CN110785328A - 停车辅助方法及停车控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供执行向本车辆的周围的空闲停车位的停车控制的停车控制装置的停车辅助方法，其中，检测与空闲停车位的车宽方向正交的方向的第一框线(W1)及与该第一框线成对的第二框线(W2)，在连结第一框线(W1)上的点和第二框线(W2)上的点的直线L上设定停车目标(p3)，例如在连结第一框线(W1)上的端部和第二框线(W2)上的端部的直线上设定上述停车目标(p3)，并执行停车控制以使本车辆的车轮的位置与停车目标(p3)对齐。

Description

停车辅助方法及停车控制装置
技术领域
本发明涉及停车辅助方法及停车控制装置。
背景技术
目前，作为辅助使车辆停车于车库等的停车区域的驾驶操作的停车控制装置，例如已知有专利文献1所记载的装置。专利文献1中公开了，连结停车框线的端部，并设定目标到达区域。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015－74257号公报
发明内容
发明所要解决的课题
但是，专利文献1所公开的现有例中，以车辆收纳于目标到达区域的方式执行停车控制，未设想车辆从目标到达区域露出。因此，可能不能将车辆停车于目标到达区域的适当的位置。
本发明是鉴于上述课题而研发的，其目的在于，提供能够将车辆停车于适当的位置的停车辅助方法及停车控制装置。
用于解决课题的方案
本发明的一个方式提供一种停车辅助方法，以如下方式进行停车控制，检测与空闲停车位的车宽方向正交的方向的第一框线和第二框线，在连结第一框线上的点和第二框线上的点的直线上设定停车目标，并使本车辆的车轮的位置与其停车目标对齐。
发明效果
根据本发明的停车辅助方法，能够使车辆停车于空闲停车位的适当的位置。
附图说明
图1是示例搭载有本发明实施方式的停车控制装置的车辆的局部结构的块图。
图2是表示图1所示的停车控制装置的图像信息处理单元和停车辅助控制单元的详细的结构的块图。
图3是表示使车辆后退且进入空闲停车位时的行驶路径的示意图。
图4是表示使车辆前进且进入空闲停车位时的行驶路径的示意图。
图5是表示图1所示的停车控制装置的处理步骤的流程图。
图6A是表示使车辆停车于空闲停车位时的、沿着目标路径的位置与车速的关系的图表，表示目标速度和实际速度的变化。
图6B是表示使车辆停车于空闲停车位时的、沿着目标路径的位置与车速的关系的图表，表示修正目标速度和实际速度的变化。
图7是表示使车辆从初始位置向目标停车位置移动时的目标路径、及由于空驶距离产生的偏移时的行驶路径的说明图。
图8A是表示使车辆向停车区域停车时的、沿着目标路径的位置与转向角的关系的图表，表示目标转向角和实际转向角的变化。
图8B是表示使车辆向停车区域停车时的、沿着目标路径的位置与转向角的关系的图表，表示目标转向角和修正目标转向角的变化。
图9是表示使车辆从初始位置向目标停车位置移动时的目标路径、及由于转向角的追随延迟产生偏移时的行驶路径的说明图。
图10A是表示使车辆向停车位停车时的、沿着目标路径的位置与转向角的关系的图表，表示与目标转向角产生恒定偏差时的实际转向角的变化。
图10B是表示使车辆向停车位停车时的、沿着目标路径的位置与转向角的关系的图表，表示修正目标转向角和设为修正目标转向角时的实际转向角的变化。
图11是表示本发明的实施方式的停车控制装置的处理步骤的流程图。
图12是表示本发明的实施方式的设定停车目标的处理步骤的流程图。
图13A是俯视第一、第二框线的长度比车辆(本车辆)的总长长的情况的停车位和车辆的图，是表示后退停车的情况的图。
图13B是俯视第一、第二框线的长度比车辆(本车辆)的总长长的情况的停车位和车辆的图，是表示前进停车的情况的图。
图14A是俯视第一、第二框线的长度比车辆(本车辆)的轴距短的情况的停车位和车辆的图，是表示后退停车的情况的图。
图14B是俯视第一、第二框线的长度比车辆(本车辆)的轴距短的情况的停车位和车辆的图，是表示前进停车的情况的图。
图15A是俯视第一、第二框线的长度比车辆(本车辆)的轴距长且比车辆的总长短的情况的停车位和车辆的图，是表示后退停车的情况的图。
图15B是俯视第一、第二框线的长度比车辆(本车辆)的轴距长且比车辆的总长短的情况的停车位和车辆的图，是表示前进停车的情况的图。
图16A是俯视仅残留第一、第二框线的车辆进入的方向进深侧的端部的停车位和车辆的图，是表示后退停车的情况的图。
图16B是俯视仅残留第一、第二框线的车辆进入的方向进深侧的端部的停车位和车辆的图，是表示前进停车的情况的图。
图17A是俯视仅残留第一、第二框线的车辆进入的方向跟前侧的端部的停车位和车辆的图，是表示后退停车的情况的图。
图17B是俯视仅残留第一、第二框线的车辆进入的方向跟前侧的端部的停车位和车辆的图，是表示前进停车的情况的图。
图18A是俯视第一、第二框线的长度不同的情况的停车位和车辆的图，是表示后退停车的情况的图。
图18B是俯视第一、第二框线的长度不同的情况的停车位和车辆的图，是表示前进停车的情况的图。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。
图1是示例搭载有本发明实施方式的停车控制装置的车辆的局部结构的块图。如图1所示，该停车控制装置100生成向车辆控制ECU40输出的转向角控制信号和速度控制信号。此外，本实施方式的停车是指，将车辆向空闲停车位移动，且停车于空闲停车位。在汽车中是指，为了使汽车停于停车场内的停车位，向空闲停车位移动，并停车于空闲停车位。
停车控制装置100具备目标停车框探测传感器10、图像信息处理单元20(目标位置设定电路)、以及停车辅助运算单元30(车辆控制电路)。
目标停车框探测传感器10例如由拍摄车辆周围的多个摄像头构成。摄像头10a搭载于车辆的前方并拍摄车辆前方。摄像头10b搭载于车辆的后方并拍摄车辆后方。摄像头10c搭载于车辆的左侧并拍摄车辆左侧。摄像头10d搭载于车辆的右侧并拍摄车辆右侧。各个摄像头设置于比车辆的车顶靠下方。
目标停车框探测传感器10也可以利用其它传感器构成。例如，也可以利用向对象物照射红外线激光，且根据其反射光的强度测量直到对象物的距离的激光测距仪(LFR)等构成。也可根据反射光的强度检测表示停车位的白线等的长度。另外，也可以使用利用超声波的间隙声纳。另外，目标停车框探测传感器10也可以未必是设置于车辆的传感器，也可以是在本车辆的周围具有的传感器(例如，停车场的摄像头、其它车辆所具备的传感器、摄像头)。在该情况下，也可以使用无线通信将由车辆周围具有的传感器得到的数据发送至本车辆。此外，本实施方式通过使用本车辆的摄像头构成目标停车框探测传感器10的例子进行说明。
