KR102466727B1

KR102466727B1 - 주차 지원 방법 및 주차 제어 장치

Info

Publication number: KR102466727B1
Application number: KR1020227002326A
Authority: KR
Inventors: 야스히로 스즈키; 고 사토; 다이스케 다나카; 야스히로 사쿠라이; 료타 야마나카; 준야 고바야시
Original assignee: 닛산 지도우샤 가부시키가이샤
Priority date: 2017-07-07
Filing date: 2017-07-07
Publication date: 2022-11-16
Also published as: JP7038118B2; WO2019008757A1; JP2021183484A; CA3069417A1; RU2741680C1; BR112020000295B1; EP3650286A4; JPWO2019008757A1; EP3650286B1; BR112020000295A2; MY197903A; CN110785328B; KR20220016291A; JP7147930B2; CN110785328A; EP3650286A1; US20200369262A1; KR20200019725A; MX2019015353A; US11242048B2

Abstract

자차량의 주위의 빈 주차 스페이스로의 주차 제어를 실행하는 주차 제어 장치의 주차 지원 방법에 있어서, 빈 주차 스페이스의 차폭 방향과 직교하는 방향의 제1 프레임선 W1 및 해당 제1 프레임선과 쌍이 되는 제2 프레임선 W2를 검출하고, 제1 프레임선 W1 상의 점과, 제2 프레임선 W2 상의 점을 연결한 직선 L 상에 주차 목표 p3을 설정하는, 예를 들어 제1 프레임선 W1 상의 단부와, 제2 프레임선 W2 상의 단부를 연결한 직선 상에 상기 주차 목표 p3을 설정하고, 자차량의 차륜의 위치를 주차 목표 p3에 맞추도록 주차 제어를 실행한다.

Description

주차 지원 방법 및 주차 제어 장치 {PARKING ASSISTANCE METHOD AND PARKING CONTROL DEVICE}

본 발명은, 주차 지원 방법 및 주차 제어 장치에 관한 것이다.

종래부터 차량을 차고 등의 주차 영역에 주차시키는 운전 조작을 지원하는 주차 제어 장치로서, 예를 들어 특허문헌 1에 기재된 것이 알려져 있다. 특허문헌 1에서는, 주차 프레임선의 단부를 연결하여, 목표 도달 구획을 설정하는 것이 개시되어 있다.

일본 특허 공개 제2015-74257호 공보

그러나, 특허문헌 1에 개시된 종래예에서는, 차량이 목표 도달 구획에 들어가도록 주차 제어를 실행함으로써, 차량이 목표 도달 구획으로부터 비어져 나오는 것을 상정하고 있지 않다. 그 때문에 차량을, 목표 도달 구획의 적절한 위치에 주차할 수 없을 가능성이 있었다.

본 발명은, 상기 과제를 감안하여 이루어진 것이며, 차량을 적절한 위치에 주차할 수 있도록 하는 주차 지원 방법 및 주차 제어 장치를 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

본 발명의 일 양태에 관한 주차 지원 방법은, 빈 주차 스페이스의 차폭 방향과 직교하는 방향의 제1 프레임선과 제2 프레임선을 검출하고, 제1 프레임선 상의 점과, 제2 프레임선 상의 점을 연결한 직선 상에 주차 목표를 설정하고, 자차량의 차륜의 위치를 그 주차 목표에 맞추도록 주차 제어한다.

본 발명의 주차 지원 방법에 의하면, 차량을 빈 주차 스페이스의 적절한 위치에 주차시킬 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 주차 제어 장치를 탑재한 차량의 일부 구성을 예시한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시한 주차 제어 장치의 화상 정보 처리부와 주차 지원 제어부의 상세한 구성을 도시하는 블록도이다.
도 3은 차량을 후진시켜 빈 주차 스페이스에 넣을 때의 주행 경로를 도시하는 모식도이다.
도 4는 차량을 전진시켜 빈 주차 스페이스에 넣을 때의 주행 경로를 도시하는 모식도이다.
도 5는 도 1에 도시한 주차 제어 장치의 처리 수순을 설명하는 흐름도이다.
도 6a는 차량을 빈 주차 스페이스에 주차시킬 때의, 목표 경로를 따른 위치와 차속의 관계를 나타내는 그래프이며, 목표 속도와 실속도의 변화를 나타낸다.
도 6b는 차량을 빈 주차 스페이스에 주차시킬 때의, 목표 경로를 따른 위치와 차속의 관계를 나타내는 그래프이며, 수정 목표 속도와 실속도의 변화를 나타낸다.
도 7은 차량을 초기 위치로부터 목표 주차 위치로 이동시킬 때의 목표 경로, 및 공주 거리에 의한 어긋남이 발생하였을 때의 주행 경로를 도시하는 설명도이다.
도 8a는 차량을 주차 영역에 주차시킬 때의, 목표 경로를 따른 위치와 타각의 관계를 나타내는 그래프이며, 목표 타각과 실타각의 변화를 나타낸다.
도 8b는 차량을 주차 영역에 주차시킬 때의, 목표 경로를 따른 위치와 타각의 관계를 나타내는 그래프이며, 목표 타각과 수정 목표 타각의 변화를 나타낸다.
도 9는 차량을 초기 위치로부터 목표 주차 위치로 이동시킬 때의 목표 경로, 및 타각의 추종 지연에 의한 어긋남이 발생하였을 때의 주행 경로를 도시하는 설명도이다.
도 10a는 차량을 주차 스페이스에 주차시킬 때의, 목표 경로를 따른 위치와 타각의 관계를 나타내는 그래프이며, 목표 타각과 정상 편차가 발생하였을 때의 실타각의 변화를 나타낸다.
도 10b는 차량을 주차 스페이스에 주차시킬 때의, 목표 경로를 따른 위치와 타각의 관계를 나타내는 그래프이며, 수정 목표 타각과 수정 목표 타각으로 하였을 때의 실타각의 변화를 나타낸다.
도 11은 본 발명의 실시 형태에 관한 주차 제어 장치의 처리 수순을 설명하는 흐름도이다.
도 12는 본 발명의 실시 형태에 관한 주차 목표를 설정하는 처리 수순을 설명하는 흐름도이다.
도 13a는 제1·제2 프레임선의 길이가 차량(자차량)의 전체 길이보다 긴 경우의 주차 스페이스와 차량을 평면으로 본 도면이며, 후진 주차의 경우를 도시하는 도면이다.
도 13b는 제1·제2 프레임선의 길이가 차량(자차량)의 전체 길이보다 긴 경우의 주차 스페이스와 차량을 평면으로 본 도면이며, 전진 주차의 경우를 도시하는 도면이다.
도 14a는 제1·제2 프레임선의 길이가 차량(자차량)의 휠베이스보다 짧은 경우의 주차 스페이스와 차량을 평면으로 본 도면이며, 후진 주차의 경우를 도시하는 도면이다.
도 14b는 제1·제2 프레임선의 길이가 차량(자차량)의 휠베이스보다 짧은 경우의 주차 스페이스와 차량을 평면으로 본 도면이며, 전진 주차의 경우를 도시하는 도면이다.
도 15a는 제1·제2 프레임선의 길이가 차량(자차량)의 휠베이스보다도 길고 또한 차량의 전체 길이보다도 짧은 경우의 주차 스페이스와 차량을 평면으로 본 도면이며, 후진 주차의 경우를 도시하는 도면이다.
도 15b는 제1·제2 프레임선의 길이가 차량(자차량)의 휠베이스보다도 길고 또한 차량의 전체 길이보다도 짧은 경우의 주차 스페이스와 차량을 평면으로 본 도면이며, 전진 주차의 경우를 도시하는 도면이다.
도 16a는 제1·제2 프레임선의 차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부만이 남는 주차 스페이스와 차량을 평면으로 본 도면이며, 후진 주차의 경우를 도시하는 도면이다.
도 16b는 제1·제2 프레임선의 차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부만이 남는 주차 스페이스와 차량을 평면으로 본 도면이며, 전진 주차의 경우를 도시하는 도면이다.
도 17a는 제1·제2 프레임선의 차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부만이 남는 주차 스페이스와 차량을 평면으로 본 도면이며, 후진 주차의 경우를 도시하는 도면이다.
도 17b는 제1·제2 프레임선의 차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부만이 남는 주차 스페이스와 차량을 평면으로 본 도면이며, 전진 주차의 경우를 도시하는 도면이다.
도 18a는 제1·제2 프레임선의 길이가 상이한 경우의 주차 스페이스와 차량을 평면으로 본 도면이며, 후진 주차의 경우를 도시하는 도면이다.
도 18b는 제1·제2 프레임선의 길이가 상이한 경우의 주차 스페이스와 차량을 평면으로 본 도면이며, 전진 주차의 경우를 도시하는 도면이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 관한 주차 제어 장치를 탑재한 차량의 일부 구성을 예시한 블록도이다. 도 1에 도시한 바와 같이, 이 주차 제어 장치(100)는, 차량 제어 ECU(40)에 출력하는 타각 제어 신호와 속도 제어 신호를 생성한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 주차란, 차량을 빈 주차 스페이스를 향하여 이동하여, 빈 주차 스페이스에 정차하는 것을 말한다. 자동차에 있어서는, 주차장 내의 주차 스페이스에, 자동차를 세우기 위해, 빈 주차 스페이스로 이동하여, 빈 주차 스페이스에 정차하는 것을 말한다.

주차 제어 장치(100)는, 목표 주차 프레임 검지 센서(10), 화상 정보 처리부(20)(목표 위치 설정 회로), 및 주차 지원 연산부(30)(차량 제어 회로)를 구비한다.

목표 주차 프레임 검지 센서(10)는, 예를 들어 차량의 주위를 촬상하는 복수의 카메라로 구성된다. 카메라(10a)는 차량의 전방에 탑재되어 차량 전방을 촬상한다. 카메라(10b)는 차량의 후방에 탑재되어 차량 후방을 촬상한다. 카메라(10c)는 차량의 좌측에 탑재되어 차량 좌측을 촬상한다. 카메라(10d)는 차량의 우측에 탑재되어 차량 우측을 촬상한다. 각각의 카메라는, 차량의 루프보다 하방에 설치된다.

