JP2006232112A - 車両の障害物認識装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 車両に搭載されたフロントカメラが逆光状態等になった場合でも、自車両の前方の走行車線に対する障害物の位置を正確に認識し、その走行車線上の障害物の存在の有無を正確に認識することができる、車両の障害物認識装置を提供する。
【解決手段】 自車両Cから先行車両FCまでの距離dと自車両Cに対する先行車両FCの車幅方向の変位量Ympとを含む障害物の位置を算出し、自車両Cの走行車線RL上における自車両Cの幅方向の位置Ymlを算出し、先行車両FCの自車両Cの走行車線RL上の中心RLoからの幅方向のズレ量Yを算出し、自車両Cの走行車線RL上に先行車両FCが存在するか否か判定する。
【選択図】 図2
【解決手段】 自車両Cから先行車両FCまでの距離dと自車両Cに対する先行車両FCの車幅方向の変位量Ympとを含む障害物の位置を算出し、自車両Cの走行車線RL上における自車両Cの幅方向の位置Ymlを算出し、先行車両FCの自車両Cの走行車線RL上の中心RLoからの幅方向のズレ量Yを算出し、自車両Cの走行車線RL上に先行車両FCが存在するか否か判定する。
【選択図】 図2
Description
本発明は前方の障害物を認識する車両の障害物認識装置に関するものである。
近年、自動車等の車両(自車両)に、前方の車両(障害物)を検出する前方レーダやフロントカメラ等の車両検出手段を設け、この車両検出手段の検出情報、更には他の種々のセンサ(車速センサ、Gセンサ、ヨーレイトセンサ、等々)の検出情報に基づいて、自車両と前方車両との衝突の回避、抑制、軽減等を行うために、シートベルト装置、ブレーキ装置、ステアリング装置等の制御を行う技術が広く実用化されつつあり、更に、自車両を他の車両に追従走行させるように、エンジン、ステアリング装置、ブレーキ装置等を制御する技術の実用化も望まれている。
ところで、自車両と前方車両との衝突の回避、抑制、軽減等のために各種装置の制御を確実に行うために、特に、前方レーダにより自車両から前方車両までの距離と自車両に対する前方車両の方位角を検出して、自車両に対する前方車両の相対的な位置を認識することが可能であるが、更に、自車両の前方の2本の白線等のラインで規定された走行車線を認識し、その走行車線に対する前方車両の相対的な位置を認識することにより、前記制御を確実に精度良く行うことが可能になる。こうした認識については、車両にフロントカメラを装備し、そのフロントカメラから得られる画像を処理することで可能である。
特許文献1には、車両(自車両)に前方レーダとフロントカメラを搭載し、前方レーダから得られる自車両から前方車両までの距離と自車両に対する前方車両の方位角の情報を用いて、フロントカメラから得られる画像内で、前方の走行レーンや前方車両を認識する技術が開示されている。フロントカメラからは走行車線を規定する白線等のラインを含む画像が得られ、そのラインを他の画像部分と識別することで認識する。
特開2004−265432号公報
前記のように、車両にフロントカメラが装備されている場合、そのフロントカメラから得られる画像を処理して、自車両の前方の走行車線の認識、その走行車線上の前方車両の存在有無の認識を行うことができる。しかし、フロントカメラが装備されていない車両では、前記認識が不可能になる。また、車両にフロントカメラが装備されていても、例えば、そのフロントカメラが太陽光による逆光状態になった場合には、前記認識が不可能になる。その結果、自車両と前方車両との衝突の回避、抑制、軽減等のために各種装置の制御を確実に精度良く行うことが難しくなる場合がある。
尚、前方レーダにより検出された自車両に対する前方車両の位置と、自車両の走行速度及びヨーレイトにより、前方車両を先行車として認識することができる。しかし、カーブの出入口や、走行車線の両端近くに自車両と前方車両が位置している場合等、自車両の前方の走行車線上に前方車両が存在するか否か認識できない場合が多い。