图像信息处理单元20对由目标停车框探测传感器10拍摄的本车辆的周围的图像信息进行图像识别并生成停车辅助所需要的信息。该信息向停车辅助运算单元30输出。对停车辅助所需要的信息在后面详细地叙述。
在停车辅助运算单元30，除了图像信息处理单元20之外，还连接输入接口51、车轮速传感器52、以及转向角传感器53。此外，停车辅助运算单元30的输出连接于车辆控制ECU40。
目标停车框探测传感器10还具备根据由各摄像头(10a～10d)拍摄的图像，检测与空闲停车位的车宽方向正交的方向的第一框线及与该第一框线成对的第二框线的框线探测电路10e。目标位置设定电路20在连结第一框线上的点和第二框线上的点的直线上设定停车目标。车辆控制电路30执行停车控制以使本车辆的车轮的位置与停车目标对齐。具体而言，车辆控制电路30生成直到停车目标的目标停车路径，控制本车辆的位置、本车辆的姿势、本车辆的速度以沿着生成的目标停车路径，并执行停止控制使得本车辆的预定的位置(车轮，车辆的端部)与目标位置对齐。此外，本实施方式的第一框线和第二框线不需要确定在构成停车位的框线内。也就是，第一框线也可以是停车位的车宽方向的跟前侧、进深侧的任意一个，另外，也可以是较长方、较短方的任意一个。另外，在检测第一框线的长度的情况下，在比较第一框线的长度和本车辆的总长及本车辆的前轮与后轮之间的长度的情况下，将构成停车位的两个框线内的任意一个设为第一框线都可以。
根据具备目标停车框探测传感器10、目标位置设定电路20、以及车辆控制电路30的停车控制装置100，能够使本车辆停车于空闲停车位的适当的位置。
输入接口51是输入与操作者的停车位置的调整、停车位置的选择、停车方式(前进停车，后退停车)等相关的各种信息的终端。假定操作者乘车的情况，也可以在车辆内设置操纵杆或操作开关、触摸面板等、搭载于车辆的各种操作输入器件等。另外，也可以使用设置于车辆的扬声器，进行向驾驶者提醒各种操作输入的声音引导。
车轮速传感器52是检测本车辆的车轮速的传感器。
转向角传感器53是检测本车辆的转向角的传感器，通常使用安装于转向的旋转轴的编码器。
停车辅助运算单元30基于与图像信息处理单元20生成的停车辅助所需要的各信息、由车轮速传感器52检测的本车辆的车轮速信息、由转向角传感器53检测的转向角信息、以及向输入接口51输入的停车位置相关的各种信息，生成转向角控制信号和速度控制信号。
停车辅助运算单元30中生成的转向角控制信号和速度控制信号被输入到车辆控制ECU40。另外，在车辆控制ECU40上连接车轮速传感器52和转向角传感器53。车辆控制ECU40的输出连接于控制转向、车速等的促动器50。
图像信息处理单元20及车辆控制ECU40能够构成为例如由中央运算单元(CPU)、RAM、ROM、硬盘等的存储装置构成的一体型的计算机。
图2是表示图像信息处理单元20及停车辅助运算单元30的详细的结构的块。图像信息处理单元20具备：目标停车框探测单元21、目标停车位置设定单元22、停车开始位置设定单元23、以及当前位置估计单元24。
目标停车框探测单元21使用由框线探测电路10e检测的第一框线和第二框线，输出作为使本车辆停车的位置的目标停车框位置。此外，目标停车框探测单元21也可以由目标停车框探测传感器10拍摄的图像检测与空闲停车位的车宽方向正交的方向的第一框线及与该第一框线成对的第二框线，并输出目标停车框位置。在检测到多个空闲停车位的情况下，能够从其中将最容易停车(停车时间较短，停车距离较短，盲点较少等)的空闲停车位设为目标停车框位置。
此外，目标停车框位置通过来自输入接口51的操作输入进行设定，能够变更从目标停车框探测单元21输出的目标停车框位置。例如，能够中止向目标停车框位置的停车，也能够从多个空闲停车位中变更成另一空闲停车位。
图3是表示使车辆V1进入空闲停车位时的行驶路径的示意图。图中的X1表示利用图像信息处理单元20识别出的停车位。另外，R1表示行驶道路。图3的行驶道路R1设定成相对于停车位的车辆前后方向垂直(正交的方向)。此外，本实施方式的、行驶道路R1的方向也可以相对于停车位是任意的方向，方向不限。目标停车框探测单元21输出的目标停车框位置包含第一框线W1和第二框线W2各自的坐标和长度。坐标是停车位X1上的二维坐标。图中的第一框线W1和第二框线W2表示车辆V1在例如初始位置p1的位置探测到的例子。
目标停车位置设定单元22在连结第一框线W1上的点和第二框线W2上的点的直线L上设定停车目标。图3表示使车辆V1的后侧的车轮的端部(后轮的后端)的位置与停车目标p3对齐的例子。此外，使车辆V1上的哪个位置与停车目标p3对齐因第一、第二框线W1、W2的长度及停车方式(后退或前进)不同而不同。另外，引出连结停车目标p3的第一、第二框线W1、W2上各自的直线L的点也不同。对该不同的例子在后叙述。此外，使车辆V1上的哪个位置与停车目标p3对齐，也可以使车辆V1的后轮的哪个位置与停车目标p3对齐，也可以设定后端、车轮的中央、距车轮中央为预定的位置等。
停车开始位置设定单元23根据由目标停车框探测传感器10拍摄的图像，设定初始位置p1、停车开始位置p2、以及停车目标p3。停车开始位置p2是用于使车辆V1引导至停车目标p3的折返位置，以后称为折返位置p2。
当前位置估计单元24根据由目标停车框探测传感器10拍摄的白线(第一框线W1，第二框线W2)、物体识别结果、以及车辆V1的相对位置关系估计车辆V1的当前的位置。
停车辅助运算单元30(图2)包括：停车路径生成单元31、停车路径追随控制单元32、转向角控制单元33、目标速度生成单元34、以及速度控制单元35。
停车路径生成单元31根据车辆V1的当前的位置(例如初始位置p1)、折返位置p2、以及停车目标p3，生成使车辆V1向停车目标p3移动的停车路径。停车路径是车辆V1不与障碍物干涉地可移动至停车目标p3的路径。
停车路径追随控制单元32根据停车路径和车辆V1的当前的位置，生成使车辆V1移动至停车目标p3所需要的目标转向角。
转向角控制单元33生成与目标转向角对应地控制转向的转向角的转向角控制信号。
目标速度生成单元34根据停车路径与车辆V1的当前的位置，生成使车辆V1移动的目标速度。
速度控制单元35生成进行控制使得车辆V1的车速成为目标速度的速度控制信号。
