CN110073429B - 用于监控车辆组合的车辆周围环境的方法以及监控系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在应用具有摄像头(11)的监控系统(10)的情况下监控由牵引车(2)和至少一个挂车(3)构成的车辆组合(1)的、尤其是商用车辆组合(1)的车辆周围环境(U)的方法，方法至少具有如下步骤：‑决定在摄像头(11)的检测区域(12)之内的监控空间(13)，其中，监控系统仅对监控空间(13)监控可能导致碰撞可能性的关键对象物，其中，将监控空间(13)决定和取向成使得车辆周围环境(U)至少局部位于监控空间(13)内，同时车辆组合(1)不在监控空间(13)内，其中，为此‑获知表征了牵引车(2)与挂车(3)之间的取向的参量(δ、ω)；并且‑依赖于此地确定调节参量(β)，利用调节参量在检测区域(12)之内移动并因而动态调整监控空间(13)；并且‑确认关键对象物是否位于监控空间(13)内，以便避免位于受监控的车辆周围环境(U)内的有危险的对象物和车辆组合(1)本身之间碰撞。

Description

用于监控车辆组合的车辆周围环境的方法以及监控系统

技术领域

本发明涉及一种用于监控车辆组合的、尤其是商用车辆组合的车辆周围环境的方法以及一种用于执行该方法的监控系统。

背景技术

所公知的是，在车辆、尤其是商用车辆中，使用具有传感器系统的监控系统，以便能够监控车辆周围环境的对象物。例如可以考虑使用雷达传感器、超声波传感器、摄像头或类似装置作为传感器系统。对传感器系统的信号进行处理并且例如用于识别在车辆旁边或前方的靠近的对象物，并且当识别到这种对象物时向驾驶员输出警告信号，尤其是当危险来自该对象物时。利用这种监控系统可以给驾驶员警告例如对象物位于车辆周围环境的所谓“死角”中，这是因为该“死角”通常无法通过侧视镜检测到，并且驾驶员在行驶期间也无法直接查看该死角。另外，当驾驶员例如在弯道行驶时或转弯时注意力集中在车辆周围环境的其他部分时，则由此可以发送警告提示。

尤其是当应用摄像头情况下，通过监控空间来决定在其中通过监控系统进行这种监控的区域。监控空间是摄像头的或传感器系统的可能的检测区域的部分区域；监控空间也被称为“兴趣空间”(ROI)。如果要监控车辆侧向的车辆周围环境的话，则该监控空间对准车辆侧向的该区域，从而可以探测可能导致危险或者碰撞可能性的潜在的关键对象物。

DE 298 18 214 U1示出了商用车辆组合上的这种具有摄像头的监控系统，其中，检测区域进而是摄像头的监控空间依赖于转向偏转或者转向角度来改变。为此，摄像头通过追踪自动装置依赖于转向角度地运动或者扭转。由此应当获得，利用监控系统即使在商用车辆组合的挂车的转弯过程中也能够检测和监控到在商用车辆组合的总长度上的以及平行于挂车延伸的处于侧向的车辆周围环境中的交通情况。

在DE 10 2006 026 898 A1或者EP 1 245 445 B1中描述了一种监控系统，其中，监控系统的至少一个摄像头能依赖于牵引车相对挂车的枢转位置或弯折角度来调设，从而通过摄像头的相应的取向可以示出尤其是在挂车区域内的侧向的车辆周围环境的尽量大的区域。US 3 689 695中描述了一种针对商用车辆组合的另外的此类的可调设的摄像头系统。

DE 103 51 655 A1描述了一种方法，其中，挂车在弯道行驶期间的被拖曳的车桥的定位和/或拖曳曲线尤其依赖于检测到的转向角度经计算地获知。依赖于此地改变监控系统的摄像头的视角或者检测区域，使得被拖曳的车桥或被拖曳的车桥的行驶路径可以由监控系统检测并且可以显示给驾驶员，并且使驾驶员由此可以可靠识别路径内的障碍物。检测区域的改变在此通过摄像头的移动或枢转来实现。