本発明の目的は、車両にフロントカメラが装備されていない場合、或いは、車両にフロントカメラが装備されていても、そのフロントカメラが逆光状態等になって機能しない場合でも、自車両の前方の走行車線に対する障害物の位置を正確に認識し、その走行車線上の障害物の存在の有無を正確に認識することができる、車両の障害物認識装置を提供することである。
請求項1の車両の障害物認識装置は、前方の障害物を検出する障害物検出手段と、この障害物検出手段の検出情報に基づいて車両の作動を制御する作動制御手段とを備えた車両において、前記障害物検出手段の検出情報に基づいて、自車両から障害物までの距離と自車両に対する障害物の車幅方向の変位量とを含む障害物の位置を算出する障害物位置算出手段と、前記自車両の後方を撮像する後方撮像手段と、前記後方撮像手段から受ける画像情報に基づいて、前記自車両の走行車線上における自車両の幅方向の位置を算出する車両位置算出手段と、前記障害物位置算出手段と車両位置算出手段により算出された情報に基づいて、前記障害物の前記自車両の走行車線上の中心からの幅方向のズレ量を算出するズレ量算出手段と、前記ズレ量算出手段から前記ズレ量を受けて、前記自車両の走行車線上に前記障害物が存在するか否か判定する判定手段とを備えたことを特徴とする。
前記障害物検出手段は、例えば、前方レーダ、又は、前方レーダ及びフロントカメラであり、前方レーダとしては、電波レーダやレーザーレーダを採用可能である。この障害物検出手段の検出情報に基づいて、障害物位置算出手段により自車両から障害物までの距離と自車両に対する障害物の車幅方向の変位量とを含む障害物の位置が算出される。尚、自車両に対する障害物の車幅方向の変位量とは、自車両の走行するであろう走行軌跡の中心からの障害物の車幅方向の変位量である。一方、後方撮像手段により自車両の後方が撮像され、この後方撮像手段から受ける画像情報に基づいて、車両位置算出手段により自車両の走行車線上における自車両の幅方向の位置が算出される。
次に、障害物位置算出手段と車両位置算出手段により算出された情報に基づいて、ズレ量算出手段により障害物の自車両の走行車線上の中心からの幅方向のズレ量が算出される。ここで、ズレ量算出手段においては、特に、自車両が走行車線上を旋回走行している時には、更に、自車両の走行速度とヨーレイトや、或いは自車両の前輪の操舵角に基づいて、自車両の旋回半径が算出され、その旋回半径に基づいてズレ量が算出される。次に、ズレ量算出手段からズレ量を受けて、判定手段により自車両の走行車線上に障害物が存在するか否か判定される。
こうして、障害物検出手段が前方レーダであり、車両に前方を撮像するフロントカメラが装備されていない場合、或いは、障害物検出手段が前方レーダ及びフロントカメラであり、車両にフロントカメラが装備されていても、そのフロントカメラが逆光状態等になって機能しない場合でも、特に、フロントカメラが逆光状態のときには、後方撮像手段は逆光状態にならないので確実に機能するため、自車両の前方の走行車線に対する障害物の位置が正確に認識され、その走行車線上の障害物の存在の有無が正確に認識される。その結果、作動制御手段による車両の作動の制御が確実に精度良く行われることになる。
請求項1の発明においては、次の構成を採用可能である。
前記ズレ量算出手段は、前記自車両の走行速度とヨーレイトに基づいて前記ズレ量を算出する(請求項2)。前記判定手段は、前記自車両の走行車線の幅を算出し、その幅に基づいて前記判定を行う(請求項3)。前記障害物検出手段により前方の障害物を検出可能で且つ前方の自車両の走行車線を検出不可能な場合に、前記後方撮像手段、車両位置算出手段、ズレ量算出手段、判定手段が作動する(請求項4)。
前記ズレ量算出手段は、前記自車両の走行速度とヨーレイトに基づいて前記ズレ量を算出する(請求項2)。前記判定手段は、前記自車両の走行車線の幅を算出し、その幅に基づいて前記判定を行う(請求項3)。前記障害物検出手段により前方の障害物を検出可能で且つ前方の自車両の走行車線を検出不可能な場合に、前記後方撮像手段、車両位置算出手段、ズレ量算出手段、判定手段が作動する(請求項4)。