以上叙述的停车路径追随控制单元32、转向角控制单元33、目标速度生成单元34、以及速度控制单元35也可以基于例如航位推测方法生成转向角控制信号和速度控制信号。航位推测方法是在极低速且前轮转向车中，基于后轮车轴中心的行驶距离与前轮转向角的关系，估计车辆的位置及姿势的方法，即停车动作等的在被限定的区间行驶的情况下有用的方法。
车辆控制ECU40基于转向角控制信号和速度控制信号，控制车辆V1的驱动和制动、及控制转向的促动器50的驱动。如果控制转向转向角和速度，使得车辆V1沿着停车路径生成单元31中生成的停车路径移动，则能够使车辆V1上的特定的位置与停车目标P3对齐并停车。
图4是表示使车辆V1通过前进停车进入空闲停车位时的行驶路径的示意图。图4中，与停车目标p3对齐的车辆V1上的位置设定成例如车辆V1的前车轮的端部(前轮的前端)。因此，进行停车控制，使得车辆V1的前轮的位置在连结第一框线W1的车辆V1进入的方向进深侧的端部、和构成对的第二框线的车辆V1进入的方向进深侧的端部的直线L上对齐。此外，使车辆V1上的哪个位置与停车目标p3对齐，可以使车辆V1的前轮的哪个位置与停车目标p3对齐，也可以设定后端、车轮的中央、距车轮中央为预定的位置等。
这样，因后退停车和前进停车(停车方式)，与停车目标p3对齐的车辆V1上的位置变化。另外，被设定停车目标p3的连结第一框线W1和第二框线W2的直线L的位置也变化。对其具体例在后叙述。
接着，参照图5所示的流程图和图3，说明上述那样构成的本实施方式的停车控制装置100的作用。
在停车位X1上的初始位置p1以低速移动或停车的车辆V1探索空闲停车位(步骤S1)。车辆V1的目标停车框探测传感器10探测到空闲停车位时(步骤S2的“是”)，图像信息处理单元20决定停车方式和目标停车框位置(步骤S3)。
停车方式和目标停车框位置可以图像信息处理单元20自动地决定，也可以通过来自输入接口51的操作输入决定。
停车辅助运算单元30根据图像信息处理单元20生成的初始位置p1、折返位置p2及以停车目标p3，生成使车辆V1移动至停车目标p3的停车路径(步骤S4)。然后，开始停车控制(步骤S5)。
停车辅助运算单元30使转向角控制信号和速度控制信号变化，使得车辆V1的位置到达折返位置p2(步骤S6的“否”)。
当车辆V1的位置到达折返位置p2时(步骤S6的“是”)，车辆控制ECU40将换档位置切换成R挡(步骤S7)。
当换档位置切换成R挡时，停车控制装置100重新探测探测中的第一框线W1和第二框线W2，并重新设定停车目标p3(步骤S9)。
然后，停车控制装置100分别控制转向角控制信号和速度控制信号，使得车辆V1上的位置与停车目标p3一致(步骤S10)。反复进行该步骤S9～S10的处理，直至车辆V1上的位置到达停车目标p3(步骤S11的“否”)。
该步骤S9～S10的处理例如以目标停车框探测传感器10拍摄一个图像的帧速率的单位进行。也就是，实时地设定向停车目标p3引导车辆V1的转向角控制信号和速度控制信号。
当通过实时控制的转向角控制信号和速度控制信号，车辆V1上的位置到达停车目标p3时(步骤S11的“是”)，换档位置切换成P挡，停车辅助控制结束(步骤S12)。
接着，对减少产生于停车路径与车辆V1的行驶路径之间的差的实时控制进行说明。作为产生于停车路径与行驶路径之间的差的要因，具有：“A：在车辆停止时产生的空驶距离”、“B：转向角的追随延迟”、“C：转向角的恒定偏差”、“D：目标停车框探测传感器10的检测误差”的四项。详细地说明缩小这些各自的影响的方法。
“A：在车辆停止时产生的空驶距离”
图6中表示用于使车辆V1沿着停车路径行驶的、速度控制信号相对于行驶位置的变化。图6A的横轴为车辆V1的位置，纵轴为车辆V1的目标速度q1(实线)，及实际速度q2(虚线)。横轴所示的p1与图3所示的初始位置p1对应，p2与折返位置p2对应，p3与停车目标p3对应。
就目标速度q1而言，在从初始位置p1朝向折返位置p2的路径(图3的x0)中，设定有前进方向的目标速度。另外，在从折返位置p2朝向停车目标p3的路径(图3的x1)中，设定有后退方向的目标速度。目标速度q1设为目标速度根据车辆V1的位置而坡道状地变化的图案。
如图6A所示，从初始位置p1朝向折返位置p2时，实际速度q2追随目标速度q1而变化。但是，在折返位置p2停止时，有时不能追随目标速度q1，车辆V1进行空驶。也就是，车辆V1到达折返位置p2时，实际速度q2未成为零地空驶，因此，在通过了空驶距离(“L1”)的位置p21，实际速度q2成为零。空驶距离L1能够基于转向角传感器53的检测数据算出。
由于车辆V1空驶，车辆V1在通过了折返位置p2的位置p21停止。因此，若不校正该空驶距离L1而使车辆V1进行后退时，虽然车辆V1应沿着停车路径x1后退且到达停车目标p3，但沿着与停车路径x1不同的路径x2后退，并到达与停车目标p3不同的位置p31。
因此，基于空驶距离L1，修正车辆V1后退时的目标速度q1，且如图6B所示，设定修正目标速度q1a。修正目标速度q1a设定速度，使得后退时的距离变长空驶距离L1。通过设定修正目标速度q1a，能够校正因空驶距离L1产生的停车路径与行驶路径的偏移，并能够使车辆V1到达停车目标p3。图6B中的q2a是相对于修正目标速度q1a的实际速度q2a。
图7是以俯视图表示以上叙述的说明的图。即使在车辆V1停止时产生空驶距离L1的情况下，以与空驶距离L1相同的距离使车辆V1后退后，也就是从位置p21返回折返位置p2后，也以原有的控制信号控制车辆V1的后退，因此，能够使车辆V1停车于停车目标p3的位置。此外，车辆V1从位置p21返回折返位置p2时的转向角设为与空驶时的转向角相同的转向角。
“B：转向角的追随延迟”
接着，对车辆V1的转向角控制进行说明。图8A是表示车辆V1的转向角相对于位置的变化的图表，曲线q11表示使车辆沿着停车路径行驶时的目标转向角，曲线q12表示实际转向角。表示目标转向角的曲线q11为以回旋线为基础的转向图案，设定转向角变化量的倾斜度，以成为考虑了转向促动器的动作极限的值。然后，如果在控制车辆V1的转向角时设定目标转向角q11，则由于转向角系的动力学，以某程度的延迟进行追随。也就是，实际转向角q12被设定在相对于目标转向角q11稍微偏移的位置。
其结果，如图9所示，从初始位置p1朝向折返位置p2时，转向角控制延迟，行驶路径的曲率半径变大。具体而言，在路径x3上行驶，在位置p22停止，成为相对于折返位置p2偏移距离L2的位置。然后，当使车辆V1从该位置p22后退时，沿着路径x4后退，且在位置p32停止。即，不能使车辆V1停止于停车目标p3。
