JP2001171544A - 車載カメラの光軸ずれ検出装置 - Google Patents
車載カメラの光軸ずれ検出装置Info
- Publication number
- JP2001171544A JP2001171544A JP36163699A JP36163699A JP2001171544A JP 2001171544 A JP2001171544 A JP 2001171544A JP 36163699 A JP36163699 A JP 36163699A JP 36163699 A JP36163699 A JP 36163699A JP 2001171544 A JP2001171544 A JP 2001171544A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- steering angle
- optical axis
- steering
- white line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 カメラの光軸と車両の中心線とのずれを自動
的に検出する。 【解決手段】 車両前方の撮像画像を処理して道路の白
線ｍ１，ｍ２を検出し、道路の白線ｍ１，ｍ２に沿って
走行するための目標舵角θ＊を演算する。そして、目標
舵角θ＊が０でなく、且つ操舵角検出値θが０の走行状
態が所定時間続いたときに、目標舵角θ＊と操舵角検出
値θとの差Δθを撮像手段の光軸ずれとして検出する
的に検出する。 【解決手段】 車両前方の撮像画像を処理して道路の白
線ｍ１，ｍ２を検出し、道路の白線ｍ１，ｍ２に沿って
走行するための目標舵角θ＊を演算する。そして、目標
舵角θ＊が０でなく、且つ操舵角検出値θが０の走行状
態が所定時間続いたときに、目標舵角θ＊と操舵角検出
値θとの差Δθを撮像手段の光軸ずれとして検出する
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両用自動操舵装
置や車線逸脱防止装置などに用いられる車載カメラの光
軸と車両の中心線とのずれを検出する車載カメラの光軸
ずれ検出装置に関する。
置や車線逸脱防止装置などに用いられる車載カメラの光
軸と車両の中心線とのずれを検出する車載カメラの光軸
ずれ検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車載カメラで車両前方を撮像して車両前
方の画像からレーンマーカー（以下、白線と呼ぶ）を検
出するとともに、白線で区分された車線に沿って走行す
るための目標舵角を演算し、操舵角が目標舵角となるよ
うに操舵モーターによりステアリングシャフトを駆動す
るようにした車両用自動操舵装置が知られている（例え
ば、特開平１０−３０８０００号公報参照）。
方の画像からレーンマーカー（以下、白線と呼ぶ）を検
出するとともに、白線で区分された車線に沿って走行す
るための目標舵角を演算し、操舵角が目標舵角となるよ
うに操舵モーターによりステアリングシャフトを駆動す
るようにした車両用自動操舵装置が知られている（例え
ば、特開平１０−３０８０００号公報参照）。
【０００３】また、カメラで車両前方を撮像して車両前
方の画像から白線を検出するとともに、白線で区分され
た車線内の自車の横ずれ量を検出し、自車両が走行車線
から逸脱するのを防止するために、横ずれ量に応じて逸
脱方向と逆の方向に運転者が容易に打ち勝てる程度の操
舵トルクをステアリングに加えるようにした車線逸脱防
止装置が知られている（例えば、特開平１１−０７３５
９６号公報参照）。
方の画像から白線を検出するとともに、白線で区分され
た車線内の自車の横ずれ量を検出し、自車両が走行車線
から逸脱するのを防止するために、横ずれ量に応じて逸
脱方向と逆の方向に運転者が容易に打ち勝てる程度の操
舵トルクをステアリングに加えるようにした車線逸脱防
止装置が知られている（例えば、特開平１１−０７３５
９６号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述した従
来の車両用自動操舵装置および車線逸脱防止装置では、
車両前方を撮像するカメラの光軸と車両の中心線とがず
れていると、車両の進行方向が車線の方向と一致してい
る場合でも、車両の進行方向がカメラの光軸のずれ分だ
け車線の方向からずれていると誤認したり、車線内のほ
ぼ中央を走行している場合でも、車両の位置がカメラの
光軸のずれ分だけ車線中央から横にずれていると誤認
し、誤った目標舵角や横ずれ量を演算してステアリング
に余計な操舵トルクを加えてしまう。そのため、車両が
車線に沿って車線の中央を走行しているにもかかわら
ず、運転者はアクチュエーターから加えられた操舵トル