목표 주차 프레임 검지 센서(10)는 다른 센서로 구성해도 된다. 예를 들어, 대상물을 향하여 적외선 레이저를 조사하고, 그 반사광의 강도에 의해 대상물까지의 거리를 측정하는 레이저 레인지 파인더(LRF) 등으로 구성해도 된다. 반사광의 강도에 따라 주차 스페이스를 나타내는 백선 등의 길이를 검출하는 것도 가능하다. 또한, 초음파를 이용하는 클리어런스 소너를 사용해도 된다. 또한, 목표 주차 프레임 검지 센서(10)는, 반드시 차량에 마련된 센서는 아니어도 되고, 자차량의 주위에 구비된 센서(예를 들어, 주차장의 카메라, 타차량에 구비되는 센서, 카메라)여도 된다. 이 경우, 차량의 주위에 구비된 센서에 의해 얻어진 데이터를, 무선 통신을 사용하여, 자차량에 송신하도록 해도 된다. 또한, 본 실시 형태는, 자차량의 카메라를 사용하여 목표 주차 프레임 검지 센서(10)를 구성한 예로 설명한다.

화상 정보 처리부(20)는, 목표 주차 프레임 검지 센서(10)로 촬상한 자차량의 주위의 화상 정보를, 화상 인식하여 주차 지원에 필요한 정보를 생성한다. 그 정보는, 주차 지원 연산부(30)에 출력된다. 주차 지원에 필요한 정보에 대하여, 상세하게는 후술한다.

주차 지원 연산부(30)에는, 화상 정보 처리부(20) 외에, 입력 인터페이스(51), 차륜속 센서(52), 및 타각 센서(53)가 접속된다. 또한, 주차 지원 연산부(30)의 출력은, 차량 제어 ECU(40)에 접속된다.

목표 주차 프레임 검지 센서(10)는, 각 카메라(10a 내지 10d)로 촬상된 화상으로부터, 빈 주차 스페이스의 차폭 방향과 직교하는 방향의 제1 프레임선 및 해당 제1 프레임선과 쌍이 되는 제2 프레임선을 검출하는 프레임선 검지 회로(10e)를 더 구비한다. 목표 위치 설정 회로(20)는, 제1 프레임선 상의 점과, 제2 프레임선 상의 점을 연결한 직선 상에 주차 목표를 설정한다. 차량 제어 회로(30)는, 자차량의 차륜의 위치를 주차 목표에 맞추도록 주차 제어를 실행한다. 구체적으로는, 차량 제어 회로(30)는, 주차 목표까지의 목표 주차 경로를 생성하고, 생성한 목표 주차 경로를 따르도록, 자차량의 위치, 자차량의 자세, 자차량의 속도를 제어하고, 목표 위치에 자차량의 소정의 위치(차륜, 차량의 단부)가 맞도록 정지 제어를 실행한다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의 제1 프레임선과 제2 프레임선은, 주차 스페이스를 구성하는 프레임선 중, 특정할 필요는 없다. 즉, 제1 프레임선은, 주차 스페이스의 차폭 방향의 전방측, 후방측 중 어느 쪽이어도 되고, 또한, 긴 쪽, 짧은 쪽 중 어느 쪽이어도 된다. 또한, 제1 프레임선의 길이를 검출하는 경우, 제1 프레임선의 길이와, 자차량의 전체 길이 및 자차량의 전륜과 후륜 사이의 길이를 비교하는 경우, 주차 스페이스를 구성하는 2개의 프레임선 중, 어느 쪽을 제1 프레임선으로 해도 된다.

목표 주차 프레임 검지 센서(10), 목표 위치 설정 회로(20), 및 차량 제어 회로(30)를 구비하는 주차 제어 장치(100)에 의하면, 자차량을 빈 주차 스페이스의 적절한 위치에 주차시킬 수 있다.

입력 인터페이스(51)는, 조작자에 의한 주차 위치의 조정, 주차 위치의 선택, 주차 방식(전진 주차, 후진 주차) 등에 관한 각종 정보를 입력하는 단말기이다. 조작자가 승차하고 있는 경우를 상정하여, 차량 내에 조이 스틱이나 조작 스위치, 터치 패널 등, 차량에 탑재되는 각종 조작 입력 디바이스 등을 마련해도 된다. 또한, 차량에 설치되어 있는 스피커를 사용하여, 운전자에게 각종 조작 입력을 재촉하는 음성 안내를 행하도록 해도 된다.

차륜속 센서(52)는, 자차량의 차륜속을 검출하는 센서이다.

타각 센서(53)는, 자차량의 타각을 검출하는 센서이며, 스티어링의 회전축에 설치하는 인코더를 사용하는 것이 일반적이다.

주차 지원 연산부(30)는, 화상 정보 처리부(20)가 생성하는 주차 지원에 필요한 각 정보, 차륜속 센서(52)에서 검출한 자차량의 차륜속 정보, 타각 센서(53)에서 검출한 타각 정보, 및 입력 인터페이스(51)에 입력되는 주차 위치에 관한 각종 정보에 기초하여 타각 제어 신호와 속도 제어 신호를 생성한다.

주차 지원 연산부(30)에서 생성된 타각 제어 신호와 속도 제어 신호는, 차량 제어 ECU(40)에 입력된다. 또한, 차량 제어 ECU(40)에는, 차륜속 센서(52)와 타각 센서(53)가 접속된다. 차량 제어 ECU(40)의 출력은, 스티어링, 차속 등을 제어하는 액추에이터(50)에 접속된다.

화상 정보 처리부(20) 및 차량 제어 ECU(40)는, 예를 들어 중앙 연산 유닛(CPU)이나, RAM, ROM, 하드 디스크 등의 기억 수단으로 이루어지는 일체형 컴퓨터로서 구성할 수 있다.

도 2는 화상 정보 처리부(20) 및 주차 지원 연산부(30)의 상세한 구성을 도시하는 블록이다. 화상 정보 처리부(20)는, 목표 주차 프레임 검지부(21), 목표 주차 위치 설정부(22), 주차 개시 위치 설정부(23), 및 현재 위치 추정부(24)를 구비한다.

목표 주차 프레임 검지부(21)는, 프레임선 검지 회로(10e)에서 검출한 제1 프레임선과 제2 프레임선을 사용하여 자차량을 주차시키는 위치인 목표 주차 프레임 위치를 출력한다. 또한, 목표 주차 프레임 검지부(21)는, 목표 주차 프레임 검지 센서(10)로 촬상한 화상으로부터 빈 주차 스페이스의 차폭 방향과 직교하는 방향의 제1 프레임선 및 해당 제1 프레임선과 쌍이 되는 제2 프레임선을 검출하고, 목표 주차 프레임 위치를 출력해도 된다. 복수의 빈 주차 스페이스를 검지한 경우에는, 그 중에서 가장 주차하기 쉬운(주차 시간이 짧거나, 주차 거리가 짧거나, 사각이 적은 것 등) 빈 주차 스페이스를 목표 주차 프레임 위치로 할 수 있다.

또한, 목표 주차 프레임 위치는 입력 인터페이스(51)로부터의 조작 입력에 의해 설정하는 것에 의해, 목표 주차 프레임 검지부(21)로부터 출력된 목표 주차 프레임 위치를 변경할 수 있다. 예를 들어, 목표 주차 프레임 위치로의 주차를 중지시키는 것도, 복수의 빈 주차 스페이스 중에서 다른 빈 주차 스페이스로 변경하는 것도 가능하다.

도 3은 차량 V1을, 빈 주차 스페이스로 넣을 때의 주행 경로를 도시하는 모식도이다. 도면 중의 X1은, 화상 정보 처리부(20)에서 인식한 주차 공간을 나타낸다. 또한, R1은 주로를 나타낸다. 도 3에 있어서의 주로 R1은, 주차 스페이스의 차량 전후 방향에 대하여 수직(직교하는 방향)으로 설정되어 있다. 또한, 본 실시 형태에 있어서의, 주로 R1의 방향은, 주차 스페이스에 대하여 어떤 방향이어도 되어, 방향은 불문한다. 목표 주차 프레임 검지부(21)가 출력하는 목표 주차 프레임 위치는, 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 각각의 좌표와 길이를 포함한다. 좌표는, 주차 공간 X1 상의 2차원 좌표이다. 도면 중의 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2는, 차량 V1이, 예를 들어 초기 위치 p1의 위치에서 검지한 예를 나타낸다.

목표 주차 위치 설정부(22)는, 제1 프레임선 W1 상의 점과, 제2 프레임선 W2 상의 점을 연결한 직선 L 상에 주차 목표를 설정한다. 도 3은 주차 목표 p3에, 차량 V1의 리어측의 차륜의 단부(후륜의 후단)의 위치를 맞춘 예를 도시한다. 또한, 주차 목표 p3에, 차량 V1 상의 어느 위치를 맞출지는, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이나 주차 방식(후진 또는 전진)에 따라 상이하다. 또한, 주차 목표 p3의 제1·제2 프레임선 W1, W2 상의 각각을 연결하는 직선 L을 인출하는 점도 상이하다. 그 상이한 예에 대해서는 후술한다. 또한, 주차 목표 p3에, 차량 V1 상의 어느 위치를 맞출지는, 차량 V1의 후륜의 어느 위치를 맞춰도 되고, 후단, 차륜의 중앙, 차륜 중앙으로부터 소정의 위치 등을, 설정하도록 해도 된다.

주차 개시 위치 설정부(23)는, 목표 주차 프레임 검지 센서(10)로 촬상한 화상으로부터, 초기 위치 p1, 주차 개시 위치 p2, 및 주차 목표 p3을 설정한다. 주차 개시 위치 p2는, 차량 V1을 주차 목표 p3으로 유도하기 위한 방향 전환 위치이며, 이후 방향 전환 위치 p2라 칭한다.

현재 위치 추정부(24)는, 목표 주차 프레임 검지 센서(10)로 촬상된 백선(제1 프레임선 W1, 제2 프레임선 W2), 물체 인식 결과, 및 차량 V1의 상대 위치 관계로부터 차량 V1의 현재의 위치를 추정한다.

주차 지원 연산부(30)(도 2)는, 주차 경로 생성부(31), 주차 경로 추종 제어부(32), 조타각 제어부(33), 목표 속도 생성부(34), 및 속도 제어부(35)를 구비한다.

주차 경로 생성부(31)는, 차량 V1의 현재의 위치(예를 들어 초기 위치 p1), 방향 전환 위치 p2, 및 주차 목표 p3으로부터, 차량 V1을 주차 목표 p3으로 이동시키는 주차 경로를 생성한다. 주차 경로는, 차량 V1이 장해물과 간섭하지 않고 주차 목표 p3까지 이동 가능한 경로이다.

주차 경로 추종 제어부(32)는, 주차 경로와 차량 V1의 현재의 위치로부터, 차량 V1을 주차 목표 p3까지 이동시키는 데 필요한 목표 조타각을 생성한다.

조타각 제어부(33)는, 목표 조타각에 대응시켜 스티어링 타각을 제어하는 타각 제어 신호를 생성한다.

목표 속도 생성부(34)는, 주차 경로와 차량 V1의 현재의 위치로부터, 차량 V1을 이동시키는 목표 속도를 생성한다.

