JP6768275B2 - 車両用駐車区画認識装置 - Google Patents

Description

本発明は、車載カメラで撮影した画像の中から、駐車領域を示す駐車区画を検出する車両用駐車区画認識装置に関するものである。

昨今、車両を所定の駐車位置に駐車する際に、目標駐車区画を自動的に検出して、車両を自動駐車させる車両用駐車支援装置が実用化されている。

このような車両用駐車支援装置にあっては、車両周辺を撮影した画像の中から駐車可能な駐車区画を検出して、検出された駐車区画に向けて車両を移動させる際の移動経路を算出し、算出された移動経路に沿って車両を自動走行させて、駐車動作を行っている（例えば特許文献１）。

特開２０１５−７４２５４号公報

しかしながら、特許文献１に記載された駐車支援装置にあっては、検出された駐車区画線の中で、より自車両から近い位置に検出された駐車区画線を基準として目標駐車区画を設定していた。したがって、例えば、駐車区画の左右両側の駐車区画線が、ともに汚れて見えにくいときには、汚れて見えにくくなった駐車区画線の検出結果に基づいて目標駐車区画が設定されてしまうため、目標駐車区画が実際よりも奥まった位置に設定されてしまうという問題があった。

例えば、図２３（ａ）に示すように、車両１００の近傍に複数の駐車区画線Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４が検出されたとき、駐車区画線Ｋ２，Ｋ３の車両１００側の先端部のペイントがかすれて薄くなっているときには、駐車区画が奥まった位置にあるように検出されてしまう虞がある。そのため、検出された駐車区画をそのまま目標駐車区画ＰＦに設定すると、図２３（ｂ）に示すように、目標駐車区画が、実際の駐車区画よりも奥まった位置に設定されてしまう。このような場合には、目標駐車区画の奥行方向の長さが不足するため、車両１００を駐車させることができないと判断されてしまう虞がある。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたもので、汚れやかすれによって駐車区画線の一部が検出されないときであっても、目標駐車区画を正しい位置に設定することを目的とするものである。

前記課題を解決するために、本発明に係る車両用駐車区画認識装置は、車両に備えられて、前記車両の周囲の画像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、前記撮像部で撮像された画像の中から、駐車区画を検出する駐車区画検出部と、前記駐車区画の検出結果に基づいて、前記車両を駐車させる目標駐車区画を設定する目標駐車区画設定部と、前記画像の中における前記目標駐車区画の位置を補正する駐車区画補正部と、を有することを特徴とする。

このように構成された本発明に係る車両用駐車区画認識装置によれば、前記した構成としたため、駐車区画検出部が検出した駐車区画の中から、目標駐車区画設定部が目標駐車区画を設定して、駐車区画補正部が、設定された目標駐車区画の位置を補正するため、駐車区画の境界線が汚れて見えにくくなっている場合であっても、適切な目標駐車区画を設定することができる。

本発明の実施例１に係る車両用駐車区画認識装置を備えた車両の上面図である。 実施例１に係る車両用駐車区画認識装置のハードウェア構成を示すハードウェアブロック図である。 実施例１に係る車両用駐車区画認識装置の機能構成を示す機能ブロック図である。 実施例１で行われる処理全体の流れを示すフローチャートである。 車両に設置された各カメラで撮像される画像の例を示す図である。 図５Ａに示した各画像をそれぞれ俯瞰画像に変換して、さらに各俯瞰画像を合成して、１枚の俯瞰合成画像を生成した例を示す図である。 実施例１における白線検出処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１における駐車区画検出処理の流れを示すフローチャートである。 駐車区画検出結果の一例を示す図である。 実施例１における目標駐車区画設定処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１における駐車区画補正処理の流れを示すフローチャートである。 実施例１において、駐車区画補正処理を行う前の状態の一例を示す図である。 図１１Ａの状態にあるときに駐車区画補正処理を行った例を示す図である。 実施例２に係る車両用駐車区画認識装置の機能構成を示す機能ブロック図である。 実施例２で行われる処理全体の流れを示すフローチャートである。 実施例２における空間マップ生成処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２における目標駐車区画設定処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２における駐車区画補正処理の流れを示すフローチャートである。 実施例２において空間マップを生成する様子を示す図であり、（ａ）はｔ＝ｔ０−２Δｔにおける空間マップの状態を示す図である。（ｂ）はｔ＝ｔ０−Δｔにおける空間マップの状態を示す図である。（ｃ）はｔ＝ｔ０における空間マップの状態を示す図である。 実施例２における駐車区画補正処理の動作を説明する図であり、（ａ）は生成された空間マップの一例を示す図である。（ｂ）は図１７Ｂ（ａ）に示した空間マップにおいて駐車区画補正処理を行った結果を示す図である。 実施例３に係る車両用駐車区画認識装置の機能構成を示す機能ブロック図である。 実施例３において行われる処理全体の流れを示すフローチャートである。 実施例３における初期経路生成処理の流れを示すフローチャートである。 実施例３における目標駐車区画再設定処理の流れを示すフローチャートである。 実施例３の動作例を説明する図であり、あるタイミングにおける車両周囲の駐車区画の検出結果を示す空間マップの一例である。 空間マップ上で、目標駐車区画の設定および目標駐車区画の補正を行った例を示す図である。 目標駐車区画の近傍に至る初期経路を設定した例を示す図である。 初期経路に沿って車両を移動させた後、目標駐車区画の再検出を行った例を示す図である。 再検出された目標駐車区画に至る駐車経路を生成した例を示す図である。 （ａ）比較例の駐車支援装置における課題について説明する第１の図である。（ｂ）比較例の駐車支援装置における課題について説明する第２の図である。

以下、本発明に係る車両用駐車区画認識装置の具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。

本実施例は、設定された目標駐車区画に車両を自動的に駐車させるものである。

（ハードウェア構成の説明）
まず、本装置のハードウェア構成について図１と図２を用いて説明する。本実施例の車両用駐車区画認識装置１０ａは、図１に示す車両１００に実装されている。車両１００の前後左右には、図１に示すように複数の小型カメラが備えられている。

具体的には、車両１００のフロントバンパまたはフロントグリルには、車両１００の前方に向けて前方カメラ２０ａが装着されている。また、車両１００のリアバンパまたはリアガーニッシュには、車両１００の後方に向けて後方カメラ２０ｂが装着されている。そして、車両１００の左ドアミラーには、車両１００の左側方に向けて左側方カメラ２０ｃが装着されており、車両１００の右ドアミラーには、車両１００の右側方に向けて右側方カメラ２０ｄが装着されている。

前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄには、それぞれ、広範囲を観測可能な広角レンズや魚眼レンズが装着されており、４台のカメラで車両１００の周囲の路面を含む領域を漏れなく観測することができるようになっている。

さらに、図１に示すように、車両１００の前後左右には、ソナー３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆからなる測距装置が装着されている。

具体的には、車両１００のフロントバンパやフロントグリルには、車両１００の前方に向けてソナー３０ａが装着されている。また、車両１００の左側方部には、車両１００の左側方に向けてソナー３０ｂ，３０ｃが装着されている。そして、車両１００のリアバンパやリアガーニッシュには、車両１００の後方に向けてソナー３０ｄが装着されており、車両１００の右側方部には、車両１００の右側方に向けてソナー３０ｅ，３０ｆが装着されている。

これらのソナー３０ａ〜３０ｆは、それぞれ水平方向に広がった測距範囲を有しており、全てのソナー３０ａ〜３０ｆを合わせて、車両１００の周囲を漏れなく測距できるようになっている。