クに常に打ち勝ってステアリングを保持し続けなければ
ならないという問題がある。
来の車両用自動操舵装置および車線逸脱防止装置では、
車両前方を撮像するカメラの光軸と車両の中心線とがず
れていると、車両の進行方向が車線の方向と一致してい
る場合でも、車両の進行方向がカメラの光軸のずれ分だ
け車線の方向からずれていると誤認したり、車線内のほ
ぼ中央を走行している場合でも、車両の位置がカメラの
光軸のずれ分だけ車線中央から横にずれていると誤認
し、誤った目標舵角や横ずれ量を演算してステアリング
に余計な操舵トルクを加えてしまう。そのため、車両が
車線に沿って車線の中央を走行しているにもかかわら
ず、運転者はアクチュエーターから加えられた操舵トル
クに常に打ち勝ってステアリングを保持し続けなければ
ならないという問題がある。
【０００５】本発明の目的は、カメラの光軸と車両の中
心線とのずれを自動的に検出することにある。
心線とのずれを自動的に検出することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】一実施の形態の構成を示
す図１に対応づけて本発明を説明すると、 （１） 請求項１の発明は、車両前方を撮像する撮像手
段８と、車両前方の撮像画像を処理して道路の白線を検
出する白線検出手段９と、道路の白線に沿って走行する
ための目標舵角θ*を演算する目標舵角演算手段１０
と、車両の操舵角θを検出する操舵角検出手段６と、目
標舵角θ*が０でなく、且つ操舵角検出値θが０の走行
状態が所定時間続いたときに、目標舵角θ*と操舵角検
出値θとの差Δθを撮像手段８の光軸ずれとして検出す
る光軸ずれ検出手段１０とを備え、これにより上記目的
を達成する。 （２） 請求項２の発明は、操舵角が目標舵角となるよ
うに車両の転舵機構を駆動制御する車両用自動操舵装置
に、請求項１に記載の車載カメラの光軸ずれ検出装置を
用い、目標舵角を光軸ずれΔθで補正する。 （３） 請求項３の発明は、道路白線からの横ずれ量を
検出し、車両の転舵機構に横ずれ量に応じた操舵トルク
を加える車線逸脱防止装置に、請求項１に記載の車載カ
メラの光軸ずれ検出装置を用い、横ずれ量を光軸ずれΔ
θにより補正する。
す図１に対応づけて本発明を説明すると、 （１） 請求項１の発明は、車両前方を撮像する撮像手
段８と、車両前方の撮像画像を処理して道路の白線を検
出する白線検出手段９と、道路の白線に沿って走行する
ための目標舵角θ*を演算する目標舵角演算手段１０
と、車両の操舵角θを検出する操舵角検出手段６と、目
標舵角θ*が０でなく、且つ操舵角検出値θが０の走行
状態が所定時間続いたときに、目標舵角θ*と操舵角検
出値θとの差Δθを撮像手段８の光軸ずれとして検出す
る光軸ずれ検出手段１０とを備え、これにより上記目的
を達成する。 （２） 請求項２の発明は、操舵角が目標舵角となるよ
うに車両の転舵機構を駆動制御する車両用自動操舵装置
に、請求項１に記載の車載カメラの光軸ずれ検出装置を
用い、目標舵角を光軸ずれΔθで補正する。 （３） 請求項３の発明は、道路白線からの横ずれ量を
検出し、車両の転舵機構に横ずれ量に応じた操舵トルク
を加える車線逸脱防止装置に、請求項１に記載の車載カ
メラの光軸ずれ検出装置を用い、横ずれ量を光軸ずれΔ
θにより補正する。
【０００７】上述した課題を解決するための手段の項で
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。
は、説明を分かりやすくするために一実施の形態の図を
用いたが、これにより本発明が一実施の形態に限定され
るものではない。
【０００８】
【発明の効果】（１） 請求項１の発明によれば、車両
前方の撮像画像を処理して道路の白線を検出し、道路の
白線に沿って走行するための目標舵角θ*を演算する。
そして、目標舵角θ*が０でなく、且つ操舵角検出値θ
が０の走行状態が所定時間続いたときに、目標舵角θ*
と操舵角検出値θとの差Δθを撮像手段の光軸ずれとし
て検出するようにしたので、撮像手段の光軸と車両の中
心線とのずれΔθを自動的に検出することができる。 （２） 請求項２の発明によれば、請求項１の車載カメ
ラの光軸ずれ検出装置を車両用自動操舵装置に用い、自
動操舵制御において演算した目標舵角を光軸ずれΔθに
より補正するようにしたので、正確な目標舵角を演算す
ることができ、従来のようにカメラの光軸ずれ分だけ車
両の進行方向が車線の方向からずれていると誤認し、誤
った目標舵角を演算してステアリングに余計な操舵トル
クを加えてしまう事態を防止できる。 （３） 請求項３の発明によれば、請求項１の車載カメ
ラの光軸ずれ検出装置を車線逸脱防止装置に用い、車線
逸脱防止制御において演算した横ずれ量を光軸ずれΔθ
により補正するようにしたので、正確な白線からの横ず