本实施方式中，如图8B所示，考虑转向角的追随延迟，设定为预先稍微提前转向角控制的定时。即，对于目标转向角q11，设定转向角在更跟前的位置变化那样进行了修正的修正目标转向角q13。然后，通过使用该修正目标转向角q13控制车辆V1的行驶，由此，能够得到与目标转向角q11大致一致的实际转向角。因此，能够使车辆V1沿着图9所示的目标路径x0到达折返位置p2，进而，能够使车辆V1沿着停车路径x1向停车目标p3移动。
“C：转向角的恒定偏差”
车辆V1的转向角控制中，除了上述的追随延迟以外，由于转向角的恒定偏差，有时在目标转向角与实际转向角之间产生偏移。以下，参照图10进行说明。图10A是表示车辆V1的目标转向角q21相对于位置的变化，及产生恒定偏差时的实际转向角q22的变化的图表。此外，图10中，未考虑转向角的追随延迟。
如符号y1所示，由于产生恒定偏差，实际转向角q22相对于目标转向角q21增大。因此，车辆V1从折返位置p2后退时，不能沿着停车路径x1后退。
本实施方式中，在产生恒定偏差的位置，考虑恒定偏差，修正目标转向角q21，并设定图10B所示的修正目标转向角q32。通过这种设定，即使在产生恒定偏差的情况下，也预测其引起的转向角的偏移量并修正目标转向角，因此，能够得到与目标转向角大致一致的实际转向角。因此，能够使车辆V1沿着停车路径x0、x1高精度地移动，并停车于停车目标p3。
“D：目标停车框探测传感器10的检测误差”
目标停车框探测传感器10检测空闲停车位，并利用目标停车位置设定单元22设定停车目标，利用停车路径生成单元31生成直到设定的停车目标的路径。在设定停车目标的时刻，在存在停车目标与车辆V1的距离的情况、停车场的环境(例如，雨，夜)差的情况、空闲停车位被停车车辆或障碍物(例如，停车场的柱，壁)包围等情况下，有时错误地检测停车目标的位置。因此，在向停车目标停车的过程中，有时检测新的停车目标。在该情况下，通过设定相对于检测到的新的停车目标的目标停车路径并实时地调整控制内容，能够接近真正的停车目标而停车。
[处理动作的说明]
接着，参照图11所示的流程图，说明本实施方式的停车控制装置100的处理步骤。该处理按照预先设定的每个运算周期执行。
首先，步骤S20中，图像信息处理单元20基于由目标停车框探测传感器10检测的信息，取得停车位X1。具体而言，如图3所示，取得车辆V1可行驶的区域即停车位X1。
步骤S21中，停车路径生成单元31在不脱离停车位X1的范围内设定用于使车辆停车的折返位置p2及停车目标p3。另外，停车路径生成单元31在停车位X1的区域内，设定处于初始位置p1的车辆V1经由折返位置p2到达目标停车位置p3的行驶路径。其结果，设定图3所示的停车路径x0、x1。
步骤S22中，停车路径追随控制单元32算出目标转向角的校正量，使得车辆V1沿着图3所示的停车路径x0、x1行驶。该校正量能够根据停车路径x0、x1算出，因此，能够在车辆V1从初始位置p1开始前进之前的时刻设定。其结果，设定图8B所示的修正目标转向角q13或图10B所示的修正目标转向角q31。例如，在产生实际转向角相对于目标转向角的追随延迟的情况下，设定修正目标转向角q13，在产生实际转向角的恒定偏差的偏移的情况下，设定修正目标转向角q31。另外，在产生双方影响的偏移的情况下，设定用于校正双方的偏移量的修正目标转向角。
步骤S23中，从速度控制单元35输出车速，及从转向角控制单元33输出转向角的控制指令，通过车辆控制ECU40的控制开始车辆V1的自律的停车动作。因此，车辆V1从图3所示的初始位置p1沿着停车路径x0开始前进。
步骤S24中，当前位置估计单元24根据由目标停车框探测传感器10拍摄的周围的图像，估计车辆V1的位置。此外，车辆V1的位置的估计中，也可以使用由车轮速传感器52及转向角传感器53检测的车速信息及转向角信息。
步骤S25中，停车路径追随控制单元32比较停车路径x0和当前位置估计单元24中估计的自己位置，并算出偏移量。例如，在车辆在折返位置p2停止的情况下，不限于在该折返位置p2可靠地停止，有时车辆V1空驶并移动至超过折返位置p2的位置。停车路径追随控制单元32算出此时双方的偏移量。具体而言，算出图7所示的空驶距离L1。
步骤S26中，判断停车路径追随控制单元32及目标速度生成单元34是否需要校正。例如，在偏移量比预先设定的阈值小的情况等，即使不校正偏移量，也能够判断为没有问题，因此，在偏移量比阈值大的情况下，判断为需要校正。在判断为不需要校正的情况下(步骤S26中“否”)，将处理进入步骤S29。
在判断为需要校正的情况下(步骤S26中“是”)，在步骤S27中，停车路径追随控制单元32及目标速度生成单元34算出校正量。该处理中，将步骤S22的处理中设定的转向角的校正量及步骤S25的处理中算出的空驶距离L1(偏移量)设为校正量。此外，转向角的校正量及空驶距离L1的校正量也可以实时设定。
步骤S28中，转向角控制单元33及速度控制单元35基于算出的校正量生成校正车辆V1的动作的车速控制信号并输出至车辆控制ECU40。例如，如图7所示，在车辆V1停止于偏移了空驶距离L1的位置p21的情况下，校正车辆V1的控制信号，使得移动与该空驶距离L1相同且相反方向的距离。因此，车辆V1从位置p21移动至折返位置p2后，实施原有的后退控制。另外，基于转向角的校正量，校正目标转向角。
步骤S29中，实施车辆控制ECU40进行的车辆的引导控制。其结果，车辆V1能够沿着停车路径x0、x1行驶，并可靠地停止于停车目标p3。
这样，本实施方式的停车控制装置100中，计算车辆的当前位置与目标路径的位置的偏移量，校正目标速度和目标转向角，以降低该偏移量，因此，能够使车辆V1上的位置与停车目标p3高精度地对齐并停车。
〔停车目标p3的具体例〕
本实施方式的停车辅助方法中，检测与空闲停车位的车宽方向正交的方向的第一框线W1及与第一框线W1成对的第二框线W2，并在连结第一框线W1上的点和第二框线W2上的点的直线上设定停车目标p3。该停车目标p3的位置因第一、第二框线W1、W2的长度等变化。接着，对其具体例进行说明。
图12是设定停车目标p3的处理(图5：步骤S9)的详细的流程图。停车控制装置100开始停车控制时，探索空闲停车位的第一框线W1和第二框线W2(步骤S90)。在不能检测第一、第二框线W1、W2的情况下，中止利用框线的停车辅助控制。在该情况下，执行现有的普通的停车控制。
在能够检测到空闲停车位的第一框线W1和第二框线W2的情况下(步骤S90的“是”)，判定连结第一框线W1和第二框线W2的端部之间的直线、和该直线与第一框线W1或第二框线W2构成的角度是否接近直角(步骤S91)。