なお、ソナー３０ａ〜３０ｆの代わりに、ミリ波レーダ等のレーダ装置を設置しても構わない。一般に、レーダはソナーに対して遠方の測距性能に優れるため、自動駐車を行う際に必要となる車両１００の周囲の距離範囲の大きさに基づいて、使用するセンサを適宜選択すればよい。

車両用駐車区画認識装置１０ａは、図２に示す各ユニットから構成される。すなわち、車両用駐車区画認識装置１０ａは、車両１００に搭載された、前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄと、これらのカメラを制御するとともに、駐車区画の検出，目標駐車区画の設定，駐車区画の位置補正等の処理を行うカメラＥＣＵ２２と、前述したソナー３０ａ〜３０ｆと、これらのソナー３０ａ〜３０ｆを制御するとともに車両１００の周囲の障害物の検出を行うソナーＥＣＵ３２を有する。また、車両用駐車区画認識装置１０ａを動作させた際に必要な情報を表示する、タッチパネル機能を有するモニター４１を備えている。

さらに、車両用駐車区画認識装置１０ａは、自動駐車の開始を指示する自動駐車開始スイッチ２９を備えるとともに、カメラＥＣＵ２２およびソナーＥＣＵ３２で検出された情報に基づいて、自動駐車を行う際の目標駐車区画候補を決定して、さらに、車両１００が採るべき進入方向を決定する車両制御ＥＣＵ６４を有する。そして、車両制御ＥＣＵ６４で決定した車両制御情報に基づいて、車両１００の操舵角を制御するステアリング制御ユニット７０と、車両１００のスロットルを制御するスロットル制御ユニット８０と、車両１００のブレーキを制御するブレーキ制御ユニット９０と、を備えている。

また、車両用駐車区画認識装置１０ａは、車両１００の現在位置を特定するために必要な情報および自動駐車を行う際に車両１００の車速と操舵角を制御するために必要な情報を取得する車輪速センサ９３，舵角センサ９４，ヨーレートセンサ９５，シフト位置センサ９６をそれぞれ備えている。

ステアリング制御ユニット７０は、パワステアクチュエータ７２を駆動して、車両１００の操舵角を制御する。

スロットル制御ユニット８０は、スロットルアクチュエータ８２を駆動して、車両１００のスロットルを制御する。

ブレーキ制御ユニット９０は、ブレーキアクチュエータ９２を駆動して、車両１００のブレーキを制御する。

なお、カメラＥＣＵ２２およびソナーＥＣＵ３２と、車両制御ＥＣＵ６４との間は、車両１００の車内に敷設されたネットワークである、例えばＣＡＮ（登録商標）（Controller Area Network）で構成されたセンサ情報系ネットワーク５５に接続されている。また、ステアリング制御ユニット７０，スロットル制御ユニット８０，ブレーキ制御ユニット９０と、車両制御ＥＣＵ６４との間は、車両１００の車内に敷設されたネットワークである、例えばＣＡＮ（登録商標）で構成された車両情報系ネットワーク５６に接続されている。

ここで、図２において、ソナー３０ａ〜３０ｆの代わりに、図２に非図示のレーダを設置しても構わない。なお、レーダを設置したときは、レーダを制御するとともに、車両１００の周囲の障害物の検出を行う、図２に非図示のレーダＥＣＵが設置される。

ソナー３０ａ〜３０ｆとレーダは、それぞれ測距範囲が異なるため、もちろん、両者を混在させても構わない。また、測距機能を実現するために、前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄで、異なる時間に撮像された画像同士をそれぞれ比較することによって障害物を検出する、いわゆるモーションステレオ機能を実装しても構わない。以後、説明を簡単にするため、車両用駐車区画認識装置１０ａには、測距手段としてソナー３０ａ〜３０ｆとソナーＥＣＵ３２のみが実装されているものとする。

（実施例１の機能構成の説明）
次に、図３を用いて、車両用駐車区画認識装置１０ａの機能構成について説明する。車両用駐車区画認識装置１０ａは、車両１００に搭載された、撮像部２０と、距離計測部３０と、俯瞰変換部４０と、画像合成部４２と、白線検出部４４と、駐車区画検出部４６と、目標駐車区画設定部４８と、駐車区画補正部５０と、駐車経路生成部６０と、自動駐車実行部６２と、からなる。

撮像部２０は、図１，図２に示した前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄからなり、車両１００の周囲の画像を撮像する。

距離計測部３０（物体検出部）は、図１，図２に示したソナー３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄ，３０ｅ，３０ｆからなり、車両１００の周囲の測距を行い、路面と異なる高さにある物体を検出する。

俯瞰変換部４０は、撮像部２０を構成する各カメラ（前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄ）で撮像された画像を、それぞれ、路面を真上から俯瞰した俯瞰画像に変換する。

画像合成部４２は、俯瞰変換部４０において変換された各俯瞰画像を１枚の画像に合成する。

白線検出部４４は、画像合成部４２で生成された画像の中から、駐車区画の境界線を構成する白線や黄色線を検出する。詳しい処理の内容は後述する。

駐車区画検出部４６は、白線検出部４４における白線や黄色線の検出結果に基づいて、これらの白線や黄色線によって形成される駐車区画を検出する。詳しい処理の内容は後述する。

目標駐車区画設定部４８は、車両１００を駐車させる目標駐車区画を設定する。詳しい処理の内容は後述する。

駐車区画補正部５０は、設定された駐車区画の端点位置と方位のうち少なくとも一方を補正する。詳しい処理の内容は後述する。

駐車経路生成部６０は、車両１００の現在位置から目標駐車区画までの駐車経路を生成する。詳しい処理の内容は後述する。

自動駐車実行部６２は、駐車経路生成部６０で生成された駐車経路に沿うように、車両制御ＥＣＵ６４（図２）の指示によって車両１００の車速，操舵角，ブレーキをそれぞれ制御して車両１００の自動駐車を実行する。詳しい処理の内容は後述する。

（実施例１における処理の流れの説明）
以下、車両用駐車区画認識装置１０ａで行われる処理の全体の流れについて、図４を用いて説明する。

（ステップＳ１０）俯瞰変換部４０（図３）において俯瞰画像の生成処理を行う。

（ステップＳ２０）白線検出部４４（図３）において、駐車区画の境界線を構成する白線を検出する白線検出処理を行う。

（ステップＳ５０）駐車区画検出部４６（図３）において、駐車区画を検出する駐車区画検出処理を行う。

（ステップＳ１００）目標駐車区画設定部４８（図３）において、目標駐車区画を設定する目標駐車区画設定処理を行う。

（ステップＳ１５０）駐車区画補正部５０（図３）において、必要に応じて、駐車区画の位置と方位の補正を行う駐車区画補正処理を行う。

（ステップＳ２００）駐車経路生成部６０（図３）において、車両１００の現在位置から目標駐車区画に至る駐車経路を生成する。

（ステップＳ２５０）自動駐車実行部６２（図３）において、車両１００を目標駐車区画ＰＦに自動駐車させる。

なお、図４のフローチャートには記載していないが、距離計測部３０（物体検出部）によって路面と異なる高さにある物体（例えば、路面上にある障害物、あるいは路面に生じた穴等）が検出されて、なおかつ、その物体が目標駐車区画の駐車区画線を隠蔽する位置にあるときは、目標駐車区画の位置補正を行わないようにして、別の目標駐車区画を設定する旨を、車両１００の乗員に提示する。あるいは、車両１００の周囲で障害物が検出されたときには、その障害物の近傍では白線検出部４４による白線検出を行わないようにしてもよい。