れ量を演算することができ、従来のようにカメラの光軸
ずれ分だけ車両の位置が車線中央から横にずれていると
誤認し、誤った横ずれ量を演算してステアリングに余計
な操舵トルクを加えてしまう事態を防止できる。
前方の撮像画像を処理して道路の白線を検出し、道路の
白線に沿って走行するための目標舵角θ*を演算する。
そして、目標舵角θ*が０でなく、且つ操舵角検出値θ
が０の走行状態が所定時間続いたときに、目標舵角θ*
と操舵角検出値θとの差Δθを撮像手段の光軸ずれとし
て検出するようにしたので、撮像手段の光軸と車両の中
心線とのずれΔθを自動的に検出することができる。 （２） 請求項２の発明によれば、請求項１の車載カメ
ラの光軸ずれ検出装置を車両用自動操舵装置に用い、自
動操舵制御において演算した目標舵角を光軸ずれΔθに
より補正するようにしたので、正確な目標舵角を演算す
ることができ、従来のようにカメラの光軸ずれ分だけ車
両の進行方向が車線の方向からずれていると誤認し、誤
った目標舵角を演算してステアリングに余計な操舵トル
クを加えてしまう事態を防止できる。 （３） 請求項３の発明によれば、請求項１の車載カメ
ラの光軸ずれ検出装置を車線逸脱防止装置に用い、車線
逸脱防止制御において演算した横ずれ量を光軸ずれΔθ
により補正するようにしたので、正確な白線からの横ず
れ量を演算することができ、従来のようにカメラの光軸
ずれ分だけ車両の位置が車線中央から横にずれていると
誤認し、誤った横ずれ量を演算してステアリングに余計
な操舵トルクを加えてしまう事態を防止できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明を車両用自動操舵装置に適
用した一実施の形態を説明する。
用した一実施の形態を説明する。
【００１０】図１は一実施の形態の構成を示す図であ
る。ステアリングホイール１はステアリングシャフト
２、ラック・ピニオン式などの舵取り機構３を介して車
輪４に連結されている。ステアリングシャフト２には操
舵モーター５と舵角センサー６が連結されており、操舵
モーター５は駆動回路７により駆動されてステアリング
シャフト２に操舵トルクを加え、舵角センサー６は操舵
角θを検出する。
る。ステアリングホイール１はステアリングシャフト
２、ラック・ピニオン式などの舵取り機構３を介して車
輪４に連結されている。ステアリングシャフト２には操
舵モーター５と舵角センサー６が連結されており、操舵
モーター５は駆動回路７により駆動されてステアリング
シャフト２に操舵トルクを加え、舵角センサー６は操舵
角θを検出する。
【００１１】カメラ８は例えば車室内天井の前方中央に
設置され、車両の前方を撮像する。画像処理回路９はカ
メラ８で撮像した車両前方の画像を一時記憶するととも
に、画像を解析して道路の白線を検出し、自車との位置
関係を演算する。
設置され、車両の前方を撮像する。画像処理回路９はカ
メラ８で撮像した車両前方の画像を一時記憶するととも
に、画像を解析して道路の白線を検出し、自車との位置
関係を演算する。
【００１２】コントローラー１０はＣＰＵ１０ａとメモ
リ１０ｂなどの周辺部品から構成され、舵角センサー６
により検出した操舵角θと、カメラ８および画像処理回
路９により検出した道路白線と自車との位置関係に基づ
いて、道路白線に沿って走行するための目標舵角θ*を
演算する。さらに、目標舵角θ*と操舵角検出値θとに
基づいて、カメラ８の光軸と車両中心線とのずれΔθを
検出する。コントローラー１０には、駆動回路７および
画像処理回路９の他に、車両のヨーレイトセンサー１１
と横Ｇセンサー１２が接続されている。
リ１０ｂなどの周辺部品から構成され、舵角センサー６
により検出した操舵角θと、カメラ８および画像処理回
路９により検出した道路白線と自車との位置関係に基づ
いて、道路白線に沿って走行するための目標舵角θ*を
演算する。さらに、目標舵角θ*と操舵角検出値θとに
基づいて、カメラ８の光軸と車両中心線とのずれΔθを
検出する。コントローラー１０には、駆動回路７および
画像処理回路９の他に、車両のヨーレイトセンサー１１
と横Ｇセンサー１２が接続されている。
【００１３】図２は白線ｍ１とｍ２で囲まれた車線を走
行している車両を示し、図３はカメラ８で撮像した車両
前方の画像を示す。カメラ８の光軸が車両の中心線Ｐと
一致している場合は、カメラ８は車両前方の範囲ａ〜
ａ’を撮像し、図３に示すように両側の白線ｍ１、ｍ２
が画面の中央に映し出される。
行している車両を示し、図３はカメラ８で撮像した車両
前方の画像を示す。カメラ８の光軸が車両の中心線Ｐと
一致している場合は、カメラ８は車両前方の範囲ａ〜
ａ’を撮像し、図３に示すように両側の白線ｍ１、ｍ２
が画面の中央に映し出される。
【００１４】ところが、カメラ８の光軸Ｑが車両の中心