在该直线与第一框线W1或第二框线W2构成的角度接近直角的情况下(步骤S91的“是”)，接着，判定第一、第二框线W1、W2的长度是否比车辆V1(本车辆)的总长长(步骤S92)。
(框线的长度＞车辆长)
图13是俯视第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1(本车辆)的总长长的情况(步骤S92的“是”)的停车位和车辆V1的图。在该情况下，在连结第一框线W1的本车辆进入的方向跟前侧的端部和第二框线W2的本车辆进入的方向跟前侧的端部的直线L上设定停车目标p3。
图13A为后退停车的情况，在该情况下，在连结本车辆进入的跟前侧的第一、第二框线W1、W2的端部之间的直线L上设定停车目标p3，并执行停车控制，使得本车辆的行进方向的相反侧的端部(前顶端部)与该停车目标p3一致(步骤S94)。
图13B为前进停车的情况。在该情况下，停车目标p3也设定于连结本车辆进入的跟前侧的第一、第二框线W1、W2的端部之间的直线L上。然后，执行停车控制，使得本车辆的行进方向的相反侧的端部(后顶端部)与该停车目标p3一致(步骤S94)。
由此，车辆V1在后退停车和前进停车两者的情况下，也不会从连结本车辆进入的跟前侧的第一框线W1和第二框线W2的端部之间的直线L跑出。也就是，能够使车辆V1停车于框线内。
(框线的长度＜轴距＿(1))
在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1(本车辆)的总长短的情况下(步骤S92的“否”)，接着，判定第一、第二框线W1、W2的长度是否比车辆V1的轴距长(步骤S95)。
在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的轴距短的情况下(步骤S95的“是”)，接着，判定第一、第二框线W1、W2的长度是否为预定的长度以上(步骤S96)。
预定的长度是例如50cm程度的长度。第一、第二框线W1、W2的长度为例如50cm以上且比轴距短的情况(步骤S96的“是”)的框线仅表示停车位的车辆V1的宽度方向，描绘于停车位的进深方向的中央部分的情况较多。
图14是俯视第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1(本车辆)的轴距短的情况(步骤S92的“是”)的停车位和车辆V1的图。在该情况下，在连结第一框线W1的中心和第二框线的中心的直线L上设定停车目标p3(步骤S97)。
图14A为后退停车的情况，在该情况下，在连结第一框线W1和第二框线W2各自的中心的直线L上设定停车目标p3。然后，执行停车控制，使得该停车目标p3与本车辆的中心的位置一致(步骤S98)。在该情况下，车辆V1的前端位于本车辆进入的方向跟前侧。
图14B为前进停车的情况。在该情况下，停车目标p3也设定于连结第一框线W1和第二框线W2各自的中心的直线L上。然后，执行停车控制，使得该停车目标p3的位置与本车辆的中心的位置一致(步骤S98)。在该情况下，车辆V1的后端位于本车辆进入的方向跟前侧。
由此，车辆V1的从第一框线W1和第二框线W2露出的长度成为在前侧和后侧相同的长度。因此，能够使车辆V1停车在相对于第一、第二框线W1、W2平衡良好的位置。
(框线的长度＜轴距＿(2))
在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1(本车辆)的总长短的情况下(步骤S92的“否”)，接着，判定第一、第二框线W1、W2的长度是否比车辆V1的轴距长(步骤S95)。
在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的轴距短的情况下(步骤S95的“是”)，接着，判定第一、第二框线W1、W2的长度是否为预定的长度以上(步骤S96)。
预定的长度是例如50cm程度的长度。有时第一、第二框线W1、W2的长度为例如50cm以上且比轴距短的情况(步骤S96的“是”)的框线仅表示停车位的车辆V1的宽度方向。
在该情况下，在连结第一框线W1的端部和第二框线的端部的直线L上设定停车目标p3(步骤S97)。
然后，在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的轴距短的情况下，执行停车控制，使得本车辆的车轮的位置与在连结第一框线W1的端部和第二框线的端部的直线L上设定的停车目标p3对齐。
由此，通过前侧和后侧的露出，因此，能够抑制在前侧和后侧的任一方大幅露出。
另外，在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的轴距短的情况下，判定本车辆相对于空闲停车位的停车方向，在本车辆的停车方向为后退停车的情况下，执行停车控制，使得本车辆的后轮的位置与停车目标p3对齐。在该情况下，车辆V1的前端位于本车辆进入的方向跟前侧。
由此，在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的轴距短的情况下，以本车辆的后轮的位置与停车目标p3对齐的方式控制，因此，能够在前侧和后侧分配车辆V1的从第一框线W1和第二框线W2的露出，因此，能够抑制在前侧和后侧的任一方大幅露出。
另外，在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的轴距短的情况下，判定本车辆相对于空闲停车位的停车方向，在本车辆的停车方向为后退停车的情况下，能够执行停车控制，以使本车辆的后轮的位置与停车目标p3对齐，因此，后退停车中，能够使车辆V1停车在相对于第一、第二框线W1、W2平衡良好的位置。
另外，在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的轴距短的情况下，判定本车辆相对于空闲停车位的停车方向，在本车辆的停车方向为前进停车的情况下，也执行停车控制以使本车辆的前轮的位置与停车目标p3对齐。在该情况下，车辆V1的后端位于本车辆进入的方向跟前侧。
由此，在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的轴距短的情况下，进行控制使得本车辆的前轮的位置与停车目标p3对齐，因此，能够在前侧和后侧分配车辆V1的从第一框线W1和第二框线W2的露出，因此，能够抑制在前侧和后侧的任一方大幅露出。