以下、図４に記載した各ステップで行われる処理の詳細な内容について、順を追って説明する。

（俯瞰画像の生成処理の説明）
図５Ａは、車両１００に設置された前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄ（図３の撮像部２０）でそれぞれ撮像される画像の例を示す図である。図５Ａに示すように、各カメラには、車両１００の周囲の路面を含む画像が、透視変換された状態で観測される。なお各カメラには、できるだけ広範囲を撮像することができるように、魚眼レンズや超広角レンズ等の画角の広いレンズが装着されている。

図５Ｂは、図５Ａに示した各画像（Ｉｆ（ｘ，ｙ），Ｉｌ（ｘ，ｙ），Ｉｒ（ｘ，ｙ），Ｉｂ（ｘ，ｙ））を、それぞれ車両１００を真上から見下ろした俯瞰画像（Ｉｆｅ（ｘ，ｙ），Ｉｌｅ（ｘ，ｙ），Ｉｒｅ（ｘ，ｙ），Ｉｂｅ（ｘ，ｙ））に変換して、さらに各俯瞰画像を合成して、１枚の俯瞰合成画像Ｉｅ（ｘ，ｙ）を生成した例を示す図である。

撮像部２０で撮像された画像は、上空の予め決められた位置に設けた視点位置から、所定距離だけ下にある平面状の路面を観測しているものと仮定して座標変換を行うことによって、俯瞰画像に変換される。そして、各カメラ（前方カメラ２０ａ，後方カメラ２０ｂ，左側方カメラ２０ｃ，右側方カメラ２０ｄ）の設置位置の相対関係は予めわかっているため、各俯瞰画像は所定の位置関係になるように合成されて、１枚の俯瞰合成画像Ｉｅ（ｘ，ｙ）とすることができる。そして、俯瞰合成画像Ｉｅ（ｘ，ｙ）の中心部分は死角になるため、車両１００を真上から見下ろした状態を示すアイコン１１０が表示される。

（白線検出処理の説明）
図６は、実施例１における白線検出処理（図４のステップＳ２０）の流れを示すフローチャートである。ここでいう白線とは、駐車区画の境界線を構成する白線のことである。なお、駐車区画の境界線は白線以外の、例えば黄色線によって形成される場合もあるため、ここで検出される白線は「白い線」に限定されるものではない。すなわち、一般に、路面との間にコントラストを有する境界線を検出する処理が行われる。以下、図６に示す各ステップの処理内容について、順を追って説明する。

（ステップＳ２２）先に生成した俯瞰合成画像Ｉｅ（ｘ，ｙ）を読み出す。

（ステップＳ２４）俯瞰合成画像Ｉｅ（ｘ，ｙ）の中からエッジを検出する。

（ステップＳ２６）エッジが検出された画像を一定方向（例えば、図５Ｂの俯瞰合成画像Ｉｅ（ｘ，ｙ）を図５Ｂのｘ軸方向）にスキャンして、画像の濃淡値が所定値以上の差をもってより明るく変化する立上りエッジ位置と、逆により暗く変化する立下がりエッジ位置をそれぞれ抽出する。なお、スキャンの方向は、路面に引かれた駐車区画線に直交する方向に設定するのが望ましい。すなわち、駐車区画線が車両を表すアイコン１１０と直交する方向に延びているときには、図５Ｂにおいてｙ軸方向にスキャンするのが望ましい。一般には、駐車区画線が延びている方向は未知であるため、図５Ｂにおけるｘ軸方向とｙ軸方向にそれぞれ沿って、２回に分けてスキャンしてもよい。

（ステップＳ２８）同じスキャンライン上にある立上りエッジ位置と立下がりエッジ位置のペアを探す。

（ステップＳ３０）ステップＳ２８で抽出された立上りエッジ位置と立下がりエッジ位置のペアをグルーピングする。

（ステップＳ３２）連続する立上りエッジ位置同士で構成される線分および連続する立下がりエッジ位置同士で構成される線分の長さによるフィルタリングを行い、所定の長さに満たない、連続する立上りエッジ位置および連続する立下がりエッジ位置を除去する。この処理によって、図８に示す駐車区画線Ｋ１，Ｋ２が検出される。

（ステップＳ３４）長さによるフィルタリングの結果残った、連続する立上りエッジ位置同士で構成される線分および連続する立下がりエッジ位置同士で構成される線分の各端点位置を算出する。その後、図６の処理を終了してメインルーチン（図４）に戻る。

（駐車区画検出処理の説明）
図７は、実施例１における駐車区画検出処理（図４のステップＳ５０）の流れを示すフローチャートである。また、図８は、駐車区画検出結果の一例を示す図である。以下、図７に示す各ステップの処理内容について、図８を参照しながら順を追って説明する。

（ステップＳ５２）白線検出処理（図６）によって検出された線分のうち、駐車区画を形成する可能性のある隣接する２本の線分を選択する。ここで選択される２本の線分は、駐車区画を仕切る駐車区画線の延伸方向の左右両端を構成する線分である。すなわち、立上りエッジ位置同士で構成される線分と、連続する立下がりエッジ位置同士で構成される線分である。

（ステップＳ５４）選択された２本の線分の角度θＬ（１），θＲ（１）（図８）の差が、しきい値Ｔｈ_θmax以下であるか否かを判定する。条件を満足するときはステップＳ５６に進み、それ以外のときはステップＳ６４に進む。

（ステップＳ５６）選択された２本の線分の間隔Ｗ（図８）が、しきい値Ｔｈ_Ｗmin以上、かつしきい値Ｔｈ_Ｗmax以下であるか否かを判定する。条件を満足するときはステップＳ５８に進み、それ以外のときはステップＳ６４に進む。

（ステップＳ５８）選択された２本の線分の下端のずれＢ（図８）が、しきい値Ｔｈ_Ｂmin以上、かつしきい値Ｔｈ_Ｂmax以下であるか否かを判定する。条件を満足するときはステップＳ６０に進み、それ以外のときはステップＳ６４に進む。

（ステップＳ６０）２本の線分を左右端として構成される領域を駐車区画ＰＦ（ｉ）として駐車区画検出部４６（図３）に登録する。図８にあっては、駐車区画ＰＦ（１）が登録される。

（ステップＳ６２）左右両端の端点位置である駐車区画線位置（ＰＬ（ｉ），ＰＲ（ｉ））および駐車区画線の方位θｍ（ｉ）を、それぞれ駐車区画検出部４６（図３）に登録する。図８にあっては、駐車区画線位置（ＰＬ（１），ＰＲ（１））および駐車区画線の方位θｍ（１）がそれぞれ登録される。

（ステップＳ６４）全ての線分の組み合わせに対して確認を行ったか否かを判定する。条件を満足するときは図７の処理を終了してメインルーチン（図４）に戻る。それ以外のときはステップＳ５２に戻る。

（目標駐車区画設定処理の説明）
図９は、実施例１における駐車区画検出処理（図４のステップＳ５０）の流れを示すフローチャートである。以下、図９に示す各ステップの処理内容について、順を追って説明する。

（ステップＳ１０２）駐車区画検出処理（図４のステップＳ５０）によって検出された車両周囲の駐車区画をモニター４１（図２）に表示する。

（ステップＳ１０４）ユーザが駐車区画ＰＦ（ｉ）を１つ選択したか否かを判定する。条件を満足するときはステップＳ１０６に進み、それ以外のときはステップＳ１０８に進む。なお、駐車区画ＰＦ（ｉ）の選択は、例えば、モニター４１（図２）が有するタッチパネル機能を利用して、所望の駐車区画ＰＦ（ｉ）の位置を押下することによって行う。

