐車スペースとして記憶するステップとを備えている請求項１４に記載の駐車支援方法。
  16. 　前記駐車スペース検出ステップにおいて、検出した駐車スペースの画像情報または位置情報を用いて、該検出した駐車スペースが障碍者優先駐車スペースか否かを識別する請求項１５に記載の駐車支援方法。
  17. 　前記目標駐車スペース探索・選択ステップは、前記駐車スペース検出ステップにおいて検出した駐車スペースを中心とする予め設定された範囲内において、障害物の有無を検出し空き駐車スペースを検出するステップを備えた請求項１５または１６に記載の駐車支援方法。
  18. 　前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、前記自車両の駐車が完了するまでにかかる駐車所要時間が最短になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１４から１７のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
  19. 　前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、前記自車両の出庫が完了するまでにかかる出庫所要時間が最短になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１４から１７のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
  20. 　前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、駐車完了時の前記自車両の両サイドのスペースである駐車余裕スペースが最大になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１４から１７のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
  21. 　前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、前記自車両からの距離が最小になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１４から１７のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
  22. 　前記目標駐車スペース探索・選択ステップにおいて、ユーザーが指定する目的地の建物の入口からの距離が最小になる駐車可能な駐車スペースを前記目標駐車スペースに選択する請求項１４から１７のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
  23. 　予め定められた条件を満たした場合に、実行中の駐車支援動作を解除し、前記駐車支援動作を最初から開始させる動作解除ステップをさらに備えた請求項１４から２２のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
  24. 　前記目標駐車スペースを表示するステップさらに備えた請求項１４から２３のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
  25. 　前記ユーザーが設定した情報を記憶するステップをさらに備えた請求項１４から２４のいずれか１項に記載の駐車支援方法。
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