另外，在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的轴距短的情况下，判定本车辆相对于空闲停车位的停车方向，在本车辆的停车方向为前进停车的情况下，能够执行停车控制以使本车辆的前轮的位置与停车目标p3对齐，因此，前进停车中，能够使车辆V1停车在相对于第一、第二框线W1、W2平衡良好的位置。
(轴距＜框线的长度＜车辆长)
图15是俯视第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1(本车辆)的轴距长且比车辆V1的总长短的情况(步骤S95的“否”)的停车位和车辆V1的图。在该情况下，在连结第一框线W1的本车辆进入的方向进深侧的端部和第二框线的本车辆进入的方向进深侧的端部的直线L上设定停车目标p3(步骤S99)。
图15A为后退停车的情况，在该情况下，在连结本车辆进入的方向进深侧的端部之间的直线L上设定停车目标p3，并执行停车控制使得本车辆的行进方向的车轮的位置与该停车目标p3一致(步骤S100的前段)。在该情况下，执行停车控制使得本车辆进入的方向进深侧的后轮的位置与停车目标p3一致(步骤S100)。
图15B为前进停车的情况。在该情况下，停车目标p3设定于连结本车辆进入的方向进深侧的端部之间的直线L上。然后，执行停车控制，使得该停车目标p3、本车辆进入的方向进深侧的前轮的位置、停车目标p3一致(步骤S100的前段)。
由此，车辆V1使轮胎的端部与第一框线W1和第二框线W2的本车辆进入的方向进深侧的端部对齐进行停车。因此，即使在框线的进深侧具有高度差或槽的情况下，也能够使车辆V1停车在其跟前。
另外，能够适当设定车辆V1的从停车位露出的量(长度)。因此，能够使车辆V1停车于停车位的适当的位置。
(框线的长度＜车辆长)
判定第一、第二框线W1、W2的长度是否比车辆V1(本车辆)的总长短。
在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的总长短的情况下，在连结第一框线W1的端部和第二框线的端部的直线L上设定停车目标p3(步骤S97)。
在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的总长短的情况下，执行停车控制，以使本车辆的车轮的位置与在连结第一框线W1的端部和第二框线的端部的直线L上设定的停车目标p3对齐。
由此，通过前侧或后侧的发现，能够抑制在前侧和后侧的任一方大幅露出。
另外，在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的总长短的情况下，判定本车辆相对于空闲停车位的停车方向，在本车辆的停车方向为后退停车的情况下，执行停车控制以使本车辆的后轮的位置与停车目标p3对齐。在该情况下，车辆V1的前端位于本车辆进入的方向跟前侧。
由此，在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的总长短的情况下，控制使得本车辆的后轮的位置与停车目标p3对齐，因此，能够在前侧和后侧分配车辆V1的从第一框线W1和第二框线W2的露出，因此，能够抑制在前侧和后侧的任一方大幅露出。
另外，在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的总长短的情况下，判定本车辆相对于空闲停车位的停车方向，在本车辆的停车方向为后退停车的情况下，能够执行停车控制以使本车辆的后轮的位置与停车目标p3对齐，因此，后退停车中，能够使车辆V1停车在相对于第一、第二框线W1、W2平衡良好的位置。
另外，在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的总长短的情况下，判定本车辆相对于空闲停车位的停车方向，在本车辆的停车方向为前进停车的情况下，也以执行停车控制使得本车辆的前轮的位置与停车目标p3对齐。在该情况下，车辆V1的后端位于本车辆进入的方向跟前侧。
由此，在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的总长短的情况下，进行控制使得本车辆的前轮的位置与停车目标p3对齐，因此，能够在前侧和后侧分配车辆V1的从第一框线W1和第二框线W2的露出，因此，能够抑制在前侧和后侧的任一方大幅露出。
另外，在第一、第二框线W1、W2的长度比车辆V1的总长短的情况下，判定本车辆相对于空闲停车位的停车方向，在本车辆的停车方向为前进停车的情况下，能够执行停车控制以使本车辆的前轮的位置与停车目标p3对齐，因此，前进停车中，能够使车辆V1停车在相对于第一、第二框线W1、W2平衡良好的位置。
(仅框线的端部)
明示停车位的框线随着时间经过而变淡，最后消失。该过程中，有时仅残留框线的端部。接着，对该情况的停车目标p3进行说明。
在该情况下，为框线＜轴距(步骤S95的“是”)，且框线与预定的长度以下(步骤S96的“否”)对应。
图16是俯视仅残留第一、第二框线W1、W2的车辆V1进入的方向进深侧的端部的停车位和车辆V1的图。在该情况下，在连结第一框线W1的本车辆进入的方向进深侧的端部和第二框线的本车辆进入的方向进深侧的端部的直线L上设定停车目标p3(步骤S99)。
也就是，在能够检测到第一框线W1的本车辆进入的方向进深侧的端部和成对的第二框线W2的本车辆进入的方向进深侧的端部的情况下，在连结第一框线的端部和第二框线的端部的直线L上设定停车目标p3，并执行停车控制，以使本车辆的进入空闲停车位的方向进深侧的车轮的位置与停车目标p3对齐(步骤S100的前段)。此外，由此，通过后侧的发现，能够抑制在前侧和后侧的任一方大幅露出。
图16A为前进停车的情况，图16B为后退停车的情况。图16A、图16B各自与图15A、图15B对应。省略图16的详细的说明。
图17是俯视仅残留第一、第二框线W1、W2的车辆V1进入的方向跟前侧的端部的停车位和车辆V1的图。在该情况下，在连结第一框线W1的本车辆进入的方向进深侧的端部和第二框线的本车辆进入的方向进深侧的端部的直线L上设定停车目标p3(步骤S99)。
在该情况下，在能够检测到第一框线W1的本车辆进入的方向跟前的端部和成对的第二框线W2的本车辆进入的方向跟前侧的端部的情况下，在连结第一框线的端部和第二框线的端部的直线L上设定停车目标p3，并执行停车控制以使本车辆的进入空闲停车位的方向跟前侧的端部的位置与停车目标p3对齐(步骤S100的后段)。此外，由此，通过前侧的发现，能够抑制在前侧和后侧的任一方大幅露出。
(第一框线W1与第二框线框线的长度不同)