前記後方撮像手段は、前記車両の駐車時に後方を撮像する駐車支援用のリヤカメラである(請求項5)。前記作動制御手段は、シートベルト装置を制御するシートベルト制御装置、他の走行車両に追従走行させる追従制御装置、ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置、のうちの少なくとも1つである(請求項6)。
請求項1の車両の障害物認識装置によれば、障害物検出手段により前方の障害物を検出し、障害物位置算出手段により自車両から障害物までの距離と自車両に対する障害物の車幅方向の変位量とを含む障害物の位置を算出し、後方撮像手段により自車両の後方を撮像し、車両位置算出手段により自車両の走行車線上における自車両の幅方向の位置を算出し、ズレ量算出手段により障害物の自車両の走行車線上の中心からの幅方向のズレ量を算出し、判定手段により自車両の走行車線上に前記障害物が存在するか否か判定することができる。つまり、車両に前方を撮像するフロントカメラが装備されていない場合、或いは、車両にフロントカメラが装備されていても、そのフロントカメラが逆光状態等になって機能しない場合でも、特に、フロントカメラが逆光状態のときには、後方撮像手段は逆光状態にならないので確実に機能するため、自車両の前方の走行車線に対する障害物を正確に認識し、その走行車線上の障害物の存在の有無を正確に認識することができる。結局、後方撮像手段から得られた自車両と走行車線との位置関係を考慮し、走行車線の認識位置を修正して、前記認識を正確に行うということになり、その結果、作動制御手段による車両の作動の制御を確実に精度良く行うことが可能になる。
請求項2の車両の障害物認識装置によれば、ズレ量算出手段は、自車両の走行速度とヨーレイトに基づいてズレ量を算出するので、特に、自車両が走行車線上を旋回走行している時でも、自車両の前方の走行車線に対する障害物の位置を確実に認識し、その走行車線上の障害物の存在の有無を確実に認識することができる。
請求項3の車両の障害物認識装置によれば、判定手段は、自車両の走行車線の幅を算出し、その幅に基づいて前記判定を行うので、自車両の前方の走行車線上の障害物の存在の有無を確実に判定することができる。
請求項4の車両の障害物認識装置によれば、障害物検出手段により前方の障害物を検出可能で且つ前方の自車両の走行車線を検出不可能な場合に、後方撮像手段、車両位置算出手段、ズレ量算出手段、判定手段が作動するので、障害物検出手段により前記両検出が可能な場合には、後方撮像手段、車両位置算出手段、ズレ量算出手段、判定手段の不要な作動を抑えて、その両検出情報から、自車両の前方の走行車線に対する障害物の位置を確実に認識し、その走行車線上の障害物の存在の有無を確実に認識することができる。
請求項5の車両の障害物認識装置によれば、後方撮像手段は、車両の駐車時に後方を撮像する駐車支援用のリヤカメラであるので、このリヤカメラを有効活用し、別途後方撮像手段を設ける必要がないので、障害物認識装置のコストアップを抑制できる。
請求項6の車両の障害物認識装置によれば、作動制御手段は、シートベルト装置を制御するシートベルト制御装置、他の走行車両に追従走行させる追従制御装置、ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置、のうちの少なくとも1つであるので、このシートベルト制御装置、追従制御装置、ブレーキ制御装置、のうちの少なくとも1つによる制御を確実に精度良く実行させることが可能になる。
本発明の車両Cの障害物認識装置1は、図1〜図3に示すように、前方の障害物FCを検出する障害物検出手段2と、障害物検出手段2の検出情報に基づいて車両Cの作動を制御する作動制御手段9を備えた車両Cにおいて、障害物検出手段2、障害物検出手段2の検出情報に基づいて、自車両Cから障害物FCまでの距離dと自車両Cに対する障害物FCの車幅方向の変位量Ympとを含む障害物FCの位置を算出する障害物位置算出手段3、自車両Cの後方を撮像する後方撮像手段4、後方撮像手段4から受ける画像情報に基づいて、自車両Cの2本の白線等のラインRLaで規定される走行車線RL上における自車両Cの幅方向の位置(走行車線RL上の中心RLoからの自車ズレ量Yml)を算出する車両位置算出手段5、障害物位置算出手段3と車両位置算出手段5により算出された情報に基づいて、障害物FCの自車両Cの走行車線RL上の中心RLoからの幅方向のズレ量Yを算出するズレ量算出手段6、ズレ量算出手段6からズレ量Yを受けて、自車両Cの走行車線RL上に障害物FCが存在するか否か判定する判定手段7、を備えたものである。