在此不利的是，摄像头的检测区域或者监控空间取向的改变仅通过机械调设摄像头或者传感器系统来给定。由此需要较高的结构上的花费以及可能非常耗费的可改装性。

DE 10 2011 116 822 A1为此描述了一种具有超声波传感器的监控系统，其中，在超声波传感器的检测区域之内决定尤其位于车辆周围环境的侧向区域内的能调整的警告区域或者监控空间。只有闯入监控空间中的对象物才触发警告信号。监控空间的调整依赖于交通状况来进行。因此，在检测区域之内监控空间的宽度在识别到转弯过程时被增大到最大，从而可以可靠检测到人员、骑自行车的人等。调整例如也可以依赖于转向角度来进行。相反，在速度较高时，侧向监控空间被局限于最小的侧向的监控空间，从而并不引发由于在侧向车辆区域内的例如标志杆、护栏等产生的不必要的警告信号。

在所有所述监控系统中不利的是，一旦在转弯过程或弯道行驶时，车辆本身，尤其是车辆组合的挂车本身进入摄像头监控空间的话，则存在的可能性是，挂车触发了警告，这是因为当监控系统确认挂车有某些特定的动态的行为时，则挂车本身由于进入监控空间而可能被监控系统识别为是可能的碰撞对象物。

是挂车本身还是骑自行车的人还是另外的车辆的区分仅可能通过对摄像头的数据进行附加的过滤来进行，然而这是非常耗费且易发错误的。如果不进行这种过滤，则在某些特定的行驶状况下基于挂车而会错误地发送警告给驾驶员。出现大量的这种错误警告之后，驾驶员对监控系统的接受度将下降并且忽略了其他(重要)的监控系统的警告。

发明内容

因此，本发明任务是，说明一种用于监控车辆组合的、尤其是商用车辆组合的车辆周围环境的方法，利用该方法可以以较少花费地避免不必要的警告信号。此外，本发明任务还说明一种用于执行该方法的监控系统。

该任务通过根据本发明的用于在应用具有摄像头的监控系统的情况下监控由牵引车和至少一个挂车构成的车辆组合的的车辆周围环境的方法以及根据本发明的用于由牵引车和至少一个挂车构成的车辆组合的监控系统解决。

因此，根据本发明设置的是，在监控系统中将摄像头的监控空间决定为摄像头的检测区域的部分区域，使得车辆周围环境至少局部位于监控空间内，并且同时使车辆组合本身，尤其是商用车辆组合本身，不在监控空间内。为此，根据本发明获知表征了牵引车与挂车之间的取向的参量，并且依赖于这些所获知的参量地确定调节参量，优选是监控空间在检测区域之内移动或者扭转的转动角度。

在本发明范围内，摄像头的检测区域被理解为如下区域，在该区域中，摄像头理论上可以检测车辆周围环境中的对象物。该检测区域的尺寸尤其通过摄像头的所用镜头来决定。检测区域相对于车辆组合的取向通过摄像头在牵引车上的固定点上(例如侧视镜上)的相应的固定或在挂车上的固定点上的相应的固定来实现，其中，摄像头优选抗相对扭转地被安装在该固定点上。

而监控空间是该检测区域的部分区域，并且说明了摄像头实际上针对哪些区域将用于进一步处理的数据例如输出给监控系统的控制装置。因此，在是摄像头的情况下可以排除用于进一步处理的某些边缘区域，也就是说检测区域可能不完全被充分用于监控，以便例如隐没了不必要的区域。

因此，通过根据本发明的做法可以将监控空间在检测区域内的相对的位置动态地与车辆组合的当前执行的转向情况相匹配。因此，如果由于例如在弯道行驶或转弯过程时的当前付诸实施的转向运动使牵引车与挂车之间的取向发生改变的话，则检测这一情况，并且因此动态地调设监控空间。在此，动态调设与请求的转向运动或转向偏转成反比地执行，以便补偿被牢固安装的摄像头基于转向运动所发生的转动。

有利地由此实现，车辆组合本身在各自的交通状态下可以以简单方式从监控区域被隐没，也就是说车辆组合本身不再被监控系统内的图像处理考虑。因而可以避免，车辆组合本身被监控系统分类成关键对象物，该监控系统对监控空间的可能导致危险或者碰撞可能性的潜在的关键对象物进行监控。因此可以通过如下方式取消耗费的过滤，即，不考虑该区域进而不进行处理。在此，监控空间优选对准车辆组合本身侧向的车辆周围环境，以便尤其是监控车辆周围环境的这些区域。