明示停车位的第一框线W1和第二框线W2不限于以相同的形状表示。例如，在行驶道路R1倾斜的情况或停车位为异形的情况下，有时第一框线W1与第二框线W2的长度不同。另外，在一框线的端部由于时间经过更多地消失的情况下，第一框线W1与第二框线W2的长度也不同。另外，有时不能利用传感器检测到框线的一部分。
图18是俯视第一框线W1与第二框线W2的长度不同的情况的停车位和车辆V1的图。该例表示，第一框线W1的车辆V1进入的方向跟前的端部比与该端部成对的第二框线W2的端部更多地消失，且第一框线W1的长度比第二框线W2变短的情况。
图18所示的例子中，连结第一框线W1的端部和成对的第二框线W2的端部的直线L与第一框线W1或第二框线W2构成的角度未成为直角(步骤S91的“否”)。另外，连结车辆V1进入的方向进深侧的第一框线W1和第二框线W2的端部之间的直线L与第一框线W1或第二框线W2构成的角度为直角或接近直角。
在该情况下，在车辆V1进入的方向进深侧的直线L上设定停车目标p3。也就是，在连结第一框线W1的端部和成对的第二框线W2的端部的直线L与第一框线W1或第二框线W2构成的角度接近直角的直线L上设定停车目标p3(步骤S101)。
然后，执行停车控制以使本车辆的进入空闲停车位的方向进深侧的车轮的位置与该停车目标p3对齐(步骤S102的前段)。在后退停车的情况下，使车辆V1的后轮的端部(后侧)与停车目标p3对齐并停车。另外，在前进停车的情况下，使车辆V1的前轮的端部(前侧)与停车目标p3对齐并停车。
由此，车辆V1在接近直角的直线上设定停车目标p3，因此，能够使车辆V1更多地停车于空闲停车位内，因此，能够抑制前侧或后侧的露出。
另外，使本车辆的进入空闲停车位的方向进深侧的车轮的位置与第一框线W1和第二框线W2的本车辆进入的方向进深侧的端部对齐并停车。其效果与上述的“轴距＜框线的长度＜车辆长(图15)”的情况相同。
另外，在连结车辆V1的进入方向跟前侧的第一框线W1和第二框线W2的端部之间的直线L与第一框线W1或第二框线W2构成的角度为直角，或接近直角的情况下(未图示)，停车目标p3设定于车辆V1进入的方向跟前侧的直线L上(步骤S101)。
然后，执行停车控制以使本车辆的进入空闲停车位的方向跟前侧的端部的位置与该停车目标p3对齐(步骤S102的后段)。在后退停车的情况下，使车辆V1的后侧的端部与停车目标p3对齐并停车。另外，在前进停车的情况下，使车辆V1的前侧的端部与停车目标p3对齐并停车。由此，车辆V1使车辆的端部与第一框线W1和第二框线W2的本车辆进入的方向跟前侧的端部对齐并停车。
由此，车辆V1使本车辆的进入空闲停车位的方向跟前侧的端部的位置与第一框线W1和第二框线W2的本车辆进入的方向跟前侧的端部对齐并停车。其效果与上述的“框线的长度＞车辆长(图13)”的情况相同。
另外，在检测第一框线W1与第二框线W2的长度的差，且长度的差为预先决定的预定值(例如，50cm)以上的情况下，能够在连结第一框线W1的端部和成对的第二框线W2的端部的直线L与第一框线W1或第二框线W2构成的角度接近直角的直线L上设定停车目标p3。
在第一框线W1与第二框线W2的长度的差为预先决定的预定值以上的情况下，可能在前侧和后侧的任一方，车辆V1大幅露出，但在检测第一框线W1与第二框线W2的长度的差，且长度的差为预先决定的预定值(例如，50cm)以上的情况下，能够在连结第一框线W1的端部和成对的第二框线W2的端部的直线L与第一框线W1或第二框线W2构成的角度接近直角的直线L上设定停车目标p3，因此，能够抑制前侧或后侧的露出。
如以上叙述，根据本实施方式的停车辅助方法，检测与空闲停车位的车宽方向正交的方向的第一框线W1及与第一框线W1成对的第二框线W2，在连结第一框线W1上的点和第二框线W2上的点的直线L上设定停车目标p3，并执行停车控制以使本车辆的车轮的位置与停车目标p3对齐。由此，能够使车辆停车于空闲停车位的适当的位置。
另外，在连结第一框线上的端部和第二框线上的端部的直线上设定停车目标，并执行上述停车控制以使本车辆的车轮的位置与停车目标对齐。由此，能够在前侧或后侧决定车辆V的露出，因此，能够抑制在前侧或后侧大幅露出。
另外，测量车辆V1在折返位置p2停止时的空驶距离L1，将该空驶距离L1设为偏移量，并校正目标速度以降低该偏移量，因此，即使在产生了空驶距离的情况下，也能够使车辆V1高精度地停车于停车目标p3。
另外，使车辆V1后退与在折返位置p2停止时的空驶距离L1相同的距离，并使车辆V1沿着该后停车路径x1后退，因此，即使在车辆V1在折返位置p2空驶的情况下，也补偿该偏移量，可进行沿着停车路径x1的车辆的移动。
另外，在使车辆V1后退与空驶距离L1相同的距离的情况下，设定成与前进空驶距离L1时相同的转向角，因此，能够可靠地补偿空驶距离L1。
另外，估计在实际转向角相对于目标转向角的追随延迟产生的车辆V1的当前位置与目标路径的位置之间产生的偏移量，并校正目标转向角以降低该偏移量，因此，即使在产生了转向角的追随延迟的情况下，也能够使车辆沿着停车路径x0、x1可靠地移动。
另外，估计在实际转向角相对于目标转向角的恒定偏差产生的车辆V1的当前位置与目标路径的位置之间产生的偏移量，并校正目标转向角以降低该偏移量，因此，即使在产生了恒定偏差的情况下，也能够使车辆沿着停车路径x0、x1可靠地移动。因此，能够使车辆停车于停车位的适当的位置。
在空闲停车位检测挡轮器，在检测到挡轮器的情况下，能够以使本车辆的车轮的位置与挡轮器对齐的方式执行停车控制。由此，在有挡轮器的情况下，能够与挡轮器对齐并停车，因此，能够使车辆V1停车于空闲停车位内的适当的位置。
本实施方式的停车控制装置100能够用于自动控制驾驶的智能停车辅助，使得车辆沿着停车路径生成单元31中设定的停车路径到达停车目标p3。
另外，例如，如果设为相对于上述的结构，附加了显示明示车辆V1的当前位置的的图形或表示停车目标p3及折返位置p2的图形、指示在初始位置p1或折返位置p2的转向角的信息等的、在驾驶者进行停车时的驾驶操作上有用的各种辅助信息的辅助信息显示功能的结构，则能够以驾驶者更容易操作的方式辅助。另外，如果使用搭载于车辆V1的扬声器，进行引导转向方向、转向量等的声音引导，使得车辆V1沿着停车路径x0、x1移动，则可进行更仔细的停车辅助。
以上，基于图示的实施方式说明了本发明的停车辅助方法及停车控制装置，但本发明不限定于此，各部的结构能够置换成具有同样功能的任意的结构。例如，上述的实施方式中，说明了将车辆并排停车的例子，但对于纵向停车也能够适用。另外，不限于汽车，只要是移动体，都可进行应用。