ズレ量算出手段6は、自車両Cの走行速度vとヨーレイトωに基づいてズレ量Yを算出し、判定手段7は、自車両Cの走行車線RLの幅Lwを算出し、その幅Lwに基づいて前記判定を行い、障害物検出手段2により前方の障害物FCを検出可能で且つ前方の自車両Cの走行車線RLを検出不可能な場合に、後方撮像手段4、車両位置算出手段5、ズレ量算出手段6、判定手段7が作動する。
本実施例では、車両Cの障害物認識装置1(以下、障害物認識装置1という)について、前方の車両FC(以下、先行車両FCという)を認識する場合を例にして説明するが、先行車両FC以外の種々の障害物FCを認識できるものである。
図4、図5に示すように、車両C(自動車C)には、コントローラ10、フロントカメラ11、前方レーダ12、車速センサ13、ヨーレイトセンサ14、リヤカメラ15、他のセンサ類16、シートベルト装置17、エンジン18、ブレーキ装置19、ステアリング装置20、警報装置21が装備され、コントローラ10にセンサや装置11〜21が電気的に接続されている。
コントローラ10は、CPUとROMとRAMを有するコンピュータを備え、フロントカメラ11、前方レーダ12、車速センサ13、ヨーレイトセンサ14、リヤカメラ15、他のセンサ類16からの情報を受けて、シートベルト装置17、エンジン18、ブレーキ装置19、ステアリング装置20、警報装置21を制御する。
このコントローラ10が、障害物位置算出手段3、車両位置算出手段5、ズレ量算出手段6、判定手段7、作動制御手段9に相当し、また、フロントカメラ11及び前方レーダ12が障害物検出手段2に相当し、リヤカメラ15が後方撮像手段4に相当する。ここで、エンジン18、ブレーキ装置19、ステアリング装置20を制御して、自車両Cを他の走行車両に追従走行させることが可能に構成され、このコントローラ10は追従制御手段にも相当する。尚、エンジン18、ブレーキ装置19、ステアリング装置20を制御して、車両Cを同一走行車線RLに沿って走行させるレーンキープシステムを構成できる。
フロントカメラ11は、例えば、ルームミラー付近に取り付けられ、自車両Cの前方を撮像し、コントローラ10により、その画像情報を解析して、自車両Cの前方の2本の白線等のラインRLaを認識し、その2本のラインRLaで規定される走行車線RLを認識し、その走行車線RL上の先行車両FCの存在の有無を認識することができる。
そして、このフロントカメラ11からの画像情報によって走行車線RLの認識が不可能な場合、例えば、フロントカメラ11が太陽光による逆光状態になったり、トンネルの手前で明るい所から暗い所を撮像する場合等に、本発明の障害物認識装置1が有効になる。また、本実施例では車両Cにフロントカメラ11が装備されているが、車両Cにフロントカメラ11が装備されていない場合にも、本発明の障害物認識装置1が有効になる。
前方レーダ12は電波レーダ(ミリ波レーダ)又はレーザーレーダであり、例えば、自車両Cの前端部の車幅方向中央部に取り付けられ、この前方レーダ12により、自車両Cから先行車両FCまでの距離dと、自車両Cに対する先行車両FCの方位角θとを検出し、具体的には、例えば、自車両Cから先行車両FCの後端部の車幅方向中央部までの距離dと、自車両Cのセンターラインと前記距離dを検出した直線との角度θとを検出する。
リヤカメラ15は、例えば、自車両Cの後端部の車幅方向中央部に取り付けられ、自車両Cの後方を撮像し、コントローラ10により、その画像情報を解析して、自車両Cの2本の白線等のラインRLaを認識し、その2本のラインRLaで規定される走行車線RLを認識することができる。このリヤカメラ13は、自車両Cの駐車時の後方を撮像する駐車支援用のカメラとしても使用されるものである。