속도 제어부(35)는, 차량 V1의 차속이 목표 속도가 되도록 제어하는 속도 제어 신호를 생성한다.

이상 설명한 주차 경로 추종 제어부(32), 조타각 제어부(33), 목표 속도 생성부(34), 및 속도 제어부(35)는, 예를 들어 데드 레코닝 방법에 기초하여 타각 제어 신호와 속도 제어 신호를 생성하도록 해도 된다. 데드 레코닝 방법이란, 극저속, 또한 전륜 조타차에 있어서, 후륜 차축 중심의 주행 거리와 전륜 조타각의 관계에 기초하여, 차량의 위치 및 자세를 추정하는 방법이며, 주차 동작 등의 제한된 구간을 주행하는 경우에 유용한 방법이다.

차량 제어 ECU(40)는, 타각 제어 신호와 속도 제어 신호에 기초하여, 차량 V1의 구동과 제동 및 조타를 제어하는 액추에이터(50)의 구동을 제어한다. 주차 경로 생성부(31)에서 생성한 주차 경로를 따라서 차량 V1이 이동하도록 스티어링 타각과 속도를 제어하면, 차량 V1 상의 특정 위치를, 주차 목표 P3에 맞추어 주차시킬 수 있다.

도 4는 차량 V1을, 전진 주차로 빈 주차 스페이스에 넣을 때의 주행 경로를 도시하는 모식도이다. 도 4에서는, 주차 목표 p3에 맞추는 차량 V1 상의 위치가, 예를 들어 차량 V1의 프론트의 차륜의 단부(전륜의 전단)로 설정되어 있다. 따라서, 차량 V1의 전륜의 위치는, 제1 프레임선 W1의 차량 V1이 진입하는 방향 안쪽의 단부와 쌍을 이루는 제2 프레임선의 차량 V1이 진입하는 방향 안쪽의 단부를 연결한 직선 L 상에, 맞도록 주차 제어가 행해진다. 또한, 주차 목표 p3에, 차량 V1 상의 어느 위치를 맞출지는, 차량 V1의 전륜의 어느 위치를 맞추어도 되고, 후단, 차륜의 중앙, 차륜 중앙으로부터 소정의 위치 등을, 설정하도록 해도 된다.

이와 같이 후진 주차와 전진 주차(주차 방식)에서, 주차 목표 p3에 맞추는 차량 V1 상의 위치가 변화된다. 또한, 주차 목표 p3이 설정되는 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2를 연결하는 직선 L의 위치도 변화된다. 그 구체예에 대해서는 후술한다.

다음에, 상기와 같이 구성된 본 실시 형태에 관한 주차 제어 장치(100)의 작용을, 도 5에 도시한 흐름도와 도 3을 참조하여 설명한다.

주차 공간 X1 상의 초기 위치 p1을, 저속으로 이동, 혹은 정차하고 있는 차량 V1은, 빈 주차 스페이스를 탐색한다(스텝 S1). 차량 V1의 목표 주차 프레임 검지 센서(10)가, 빈 주차 스페이스를 검지하면(스텝 S2의 "예"), 화상 정보 처리부(20)는 주차 방식과 목표 주차 프레임 위치를 결정한다(스텝 S3).

주차 방식과 목표 주차 프레임 위치는, 화상 정보 처리부(20)가 자동으로 결정해도 되고, 입력 인터페이스(51)로부터의 조작 입력에 의해 결정해도 된다.

주차 지원 연산부(30)는, 화상 정보 처리부(20)가 생성하는 초기 위치 p1, 방향 전환 위치 p2, 및 주차 목표 p3으로부터, 차량 V1을 주차 목표 p3까지 이동시키는 주차 경로를 생성한다(스텝 S4). 그리고, 주차 제어를 개시한다(스텝 S5).

주차 지원 연산부(30)는, 차량 V1의 위치를, 방향 전환 위치 p2에 도달하도록, 타각 제어 신호와 속도 제어 신호를 변화시킨다(스텝 S6의 "아니오").

차량 V1의 위치가 방향 전환 위치 p2에 도달하면(스텝 S6의 "예"), 차량 제어 ECU(40)는, 시프트 포지션을 R 레인지로 전환한다(스텝 S7).

시프트 포지션이 R 레인지로 전환되면, 주차 제어 장치(100)는, 검지 중인 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2를 재검지하여, 주차 목표 p3을 재설정한다(스텝 S9).

그리고, 주차 제어 장치(100)는, 주차 목표 p3에, 차량 V1 상의 위치가 일치하도록 타각 제어 신호와 속도 제어 신호의 각각을 제어한다(스텝 S10). 이 스텝 S9 내지 S10의 처리는, 차량 V1 상의 위치가 주차 목표 p3에 도달할 때까지 반복된다(스텝 S11의 "아니오").

이 스텝 S9 내지 S10의 처리는, 예를 들어 목표 주차 프레임 검지 센서(10)가 하나의 화상을 촬상하는 프레임 레이트의 단위로 행해진다. 즉, 주차 목표 p3으로 차량 V1을 유도하는 타각 제어 신호와 속도 제어 신호는, 리얼타임으로 설정된다.

리얼타임으로 제어되는 타각 제어 신호와 속도 제어 신호에 의해, 차량 V1 상의 위치가 주차 목표 p3에 도달하면(스텝 S11의 "예"), 시프트 포지션이 P 레인지로 전환되고, 주차 지원 제어는 종료된다(스텝 S12).

다음에, 주차 경로와 차량 V1의 주행 경로 사이에 발생하는 차를 적게 하는 리얼타임 제어에 대하여 설명한다. 주차 경로와 주행 경로 사이에 발생하는 차의 요인으로서, 「A: 차량 정지 시에 발생하는 공주 거리」, 「B: 타각의 추종 지연」, 「C: 타각의 정상 편차」, 「D: 목표 주차 프레임 검지 센서(10)의 검출 오차」의 4개가 있다. 이들 각각의 영향을 작게 하는 방법에 대하여 상세하게 설명한다.

「A: 차량 정지 시에 발생하는 공주 거리」

주차 경로를 따라서 차량 V1을 주행시키기 위한, 주행 위치에 대한 속도 제어 신호의 변화를 도 6에 도시한다. 도 6a의 횡축은 차량 V1의 위치, 종축은 차량 V1의 목표 속도 q1(실선), 및 실속도 q2(파선)이다. 횡축에 나타내는 p1은, 도 3에 도시한 초기 위치 p1에 대응하고, p2는 방향 전환 위치 p2에 대응하고, p3은 주차 목표 p3에 대응하고 있다.

목표 속도 q1은, 초기 위치 p1로부터 방향 전환 위치 p2를 향하는 경로(도 3의 x0)에 있어서, 전진 방향의 목표 속도가 설정되어 있다. 또한, 방향 전환 위치 p2로부터 주차 목표 p3을 향하는 경로(도 3의 x1)에 있어서, 후진 방향의 목표 속도가 설정되어 있다. 목표 속도 q1은, 차량 V1의 위치에 따라서 목표 속도가 램프형으로 변화되는 패턴으로 하고 있다.

도 6a에 도시한 바와 같이, 초기 위치 p1로부터 방향 전환 위치 p2를 향할 때는, 목표 속도 q1에 추종하여 실속도 q2가 변화된다. 그러나, 방향 전환 위치 p2에서 정지할 때는, 목표 속도 q1에 추종할 수 없는 경우가 있어, 차량 V1이 공주한다. 즉, 차량 V1이 방향 전환 위치 p2에 도달하였을 때, 실속도 q2는 제로가 되지 않고 공주하므로, 공주 거리(「L1」)만큼 지나친 위치 p21에서 실속도 q2가 제로가 된다. 공주 거리 L1은, 타각 센서(53)의 검출 데이터에 기초하여 산출할 수 있다.

차량 V1이 공주함으로써, 방향 전환 위치 p2를 지나친 위치 p21에서 차량 V1이 정지한다. 따라서, 이 공주 거리 L1을 보정하지 않고 차량 V1을 후진시키면, 주차 경로 x1을 따라서 차량 V1이 후진하여 주차 목표 p3에 도달해야 할 곳이, 주차 경로 x1과 상이한 경로 x2를 따라서 후진해 버려, 주차 목표 p3과 상이한 위치 p31에 도달해 버린다.

따라서, 공주 거리 L1에 기초하여, 차량 V1이 후진할 때의 목표 속도 q1을 수정하여, 도 6b에 도시한 바와 같이, 수정 목표 속도 q1a를 설정한다. 수정 목표 속도 q1a는, 후진 시의 거리가 공주 거리 L1만큼 길어지도록 속도를 설정한다. 수정 목표 속도 q1a를 설정함으로써, 공주 거리 L1에서 발생한 주차 경로와 주행 경로의 어긋남을 보정할 수 있어, 차량 V1을 주차 목표 p3에 도달시킬 수 있다. 도 6b 중의 q2a는, 수정 목표 속도 q1a에 대한 실속도 q2a이다.

도 7은 이상 기술한 설명을 평면으로 보아 도시하는 도면이다. 차량 V1의 정지 시에 공주 거리 L1이 발생한 경우라도, 공주 거리 L1과 동일한 거리만큼 차량 V1을 후진시킨 후, 즉, 위치 p21로부터 방향 전환 위치 p2로 되돌린 후에, 차량 V1의 후진을 본래의 제어 신호로 제어하므로, 차량 V1을 주차 목표 p3의 위치에 주차시킬 수 있다. 또한, 차량 V1이 위치 p21로부터 방향 전환 위치 p2로 되돌아갈 때의 타각은, 공주 시의 타각과 동일한 타각으로 한다.

「B: 타각의 추종 지연」

다음에, 차량 V1의 타각 제어에 대하여 설명한다. 도 8a는 차량 V1의 위치에 대한 타각의 변화를 나타내는 그래프이며, 곡선 q11은, 주차 경로를 따라서 차량을 주행시킬 때의 목표 조타각을 나타내고, 곡선 q12는 실타각을 나타내고 있다. 목표 조타각을 나타내는 곡선 q11은, 클로소이드를 베이스로 한 조타 패턴이며, 타각 변화량의 기울기는 스티어링 액추에이터의 동작 한계를 고려한 값이 되도록 설정한다. 그리고, 차량 V1의 타각을 제어할 때 목표 타각 q11을 설정하면, 타각계의 다이내믹스에 의해 어느 정도의 지연을 갖고 추종하게 된다. 즉, 실타각 q12는 목표 조타각 q11에 대하여 약간 어긋난 위치에서 설정되게 된다.