（ステップＳ１０６）選択された駐車区画ＰＦ（ｉ）を目標駐車区画ＰＦに設定する。その後、図９の処理を終了してメインルーチン（図４）に戻る。

（ステップＳ１０８）車両１００の前輪車軸中心に最も近い駐車区画ＰＦ（ｉ）を目標駐車区画ＰＦに設定する。その後、図９の処理を終了してメインルーチン（図４）に戻る。

（駐車区画補正処理の説明）
図１０は、実施例１における駐車区画補正処理（図４のステップＳ１５０）の流れを示すフローチャートである。また、図１１Ａ，図１１Ｂは、駐車区画補正処理の一例を示す図である。以下、図１０に示す各ステップの処理内容について、図１１Ａ，図１１Ｂを参照しながら順を追って説明する。

（ステップＳ１５２）目標駐車区画設定処理（図９）で設定された目標駐車区画ＰＦおよび駐車区画検出処理（図７）で検出された駐車区画ＰＦ（ｉ）を読み出す。ここでは、図１１Ａに記載した駐車区画ＰＦ（３）が目標駐車区画ＰＦとして設定されたものとして説明を行う。

（ステップＳ１５４）目標駐車区画ＰＦの自車両側に複数の駐車区画ＰＦ（ｉ）が検出されているか否かを判定する。条件を満足するときはステップＳ１５６に進み、それ以外のときはステップＳ１７０に進む。例えば図１１Ｂにあっては、目標駐車区画ＰＦとして設定された駐車区画ＰＦ（３）の自車両側に複数の駐車区画ＰＦ（１），ＰＦ（２）が検出されているため、ステップＳ１５６に進む。

（ステップＳ１５６）複数の駐車区画ＰＦ（ｉ）の平均方位θｍを算出する。例えば図１１Ａにあっては、駐車区画ＰＦ（１），ＰＦ（２）の各方位θｍ（１），θｍ（２）（図８参照）の平均値として平均方位θｍが算出される。

（ステップＳ１５８）｛θｍ−θＬ（ｉ）｝の絶対値がしきい値ＴＨ_θよりも大きいか否かを判定する。条件を満足するときはステップＳ１６０に進み、それ以外のときはステップＳ１６２に進む。例えば図１１Ａにあっては、｛θｍ−θＬ（ｉ）｝の絶対値がしきい値ＴＨ_θよりも小さいものとする。すなわち、ステップＳ１６２に進む。

（ステップＳ１６０）θＬ（ｉ）をθｍに補正する。

（ステップＳ１６２）｛θｍ−θＲ（ｉ）｝の絶対値がしきい値ＴＨ_θよりも大きいか否かを判定する。条件を満足するときはステップＳ１６４に進み、それ以外のときはステップＳ１６６に進む。例えば図１１Ａにあっては、｛θｍ−θＲ（ｉ）｝の絶対値がしきい値ＴＨ_θよりも小さいものとする。すなわち、ステップＳ１６６に進む。

（ステップＳ１６４）θＲ（ｉ）をθｍに補正する。

（ステップＳ１６６）検出された複数の端点位置である駐車区画線位置（ＰＬ（ｉ），ＰＲ（ｉ），ｉ＝０，１，２，…）によって定まる基準直線Ｌを最小二乗法によって決定する。例えば図１１Ｂにあっては、基準直線Ｌが決定される。

（ステップＳ１６８）基準直線Ｌに基づいて、目標駐車区画ＰＦの端点の位置を補正して、駐車区画補正部５０（図３）に記憶する。例えば図１１Ｂにあっては、駐車区画線位置ＰＲ（３）が、駐車区画線位置ＰＲ（３）を含む駐車区画線の内側をなす線分の延長線Ｍが基準直線Ｌと交わる位置、すなわち、図１１Ｂに示す駐車区画線位置ＰＲ’（３）に補正される。その後、図１０の処理を終了してメインルーチン（図４）に戻る。

（ステップＳ１７０）目標駐車区画ＰＦの端点の位置は補正しない。その後、図１０の処理を終了してメインルーチン（図４）に戻る。

（駐車経路生成処理の説明）
駐車経路生成部６０（図３）は、駐車区画補正処理を行った目標駐車区画ＰＦに対して、車両１００を現在位置から目標駐車区画ＰＦまで移動させる駐車経路を生成する。生成される駐車経路には、駐車を完了するまでの距離が最短になる駐車経路、車両１００の前端から駐車する駐車経路、切り返し回数ができるだけ少ない駐車経路等、様々なバリエーションが考えられるため、車両１００の乗員から、生成する経路に関する条件提示を行って、適切な駐車経路を選択するようにしてもよい。

（自動駐車実行処理の説明）
自動駐車実行部６２（図３）は、駐車経路生成部６０で生成された駐車経路に沿うように車両１００の車速，操舵角，ブレーキをそれぞれ制御して、車両１００の自動駐車を実行する。具体的には、図２において、車両１００のシフト位置をシフト位置センサ９６で検出し、車速を車輪速センサ９３で検出し、操舵角を舵角センサ９４で検出して，スロットルアクチュエータ８２とブレーキアクチュエータ９２をそれぞれ制御して車速をコントロールする。さらに、パワステアクチュエータ７２を制御して操舵角をコントロールする。このようにして、生成された駐車経路に沿って車両１００を移動させることによって、自動駐車が実行される。

その際、図３に示した撮像部２０と距離計測部３０によって車両１００の周囲を逐次観測し、必要に応じて障害物の回避を行う等して駐車経路を修正しながら、車両１００を目標駐車区画ＰＦに向けて移動させる。そして、目標駐車区画ＰＦの位置に到達したことを確認して、自動駐車が完了したものと判断する。

以下、本発明に係る車両用駐車区画認識装置の第２の具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。

本実施例は、設定された目標駐車区画に車両を自動的に駐車させるものである。特に、車両の移動に応じて車両周囲の空間マップを自動的に生成する機能を有して、生成された車両周囲の空間マップの中から目標駐車区画を選択し、必要に応じてその位置と方位を補正した上で、目標駐車区画に対して自動駐車を実行するものである。

（実施例２の機能構成の説明）
図１２を用いて、車両用駐車区画認識装置１０ｂの機能構成について説明する。車両用駐車区画認識装置１０ｂは、車両１００に搭載された、撮像部２０と、距離計測部３０と、俯瞰変換部４０と、画像合成部４２と、白線検出部４４と、駐車区画検出部４６と、空間マップ生成部４７と、目標駐車区画設定部４８と、駐車区画補正部５０と、駐車経路生成部６０と、自動駐車実行部６２と、車両情報取得部６６と、デッドレコニング演算部６８と、からなる。なお、実施例２のハードウェア構成は、実施例１のハードウェア構成（図２）と同じである。

なお、図１２に示す各構成部位のうち、実施例１の機能構成（図３）と共通する部位は、互いに同じ機能を有している。

実施例２のみが有する構成部位のうち、車両情報取得部６６は、車両の挙動を検出するために必要な情報である、車輪速，舵角，ヨーレート，シフト位置を検出する。

デッドレコニング演算部６８は、車両情報取得部６６が取得した情報を用いて、車両１００の現在位置と方位を算出する。

空間マップ生成部４７は、デッドレコニング演算部６８で算出された車両１００の挙動に基づいて、過去に検出された駐車区画の位置と、現在検出された駐車区画の位置を１枚のマップに統合して、車両１００の周囲の空間マップを生成する。