因此，根据本发明了解到，通过监控空间的该动态的移动或者转动可以避免由于在弯道行驶期间识别到例如是挂车本身而错误地输出的警告信息；提高了监控系统的认可度。此外，通过依赖于对准车辆周围环境的朝平行于初始车道的方向的实际上感兴趣的区域或者对准在直线行驶期间所监控的区域地进行动态移动或者转动，使监控空间复位。

监控空间的动态调设有利地通过监控系统的控制装置上的软件来进行。也就是说无需为了响应于牵引车与挂车之间的取向的改变并且为了补偿该改变而相对于固定点调设摄像头本身。由此提供了简单的可改装性以及较小的装配和成本花费。

在本发明范围内，将可能导致与车辆组合本身发生碰撞可能性的对象物理解为关键对象物，监控系统对监控空间内的车辆周围环境监控该关键对象物。这例如可以通过如下方式确认：将对象物在监控空间内的运动与车辆组合本身的运动进行比较，其中，为此例如创建针对识别到的对象物和车辆组合的预测的轨迹并将其进行比较。如果得到交叠，则可以获知碰撞可能性，并且驾驶员相应经由警告提示收到警告，从而使该驾驶员可以做出响应，以避免碰撞。必要时也可以导入自动制动或其他自动化措施。

因而，监控系统被用于对监控在当前交通状况下，尤其是在弯道行驶或转弯过程或超车过程期间的行驶事件并协助驾驶员，这是因为车辆周围环境的、由驾驶员无法通览或者驾驶员其注意力也许未指向的区域也能被监控系统覆盖。通过监控空间的移动或转动可以更可靠且驾驶员接受度更高地实现协助。

优选地，将表征牵引车与挂车之间的取向的参量作为转向角度进行测量，其中，转向角度说明牵引车当前的转向程度。补充地也可以考虑可能存在的挂车转向。有利地，由此可以将表征取向的简单参量用于评估当前转向状况并用于监控空间的移动或者转动，其中，监控空间与该转向角度成反比地动态移动或扭转。

替选地，表征牵引车与挂车之间的取向的参量是方向盘角度，针对此附加地考虑传动比系数，以便获得实际上所付诸实施的转向效果。由此也可以考虑表征取向的参量用于评估当前的转向状态和监控空间的移动或者转动。

根据另外的替选方案，作为表征牵引车与挂车之间的取向的参量可以使用牵引车与挂车之间的弯折角度。有利地，由此提供了挂车与牵引车之间的实际的取向，依赖于其可以获知调节参量，例如转动角度。

有利地，在监控空间移动或扭转时不附加地改变监控空间的大小，这是因为在弯道行驶或转弯过程中如在直线行驶时那样地检测同一范围并评估危险。为了实现这种情况，将监控空间决定成使得监控空间不仅在直线行驶而且在任意的弯道行驶中或在任意的转弯过程中都大小不变地配入检测区域内。由此可以降低调整的耗费，这是因为不执行附加的调整和计算。同时可以检测车辆周围环境的最大可能的范围。

替选地，监控空间也可以针对直线行驶进行优化，也就是说针对直线行驶地完全覆盖实际相关的区域。如果出现基于由转向运动引起的监控空间移动或转动而使得监控空间的区域移出检测区域，也就是说监控空间局部超出检测区域的状况的话，则(强制性地)使监控空间缩小了这些区域。因而只有当由于超出检测区域而强制调整监控空间时，才发生对监控空间的参量的主动改变。

附图说明

以下结合一些实施方案的附图详细阐述本发明。其中：

图1示出在直线行驶期间的具有监控系统的商用车辆组合；

图2示出在弯道行驶期间的根据图1的商用车辆组合；

图3示出在转弯过程期间的根据图1的商用车辆组合；

图4示出具有监控系统的替选的布置方案的根据图1的商用车辆组合；和

图5示出用于执行根据本发明方法的流程图表。

具体实施方式

根据图1示意性示出由牵引车2和挂车3组成的商用车辆组合1。仅示例性绘出作为鞍式牵引机的商用车辆组合1，其具有作为挂车3的鞍式挂车，该挂车经由鞍座主销4以能枢转的方式与鞍式拖拉装置连接。然而例如也可以考虑全挂车。通常，根据本发明的方法可用于商用车辆组合1，其中，挂车3本身在某些特定的交通情况期间，例如在弯道行驶K(参见图2和图4)或在转弯过程A(参见图3)期间，其相对于牵引车2的取向发生改变。