線ＰからΔθだけ右にずれていると、カメラ８の撮像範
囲も右にずれたｂ〜ｂ’範囲になり、図３に破線で示す
ように両側の白線が画面の左寄りのｍ１’、ｍ２’の位
置に映し出される。
線ＰからΔθだけ右にずれていると、カメラ８の撮像範
囲も右にずれたｂ〜ｂ’範囲になり、図３に破線で示す
ように両側の白線が画面の左寄りのｍ１’、ｍ２’の位
置に映し出される。
【００１５】この結果、操舵角が目標舵角となるように
車両の転舵機構を駆動制御する従来の車両用自動操舵装
置や、道路白線からの横ずれ量を検出し、車両の転舵機
構に横ずれ量に応じた操舵トルクを加える従来の車線逸
脱防止装置では、車両が車線の方向よりΔθだけ右にず
れた方向に進行中であると判断し、左へ転舵するための
目標舵角や横ずれ量を演算する。
車両の転舵機構を駆動制御する従来の車両用自動操舵装
置や、道路白線からの横ずれ量を検出し、車両の転舵機
構に横ずれ量に応じた操舵トルクを加える従来の車線逸
脱防止装置では、車両が車線の方向よりΔθだけ右にず
れた方向に進行中であると判断し、左へ転舵するための
目標舵角や横ずれ量を演算する。
【００１６】この実施の形態ではカメラの８の光軸と車
両の中心線とのずれΔθを自動的に検出する。まず、光
軸ずれΔθを演算するための目標舵角の演算方法を説明
する。車両前方の撮像画像の座標系ｘ−ｙに対して等間
隔に複数の水平線を設定し、各水平線上の輝度変化が所
定のパターンで変化する点を白線候補点として抽出す
る。そして、これらの白線候補点の画像座標系ｘ−ｙを
道路平面に沿った車両の固定座標系Ｘ−Ｙに変換する。
両の中心線とのずれΔθを自動的に検出する。まず、光
軸ずれΔθを演算するための目標舵角の演算方法を説明
する。車両前方の撮像画像の座標系ｘ−ｙに対して等間
隔に複数の水平線を設定し、各水平線上の輝度変化が所
定のパターンで変化する点を白線候補点として抽出す
る。そして、これらの白線候補点の画像座標系ｘ−ｙを
道路平面に沿った車両の固定座標系Ｘ−Ｙに変換する。
【数１】Ｘ＝−ｆ（Ｈ／ｙ）， Ｙ＝Ｈ（ｘ／ｙ） ここで、ｆはカメラ８の焦点距離、Ｈはカメラ８の道路
面からの高さである。
面からの高さである。
【００１７】次に、車両固定座標系Ｘ−Ｙに変換した各
白線候補点が道路の左右のどちら側の白線であるかを識
別し、道路幅Ｗの補正を行う。
白線候補点が道路の左右のどちら側の白線であるかを識
別し、道路幅Ｗの補正を行う。
【数２】Ｙi←Ｙi＋ΔＹ， ΔＹ＝−Ｗ／２（道路左側の白線候補点に対して）， ΔＹ＝Ｗ／２（道路右側の白線候補点に対して） これらの補正した各白線候補点から、道路中心線を最小
二乗法を用いて一本の二次曲線、
二乗法を用いて一本の二次曲線、
【数３】Ｙ＝ａＸ2＋ｂＸ＋ｃ で同定し、係数ａ、ｂ、ｃを求める。
【００１８】さらに、車両前方の所定距離Ｌに設定した
注視点において、白線の横位置ＹLと方向φLと求める。
注視点において、白線の横位置ＹLと方向φLと求める。
【数４】ＹL＝ａＬ2＋ｂＬ＋ｃ， φL＝tan-1（２ａＬ＋ｂ） 画像処理の間も自車は移動しているので、その間の自車
の移動量を求める。自車の横移動量ΔＹcは横Ｇセンサ
ー１２の出力を積分して求め、自車のヨー角変化量Δφ
cはヨーレイトセンサー１１の出力を積分して求める。
そして、現在の自車の白線からの位置Ｙcを、自車の横
移動量ΔＹcと注視点における白線の位置ＹLとの差とし
て求めるとともに、現在の自車のヨー角φcを、自車の
ヨー角変化量Δφcと注視点における白線の方向φLの差
として求める。
の移動量を求める。自車の横移動量ΔＹcは横Ｇセンサ
ー１２の出力を積分して求め、自車のヨー角変化量Δφ
cはヨーレイトセンサー１１の出力を積分して求める。
そして、現在の自車の白線からの位置Ｙcを、自車の横
移動量ΔＹcと注視点における白線の位置ＹLとの差とし
て求めるとともに、現在の自車のヨー角φcを、自車の
ヨー角変化量Δφcと注視点における白線の方向φLの差
として求める。
【数５】Ｙc＝ΔＹc−ＹL， φc＝Δφc−φL
【００１９】車両を白線に沿って走行させるためには、
白線からの位置の目標値Ｙc*とヨー角の目標値φc*とを
ともに０にすればよいから、制御則としてＰＩ制御を用
いれば目標舵角θ*は次式で表される。
白線からの位置の目標値Ｙc*とヨー角の目標値φc*とを
ともに０にすればよいから、制御則としてＰＩ制御を用
いれば目標舵角θ*は次式で表される。
【数６】θ*＝−（ＫYP＋ＫYI／ｓ）Ｙc−（ＫφP＋Ｋ
φI／ｓ）φc ここで、ＫYPとＫYIはそれぞれ横位置に対する比例ゲイ
ンと積分ゲインであり、ＫφPとＫφIはそれぞれヨー角
に対する比例ゲインと積分ゲインである。また、ｓはラ
プラス演算子である。
φI／ｓ）φc ここで、ＫYPとＫYIはそれぞれ横位置に対する比例ゲイ