さて、コントローラ10のROMには、障害物位置算出手段3、車両位置算出手段5、ズレ量算出手段6、判定手段7の機能を達成するプログラムが格納されており、このプログラムに基づいてコントローラ10が実行する処理について、図6、図7のフローチャートを参照して、また、適宜、図2、図3を参照しながら説明する。
図6に示すように、この処理は、例えば、イグニションスイッチがオンされると開始され、先ず、フロントカメラ11が搭載されているか否か判定される(S1)。本実施例では、フロントカメラ11が搭載されているので(S1;Yes )、S2へ移行するが、フロントカメラ11が搭載されていない場合(S1;No)、S4へ移行する。S1;Yes の場合、次に、フロントカメラ11で撮像された前方画像情報が入力され(S2)、その画像情報に基づいて画像処理が行われて、自車両Cの前方の走行車線RL及び先行車両FCが検出(認識)可能か否か判定される(S3)。
S1;Noの場合、或いは、S3;Noの場合、次に、前方レーダ12、車速センサ13、ヨーレイトセンサ14、リヤカメラ15の検出情報;自車両Cから先行車両FCまでの距離d、自車両Cに対する先行車両FCの方位角θ、自車両Cの走行速度v、自車両Cのヨーレイトω、リヤカメラ15で撮像された後方画像情報が入力される(S4)。次に、自車両Cの走行速度vとヨーレイトωに基づいて、自車両Cの旋回半径R=v/ωが算出され(S5)、次に、この旋回半径Rと前記距離dと方位角θに基づいて、自車両Cに対する先行車両FCの車幅方向の変位量Ympが算出される(S6)。ここで、S6において、変位量Ympとは、自車両Cの走行するであろう走行軌跡の中心からの先行車両FCの車幅方向の変位量である。
次に、リヤカメラ15から受けた画像情報に基づいて、画像処理が行われて、2本の白線等のラインRLaで規定される走行車線RLが認識され、その走行車線RLの中心RLoと幅Lwが算出され(S7)、自車両Cの走行車線RL上における自車両Cの幅方向の位置;走行車線RL上の中心RLoからの自車ズレ量Ymlが算出され(S8)、次に、S6で算出された変位量YmpとS8で算出された自車ズレ量Ymlとに基づいて、先行車両FCの自車両Cの走行車線RL上の中心RLoからの幅方向のズレ量Y=Ymp+Ymlが算出される(S9)。尚、YmpとYmlについては、走行車線RLの中心RLoの左右の一方が+となり他方が−となるように算出される。
次に、S9で算出されたズレ量Yに基づいて、自車両Cの走行車線RL上に先行車両FCが存在するか否か判定される(S10)。この場合、例えば、ズレ量YとS7で算出された走行車線RLの幅Lwの1/2とを比較し、|Y|≦Lw/2の場合に走行車線RL上に先行車両FCが存在すると判定し、|Y|>Lw/2の場合に走行車線RL上に先行車両FCが存在しないと判定する。或いは、先行車両FCの車幅αを加味し、|Y|≦Lw/2+αの場合に走行車線RL上に先行車両FCが存在すると判定し、|Y|>Lw/2+αの場合に走行車線RL上に先行車両FCが存在しないと判定する。
そして、自車両Cの走行車線RL上に先行車両FCが存在している場合には(S10;Yes )、図7に示すように、S13において、自車両Cの走行車線RL上に先行車両FCが存在していること、S9で算出されたズレ量Y等の情報が、このコントローラ10により制御される、シートベルト装置17、エンジン18、ブレーキ装置19、ステアリング装置20、警報装置21の制御用のパラメータとして適用可能とされ、リターンする。S10;Noの場合には、S13を介さずにリターンする。
このように、障害物検出手段2により先行車両FCを検出可能で且つ先行車両FCの走行車線RLを検出不可能な場合、つまり、前方レーダ12は機能するが、フロントカメラ11は太陽光による逆光状態になったり、トンネルの手前で明るい所から暗い所を撮像する際等に機能しない場合(故障を含む)、車両Cにフロントカメラ11が搭載されていない場合、後方撮像手段4、車両位置算出手段5、ズレ量算出手段6、判定手段7が作動して、S4〜S10が実行される。