그 결과, 도 9에 도시한 바와 같이, 초기 위치 p1로부터 방향 전환 위치 p2를 향할 때, 타각 제어가 지연되어 버려, 주행 경로의 곡률 반경이 커진다. 구체적으로는, 경로 x3을 주행하여, 위치 p22로 정지하게 되어, 방향 전환 위치 p2에 대하여 거리 L2만큼 어긋난 위치가 되어 버린다. 그리고, 이 위치 p22로부터 차량 V1을 후진시키면, 경로 x4를 따라서 후진하게 되어, 위치 p32에서 정지하게 된다. 즉, 차량 V1을 주차 목표 p3에 정지시킬 수 없다.

본 실시 형태에서는, 도 8b에 도시한 바와 같이, 타각의 추종 지연을 고려하여, 미리 타각 제어의 타이밍이 약간 빨라지도록 설정한다. 즉, 목표 조타각 q11에 대하여, 보다 전방의 위치에서 타각이 변화되도록 수정한 수정 목표 조타각 q13을 설정한다. 그리고, 이 수정 목표 조타각 q13을 사용하여 차량 V1의 주행을 제어함으로써, 목표 조타각 q11과 거의 일치하는 실타각을 얻을 수 있다. 따라서, 도 9에 도시한 목표 경로 x0을 따라서 차량 V1을 방향 전환 위치 p2에 도달시킬 수 있고, 또한, 주차 경로 x1을 따라서 주차 목표 p3으로 차량 V1을 이동시킬 수 있다.

「C: 타각의 정상 편차」

차량 V1의 타각 제어에서는, 상술한 추종 지연 이외에, 타각의 정상 편차에 의해 목표 조타각과 실타각 사이에 어긋남이 발생하는 경우가 있다. 이하, 도 10을 참조하여 설명한다. 도 10a는, 차량 V1의 위치에 대한 목표 조타각 q21의 변화, 및 정상 편차가 발생하였을 때의 실타각 q22의 변화를 나타내는 그래프이다. 또한, 도 10에서는, 타각의 추종 지연에 대해서는 고려하고 있지 않다.

부호 y1로 나타내는 바와 같이, 정상 편차가 발생함으로써, 실타각 q22는 목표 조타각 q21에 대하여 증대되어 있다. 따라서, 차량 V1이 방향 전환 위치 p2로부터 후진할 때 주차 경로 x1을 따라서 후진시킬 수 없다.

본 실시 형태에서는, 정상 편차가 발생하는 위치에 있어서는, 정상 편차를 고려하여 목표 조타각 q21을 수정하여, 도 10b에 도시한 수정 목표 조타각 q32를 설정한다. 이와 같은 설정에 의해, 정상 편차가 발생한 경우라도, 이것에 기인하는 타각의 어긋남양을 예측하여 목표 타각이 수정되므로, 목표 조타각과 거의 일치하는 실타각을 얻을 수 있다. 따라서, 차량 V1을 고정밀도로 주차 경로 x0, x1을 따라서 이동시켜, 주차 목표 p3에 주차시킬 수 있다.

「D: 목표 주차 프레임 검지 센서(10)의 검출 오차」

목표 주차 프레임 검지 센서(10)는 빈 주차 스페이스를 검출하고, 목표 주차 위치 설정부(22)에 의해 주차 목표를 설정하고, 주차 경로 생성부(31)에 의해, 설정된 주차 목표까지의 경로를 생성한다. 주차 목표가 설정된 시점에 있어서, 주차 목표와 차량 V1의 거리가 있는 경우, 주차장의 환경(예를 들어, 비, 밤)이 나쁜 경우, 빈 주차 스페이스가 주차 차량이나 장해물(예를 들어, 주차 장소의 기둥, 벽)에 둘러싸여 있는 경우 등 주차 목표의 위치를 잘못 검출하는 경우가 있다. 그 때문에, 주차 목표를 향하여 주차하는 과정에서, 새로운 주차 목표를 검출하는 경우가 있다. 이 경우, 검출한 새로운 주차 목표에 대한 목표 주차 경로를 설정하여 리얼타임으로 제어 내용을 조정함으로써, 참된 주차 목표에 접근하여 주차시킬 수 있다.

[처리 동작의 설명]

다음에, 도 11에 도시한 흐름도를 참조하여, 본 실시 형태에 관한 주차 제어 장치(100)의 처리 수순에 대하여 설명한다. 이 처리는, 미리 설정한 연산 주기마다 실행된다.

처음에, 스텝 S20에 있어서, 화상 정보 처리부(20)는, 목표 주차 프레임 검지 센서(10)에서 검출된 정보에 기초하여, 주차 공간 X1을 취득한다. 구체적으로는, 도 3에 도시한 바와 같이 차량 V1이 주행 가능한 영역인 주차 공간 X1을 취득한다.

스텝 S21에 있어서, 주차 경로 생성부(31)는, 차량을 주차하기 위한 방향 전환 위치 p2, 및 주차 목표 p3을, 주차 공간 X1로부터 일탈하지 않는 범위에서 설정한다. 또한, 주차 경로 생성부(31)는, 주차 공간 X1의 영역 내에 있어서, 초기 위치 p1에 있는 차량 V1이, 방향 전환 위치 p2를 경유하여 목표 주차 위치 p3에 도달할 때까지의 주행 경로를 설정한다. 그 결과, 도 3에 도시한 주차 경로 x0, x1이 설정된다.

스텝 S22에 있어서, 주차 경로 추종 제어부(32)는, 차량 V1이 도 3에 도시한 주차 경로 x0, x1을 따라서 주행하도록, 목표 조타각의 보정량을 산출한다. 이 보정량은, 주차 경로 x0, x1에 의해 산출할 수 있으므로, 차량 V1이 초기 위치 p1로부터 전진을 개시하기 전의 시점에서 설정할 수 있다. 그 결과, 도 8b에 도시한 수정 목표 조타각 q13, 혹은 도 10b에 도시한 수정 목표 조타각 q31이 설정된다. 예를 들어, 목표 조타각에 대한 실타각의 추종 지연이 발생하는 경우에는, 수정 목표 조타각 q13을 설정하고, 실타각의 정상 편차에 의한 어긋남이 발생하는 경우에는, 수정 목표 조타각 q31을 설정한다. 또한, 양쪽의 영향에 의한 어긋남이 발생하는 경우에는, 양쪽의 어긋남양을 보정하기 위한 수정 목표 조타각을 설정한다.

스텝 S23에 있어서, 속도 제어부(35)로부터 차속, 및 조타각 제어부(33)로부터 조타각의 제어 명령이 출력되고, 차량 제어 ECU(40)의 제어에 의해 차량 V1의 자율적인 주차 동작을 개시한다. 따라서, 차량 V1은, 도 3에 도시한 초기 위치 p1로부터 주차 경로 x0을 따라서 전진을 개시한다.

스텝 S24에 있어서, 현재 위치 추정부(24)는, 목표 주차 프레임 검지 센서(10)에서 촬상한 주위의 화상으로부터, 차량 V1의 위치를 추정한다. 또한, 차량 V1의 위치의 추정에, 차륜속 센서(52) 및 타각 센서(53)에서 검출된 차속 정보 및 조타각 정보를 사용해도 된다.

스텝 S25에 있어서, 주차 경로 추종 제어부(32)는, 주차 경로 x0과, 현재 위치 추정부(24)에서 추정된 자기 위치를 비교하여, 어긋남양을 산출한다. 예를 들어, 차량이 방향 전환 위치 p2에서 정지하는 경우에는, 이 방향 전환 위치 p2에서 확실하게 정지한다고는 할 수 없고, 차량 V1이 공주하여 방향 전환 위치 p2를 지난 위치까지 이동하는 경우가 있다. 주차 경로 추종 제어부(32)는 이때의 양쪽의 어긋남양을 산출한다. 구체적으로는, 도 7에 도시한 공주 거리 L1을 산출한다.

스텝 S26에 있어서, 주차 경로 추종 제어부(32) 및 목표 속도 생성부(34)는, 보정의 필요가 있는지 여부를 판단한다. 예를 들어, 어긋남양이 미리 설정한 역치보다도 작은 경우 등에는, 어긋남양을 보정하지 않아도, 문제없다고 판단할 수 있으므로, 어긋남양이 역치보다도 큰 경우에, 보정의 필요 있음으로 판단한다. 보정의 필요가 없다고 판단된 경우에는(스텝 S26에서 "아니오"), 스텝 S29로 처리를 진행시킨다.

보정의 필요가 있다고 판단한 경우에는(스텝 S26에서 "예"), 스텝 S27에 있어서, 주차 경로 추종 제어부(32) 및 목표 속도 생성부(34)는, 보정량을 산출한다. 이 처리에서는, 스텝 S22의 처리에서 설정한 타각의 보정량 및 스텝 S25의 처리에서 산출한 공주 거리 L1(어긋남양)을 보정량으로 한다. 또한, 타각의 보정량 및 공주 거리 L1에 의한 보정량은, 리얼타임으로 설정해도 된다.

스텝 S28에 있어서, 조타각 제어부(33) 및 속도 제어부(35)는, 산출된 보정량에 기초하여 차량 V1의 동작을 보정한 차속 제어 신호를 생성하여 차량 제어 ECU(40)에 출력한다. 예를 들어, 도 7에 도시한 바와 같이, 공주 거리 L1만큼 어긋난 위치 p21에 차량 V1이 정지한 경우에는, 이 공주 거리 L1과 동일하며 역방향의 거리만큼 이동하도록, 차량 V1의 제어 신호를 보정한다. 따라서, 차량 V1이 위치 p21로부터 방향 전환 위치 p2로 이동한 후에, 본래의 후진 제어가 실시되게 된다. 또한, 타각의 보정량에 기초하여, 목표 조타각을 보정한다.

스텝 S29에 있어서, 차량 제어 ECU(40)에 의한 차량의 유도 제어가 실시된다. 그 결과, 차량 V1은, 주차 경로 x0, x1을 따라서 주행하게 되어, 주차 목표 p3에 확실하게 정지시킬 수 있다.

이와 같이 하여 본 실시 형태에 관한 주차 제어 장치(100)에서는, 차량의 현재 위치와 목표 경로에 있어서의 위치의 어긋남양을 산출하고, 이 어긋남양을 저감하도록, 목표 속도와 목표 조타각을 보정하므로, 차량 V1 상의 위치를 고정밀도로 주차 목표 p3에 맞추어 주차시킬 수 있다.

〔주차 목표 p3의 구체예〕

본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법은, 빈 주차 스페이스의 차폭 방향과 직교하는 방향의 제1 프레임선 W1 및 제1 프레임선 W1과 쌍이 되는 제2 프레임선 W2를 검출하고, 제1 프레임선 W1 상의 점과, 제2 프레임선 W2 상의 점을 연결한 직선 상에 주차 목표 p3을 설정한다. 이 주차 목표 p3의 위치는, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이 등으로 변화된다. 다음에, 그 구체예에 대하여 설명한다.