（実施例２における処理の流れの説明）
以下、車両用駐車区画認識装置１０ｂで行われる処理の全体の流れについて、図１３を用いて説明する。

（ステップＳ３００）俯瞰変換部４０（図１２）において俯瞰画像の生成処理を行う。

（ステップＳ３５０）白線検出部４４（図１２）において、駐車区画の境界線を構成する白線を検出する白線検出処理を行う。

（ステップＳ４００）駐車区画検出部４６（図１２）において、駐車区画を検出する駐車区画検出処理を行う。

（ステップＳ４５０）空間マップ生成部４７（図１２）において、車両１００の周囲の空間マップを生成する空間マップ生成処理を行う。

（ステップＳ５００）目標駐車区画設定部４８（図１２）において、目標駐車区画を設定する目標駐車区画設定処理を行う。

（ステップＳ５５０）駐車区画補正部５０（図１２）において、必要に応じて、駐車区画の位置と方位の補正を行う駐車区画補正処理を行う。

（ステップＳ６００）駐車経路生成部６０（図１２）において、車両１００の現在位置から目標駐車区画に至る駐車経路を生成する。

（ステップＳ６５０）自動駐車実行部６２（図１２）において車両１００を目標駐車区画に自動駐車させる。

なお、図１３のフローチャートには記載していないが、実施例１と同様に、距離計測部３０（物体検出部）によって路面と異なる高さにある物体が検出されて、なおかつ、その物体が目標駐車区画の駐車区画線を隠蔽する位置にあるときは、目標駐車区画の位置補正を行わないようにして、別の目標駐車区画を設定する旨を、車両１００の乗員に提示する。

以下、図１３に記載した各ステップで行われる処理の詳細な内容について、実施例１で行われる処理とは異なる処理についてのみ説明する。

（空間マップ生成処理の説明）
図１４は、実施例２における空間マップ生成処理（図１３のステップＳ４５０）の流れを示すフローチャートである。また、図１７Ａ（ａ）〜（ｃ）は、時刻ｔにおける空間マップＳ（ｔ）が生成される様子を示す図である。以下、図１４に示す各ステップの処理内容について、図１７Ａ（ａ）〜（ｃ）を参照しながら順を追って説明する。

（ステップＳ４５２）デッドレコニング演算部６８（図１２）において、車両１００の挙動情報として、車輪速，舵角，ヨーレート，シフト位置をそれぞれ取得する。例えば、図１７Ａ（ａ），（ｂ）において、時刻ｔ３＝ｔ１−２Δｔから時刻ｔ２＝ｔ１−Δｔの間の車両１００の挙動情報を取得する。ここで、時間間隔Δｔは、駐車区画の検出を行う時間間隔である。デッドレコニング演算部６８は、車両１００の挙動情報に基づいて、車両１００の現在位置と方位を演算する。そのため、車両１００の挙動情報として得た車輪速，舵角，ヨーレートをそれぞれ積分する必要がある。したがって、これらの挙動情報は、駐車区画を検出する時間間隔Δｔに対して、より短い時間間隔で取得される。

（ステップＳ４５４）デッドレコニング演算部６８（図１２）の演算結果に基づいて、車両１００の現在位置と方位を算出する。ここで算出された現在位置と方位が、空間マップにおける車両１００の現在位置と方位になる。例えば、図１７Ａ（ｂ）において、時刻ｔ２＝ｔ１−Δｔにおける車両１００の現在位置と方位が算出される。

（ステップＳ４５６）駐車区画検出部４６から、時刻ｔ２＝ｔ１−Δｔにおいて検出された駐車区画ＰＦ（ｉ）_ｔ２を読み出す。以降、時刻ｔにおける駐車区画の検出結果をＰＦ（ｉ）_ｔで表すことにする。

（ステップＳ４５８）駐車区画検出処理（図１３のステップＳ４００）で検出された、時刻ｔ２＝ｔ１−Δｔにおける駐車区画と同一の駐車区画が、既に作成されている空間マップＳ（ｔ３）内にあるか否かを判定する。なお、同一の駐車区画であるか否かは、例えば、現在の時刻であるｔ２＝ｔ１−Δｔにおける駐車区画の検出結果と、その１周期前の検出タイミング、すなわちｔ３＝ｔ１−２Δｔにおける駐車区画の検出結果を比較して、駐車区画の位置と方位および隣接する駐車区画同士の並び順等を勘案して判定すればよい。同一の駐車区画が見つかったときはステップＳ４６０に進み、それ以外のときはステップＳ４６４に進む。例えば、図１７Ａ（ｃ）に示すように、時刻ｔ３＝ｔ１−２Δｔにおいて検出された駐車区画と、時刻ｔ２＝ｔ１−Δｔにおいて検出された駐車区画が比較されて、駐車区画ＰＦ（２）_ｔ３と駐車区画ＰＦ（１）_ｔ２が同一の駐車区画であると判定される。

（ステップＳ４６０）ステップＳ４５８で検出された２つの駐車区画が、空間マップＳ（ｔ２）上で互いに接近しているか否かを判定する。互いに接近しているときはステップＳ４６２に進み、それ以外のときは、図１４の処理を終了してメインルーチン（図１３）に戻る。例えば図１７Ａ（ａ），（ｂ）にあっては、時刻ｔ３＝ｔ１−２Δｔにおいて検出された駐車区画ＰＦ（２）_ｔ３と、時刻ｔ２＝ｔ１−Δｔにおいて検出された駐車区画ＰＦ（１）_ｔ２が互いに接近した位置にあると判定される。また、図１７Ａ（ｂ），（ｃ）にあっては、時刻ｔ２＝ｔ１−Δｔにおいて検出された駐車区画ＰＦ（２）_ｔ２と、時刻ｔ１において検出された駐車区画ＰＦ（１）_ｔ１が互いに接近した位置にあると判定される。

（ステップＳ４６２）空間マップ生成部４７（図１２）において、最新の（現在の）駐車区画ＰＦ（ｉ）の検出結果を、過去の駐車区画ＰＦ（ｉ）の検出結果に上書き登録する。例えば図１７Ａ（ｂ）にあっては、時刻ｔ３＝ｔ１−２Δｔにおいて検出された駐車区画ＰＦ（２）_ｔ３が、時刻ｔ２＝ｔ１−Δｔにおいて検出された駐車区画ＰＦ（１）_ｔ２によって上書きされる。また、図１７Ａ（ｃ）にあっては、時刻ｔ２＝ｔ１−Δｔにおいて検出された駐車区画ＰＦ（２）_ｔ２が、時刻ｔ１において検出された駐車区画ＰＦ（１）_ｔ１によって上書きされる。その後、図１４の処理を終了してメインルーチン（図１３）に戻る。

（ステップＳ４６４）空間マップ生成部４７（図１２）において、最新の（現在の）駐車区画ＰＦ（ｉ）を新規駐車区画として登録する。例えば図１７Ａ（ｂ）にあっては、時刻ｔ２において新たに検出された駐車区画ＰＦ（２）_ｔ２が、空間マップＳ（ｔ２）に新規登録される。また、図１７Ａ（ｃ）にあっては、時刻ｔ１において新たに検出された駐車区画ＰＦ（２）_ｔ１が、空間マップＳ（ｔ１）に新規登録される。その後、図１４の処理を終了してメインルーチン（図１３）に戻る。

（目標駐車区画設定処理の説明）
図１５は、実施例２における目標駐車区画設定処理（図１３のステップＳ５００）の流れを示すフローチャートである。以下、図１５に示す各ステップの処理内容について、順を追って説明する。