ンと積分ゲインであり、ＫφPとＫφIはそれぞれヨー角
に対する比例ゲインと積分ゲインである。また、ｓはラ
プラス演算子である。
【００２０】なお、目標舵角の演算方法については、上
述した特開平１０−３０８０００号公報や特開平１１−
７３５９６号公報にも開示されており、種々の方法がす
でに公知であるから詳細な説明を省略する。
述した特開平１０−３０８０００号公報や特開平１１−
７３５９６号公報にも開示されており、種々の方法がす
でに公知であるから詳細な説明を省略する。
【００２１】図４は光軸ずれ検出プログラムを示すフロ
ーチャートである。このフローチャートにより、カメラ
８の光軸と車両の中心線とのずれ角Δθを検出する動作
を説明する。コントローラー１０のＣＰＵ１０ａは、所
定時間ごとにこのプログラムを実行する。ステップ１に
おいて、例えば上述した演算方法により目標舵角θ*を
演算し、目標舵角θ*が、
ーチャートである。このフローチャートにより、カメラ
８の光軸と車両の中心線とのずれ角Δθを検出する動作
を説明する。コントローラー１０のＣＰＵ１０ａは、所
定時間ごとにこのプログラムを実行する。ステップ１に
おいて、例えば上述した演算方法により目標舵角θ*を
演算し、目標舵角θ*が、
【数７】｜θ*｜≦ｍ（ｍは０近傍の所定値） つまり、目標舵角θ*がほぼ０かどうかを確認する。
【００２２】目標舵角θ*がほぼ０でないときはステッ
プ２へ進み、舵角センサー６により操舵角θを検出し、
操舵角検出値θが、
プ２へ進み、舵角センサー６により操舵角θを検出し、
操舵角検出値θが、
【数８】｜θ｜≦ｎ（ｎは０近傍の所定値） つまり、操舵角検出値θがほぼ０かどうかを確認し、操
舵角検出値θがほぼ０のときはステップ３へ進み、そう
でなければステップ１へ戻る。
舵角検出値θがほぼ０のときはステップ３へ進み、そう
でなければステップ１へ戻る。
【００２３】目標舵角θ*がほぼ０でなく、且つ操舵角
検出値θがほぼ０のときは、ステップ３でその状態が所
定時間続いているかどうかを確認する。目標舵角θ*が
ほぼ０でなく、且つ操舵角検出値θがほぼ０の状態が所
定時間続いているときはステップ４へ進み、そうでなけ
ればステップ１へ戻る。
検出値θがほぼ０のときは、ステップ３でその状態が所
定時間続いているかどうかを確認する。目標舵角θ*が
ほぼ０でなく、且つ操舵角検出値θがほぼ０の状態が所
定時間続いているときはステップ４へ進み、そうでなけ
ればステップ１へ戻る。
【００２４】操舵角検出値θがほぼ０の走行状態が所定
時間続いているということは、車両が直線路に沿って直
線走行しているときであり、しかもそのときの目標舵角
θ*がほぼ０でないということは、カメラ８の光軸が車
両の中心線からずれていることを示している。そこで、
ステップ４でカメラ８の光軸と車両の中心線とのずれ角
Δθを、
時間続いているということは、車両が直線路に沿って直
線走行しているときであり、しかもそのときの目標舵角
θ*がほぼ０でないということは、カメラ８の光軸が車
両の中心線からずれていることを示している。そこで、
ステップ４でカメラ８の光軸と車両の中心線とのずれ角
Δθを、
【数９】Δθ＝θ*−θ として求める。
【００２５】このように、車両前方の撮像画像を処理し
て道路の白線を検出し、道路の白線に沿って走行するた
めの目標舵角θ*を演算する。そして、目標舵角θ*が０
でなく、且つ操舵角検出値θが０の走行状態が所定時間
続いたときに、目標舵角θ*と操舵角検出値θとの差Δ
θを車載カメラ８の光軸ずれとして検出するようにした
ので、車載カメラの８の光軸と車両の中心線とのずれΔ
θを自動的に検出することができる。
て道路の白線を検出し、道路の白線に沿って走行するた
めの目標舵角θ*を演算する。そして、目標舵角θ*が０
でなく、且つ操舵角検出値θが０の走行状態が所定時間
続いたときに、目標舵角θ*と操舵角検出値θとの差Δ
θを車載カメラ８の光軸ずれとして検出するようにした
ので、車載カメラの８の光軸と車両の中心線とのずれΔ
θを自動的に検出することができる。
【００２６】操舵角が目標舵角θaとなるように車両の
転舵機構を駆動制御する車両用自動操舵装置に、上述し
た一実施の形態の光軸ずれ検出装置を用い、自動操舵制
御において演算した目標舵角θaを光軸ずれ角Δθで
（θa−Δθ）に補正し、操舵アクチュエーターにより
操舵角が目標舵角（θa−Δθ）となるようステアリン
グシャフトの位置制御を行う。これにより、道路の白線
に沿って車線内を自動的に走行させることができる。
転舵機構を駆動制御する車両用自動操舵装置に、上述し
た一実施の形態の光軸ずれ検出装置を用い、自動操舵制
御において演算した目標舵角θaを光軸ずれ角Δθで
（θa−Δθ）に補正し、操舵アクチュエーターにより
操舵角が目標舵角（θa−Δθ）となるようステアリン