도 12는 주차 목표 p3을 설정하는 처리(도 5: 스텝 S9)의 상세한 흐름도이다. 주차 제어 장치(100)는, 주차 제어를 개시하면, 빈 주차 스페이스의 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2를 탐색한다(스텝 S90). 제1·제2 프레임선 W1, W2를 검출할 수 없는 경우에는, 프레임선을 이용한 주차 지원 제어를 중지한다. 이 경우에는, 종래의 일반적인 주차 제어를 실행한다.

빈 주차 스페이스의 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2가 검출된 경우(스텝 S90의 "예"), 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 단부끼리를 연결하는 직선과, 제1 프레임선 W1 또는 제2 프레임선 W2가 이루는 각도가 직각에 가까운지 여부를 판정한다(스텝 S91).

해당　직선과, 제1 프레임선 W1 또는 제2 프레임선 W2가 이루는 각도가 직각에 가까운 경우(스텝 S91의 "예"), 다음에, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1(자차량)의 전체 길이보다 긴지 여부를 판정한다(스텝 S92).

(프레임선의 길이>차량 길이)

도 13은 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1(자차량)의 전체 길이보다 긴 경우(스텝 S92의 "예")의 주차 스페이스와 차량 V1을 평면으로 본 도면이다. 이 경우, 제1 프레임선 W1의 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부와, 제2 프레임선 W2의 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부를 연결한 직선 L 상에 주차 목표 p3이 설정된다.

도 13a는 후진 주차의 경우이며, 이 경우에는 자차량이 진입하는 전방측의 제1·제2 프레임선 W1, W2의 단부끼리를 연결하는 직선 L 상에 주차 목표 p3이 설정되고, 그 주차 목표 p3에, 자차량의 진행 방향과 반대측의 단부(프론트 선단부)가 일치하도록 주차 제어가 실행된다(스텝 S94).

도 13b는 전진 주차의 경우이다. 이 경우도 주차 목표 p3은, 자차량이 진입하는 전방측의 제1·제2 프레임선 W1, W2의 단부끼리를 연결하는 직선 L 상에 설정된다. 그리고 그 주차 목표 p3에, 자차량의 진행 방향과 반대측의 단부(리어 선단부)가 일치하도록 주차 제어가 실행된다(스텝 S94).

이에 의해 차량 V1은, 후진 주차와 전진 주차 중 어느 경우라도, 자차량이 진입하는 전방측의 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 단부끼리를 연결한 직선 L로부터, 튀어나오지 않는다. 즉, 차량 V1을 프레임선 내에 주차시킬 수 있다.

(프레임선의 길이<휠베이스_(1))

제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1(자차량)의 전체 길이보다 짧은 경우(스텝 S92의 "아니오")에는, 다음에, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 휠베이스보다 긴지 여부를 판정한다(스텝 S95).

제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 휠베이스보다 짧은 경우(스텝 S95의 "예"), 다음에, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 소정의 길이 이상인지 여부를 판정한다(스텝 S96).

소정의 길이란, 예를 들어 50㎝ 정도의 길이이다. 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가, 예를 들어 50㎝ 이상이며 또한 휠베이스보다도 짧은 경우(스텝 S96의 "예")의 프레임선은, 주차 스페이스의 차량 V1의 폭 방향만을 표기하고, 주차 스페이스의 깊이 방향의 중앙 부분에 표시되는 경우가 많다.

도 14는 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1(자차량)의 휠베이스보다 짧은 경우(스텝 S95의 "예")의 주차 스페이스와 차량 V1을 평면으로 본 도면이다. 이 경우, 제1 프레임선 W1의 중심과, 제2 프레임선의 중심을 연결한 직선 L 상에 주차 목표 p3을 설정한다(스텝 S97).

도 14a는, 후진 주차의 경우이며, 이 경우에는 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 각각의 중심을 연결하는 직선 L 상에 주차 목표 p3이 설정된다. 그리고, 그 주차 목표 p3과, 자차량의 중심의 위치가 일치하도록 주차 제어가 실행된다(스텝 S98). 이 경우, 자차량의 진입하는 방향 앞쪽에 차량 V1의 프론트가 위치한다.

도 14b는 전진 주차의 경우이다. 이 경우도 주차 목표 p3은, 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 각각의 중심을 연결하는 직선 L 상에 설정된다. 그리고, 그 주차 목표 p3의 위치와, 자차량의 중심의 위치가 일치하도록 주차 제어가 실행된다(스텝 S98). 이 경우, 자차량의 진입하는 방향 앞쪽에 차량 V1의 리어가 위치한다.

이에 의해, 차량 V1의 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2로부터 비어져 나오는 길이는, 프론트측과 리어측에서 동일한 길이가 된다. 따라서 차량 V1을, 제1·제2 프레임선 W1, W2에 대하여 밸런스가 좋은 위치에 주차시킬 수 있다.

(프레임선의 길이<휠베이스_(2))

제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1(자차량)의 전체 길이보다 짧은 경우(스텝 S92의 "아니오")에는, 다음에 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 휠베이스보다 긴지 여부를 판정한다(스텝 S95).

소정의 길이란, 예를 들어 50㎝ 정도의 길이이다. 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가, 예를 들어 50㎝ 이상이며 또한 휠베이스보다도 짧은 경우(스텝 S96의 "예")의 프레임선은, 주차 스페이스의 차량 V1의 폭 방향만을 표기하는 경우가 있다.

이 경우, 제1 프레임선 W1의 단부와, 제2 프레임선의 단부를 연결한 직선 L 상에 주차 목표 p3을 설정한다(스텝 S97).

그리고, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 휠베이스보다 짧은 경우에 있어서, 자차량의 차륜의 위치를 제1 프레임선 W1의 단부와, 제2 프레임선의 단부를 연결한 직선 L 상에 설정한 주차 목표 p3에 맞추도록 주차 제어를 실행한다.

이에 의해, 차량 V1의 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2로부터의 비어져 나옴을, 프론트측과 리어측으로 나눌 수 있기 때문에, 프론트측과 리어측 중 어느 쪽에서 크게 비어져 나오는 것을 억제할 수 있다.

또한, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 휠베이스보다 짧은 경우에 있어서, 빈 주차 스페이스에 대한 자차량의 주차 방향을 판정하고, 자차량의 주차 방향이 후진 주차인 경우에는, 자차량의 후륜의 위치를 주차 목표 p3에 맞추도록 주차 제어를 실행한다. 이 경우, 자차량의 진입하는 방향 앞쪽에 차량 V1의 프론트가 위치한다.

이에 의해, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 휠베이스보다 짧은 경우에 있어서, 자차량의 후륜의 위치가 주차 목표 p3에 맞도록 제어하기 때문에, 차량 V1의 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2로부터의 비어져 나옴을, 프론트측과 리어측으로 나눌 수 있으므로, 프론트측과 리어측 중 어느 쪽에서 크게 비어져 나오는 것을 억제할 수 있다.

게다가, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 휠베이스보다 짧은 경우에 있어서, 빈 주차 스페이스에 대한 자차량의 주차 방향을 판정하고, 자차량의 주차 방향이 후진 주차인 경우에는, 자차량의 후륜의 위치를 주차 목표 p3에 맞추도록 주차 제어를 실행할 수 있기 때문에, 후진 주차에 있어서, 차량 V1을, 제1·제2 프레임선 W1, W2에 대하여 밸런스가 좋은 위치에 주차시킬 수 있다.

또한, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 휠베이스보다 짧은 경우에 있어서, 빈 주차 스페이스에 대한 자차량의 주차 방향을 판정하고, 자차량의 주차 방향이 전진 주차인 경우도, 자차량의 전륜의 위치를 주차 목표 p3에 맞추도록 주차 제어를 실행한다. 이 경우, 자차량의 진입하는 방향 앞쪽에 차량 V1의 리어가 위치한다.

이에 의해, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 휠베이스보다 짧은 경우에 있어서, 자차량의 전륜의 위치가 주차 목표 p3에 맞도록 제어하기 때문에, 차량 V1의 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2로부터의 비어져 나옴을, 프론트측과 리어측으로 나눌 수 있으므로, 프론트측과 리어측 중 어느 쪽으로부터 크게 비어져 나오는 것을 억제할 수 있다.

또한, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 휠베이스보다 짧은 경우에 있어서, 빈 주차 스페이스에 대한 자차량의 주차 방향을 판정하고, 자차량의 주차 방향이 전진 주차인 경우에는, 자차량의 전륜의 위치를 주차 목표 p3에 맞추도록 주차 제어를 실행할 수 있기 때문에, 전진 주차에 있어서, 차량 V1을, 제1·제2 프레임선 W1, W2에 대하여 밸런스가 좋은 위치에 주차시킬 수 있다.

(휠베이스<프레임선의 길이<차량 길이)

도 15는 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1(자차량)의 휠베이스보다도 길고 또한 차량 V1의 전체 길이보다도 짧은 경우(스텝 S95의 "아니오")의 주차 스페이스와 차량 V1을 평면으로 본 도면이다. 이 경우, 제1 프레임선 W1의 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부와, 제2 프레임선의 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부를 연결한 직선 L 상에 주차 목표 p3이 설정된다(스텝 S99).

도 15a는, 후진 주차의 경우이며, 이 경우에는 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부끼리를 연결하는 직선 L 상에 주차 목표 p3이 설정되고, 그 주차 목표 p3에, 자차량의 진행 방향의 차륜의 위치가 일치하도록 주차 제어가 실행된다(스텝 S100의 전단). 이 경우, 자차량의 진입하는 방향 안쪽의 후륜의 위치와, 주차 목표 p3이 일치하도록 주차 제어가 실행된다(스텝 S100).

도 15b는 전진 주차의 경우이다. 이 경우도 주차 목표 p3은, 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부끼리를 연결하는 직선 L 상에 설정된다. 그리고, 그 주차 목표 p3과, 자차량의 진입하는 방향 안쪽의 전륜의 위치와, 주차 목표 p3이 일치하도록 주차 제어가 실행된다(스텝 S100의 전단).

이에 의해 차량 V1은, 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부에 타이어의 단부를 맞추어 주차된다. 따라서, 프레임선의 후방측에 단차나 홈이 있었던 경우라도, 차량 V1을 그 전방에 주차시킬 수 있다.

또한, 차량 V1의 주차 스페이스로부터 비어져 나오는 양(길이)을 적절하게 설정할 수 있다. 따라서, 차량 V1을, 주차 스페이스의 적절한 위치에 주차시킬 수 있다.