（ステップＳ５０２）駐車区画検出処理（図１３のステップＳ４００）によって検出された空間マップにおける車両周囲の駐車区画をモニター４１（図２）に表示する。

（ステップＳ５０４）ユーザが駐車区画ＰＦ（ｉ）（以後、断りのない限り、空間マップに登録された駐車区画は、その駐車区画が検出された時間を表す情報を省略して、単にＰＦ（ｉ）と表記する）を１つ選択したか否かを判定する。条件を満足するときはステップＳ５０６に進み、それ以外のときはステップＳ５０８に進む。なお、駐車区画ＰＦ（ｉ）の選択は、例えば、モニター４１（図２）が有するタッチパネル機能を利用して、所望の駐車区画ＰＦ（ｉ）の位置を押下することによって行う。

（ステップＳ５０６）選択された駐車区画ＰＦ（ｉ）を目標駐車区画に設定する。その後、図１５の処理を終了してメインルーチン（図１３）に戻る。

（ステップＳ５０８）車両１００の前輪車軸中心に最も近い駐車区画ＰＦ（ｉ）を目標駐車区画に設定する。その後、図１５の処理を終了してメインルーチン（図１３）に戻る。

（駐車区画補正処理の説明）
図１６は、実施例２における駐車区画補正処理（図１３のステップＳ５５０）の流れを示すフローチャートである。また、図１７Ｂは、時刻ｔ１における駐車区画補正処理の動作を説明する図である。以下、図１６に示す各ステップの処理内容について、図１７Ｂを参照しながら順を追って説明する。

（ステップＳ５５２）目標駐車区画設定処理（図１３のステップＳ５００）で設定された目標駐車区画ＰＦおよび駐車区画検出処理（図１３のステップＳ４００）で検出された駐車区画ＰＦ（ｉ）を読み出す。なお、ここでは、図１７Ｂに記載した駐車区画ＰＦ（３）が目標駐車区画ＰＦとして設定されたものとして説明を行う。

（ステップＳ５５４）空間マップＳ（ｔ１）内において、目標駐車区画ＰＦの自車両側に複数の駐車区画ＰＦ（ｉ）が検出されているか否かを判定する。条件を満足するときはステップＳ５５６に進み、それ以外のときはステップＳ５６４に進む。例えば図１７Ｂ（ａ）にあっては、目標駐車区画ＰＦとして設定された駐車区画ＰＦ（３）の自車両側に複数の駐車区画ＰＦ（２），ＰＦ（１），ＰＦ（０）が検出されているため、ステップＳ５５６に進む。

（ステップＳ５５６）複数の駐車区画ＰＦ（ｉ）の平均方位θｍを算出する。例えば図１７Ｂ（ａ）にあっては、駐車区画ＰＦ（２），ＰＦ（１），ＰＦ（０）の平均方位が算出される。

（ステップＳ５５８）必要に応じて、目標駐車区画ＰＦの方位を修正する。例えば図７Ｂ（ａ）にあっては、目標駐車区画ＰＦ（ＰＦ（３））の方位と、先に算出した平均方位との間に所定値以上の差がないものと判定されて、目標駐車区画ＰＦの方位の修正は行われない。

（ステップＳ５６０）検出された複数の端点位置である駐車区画線位置（ＰＬ（ｉ），ＰＲ（ｉ），ｉ＝０，１，２，…）によって定まる基準直線Ｌを最小二乗法によって決定する。例えば図１７Ｂ（ｂ）にあっては、基準直線Ｌが決定される。

（ステップＳ５６２）基準直線Ｌに基づいて、目標駐車区画ＰＦの端点の位置を補正して、駐車区画補正部５０（図３）に記憶する。例えば図１７Ｂ（ｂ）にあっては、駐車区画線位置ＰＲ（３）が、駐車区画線位置ＰＲ（３）を含む駐車区画線の内側をなす線分の延長線Ｍが基準直線Ｌと交わる位置、すなわち、駐車区画線位置ＰＲ’（３）に補正される。その後、図１６の処理を終了してメインルーチン（図１３）に戻る。

（ステップＳ５６４）目標駐車区画ＰＦの端点の位置は補正しない。その後、図１６の処理を終了してメインルーチン（図１３）に戻る。

なお、図１３のフローチャートに示した処理のうち、ここに説明しない処理については、実施例１と同様に作用するものとする。

以下、本発明に係る車両用駐車区画認識装置の第３の具体的な実施形態について、図面を参照して説明する。

本実施例は、設定された目標駐車区画に車両を自動的に駐車させるものである。特に、目標駐車区画を設定した後、その目標駐車区画の近傍に至る初期経路を設定して、車両を目標駐車区画の近傍まで移動させた後で、目標駐車位置の近傍で再度目標駐車区画の検出を行って、再検出された目標駐車区画に対して自動駐車を実行するものである。

（実施例３の機能構成の説明）
図１８を用いて、車両用駐車区画認識装置１０ｃの機能構成について説明する。車両用駐車区画認識装置１０ｃは、車両１００に搭載された、撮像部２０と、距離計測部３０と、俯瞰変換部４０と、画像合成部４２と、白線検出部４４と、駐車区画検出部４６と、空間マップ生成部４７と、目標駐車区画設定部４８と、駐車区画補正部５０と、初期経路生成部５２と、目標駐車区画再設定部５４と、駐車経路生成部６０と、自動駐車実行部６２と、車両情報取得部６６と、デッドレコニング演算部６８と、からなる。なお、実施例３のハードウェア構成は、実施例１のハードウェア構成（図２）と同じである。

なお、図１８に示す各構成部位のうち、実施例１の機能構成（図３）、実施例２の機能構成（図１２）と共通する部位は、互いに同じ機能を有している。

実施例３のみが有する構成部位のうち、初期経路生成部５２は、車両１００を現在位置から目標駐車区画ＰＦの近傍まで移動させる初期経路Ｒを生成する。

目標駐車区画再設定部５４は、目標駐車区画ＰＦが補正された駐車区画であるときに、目標駐車区画ＰＦの近傍において再検出された目標駐車区画ＰＦ’を目標駐車区画として再設定する。

（実施例３における処理の流れの説明）
以下、車両用駐車区画認識装置１０ｃで行われる処理の全体の流れについて、図１９を用いて説明する。なお、図２２Ａ〜図２２Ｅは、本実施例３の動作例を説明する図である。以下、図１９に示す各ステップの処理内容について、必要に応じて図２２Ａ〜図２２Ｅを参照しながら順を追って説明する。

（ステップＳ７００）俯瞰変換部４０（図１８）において、俯瞰画像の生成処理を行う。

（ステップＳ７２０）白線検出部４４（図１８）において、駐車区画の境界線を構成する白線を検出する白線検出処理を行う。

（ステップＳ７４０）駐車区画検出部４６（図１８）において、駐車区画を検出する駐車区画検出処理を行う。

（ステップＳ７６０）空間マップ生成部４７（図１８）において、車両１００の周囲の空間マップを生成する空間マップ生成処理を行う。この処理によって、例えば図２２Ａに示す空間マップＳ（ｔ１）が得られる。

（ステップＳ７８０）目標駐車区画設定部４８（図１８）において、目標駐車区画を設定する目標駐車区画設定処理を行う。例えば、図２２Ａにおいて、駐車区画ＰＦ（３）が目標駐車区画に設定されたものとする。なお、このとき、駐車区画ＰＦ（３）のうち、車両１００から遠方側の駐車区画線位置ＰＲ（３）は、駐車区画線の汚れやかすれによって途切れて検出されたものとする。