另外，上述的实施方式的各功能部分可通过一个或多个处理电路进行安装。处理电路包含包括电路的处理装置等的被编程的处理装置。另外，处理装置也可以包含以执行实施方式所记载的功能的方式安排的面向特定用途的集成电路(ASIC)及常规型电路零件那样的装置。
另外，本发明的停车辅助方法在本车辆的周围没有障碍物的情况下执行。例如，在目标停车框探测传感器10在停车路径上发现障碍物的情况下，立即中止停车辅助控制，不用说，安全是最优先的。
标号说明
10 目标停车框探测传感器
10a、10b、10c、10d 摄像头
10e 框线探测电路
20 图像信息处理单元(目标位置设定电路)
21 目标停车框探测单元
22 目标停车位置设定单元
23 停车开始位置设定单元
24 当前位置估计单元
30 停车辅助运算单元(车辆控制电路)
31 停车路径生成单元
32 停车路径追随控制单元
33 转向角控制单元
34 目标速度生成单元
35 速度控制单元
40 车辆控制ECU
50 促动器
51 输入接口
52 车轮速传感器
53 转向角传感器

Claims (17)

1.一种停车辅助方法，是执行向本车辆的周围的空闲停车位的停车控制的停车控制装置的停车辅助方法，其特征在于，该方法
检测与所述空闲停车位的车宽方向正交的方向的第一框线及与该第一框线成对的第二框线，
在连结所述第一框线上的点和所述第二框线上的点的直线上设定停车目标，
执行所述停车控制，以使本车辆的车轮的位置与所述停车目标对齐。
2.如权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，
在连结所述第一框线上的端部和所述第二框线上的端部的直线上设定所述停车目标。
3.如权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，
在连结所述第一框线的端部和成对的所述第二框线的端部的直线与所述第一框线或所述第二框线构成的角度接近直角的所述直线上，设定所述停车目标。
4.如权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，
检测所述第一框线与所述第二框线的长度的差，
在所述长度的差为预先决定的预定值以上的情况下，在连结所述第一框线的端部和成对的所述第二框线的端部的直线与所述第一框线或所述第二框线构成的角度接近直角的所述直线上，设定所述停车目标。
5.如权利要求1～4中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，
检测所述第一框线的长度，
在所述第一框线的长度比所述本车辆的总长短的情况下，执行所述停车控制，使得所述本车辆的车轮的位置与所述停车目标对齐。
6.如权利要求1～5中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，
检测所述第一框线的长度，
在所述第一框线的长度比所述本车辆的前轮与后轮之间的长度短的情况下，执行所述停车控制，使得所述本车辆的车轮的位置与所述停车目标对齐。
7.如权利要求1～6中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，
执行所述停车控制，使得所述本车辆的后轮的位置与所述停车目标对齐。
8.如权利要求7所述的停车辅助方法，其特征在于，
判定所述本车辆相对于所述空闲停车位的停车方向，
在所述本车辆为后退停车的情况下，执行所述停车控制，使得所述本车辆的后轮的位置与所述停车目标对齐。
9.如权利要求1～6中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，
执行所述停车控制，使得所述本车辆的前轮的位置与所述停车目标对齐。
10.如权利要求9所述的停车辅助方法，其特征在于，
判定所述本车辆相对于所述空闲停车位的停车方向，
在所述本车辆为前进停车的情况下，执行所述停车控制，使得所述本车辆的前轮的位置与所述停车目标对齐。
11.如权利要求1所述的停车辅助方法，其特征在于，
检测所述第一框线的长度，
在所述第一框线的长度比所述本车辆短的情况下，在连结该第一框线的中心和所述第二框线的中心的直线上设定所述停车目标，
执行所述停车控制，使得所述本车辆的中心的位置与所述停车目标对齐。
12.如权利要求2所述的停车辅助方法，其特征在于，
检测所述第一框线的长度，
在所述第一框线的长度比所述本车辆长的情况下，在连结该第一框线的所述本车辆进入的方向跟前侧的端部和所述第二框线的所述本车辆进入的方向跟前侧的端部的直线上，设定所述停车目标，
执行所述停车控制，使得所述本车辆的进入所述空闲停车位的方向跟前侧的端部的位置与所述停车目标对齐。
13.如权利要求2所述的停车辅助方法，其特征在于，
检测所述第一框线的长度，
在所述第一框线的长度比所述本车辆长的情况下，在连结该第一框线的所述本车辆进入的方向进深侧的端部和所述第二框线的所述本车辆进入的方向进深侧的端部的直线上，设定所述停车目标，
执行所述停车控制，使得所述本车辆的进入所述空闲停车位的方向进深侧的端部的位置与所述停车目标对齐。
14.如权利要求2～4中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，
在所述停车目标为所述本车辆的进入所述空闲停车位的方向进深侧的情况下，执行所述停车控制，使得所述本车辆的进入所述空闲停车位的方向进深侧的车轮的位置与该停车目标对齐。
15.如权利要求2～4中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，
在所述停车目标为所述本车辆的进入所述空闲停车位的方向跟前侧的情况下，执行所述停车控制，使得所述本车辆的进入所述空闲停车位的方向跟前侧的车轮的位置与该停车目标对齐。
16.如权利要求1～15中任一项所述的停车辅助方法，其特征在于，
在所述空闲停车位检测挡轮器，
在检测到所述挡轮器的情况下，执行所述停车控制，使得所述本车辆的车轮的位置与所述挡轮器对齐。
17.一种停车控制装置，执行向本车辆的周围的空闲停车位的停车控制，其特征在于，包括：
目标停车框探测传感器，检测与所述空闲停车位的车宽方向正交的方向的第一框线及与该第一框线成对的第二框线；
目标位置设定电路，在连结所述第一框线上的点和所述第二框线上的点的直线上设定停车目标；以及
车辆控制电路，执行所述停车控制，使得本车辆的车轮的位置与所述停车目标对齐。
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