(프레임선의 길이<차량 길이)

제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1(자차량)의 전체 길이보다 짧은지 여부를 판정한다.

제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 전체 길이보다 짧은 경우, 제1 프레임선 W1의 단부와, 제2 프레임선의 단부를 연결한 직선 L 상에 주차 목표 p3을 설정한다(스텝 S97).

제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 전체 길이보다도 짧은 경우에, 자차량의 차륜의 위치를 제1 프레임선 W1의 단부와, 제2 프레임선의 단부를 연결한 직선 L 상에 설정한 주차 목표 p3에 맞추도록 주차 제어를 실행한다.

이에 의해, 프론트 혹은 리어측의 비어져 나옴에 의해, 프론트측과 리어측 중 어느 쪽에서 크게 비어져 나오는 것을 억제할 수 있다.

또한, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 전체 길이보다도 짧은 경우에, 빈 주차 스페이스에 대한 자차량의 주차 방향을 판정하고, 자차량의 주차 방향이 후진 주차인 경우에는, 자차량의 후륜의 위치를 주차 목표 p3에 맞추도록 주차 제어를 실행한다. 이 경우, 자차량의 진입하는 방향 앞쪽에 차량 V1의 프론트가 위치한다.

이에 의해, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 전체 길이보다도 짧은 경우에, 자차량의 후륜의 위치가 주차 목표 p3에 맞도록 제어하기 때문에, 차량 V1의 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2로부터의 비어져 나옴을, 프론트측과 리어측으로 나눌 수 있기 때문에, 프론트측과 리어측 중 어느 쪽에서 크게 비어져 나오는 것을 억제할 수 있다.

게다가, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 전체 길이보다도 짧은 경우에, 빈 주차 스페이스에 대한 자차량의 주차 방향을 판정하고, 자차량의 주차 방향이 후진 주차인 경우에는, 자차량의 후륜의 위치를 주차 목표 p3에 맞추도록 주차 제어를 실행할 수 있기 때문에, 후진 주차에 있어서, 차량 V1을, 제1·제2 프레임선 W1, W2에 대하여 밸런스가 좋은 위치에 주차시킬 수 있다.

또한, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 전체 길이보다도 짧은 경우에, 빈 주차 스페이스에 대한 자차량의 주차 방향을 판정하고, 자차량의 주차 방향이 전진 주차인 경우도, 자차량의 전륜의 위치를 주차 목표 p3에 맞추도록 주차 제어를 실행한다. 이 경우, 자차량이 진입하는 방향 앞쪽에 차량 V1의 리어가 위치한다.

이에 의해, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 전체 길이보다도 짧은 경우에, 자차량의 전륜의 위치가 주차 목표 p3에 맞도록 제어하기 때문에, 차량 V1의 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2로부터의 비어져 나옴을, 프론트측과 리어측으로 나눌 수 있으므로, 프론트측과 리어측 중 어느 쪽에서 크게 비어져 나오는 것을 억제할 수 있다.

또한, 제1·제2 프레임선 W1, W2의 길이가 차량 V1의 전체 길이보다도 짧은 경우에, 빈 주차 스페이스에 대한 자차량의 주차 방향을 판정하고, 자차량의 주차 방향이 전진 주차인 경우에는, 자차량의 전륜의 위치를 주차 목표 p3에 맞추도록 주차 제어를 실행할 수 있기 때문에, 전진 주차에 있어서, 차량 V1을, 제1·제2 프레임선 W1, W2에 대하여 밸런스가 좋은 위치에 주차시킬 수 있다.

(프레임선의 단부만)

주차 스페이스를 명시하는 프레임선은, 시간 경과에 수반하여 흐려지고 최후에는 소실된다. 그 과정에 있어서, 프레임선의 단부만이 남은 경우가 있다. 다음에, 그 경우의 주차 목표 p3에 대하여 설명한다.

이 경우에는, 프레임선<휠베이스(스텝 S95의 "예")이며, 또한 프레임선이 소정의 길이 이하(스텝 S96의 "아니오")에 대응한다.

도 16은 제1·제2 프레임선 W1, W2의 차량 V1이 진입하는 방향 안쪽의 단부만이 남는 주차 스페이스와 차량 V1을 평면으로 본 도면이다. 이 경우, 제1 프레임선 W1의 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부와, 제2 프레임선의 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부를 연결한 직선 L 상에 주차 목표 p3이 설정된다(스텝 S99).

즉, 제1 프레임선 W1의 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부와 쌍을 이루는 제2 프레임선 W2의 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부를 검출할 수 있는 경우에, 제1 프레임선의 단부와 제2 프레임선의 단부를 연결한 직선 L 상에 주차 목표 p3을 설정하고, 자차량의 빈 주차 스페이스로 진입하는 방향 안쪽의 차륜의 위치를 주차 목표 p3에 맞추도록 주차 제어를 실행한다(스텝 S100의 전단). 또한, 이에 의해, 리어측의 비어져 나옴에 의해, 프론트측과 리어측 중 어느 쪽에서 크게 비어져 나오는 것을 억제할 수 있다.

도 16a는 전진 주차의 경우, 도 16b는 후진 주차의 경우이다. 도 16a, 도 16b의 각각은, 도 15a, 도 15b에 대응한다. 도 16의 상세한 설명은 생략한다.

도 17은 제1·제2 프레임선 W1, W2의 차량 V1이 진입하는 방향 앞쪽의 단부만이 남는 주차 스페이스와 차량 V1을 평면으로 본 도면이다. 이 경우, 제1 프레임선 W1의 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부와, 제2 프레임선의 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부를 연결한 직선 L 상에 주차 목표 p3이 설정된다(스텝 S99).

이 경우에는, 제1 프레임선 W1의 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부와 쌍을 이루는 제2 프레임선 W2의 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부를 검출할 수 있는 경우에, 제1 프레임선의 단부와 제2 프레임선의 단부를 연결한 직선 L 상에 주차 목표 p3을 설정하고, 자차량의 빈 주차 스페이스로 진입하는 방향 앞쪽의 단부의 위치를 주차 목표 p3에 맞추도록 주차 제어를 실행한다(스텝 S100의 후단). 또한, 이에 의해, 프론트측의 비어져 나옴에 의해, 프론트측과 리어측 중 어느 쪽에서 크게 비어져 나오는 것을 억제할 수 있다.

(제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 길이가 상이함)

주차 스페이스를 명시하는 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2는, 동일한 형상으로 표기된다고는 할 수 없다. 예를 들어, 주로 R1이 비스듬하게 기운 경우나 주차 스페이스가 이형인 경우에는, 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 길이가 상이한 경우가 있다. 또한, 한쪽 프레임선의 단부가 시간 경과로 보다 많이 소실 된 경우도 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 길이는 상이하게 된다. 또한, 센서에 의해 프레임선의 일부를 검출할 수 없는 경우가 있다.

도 18은 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 길이가 상이한 경우의 주차 스페이스와 차량 V1을 평면으로 본 도면이다. 이 예는, 제1 프레임선 W1의 차량 V1의 진입하는 방향 앞쪽의 단부가, 해당 단부와 쌍이 되는 제2 프레임선 W2의 단부보다도 많이 소실되어, 제1 프레임선 W1의 길이가 제2 프레임선 W2보다도 짧아진 경우를 나타낸다.

도 18에 도시한 예에서는, 제1 프레임선 W1의 단부와 쌍을 이루는 제2 프레임선 W2의 단부를 연결한 직선 L과, 제1 프레임선 W1 또는 제2 프레임선 W2와 이루는 각도가, 직각이 아니다(스텝 S91의 "아니오"). 또한, 차량 V1의 진입하는 방향 안쪽의 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 단부끼리를 연결한 직선 L과, 제1 프레임선 W1 또는 제2 프레임선 W2와 이루는 각도가 직각이거나, 또는 직각에 가깝다.

이 경우, 차량 V1은, 진입하는 방향 안쪽의 직선 L 상에 주차 목표 p3이 설정된다. 즉, 제1 프레임선 W1의 단부와 쌍을 이루는 제2 프레임선 W2의 단부를 연결한 직선 L과, 제1 프레임선 W1 또는 제2 프레임선 W2와 이루는 각도가, 직각에 가까운 직선 L 상에 주차 목표 p3이 설정된다(스텝 S101).

그리고 해당 주차 목표 p3에, 자차량의 빈 주차 스페이스로 진입하는 방향 안쪽의 차륜의 위치를 맞추도록 주차 제어를 실행한다(스텝 S102의 전단). 후진 주차의 경우에는, 차량 V1의 후륜의 단부(리어측)를, 주차 목표 p3에 맞추어 주차된다. 또한, 전진 주차의 경우에는, 차량 V1의 전륜의 단부(프론트측)를 주차 목표 p3에 맞추어 주차된다.

이에 의해, 차량 V1은, 직각에 가까운 직선 상에 주차 목표 p3을 설정하기 때문에, 차량 V1을 빈 주차 스페이스 내에 보다 많이 주차시킬 수 있으므로, 프론트측 혹은 리어측의 비어져 나옴양을 억제할 수 있다.

또한, 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부에, 자차량의 빈 주차 스페이스로 진입하는 방향 안쪽의 차륜의 위치를 맞추어 주차된다. 이 효과는, 상기 「휠베이스<프레임선의 길이<차량 길이(도 15)」의 경우와 동일하다.

또한, 차량 V1의 진입하는 방향 앞쪽의 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 단부끼리를 연결한 직선 L과, 제1 프레임선 W1 또는 제2 프레임선 W2와 이루는 각도가 직각이거나, 또는 직각에 가까운 경우(도시하지 않음), 주차 목표 p3은, 차량 V1의 진입하는 방향 앞쪽의 직선 L 상에 설정된다(스텝 S101).

그리고 해당 주차 목표 p3에, 자차량의 빈 주차 스페이스로 진입하는 방향 앞쪽의 단부의 위치를 맞추도록 주차 제어를 실행한다(스텝 S102의 후단). 후진 주차의 경우에는, 차량 V1의 리어측의 단부를, 주차 목표 p3에 맞추어 주차된다. 또한, 전진 주차의 경우에는, 차량 V1의 프론트측의 단부를, 주차 목표 p3에 맞추어 주차된다. 이에 의해 차량 V1은, 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부에, 차량의 단부를 맞추어 주차된다.

이에 의해, 차량 V1은, 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부에, 자차량의 빈 주차 스페이스로 진입하는 방향 앞쪽의 단부의 위치를 맞추어 주차된다. 이 효과는, 상기 「프레임선의 길이>차량 길이(도 13)」의 경우와 동일하다.