（ステップＳ８００）駐車区画補正部５０（図１８）において、必要に応じて、駐車区画の位置と方位の補正を行う駐車区画補正処理を行う。この処理によって、例えば図２２Ｂに示すように、目標駐車区画ＰＦの位置が補正される。すなわち、駐車区画線位置ＰＲ（３）が駐車区画線位置ＰＲ’（３）に補正されて目標駐車区画ＰＦとされる。

（ステップＳ８２０）初期経路生成部５２（図１８）において、車両１００の現在位置から目標駐車区画ＰＦの近傍に至る初期経路を生成する初期経路生成処理を行う。この処理によって、例えば図２２Ｃに示す初期経路Ｒが生成される。

（ステップＳ９００）目標駐車区画再設定部５４（図１８）において、目標駐車区画ＰＦの近傍において再検出された目標駐車区画ＰＦ’を目標駐車区画に再設定する目標駐車区画再設定処理を行う。この処理によって、例えば図２２Ｅに示すように、目標駐車区画ＰＦが目標駐車区画ＰＦ’に更新される。このような再設定処理を行うのは、遠方から検出されて、なおかつ位置が補正されている目標駐車区画ＰＦを、その目標駐車区画ＰＦに接近した状態、すなわち近接した位置から再検出することにより、駐車区画線の汚れやかすれによって生じる途切れの影響が軽減されることによって、目標駐車区画の位置をより確実に検出することができるためである。

（ステップＳ９２０）駐車経路生成部６０（図１８）において、車両１００の現在位置から目標駐車区画に至る駐車経路を生成する。この処理によって、例えば図２２Ｅに示す駐車経路Ｓ１，Ｓ２が生成される。

（ステップＳ９４０）自動駐車実行部６２（図１８）において、車両１００を目標駐車区画ＰＦに自動駐車させる。例えば図２２Ｅにあっては、生成された駐車経路Ｓ１，Ｓ２に沿って車両１００を移動させることにより、車両１００を目標駐車区画ＰＦ’に確実に駐車させることができる。

以下、図１９に記載した各ステップで行われる処理の詳細な内容について、実施例１，実施例２で行われる処理とは異なる処理についてのみ説明する。

（初期経路生成処理の説明）
図２０は、実施例３における初期経路生成処理（図１９のステップＳ８２０）の流れを示すフローチャートである。また、図２２Ａ〜図２２Ｅは、本実施例３の動作例を説明する図である。以下、図２０に示す各ステップの処理内容について、図２２Ａ〜図２２Ｄを参照しながら順を追って説明する。

（ステップＳ８２２）目標駐車区画設定処理（図１９のステップＳ７８０）で設定された目標駐車区画ＰＦを読み出す。例えば図２２Ａにおいて、駐車区画ＰＦ（３）が目標駐車区画ＰＦとして設定されたものとして、以後の説明を行う。

（ステップＳ８２４）設定された目標駐車区画ＰＦが、補正された目標駐車区画であるか否かを判定する。補正された目標駐車区画であるときはステップＳ８２６に進み、それ以外のときは、図２０の処理を終了してメインルーチン（図１９）に戻る。例えば図２２Ａ〜図２２Ｄにあっては、図２２Ｂに示すように目標駐車区画ＰＦは補正されているため、ステップＳ８２６に進む。

（ステップＳ８２６）車両１００の現在位置から設定された目標駐車区画ＰＦの近傍に至る初期経路Ｒを生成する。例えば図２２Ａ〜図２２Ｄにあっては、図２２Ｃに示す初期経路Ｒが生成される。

（ステップＳ８２８）初期経路Ｒに沿って車両１００を移動させる。そして、車両が初期経路Ｒの終端、すなわち目標駐車区画ＰＦの近傍に達すると、図２０の処理を終了してメインルーチン（図１９）に戻る。例えば図２２Ａ〜図２２Ｄにあっては、図２２Ｄに示すように、車両１００を、前輪車軸中心Ｑが目標駐車区画ＰＦの近傍に達するところまで移動させる。

（目標駐車区画再設定処理の説明）
図２１は、実施例３における目標駐車区画再設定処理（図１９のステップＳ９００）の流れを示すフローチャートである。以下、図２１に示す各ステップの処理内容について、図２２Ｅを参照しながら順を追って説明する。

（ステップＳ９０２）車両１００が初期経路Ｒの終点に到達したか否かを判定する。条件を満足するときはステップＳ９０４に進み、それ以外のときはステップＳ９０２を繰り返す。

（ステップＳ９０４）俯瞰変換部４０（図３）において俯瞰画像の生成処理を行う。

（ステップＳ９０６）白線検出部４４（図３）において、駐車区画の境界線を構成する白線を検出する白線検出処理を行う。

（ステップＳ９０８）駐車区画検出部４６（図３）において、駐車区画を検出する駐車区画検出処理を行う。例えば図２２Ｅにあっては、目標駐車区画設定処理（図１９のステップＳ７８０）によって設定された目標駐車区画ＰＦ（図２２Ｄ）が再検出される。こうして再検出された目標駐車区画ＰＦ’（図２２Ｅ）とする。

（ステップＳ９１０）目標駐車区画再設定部５４において、目標駐車区画ＰＦの認識結果が更新されているか否か、すなわち、目標駐車区画ＰＦは補正された駐車区画であるか否かを判定する。条件を満足するときはステップＳ９１２に進み、それ以外のときは図２１の処理を終了してメインルーチン（図１９）に戻る。例えば図２２Ｂにあっては、目標駐車区画ＰＦは、前記した駐車区画補正処理（図１９のステップＳ８００）によってその位置が補正されているため、ステップＳ９１２に進む。

（ステップＳ９１２）目標駐車区画ＰＦを目標駐車区画ＰＦ’に更新する。例えば図２２Ｅにあっては、再検出された目標駐車区画ＰＦ’が、新たな目標駐車区画に設定される。その後、図２１の処理を終了してメインルーチン（図１９）に戻る。

以上説明したように、実施例１に記載の車両用駐車区画認識装置１０ａによれば、撮像部２０が撮像した画像の中から駐車区画検出部４６が駐車区画ＰＦ（ｉ）を検出して、検出された駐車区画の中から目標駐車区画設定部４８が目標駐車区画ＰＦを設定し、駐車区画補正部５０が、設定された目標駐車区画ＰＦの位置を補正するため、駐車区画ＰＦ（ｉ）の境界線が汚れて見えにくくなっている場合であっても、適切な目標駐車区画ＰＦを設定することができる。

また、実施例１に記載の車両用駐車区画認識装置１０ａによれば、駐車区画補正部５０は、撮像部２０が撮像した画像の中において、目標駐車区画ＰＦの駐車区画線位置ＰＬ（ｉ），ＰＲ（ｉ）（端点位置）と目標駐車区画ＰＦの方位θｍ（ｉ）のうち少なくとも一方を補正するため、補正のための演算を低い計算コストで実行することができる。すなわち、より短時間で補正を行うことができる。

そして、実施例１に記載の車両用駐車区画認識装置１０ａによれば、駐車区画補正部５０は、目標駐車区画ＰＦに隣接する駐車区画ＰＦ（ｉ）のうち、車両１００に近接した側の駐車区画ＰＦ（ｉ）の検出結果に基づいて、目標駐車区画ＰＦの位置を補正するため、車両１００により近接した側で検出された駐車区画ＰＦ（ｉ）の駐車区画線位置ＰＬ（ｉ），ＰＲ（ｉ）と方位θｍ（ｉ）に基づく補正、すなわちより正確な情報に基づく補正がなされるため、目標駐車区画ＰＦの補正の精度を向上させることができる。