グシャフトの位置制御を行う。これにより、道路の白線
に沿って車線内を自動的に走行させることができる。
【００２７】また、道路白線からの横ずれ量ΔＹを検出
し、車両の転舵機構に横ずれ量ΔＹに応じた操舵トルク
を加える車線逸脱防止装置に、上述した一実施の形態の
光軸ずれ検出装置を用い、車線逸脱制御における横ずれ
量ΔＹの演算過程で、カメラの光軸ずれ分Δθを補正し
て正確な白線からの横ずれ量ΔＹを求め、操舵アクチュ
エーターにより横ずれ量ΔＹに応じた操舵トルクをステ
アリングシャフトに加える。これにより、車線からの逸
脱を防止することができる。
し、車両の転舵機構に横ずれ量ΔＹに応じた操舵トルク
を加える車線逸脱防止装置に、上述した一実施の形態の
光軸ずれ検出装置を用い、車線逸脱制御における横ずれ
量ΔＹの演算過程で、カメラの光軸ずれ分Δθを補正し
て正確な白線からの横ずれ量ΔＹを求め、操舵アクチュ
エーターにより横ずれ量ΔＹに応じた操舵トルクをステ
アリングシャフトに加える。これにより、車線からの逸
脱を防止することができる。
【００２８】なお、本発明の車載カメラの光軸ずれ検出
装置は、上述した車両用自動操舵装置や車線逸脱防止装
置の他に、車載カメラで撮像した画像に基づいて種々の
演算や制御を行うあらゆる装置に応用することができ
る。
装置は、上述した車両用自動操舵装置や車線逸脱防止装
置の他に、車載カメラで撮像した画像に基づいて種々の
演算や制御を行うあらゆる装置に応用することができ
る。
【図１】 一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】 白線ｍ１とｍ２で囲まれた車線を走行してい
る車両を示す図である。
る車両を示す図である。
【図３】 カメラ８で撮像した車両前方の画像を示す図
である。
である。
【図４】 一実施の形態の光軸ずれ検出プログラムを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
１ ステアリングホイール ２ ステアリングシャフト ３ 舵取り機構 ４ 車輪 ５ 操舵モーター ６ 舵角センサー ７ 駆動回路 ８ カメラ ９ 画像処理回路 １０ コントローラー １０ａ ＣＰＵ １０ｂ メモリ １１ ヨーレイトセンサー １２ 横Ｇセンサー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｇ０３Ｂ 15/00 Ｖ Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ // Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６２Ｄ 113:00 137:00 137:00 Ｆターム(参考） 2F069 AA01 AA21 AA74 AA86 BB21 BB40 GG07 GG59 HH15 HH30 NN00 3D032 CC20 CC28 DA03 DA29 DA33 DA84 DC38 DD17 EB04 EC34 5H180 AA01 CC04 CC24 LL01 LL02 LL09
Claims (3)
- 【請求項１】車両前方を撮像する撮像手段と、 車両前方の撮像画像を処理して道路の白線を検出する白
線検出手段と、 道路の白線に沿って走行するための目標舵角θ*を演算
する目標舵角演算手段と、 車両の操舵角θを検出する操舵角検出手段と、 目標舵角θ*が０でなく、且つ操舵角検出値θが０の走
行状態が所定時間続いたときに、目標舵角θ*と操舵角
検出値θとの差Δθを前記撮像手段の光軸ずれとして検
出する光軸ずれ検出手段とを備えることを特徴とする車
載カメラの光軸ずれ検出装置。 - 【請求項２】操舵角が目標舵角となるように車両の転舵
機構を駆動制御する車両用自動操舵装置において、 請求項１に記載の車載カメラの光軸ずれ検出装置を用
い、目標舵角を前記光軸ずれΔθで補正することを特徴
とする車両用自動操舵装置。 - 【請求項３】道路白線からの横ずれ量を検出し、車両の
転舵機構に横ずれ量に応じた操舵トルクを加える車線逸
脱防止装置において、 請求項１に記載の車載カメラの光軸ずれ検出装置を用
い、横ずれ量を前記光軸ずれΔθにより補正することを
特徴とする車線逸脱防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36163699A JP2001171544A (ja) | 1999-12-20 | 1999-12-20 | 車載カメラの光軸ずれ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP36163699A JP2001171544A (ja) | 1999-12-20 | 1999-12-20 | 車載カメラの光軸ずれ検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001171544A true JP2001171544A (ja) | 2001-06-26 |