또한, 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 길이의 차를 검출하고, 길이의 차가 미리 정한 소정값(예를 들어, 50㎝) 이상인 경우에, 제1 프레임선 W1의 단부와 쌍을 이루는 제2 프레임선 W2의 단부를 연결한 직선 L과, 제1 프레임선 W1 또는 제2 프레임선 W2와 이루는 각도가, 직각에 가까운 직선 L 상에 주차 목표 p3을 설정할 수 있다.

제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 길이의 차가 미리 정한 소정값 이상인 경우에는, 프론트측과 리어측 중 어느 쪽으로, 차량 V1가 크게 비어져 나올 가능성이 있지만, 제1 프레임선 W1과 제2 프레임선 W2의 길이의 차를 검출하고, 길이의 차가 미리 정한 소정값(예를 들어, 50㎝) 이상인 경우에, 제1 프레임선 W1의 단부와 쌍을 이루는 제2 프레임선 W2의 단부를 연결한 직선 L과, 제1 프레임선 W1 또는 제2 프레임선 W2와 이루는 각도가, 직각에 가까운 직선 L 상에 주차 목표 p3을 설정할 수 있기 때문에, 프론트측 혹은 리어측의 비어져 나옴을 억제할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이 본 실시 형태에 관한 주차 지원 방법에 의하면, 빈 주차 스페이스의 차폭 방향과 직교하는 방향의 제1 프레임선 W1 및 제1 프레임선 W1과 쌍이 되는 제2 프레임선 W2를 검출하고, 제1 프레임선 W1 상의 점과, 제2 프레임선 W2 상의 점을 연결한 직선 L 상에 주차 목표 p3을 설정하고, 자차량의 차륜의 위치를 주차 목표 p3에 맞추도록 주차 제어를 실행한다. 이에 의해, 차량을 빈 주차 스페이스의 적절한 위치에 주차시킬 수 있다.

또한, 제1 프레임선 상의 단부와, 제2 프레임선 상의 단부를 연결한 직선 상에 주차 목표를 설정하고, 자차량의 차륜의 위치를 주차 목표에 맞추도록 상기 주차 제어를 실행한다. 이에 의해, 차량 V의 비어져 나옴을, 프론트측 혹은 리어측으로 정할 수 있기 때문에, 프론트측 혹은 리어측으로 크게 비어져 나오는 것을 억제할 수 있다.

또한, 차량 V1이 방향 전환 위치 p2에서 정지할 때의 공주 거리 L1을 측정하고, 이 공주 거리 L1을 어긋남양으로 하고, 이 어긋남양을 저감하도록 목표 속도를 보정하므로, 공주 거리가 발생한 경우라도, 차량 V1을 고정밀도로 주차 목표 p3에 주차시킬 수 있다.

또한, 방향 전환 위치 p2에서 정지할 때의 공주 거리 L1과 동일 거리만큼, 차량 V1을 후진시키고, 그 후 주차 경로 x1을 따라서 차량 V1을 후진시키므로, 차량 V1이 방향 전환 위치 p2에서 공주한 경우라도, 이 어긋남양을 보정하여, 주차 경로 x1을 따른 차량의 이동이 가능해진다.

또한, 공주 거리 L1과 동일 거리만큼 차량 V1을 후진시키는 경우에는, 공주 거리 L1을 전진하였을 때와 동일한 타각으로 설정하므로, 확실하게 공주 거리 L1을 보정하는 것이 가능해진다.

또한, 목표 조타각에 대한 실타각의 추종 지연에 의한 차량 V1의 현재 위치와 목표 경로에 있어서의 위치 사이에 발생하는 어긋남양을 추정하고, 이 어긋남양을 저감하도록, 목표 조타각을 보정하므로, 타각의 추종 지연이 발생한 경우라도 확실하게 차량을 주차 경로 x0, x1을 따라서 이동시킬 수 있다.

또한, 목표 조타각에 대한 실타각의 정상 편차에 의한 차량 V1의 현재 위치와 목표 경로에 있어서의 위치 사이에 발생하는 어긋남양을 추정하고, 이 어긋남양을 저감하도록, 목표 조타각을 보정하므로, 정상 편차가 발생하는 경우라도 확실하게 차량을 주차 경로 x0, x1을 따라서 이동시킬 수 있다. 따라서, 차량을 주차 스페이스의 적절한 위치에 주차시킬 수 있다.

빈 주차 스페이스에 있어서 카스토퍼를 검출하고, 카스토퍼를 검출한 경우에는, 자차량의 차륜의 위치를 카스토퍼에 맞추도록 주차 제어를 실행시킬 수 있다. 이에 의해, 카스토퍼가 있는 경우에는, 카스토퍼에 맞추어 주차시킬 수 있기 때문에, 차량 V1을 빈 주차 스페이스 내의 적절한 위치에 주차시킬 수 있다.

본 실시 형태에 관한 주차 제어 장치(100)는, 주차 경로 생성부(31)에서 설정한 주차 경로를 따라서 차량이 주차 목표 p3에 도달하도록 자동으로 운전을 제어하는 인텔리전트 파킹 어시스트에 사용할 수 있다.

또한, 예를 들어 상술한 구성에 대해 차량 V1의 현재 위치를 명시하는 도형이나 주차 목표 p3, 및 방향 전환 위치 p2를 나타내는 도형, 초기 위치 p1이나 방향 전환 위치 p2에서의 타각을 지시하는 정보 등과 같이, 운전자가 주차 시의 운전 조작을 행함에 있어서 유용한 각종 지원 정보를 표시하는 지원 정보 표시 기능을 부가한 구성으로 하면, 운전자가 보다 조작하기 쉽도록 지원할 수 있다. 또한, 차량 V1에 탑재되어 있는 스피커를 사용하여, 차량 V1이 주차 경로 x0, x1을 따라서 이동하도록, 조타 방향, 조타량 등을 가이드하는 음성 안내를 행하도록 하면, 보다 세심한 주차 지원이 가능해진다.

이상, 본 발명의 주차 지원 방법 및 주차 제어 장치를, 도시한 실시 형태에 기초하여 설명하였지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니고, 각 부의 구성은, 마찬가지의 기능을 갖는 임의의 구성의 것으로 치환할 수 있다. 예를 들어, 상기한 실시 형태에서는, 차량을 병렬 주차하는 예에 대하여 설명하였지만, 종렬 주차에 대해서도 적용할 수 있다. 또한, 자동차에 한하지 않고, 이동체이면 적용하는 것이 가능하다.

또한, 상술한 실시 형태의 각 기능부는, 하나 또는 복수의 처리 회로에 의해 실장될 수 있다. 처리 회로는, 전기 회로를 포함하는 처리 장치 등의 프로그램된 처리 장치를 포함한다. 처리 장치는, 또한, 실시 형태에 기재된 기능을 실행하도록 어레인지된 특정 용도용 집적 회로(ASIC)나 종래형 회로 부품과 같은 장치를 포함해도 된다.

또한, 본 발명의 주차 지원 방법은, 자차량의 주위에 장해물이 없는 경우에 실행된다. 예를 들어, 목표 주차 프레임 검지 센서(10)가, 주차 경로 상에 장해물을 발견한 경우에는, 바로 주차 지원 제어가 중지되어, 안전이 최우선되는 것은 물론이다.

10: 목표 주차 프레임 검지 센서
10a, 10b, 10c, 10d: 카메라
10e: 프레임선 검지 회로
20: 화상 정보 처리부(목표 위치 설정 회로)
21: 목표 주차 프레임 검지부
22: 목표 주차 위치 설정부
23: 주차 개시 위치 설정부
24: 현재 위치 추정부
30: 주차 지원 연산부(차량 제어 회로)
31: 주차 경로 생성부
32: 주차 경로 추종 제어부
33: 조타각 제어부
34: 목표 속도 생성부
35: 속도 제어부
40: 차량 제어 ECU
50: 액추에이터
51: 입력 인터페이스
52: 차륜속 센서
53: 타각 센서