さらに、実施例１に記載の車両用駐車区画認識装置１０ａによれば、駐車区画補正部５０は、設定された目標駐車区画ＰＦに隣接する駐車区画ＰＦ（ｉ）を含む複数の駐車区画ＰＦ（ｉ）をそれぞれ構成する各駐車区画線位置ＰＬ（ｉ），ＰＲ（ｉ）の検出結果に基づいて目標駐車区画ＰＦの位置を補正するため、複数の駐車区画線位置ＰＬ（ｉ），ＰＲ（ｉ）と方位θｍ（ｉ）に基づく補正がなされることによって、目標駐車区画ＰＦの補正の精度を向上させることができる。

また、実施例１に記載の車両用駐車区画認識装置１０ａによれば、車両１００に備えられて、車両１００の周囲において路面から高さのある物体を検出する距離計測部３０（物体検出部）が、物体によって目標駐車区画ＰＦの一部が隠蔽されていると判定されたときには、駐車区画補正部５０において目標駐車区画ＰＦの位置の補正を行わないため、障害物によって隠蔽された駐車区画線を途切れと判断して誤って補正することを防止できる。したがって、駐車区画の検出精度を向上させることができる。

そして、実施例２に記載の車両用駐車区画認識装置１０ｂによれば、デッドレコニング演算部６８（車両挙動検出部）が検出した車両１００の挙動に基づいて、空間マップ生成部４７が、撮像部２０で異なる時刻に撮像された各画像からそれぞれ検出された駐車区画ＰＦ（ｉ）の中から同一駐車区画を特定して、異なる複数の時刻に検出された各駐車区画ＰＦ（ｉ）の空間配置を１枚の空間マップＳ（ｔ）に統合して、統合された空間マップＳ（ｔ）の中に設定された目標駐車区画ＰＦの位置を必要に応じて補正するようにしたため、車両１００から離れた位置にある駐車区画ＰＦ（ｉ）を目標駐車区画ＰＦに設定することができる。

さらに、実施例３に記載の車両用駐車区画認識装置１０ｃによれば、初期経路生成部５２が、車両１００の現在位置から目標駐車区画ＰＦの近傍に至る初期経路Ｒを生成して、目標駐車区画ＰＦが位置の補正がなされた目標駐車区画であるときには、車両１００が初期経路Ｒに沿って移動した後で、移動後の位置において再度撮像された車両１００周囲の画像の中から駐車区画検出部４６が目標駐車区画ＰＦ’を再検出して、再検出された目標駐車区画ＰＦ’の位置と方位に基づいて目標駐車区画ＰＦ’に駐車させる際の駐車経路Ｓ１，Ｓ２を算出するため、駐車区画線の汚れやかすれによって生じる途切れの影響が軽減されて、目標駐車区画ＰＦ’の位置をより確実に検出することができる。

以上、本発明の実施例を図面により詳述したが、実施例は本発明の例示にしか過ぎないものであるため、本発明は実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、本発明に含まれることは勿論である。

例えば、実施例１から実施例３にあっては、距離計測部３０（物体検出部）の出力に基づいて、路面から高さのある物体を検出するものとしたが、これは、距離計測部３０を用いずに撮像部２０で撮像した画像のみを用いて、時間の経過とともに移動する立体物の３次元位置を特定する、いわゆる移動ステレオ法（モーションステレオ法）を用いる構成としてもよい。あるいは、距離計測部３０と移動ステレオ法を併用する構成としてもよい。

また、実施例１から実施例３を通して記載した各フローチャートは、処理の流れの一例を示すものであって、処理の順序は適宜変更してもよい。例えば、各実施例において、目標駐車区画ＰＦを決定した後で、決定した目標駐車区画ＰＦの位置または方位の補正を行うものとしたが、これは、例えば、駐車区画ＰＦ（ｉ）の検出が行われた後で、各駐車区画ＰＦ（ｉ）の位置の補正を行い、補正された結果に基づいて目標駐車区画ＰＦを設定する構成としてもよい。

２０・・・・・・・撮像部
３０・・・・・・・距離計測部（物体検出部）
４６・・・・・・・駐車区画検出部
４７・・・・・・・空間マップ生成部
４８・・・・・・・目標駐車区画設定部
５０・・・・・・・駐車区画補正部
５２・・・・・・・初期経路生成部
６８・・・・・・・デッドレコニング演算部（車両挙動検出部）
１００・・・・・・車両
Ｒ・・・・・・・・初期経路
Ｓ１，Ｓ２・・・・駐車経路
ＰＦ（ｉ）・・・・駐車区画
ＰＦ，ＰＦ’・・・目標駐車区画
θｍ（ｉ）・・・・方位
ＰＬ（ｉ），ＰＲ（ｉ）・・・駐車区画線位置（端点位置）
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ・・・車両用駐車区画認識装置

Claims (7)

1. 車両に備えられて、前記車両の周囲の画像を撮像する少なくとも１つの撮像部と、
   前記撮像部で撮像された画像の中から、駐車区画を検出する駐車区画検出部と、
   前記駐車区画の検出結果に基づいて、前記車両を駐車させる目標駐車区画を設定する目標駐車区画設定部と、
   前記駐車区画の検出結果に基づいて、検出された複数の端点位置である駐車区画線位置によって定まる基準直線を設定し、当該基準直線に基づいて、前記画像の中における前記目標駐車区画の位置を補正する駐車区画補正部と、を有することを特徴とする車両用駐車区画認識装置。
2. 前記駐車区画補正部は、前記画像の中において、前記目標駐車区画の端点位置と前記目標駐車区画の方位とを補正することを特徴とする請求項１に記載の車両用駐車区画認識装置。
3. 前記駐車区画補正部は、前記目標駐車区画に隣接する駐車区画のうち、前記車両に近接した側の駐車区画の検出結果に基づいて、前記目標駐車区画の位置を補正することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用駐車区画認識装置。
4. 前記駐車区画補正部は、設定された前記目標駐車区画に隣接する駐車区画を含む複数の駐車区画をそれぞれ構成する各駐車区画線の検出結果に基づいて、前記目標駐車区画の位置を補正することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用駐車区画認識装置。
5. 前記車両に備えられて、前記車両の周囲において路面から高さのある物体を検出する物体検出部を有し、前記物体によって前記目標駐車区画が隠蔽されているときには、前記駐車区画補正部において前記目標駐車区画の位置の補正を行わないことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両用駐車区画認識装置。
6. 車両の挙動を検出する車両挙動検出部と、
   前記撮像部で異なる時刻に撮像された各画像からそれぞれ検出された駐車区画の中から、前記車両挙動検出部が検出した前記車両の挙動に基づいて同一駐車区画を特定して、異なる複数の時刻に検出された各駐車区画の空間配置を１枚の空間マップに統合する空間マップ生成部と、を有して、前記空間マップ生成部によって生成された空間マップの中に目標駐車区画を設定して、設定された目標駐車区画の位置を必要に応じて補正することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用駐車区画認識装置。
7. 設定された前記目標駐車区画に対して、前記車両の現在位置から前記目標駐車区画の近傍に至る初期経路を生成する初期経路生成部を有し、前記目標駐車区画が位置の補正がなされた目標駐車区画であるときには、前記車両が前記初期経路に沿って移動した後で、移動後の位置において再度撮像された前記車両周囲の画像の中から前記駐車区画検出部が前記目標駐車区画を再検出して、再検出された前記目標駐車区画の位置と方位に基づいて前記目標駐車区画に駐車させる際の駐車経路を算出することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両用駐車区画認識装置。