Family
ID=18474373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP36163699A Pending JP2001171544A (ja) | 1999-12-20 | 1999-12-20 | 車載カメラの光軸ずれ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001171544A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004072753A1 (en) * | 2003-02-15 | 2004-08-26 | Yong-Kwon Choi | System and method for generating steering angle data of an automatic navigation vehicle via image tracking of a leading vehicle |
| JP2007034989A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Nissan Motor Co Ltd | 撮像装置のずれ検出方法、撮像装置のずれ補正方法及び撮像装置 |
| JP2011220850A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-04 | Panasonic Corp | カメラ校正装置 |
| EP2879117A1 (en) | 2013-12-02 | 2015-06-03 | Fujitsu Limited | Information processing apparatus, camera mounting angle estimation method, and program |
| JP2015123930A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-06 | 富士重工業株式会社 | 車両のレーンキープ制御装置 |
| US9744293B2 (en) | 2011-05-13 | 2017-08-29 | Midhat H. Abdulreda | System and methods for motorized injection and aspiration |
| JP2017161467A (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | 日立建機株式会社 | 障害物検知装置、作業機械、及び外界認識センサの検出軸調整方法 |
| JP2018070077A (ja) * | 2016-11-02 | 2018-05-10 | 株式会社東海理化電機製作所 | 撮影システム及び運転支援システム |
-
1999
- 1999-12-20 JP JP36163699A patent/JP2001171544A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004072753A1 (en) * | 2003-02-15 | 2004-08-26 | Yong-Kwon Choi | System and method for generating steering angle data of an automatic navigation vehicle via image tracking of a leading vehicle |
| JP2007034989A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Nissan Motor Co Ltd | 撮像装置のずれ検出方法、撮像装置のずれ補正方法及び撮像装置 |
| JP4670528B2 (ja) * | 2005-07-29 | 2011-04-13 | 日産自動車株式会社 | 撮像装置のずれ検出方法、撮像装置のずれ補正方法及び撮像装置 |
| JP2011220850A (ja) * | 2010-04-09 | 2011-11-04 | Panasonic Corp | カメラ校正装置 |
| US9744293B2 (en) | 2011-05-13 | 2017-08-29 | Midhat H. Abdulreda | System and methods for motorized injection and aspiration |