Claims

자차량의 주위의 빈 주차 스페이스로의 주차 제어를 실행하는 주차 제어 장치의 주차 지원 방법에 있어서,
상기 빈 주차 스페이스의 차폭 방향과 직교하는 방향의 제1 프레임선 및 해당 제1 프레임선과 쌍이 되는 제2 프레임선을 검출하고,
상기 제1 및 제2 프레임선의 길이를 검출하고,
상기 제1 프레임선과 상기 제2 프레임선의 단부끼리를 연결한 직선과, 상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선이 이루는 각도가 직각에 가까운지 여부를 판정하고,
상기 제1 프레임선과 상기 제2 프레임선의 단부끼리를 연결한 직선과, 상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선이 이루는 각도가 직각에 가까운 경우,
상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 자차량의 전체 길이보다 긴지 여부를 판정하고,
상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 자차량의 전체 길이보다 긴 경우, 상기 제1 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부와, 상기 제2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부를 연결한 직선 상에 주차 목표를 설정하고,
상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 자차량의 전체 길이보다 짧은 경우, 상기 제1 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부와, 상기 제2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부를 연결한 직선 상에 주차 목표를 설정하고,
상기 빈 주차 스페이스에 대한 상기 자차량의 주차 방향을 판정하고,
상기 자차량이 후진 주차이며, 상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 상기 자차량의 전체 길이보다도 짧은 경우에는, 상기 자차량의 후륜의 위치를 상기 주차 목표에 맞추도록 상기 주차 제어를 실행하고,
상기 자차량이 후진 주차이며, 상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 상기 자차량의 전체 길이보다도 긴 경우에는, 상기 자차량의 프론트 선단부의 위치를 상기 주차 목표에 맞추도록 상기 주차 제어를 실행하고,
상기 제1 프레임선과 상기 제2 프레임선의 단부끼리를 연결한 직선과, 상기 제1 프레임선 또는 제2 프레임선이 이루는 각도가 직각에 가깝지 않은 경우,
제1 프레임의 한쪽 단부와 쌍을 이루는 제 2 프레임의 한쪽 단부를 연결하는 직선과, 상기 제1 프레임의 다른 쪽 단부와 쌍을 이루는 상기 제 2 프레임의 다른 쪽 단부를 연결한 직선 중, 상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선과 이루는 각도가 직각에 가까운 상기 직선상에 주차 목표를 설정하고,
상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선과 이루는 각도가 직각에 가까운 상기 직선이, 상기 제 1 프레임선과 상기 제 2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부끼리를 연결한 직선인 경우에는 상기 주차 목표에 상기 자차량의 상기 빈 주차 스페이스로 진입하는 방향 안쪽의 차륜의 위치를 맞추도록 주차 제어를 실행하고,
상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선과 이루는 각도가 직각에 가까운 상기 직선이, 상기 제 1 프레임선과 상기 제 2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부끼리를 연결한 직선인 경우에는 상기 주차 목표에 상기 자차량의 상기 빈 주차 스페이스로 진입하는 방향 앞쪽의 단부의 위치를 맞추도록 주차 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
자차량의 주위의 빈 주차 스페이스로의 주차 제어를 실행하는 주차 제어 장치의 주차 지원 방법에 있어서,
상기 빈 주차 스페이스의 차폭 방향과 직교하는 방향의 제1 프레임선 및 해당 제1 프레임선과 쌍이 되는 제2 프레임선을 검출하고,
상기 제1 및 제2 프레임선의 길이를 검출하고,
상기 제1 프레임선과 상기 제2 프레임선의 단부끼리를 연결한 직선과, 상기 제1 프레임선 또는 제2 프레임선이 이루는 각도가 직각에 가까운지 여부를 판정하고,
상기 제1 프레임선과 상기 제2 프레임선의 단부끼리를 연결한 직선과, 상기 제1 프레임선 또는 제2 프레임선이 이루는 각도가 직각에 가까운 경우,
상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 자차량의 전체 길이보다 긴지 여부를 판정하고,
상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 자차량의 전체 길이보다 긴 경우, 상기 제1 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부와, 상기 제2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부를 연결한 직선 상에 주차 목표를 설정하고,
상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 자차량의 전체 길이보다 짧은 경우, 상기 제1 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부와, 상기 제2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부를 연결한 직선 상에 주차 목표를 설정하고,
상기 빈 주차 스페이스에 대한 상기 자차량의 주차 방향을 판정하고,
상기 자차량이 전진 주차이며, 상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 상기 자차량의 전체 길이보다도 짧은 경우에는, 상기 자차량의 전륜의 위치를 상기 주차 목표에 맞추도록 상기 주차 제어를 실행하고,
상기 자차량이 전진 주차이며, 상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 상기 자차량의 전체 길이보다도 긴 경우에는, 상기 자차량의 리어 선단부의 위치를 상기 주차 목표에 맞추도록 상기 주차 제어를 실행하고,
상기 제1 프레임선과 상기 제2 프레임선의 단부끼리를 연결한 직선과, 상기 제1 프레임선 또는 제2 프레임선이 이루는 각도가 직각에 가깝지 않은 경우,
제1 프레임의 한쪽 단부와 쌍을 이루는 제 2 프레임의 한쪽 단부를 연결하는 직선과, 상기 제1 프레임의 다른 쪽 단부와 쌍을 이루는 상기 제 2 프레임의 다른 쪽 단부를 연결한 직선 중, 상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선과 이루는 각도가 직각에 가까운 상기 직선상에 주차 목표를 설정하고,
상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선과 이루는 각도가 직각에 가까운 상기 직선이, 상기 제 1 프레임선과 상기 제 2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부끼리를 연결한 직선인 경우에는 상기 주차 목표에 상기 자차량의 상기 빈 주차 스페이스로 진입하는 방향 안쪽의 차륜의 위치를 맞추도록 주차 제어를 실행하고,
상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선과 이루는 각도가 직각에 가까운 상기 직선이, 상기 제 1 프레임선과 상기 제 2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부끼리를 연결한 직선인 경우에는 상기 주차 목표에 상기 자차량의 상기 빈 주차 스페이스로 진입하는 방향 앞쪽의 단부의 위치를 맞추도록 주차 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
삭제
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제1 프레임선과 상기 제2 프레임선의 길이의 차를 검출하고,
상기 길이의 차가 미리 정한 소정값 이상인 경우에, 상기 제1 프레임선의 단부와 쌍을 이루는 상기 제2 프레임선의 단부를 연결한 직선과, 상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선과 이루는 각도가, 직각에 가까운 상기 직선 상에 상기 주차 목표를 설정하는 것을 특징으로 하는 주차 지원 방법.
자차량의 주위의 빈 주차 스페이스로의 주차 제어를 실행하는 주차 제어 장치이며,
상기 빈 주차 스페이스의 차폭 방향과 직교하는 방향의 제1 프레임선 및 해당 제1 프레임선과 쌍이 되는 제2 프레임선을 검출하고, 상기 제1 프레임선 및 제2 프레임선의 길이를 검출하는 목표 주차 프레임 검지 센서와,
주차 목표를 설정하는 목표 위치 설정 회로와,
상기 자차량의 위치를 상기 주차 목표에 맞추도록 상기 주차 제어를 실행하는 차량 제어 회로
를 구비하고,
상기 목표 위치 설정 회로는,
상기 제1 프레임선과 상기 제2 프레임선의 단부끼리를 연결한 직선과, 상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선이 이루는 각도가 직각에 가까운지 여부를 판정하고,
상기 제1 프레임선과 상기 제2 프레임선의 단부끼리를 연결한 직선과, 상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선이 이루는 각도가 직각에 가까운 경우,
상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 자차량의 전체 길이보다 긴지 여부를 판정하고,
상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 자차량의 전체 길이보다 긴 경우, 제1 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부와, 상기 제2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부를 연결한 직선 상에 주차 목표를 설정하고,
상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 자차량의 전체 길이보다 짧은 경우, 상기 제1 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부와, 상기 제2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부를 연결한 직선 상에 주차 목표를 설정하고,
상기 차량 제어 회로는,
상기 빈 주차 스페이스에 대한 상기 자차량의 주차 방향을 판정하고,
상기 자차량이 후진 주차이며, 상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 상기 자차량의 전체 길이보다도 짧은 경우에는, 상기 자차량의 후륜의 위치를 상기 주차 목표에 맞추도록 상기 주차 제어를 실행하고,
상기 자차량이 후진 주차이며, 상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 상기 자차량의 전체 길이보다도 긴 경우에는, 상기 자차량의 프론트 선단부의 위치를 상기 주차 목표에 맞추도록 상기 주차 제어를 실행하고,
상기 제1 프레임선과 상기 제2 프레임선의 단부끼리를 연결한 직선과, 상기 제1 프레임선 또는 제2 프레임선이 이루는 각도가 직각에 가깝지 않은 경우,
제1 프레임의 한쪽 단부와 쌍을 이루는 제 2 프레임의 한쪽 단부를 연결하는 직선과, 상기 제1 프레임의 다른 쪽 단부와 쌍을 이루는 상기 제 2 프레임의 다른 쪽 단부를 연결한 직선 중, 상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선과 이루는 각도가 직각에 가까운 상기 직선상에 주차 목표를 설정하고,
상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선과 이루는 각도가 직각에 가까운 상기 직선이, 상기 제 1 프레임선과 상기 제 2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부끼리를 연결한 직선인 경우에는 상기 주차 목표에 상기 자차량의 상기 빈 주차 스페이스로 진입하는 방향 안쪽의 차륜의 위치를 맞추도록 주차 제어를 실행하고,
상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선과 이루는 각도가 직각에 가까운 상기 직선이, 상기 제 1 프레임선과 상기 제 2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부끼리를 연결한 직선인 경우에는 상기 주차 목표에 상기 자차량의 상기 빈 주차 스페이스로 진입하는 방향 앞쪽의 단부의 위치를 맞추도록 주차 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.
자차량의 주위의 빈 주차 스페이스로의 주차 제어를 실행하는 주차 제어 장치이며,
상기 빈 주차 스페이스의 차폭 방향과 직교하는 방향의 제1 프레임선 및 해당 제1 프레임선과 쌍이 되는 제2 프레임선을 검출하고, 상기 제1 프레임선 및 제2 프레임선의 길이를 검출하는 목표 주차 프레임 검지 센서와,
주차 목표를 설정하는 목표 위치 설정 회로와,
상기 자차량의 위치를 상기 주차 목표에 맞추도록 상기 주차 제어를 실행하는 차량 제어 회로
를 구비하고,
상기 목표 위치 설정 회로는,
상기 제1 프레임선과 상기 제2 프레임선의 단부끼리를 연결한 직선과, 상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선이 이루는 각도가 직각에 가까운지 여부를 판정하고,
상기 제1 프레임선과 상기 제2 프레임선의 단부끼리를 연결한 직선과, 상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선이 이루는 각도가 직각에 가까운 경우,
상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 자차량의 전체 길이보다 긴지 여부를 판정하고,
상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 자차량의 전체 길이보다 긴 경우, 제1 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부와, 상기 제2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부를 연결한 직선 상에 주차 목표를 설정하고,
상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 자차량의 전체 길이보다 짧은 경우, 상기 제1 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부와, 상기 제2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부를 연결한 직선 상에 주차 목표를 설정하고,
상기 차량 제어 회로는,
상기 빈 주차 스페이스에 대한 상기 자차량의 주차 방향을 판정하고,
상기 자차량이 전진 주차이며, 상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 상기 자차량의 전체 길이보다도 짧은 경우에는, 상기 자차량의 전륜의 위치를 상기 주차 목표에 맞추도록 상기 주차 제어를 실행하고,
상기 자차량이 전진 주차이며, 상기 제1 및 제2 프레임선의 길이가 상기 자차량의 전체 길이보다도 긴 경우에는, 상기 자차량의 리어 선단부의 위치를 상기 주차 목표에 맞추도록 상기 주차 제어를 실행하고,
상기 제1 프레임선과 상기 제2 프레임선의 단부끼리를 연결한 직선과, 상기 제1 프레임선 또는 제2 프레임선이 이루는 각도가 직각에 가깝지 않은 경우,
제1 프레임의 한쪽 단부와 쌍을 이루는 제 2 프레임의 한쪽 단부를 연결하는 직선과, 상기 제1 프레임의 다른 쪽 단부와 쌍을 이루는 상기 제 2 프레임의 다른 쪽 단부를 연결한 직선 중, 상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선과 이루는 각도가 직각에 가까운 상기 직선상에 주차 목표를 설정하고,
상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선과 이루는 각도가 직각에 가까운 상기 직선이, 상기 제 1 프레임선과 상기 제 2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 안쪽의 단부끼리를 연결한 직선인 경우에는 상기 주차 목표에 상기 자차량의 상기 빈 주차 스페이스로 진입하는 방향 안쪽의 차륜의 위치를 맞추도록 주차 제어를 실행하고,
상기 제1 프레임선 또는 상기 제2 프레임선과 이루는 각도가 직각에 가까운 상기 직선이, 상기 제 1 프레임선과 상기 제 2 프레임선의 상기 자차량이 진입하는 방향 앞쪽의 단부끼리를 연결한 직선인 경우에는 상기 주차 목표에 상기 자차량의 상기 빈 주차 스페이스로 진입하는 방향 앞쪽의 단부의 위치를 맞추도록 주차 제어를 실행하는 것을 특징으로 하는 주차 제어 장치.