尚、図6のS3において、フロントカメラ11からの画像情報に基づいて、自車両Cの前方の走行車線RL及び先行車両FCが検出(認識)可能である場合には、図7に示すように、その画像情報に基づいて、自車両Cの走行車線RL上に先行車両FCが存在するか否か判定され(S11)、S11;Yes の場合はリターンするが、S11;Noの場合には、先行車両FCの走行車線RL上の中心RLoからの幅方向のズレ量Yが算出され(S12)、S13へ移行する。
以上説明した障害物認識装置1によれば次の効果を奏する。
障害物検出手段2により先行車両FCを検出し、障害物位置算出手段3により自車両Cから先行車両FCまでの距離dと自車両Cに対する先行車両FCの車幅方向の変位量Ympとを含む先行車両FCの位置を算出し、後方撮像手段4により自車両Cの後方を撮像し、車両位置算出手段5により自車両Cの走行車線RL上における自車両Cの幅方向の位置(走行車線RL上の中心RLoからの自車ズレ量Yml)を算出し、ズレ量算出手段6により先行車両FCの自車両Cの走行車線RL上の中心RLoからの幅方向のズレ量Yを算出し、判定手段7により自車両Cの走行車線RL上に先行車両FCが存在するか否か判定することができる。
障害物検出手段2により先行車両FCを検出し、障害物位置算出手段3により自車両Cから先行車両FCまでの距離dと自車両Cに対する先行車両FCの車幅方向の変位量Ympとを含む先行車両FCの位置を算出し、後方撮像手段4により自車両Cの後方を撮像し、車両位置算出手段5により自車両Cの走行車線RL上における自車両Cの幅方向の位置(走行車線RL上の中心RLoからの自車ズレ量Yml)を算出し、ズレ量算出手段6により先行車両FCの自車両Cの走行車線RL上の中心RLoからの幅方向のズレ量Yを算出し、判定手段7により自車両Cの走行車線RL上に先行車両FCが存在するか否か判定することができる。
つまり、車両1に前方を撮像するフロントカメラ11が装備されていない場合、或いは、車両1にフロントカメラ11が装備されていても、そのフロントカメラ11が逆光状態等になって機能しない場合でも、特に、フロントカメラ11が逆光状態のときには、後方撮像手段4は逆光状態にならないので確実に機能するため、自車両1の前方の走行車線RLに対する先行車両FCの位置を正確に認識し、その走行車線RL上の先行車両FCの存在の有無を正確に認識することができる。結局、後方撮像手段4から得られた自車両Cと走行車線RLとの位置関係を考慮し、走行車線RLの認識位置を修正して、前記認識を正確に行うということになり、その結果、作動制御手段9による車両1の作動の制御を確実に精度良く行うことが可能になる。
ズレ量算出手段6は、自車両Cの走行速度vとヨーレイトωに基づいてズレ量Yを算出するので、特に、自車両Cが走行車線RL上を旋回走行している時でも、自車両Cの前方の走行車線RLに対する先行車両FCの位置を確実に認識し、その走行車線RL上の先行車両FCの存在の有無を確実に認識することができる。判定手段7は、自車両Cの走行車線RLの幅Lwを算出し、その幅Lwに基づいて前記判定を行うので、自車両Cの前方の走行車線RL上の先行車両FCの存在の有無を確実に判定することができる。
障害物検出手段2により先行車両FCを検出可能で且つ前方の自車両Cの走行車線RLを検出不可能な場合に、後方撮像手段4、車両位置算出手段5、ズレ量算出手段6、判定手段7が作動するので、障害物検出手段2により前記両検出が可能な場合には、後方撮像手段4、車両位置算出手段5、ズレ量算出手段6、判定手段7の不要な作動を抑えて、その両検出情報から、自車両Cの前方の走行車線RLに対する先行車両FCの位置を確実に認識し、その走行車線RL上の先行車両FCの存在の有無を確実に認識することがでる。後方撮像手段4は、車両1の駐車時に後方を撮像する駐車支援用のリヤカメラ15であるので、このリヤカメラ15を有効活用し、別途後方撮像手段を設ける必要がないので、障害物認識装置1のコストアップを抑制できる。
尚、障害物認識装置1を次のように部分的に変更してもよい。
1]フロントカメラ11を省略可能である。この場合、コントローラ10が実行する処理は、図6、図7のフローチャートにおいて、S1、S3、S11、S12を省略したものとなる。