| EP2879117A1 (en) | 2013-12-02 | 2015-06-03 | Fujitsu Limited | Information processing apparatus, camera mounting angle estimation method, and program |
| JP2015123930A (ja) * | 2013-12-27 | 2015-07-06 | 富士重工業株式会社 | 車両のレーンキープ制御装置 |
| JP2017161467A (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | 日立建機株式会社 | 障害物検知装置、作業機械、及び外界認識センサの検出軸調整方法 |
| JP2018070077A (ja) * | 2016-11-02 | 2018-05-10 | 株式会社東海理化電機製作所 | 撮影システム及び運転支援システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110785328B (zh) | 停车辅助方法及停车控制装置 | |
| US7447578B2 (en) | Steering control apparatus and method for automotive vehicle | |
| US20210078634A1 (en) | Vehicular trailering assist system | |
| US10369997B2 (en) | Vehicle traveling control apparatus | |
| EP3290301B1 (en) | Parking assist device | |
| JP3431962B2 (ja) | 走行区分線認識装置を備えた自動走行車両 | |
| JP3690283B2 (ja) | 車線追従制御装置 | |
| JP4710981B2 (ja) | 区画線認識装置、及び当該装置で用いられる区画線認識方法 | |
| JP7187840B2 (ja) | 牽引支援装置 | |
| US11498617B2 (en) | Vehicle control method and vehicle control device | |
| JP2005332107A (ja) | 車両用走行区分線認識装置 | |
| US20220135125A1 (en) | Vehicle Coupling Assistance Device, Vehicle Coupling Assistance Method, Vehicle Coupling Assistance System, and Steering Control Device | |
| CN111862108A (zh) | 图像处理装置及图像处理方法 | |
| JP5929597B2 (ja) | 車両用走行制御装置及び方法 | |
| JP4263534B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| JP2001171544A (ja) | 車載カメラの光軸ずれ検出装置 | |
| JP2003036500A (ja) | 車両の走行区分線認識装置 | |
| JP2001030936A (ja) | 車両操作制御装置 | |
| JP4696539B2 (ja) | 車両の走行支援装置 | |
| JP7517294B2 (ja) | 対象車両認識装置及び対象車両認識装置の処理方法 | |
| US20230286583A1 (en) | Vehicle Control Device, Vehicle Control Method, and Vehicle Control System | |
| JP2003016593A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
| JP2006232112A (ja) | 車両の障害物認識装置 | |
| JP2005332105A (ja) | 車両用走行区分線認識装置 | |
| JP3896994B2 (ja) | 車両用走行支援装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20061025 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081114 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090210 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090609 |