2]自車両Cの旋回半径Rについて、自車両Cの走行速度vとヨーレイトωからではなく、検出した車輪の操舵角度から算出するようにしてもよい。
3]その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更を付加して実施可能であり、種々の車両に本発明を適用可能である。
1]フロントカメラ11を省略可能である。この場合、コントローラ10が実行する処理は、図6、図7のフローチャートにおいて、S1、S3、S11、S12を省略したものとなる。
2]自車両Cの旋回半径Rについて、自車両Cの走行速度vとヨーレイトωからではなく、検出した車輪の操舵角度から算出するようにしてもよい。
3]その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更を付加して実施可能であり、種々の車両に本発明を適用可能である。
C 自車両(車両)
FC 先行車両
RL 走行車線
2 障害物検出手段
3 障害物位置算出手段
4 後方撮像手段
5 車両位置算出手段
6 ズレ量算出手段
7 判定手段
9 作動制御手段
10 コントローラ
11 フロントカメラ
12 前方レーダ
13 車速センサ
14 ヨーレイトセンサ
15 リヤカメラ
17 シートベルト装置
18 エンジン
19 ブレーキ装置
20 ステアリング装置
FC 先行車両
RL 走行車線
2 障害物検出手段
3 障害物位置算出手段
4 後方撮像手段
5 車両位置算出手段
6 ズレ量算出手段
7 判定手段
9 作動制御手段
10 コントローラ
11 フロントカメラ
12 前方レーダ
13 車速センサ
14 ヨーレイトセンサ
15 リヤカメラ
17 シートベルト装置
18 エンジン
19 ブレーキ装置
20 ステアリング装置
Claims (6)
- 前方の障害物を検出する障害物検出手段と、この障害物検出手段の検出情報に基づいて車両の作動を制御する作動制御手段とを備えた車両において、
前記障害物検出手段の検出情報に基づいて、自車両から障害物までの距離と自車両に対する障害物の車幅方向の変位量とを含む障害物の位置を算出する障害物位置算出手段と、
前記自車両の後方を撮像する後方撮像手段と、
前記後方撮像手段から受ける画像情報に基づいて、前記自車両の走行車線上における自車両の幅方向の位置を算出する車両位置算出手段と、
前記障害物位置算出手段と車両位置算出手段により算出された情報に基づいて、前記障害物の前記自車両の走行車線上の中心からの幅方向のズレ量を算出するズレ量算出手段と、
前記ズレ量算出手段から前記ズレ量を受けて、前記自車両の走行車線上に前記障害物が存在するか否か判定する判定手段と、
を備えたことを特徴とする車両の障害物認識装置。 - 前記ズレ量算出手段は、前記自車両の走行速度とヨーレイトに基づいて前記ズレ量を算出することを特徴とする請求項1に記載の車両の障害物認識装置。
- 前記判定手段は、前記自車両の走行車線の幅を算出し、その幅に基づいて前記判定を行うことを特徴とする請求項2に記載の車両の障害物認識装置。
- 前記障害物検出手段により前方の障害物を検出可能で且つ前方の自車両の走行車線を検出不可能な場合に、前記後方撮像手段、車両位置算出手段、ズレ量算出手段、判定手段が作動することを特徴とする請求項1〜3の何れかに記載の車両の障害物認識装置。
- 前記後方撮像手段は、前記車両の駐車時に後方を撮像する駐車支援用のリヤカメラであることを特徴とする請求項1〜4の何れかに記載の車両の障害物認識装置。
- 前記作動制御手段は、シートベルト装置を制御するシートベルト制御装置、他の走行車両に追従走行させる追従制御装置、ブレーキ装置を制御するブレーキ制御装置、のうちの少なくとも1つであることを特徴とする請求項1〜5の何れかに記載の車両の障害物認識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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