牵引车2与挂车3之间的取向通过牵引车2上的转向偏转和/或由于挂车转向所引起。也就是说该取向可以(如图2至4所示地)通过当前存在的转向角度ω或者通过牵引车2与挂车3之间的当前存在的弯折角度δ来表征。在此假设，在以特定的转向角度ω进行弯道行驶K或转弯过程A中在一些时间之后在牵引车2与挂车3之间也出现了特定的最大的取向，也就是说在商用车辆组合1以恒定转向角度ω向前运动时会最大出现的弯折角度δ。

商用车辆组合1根据图1具有监控系统10，其对车辆周围环境U至少局部监控闯入或者已经位于其内的对象物。尤其是在此，监控商用车辆组合1侧向的车辆周围环境U的区域。监控系统10被构造成用于将位于被监控的区域内的对象物分类为在与商用车辆组合1本身发生潜在碰撞方面的关键对象物O，其中，这一情况例如通过将被检测的对象物的预计的轨迹与商用车辆组合1本身的预计的轨迹进行比较来发生，并且由此获知碰撞可能性W。如果得到交叠，例如如图3中针对关键对象物O所指明的那样，在转弯过程A中该关键对象物向商用车辆组合1运动，则不排除会碰撞并且相应警告驾驶员，并且/或者针对商用车辆组合1引入自动制动，这是因为碰撞可能性K较高。

由此可以在一定的交通状况下给驾驶员发送警告提示的是，在车辆周围环境U的受监控的区域内，尤其在弯道行驶K或转弯过程A中是否存在靠近商用车辆组合1本身的至少无法排除与之碰撞的关键对象物O，例如其他车辆、骑自行车的人或行人。

通过监控系统10，视车辆周围环境U的受监控的区域而定地可以除了必要时存在的侧视镜之外扩展了驾驶员的侧向可视范围，这是因为例如也可以检测在所谓的“死角”内的、驾驶员在侧视镜中无法看到的关键对象物O。即使在驾驶员必须集中于其他事情并因而例如无法从朝向弯道行驶方向指向的侧视镜进行观察的状况下，监控系统10也可以在这种交通状况下提供支持。

监控系统10为此(优选在两侧)具有摄像头11，它们分别指向商用车辆组合1侧向的车辆周围环境U，以便使该监控系统监控到关键对象物O。摄像头11为此可以在牵引车2上安装在例如附图中未示出的侧视镜的区域内，以便能够检测到商用车辆组合1旁边的尽量大的区域。然而在牵引车2的其他的定位也是可行的。然而，根据图4例如固定在挂车3上也是可行的，以便能够朝向牵引车2的方向监控商用车辆组合1侧向的车辆周围环境U。因而可以在牵引车2或挂车3上限定摄像头11的固定点，其中，摄像头11在运行中关于该固定点优选是抗相对扭转的。

监控系统10的各自的摄像头11为此在所有变型方案中取向成使摄像头11的检测区域12至少指向车辆周围环境U的侧向位于商用车辆组合1旁边的区域。检测区域12在图中仅示例性地作为影线面指明。该面也可以视摄像头11的应用领域和类型或者设计而定地变化，以便能够覆盖用于监控的另外的区域或其他开放的区域。

检测区域12限定成通过分别选择摄像头11的类型和镜头可以在该检测区域12内在理论上识别对象物。也就是说该检测区域12通过摄像头11的所选的部件以及摄像头11相对于固定点的相对位置来决定。在摄像头11固定在牵引车2情况下，检测区域12相对于牵引车2保持不变。如图2至4所示，然而在弯道行驶K或转弯过程A期间在牵引车2相对于挂车3的取向发生变化时，检测区域12相对于挂车3以及相对于车辆周围环境U的位置发生变化。根据图4当摄像头11固定在挂车3上时相应适用于相对于牵引车2的取向。

监控空间13被限定为检测区域12的部分区域，在其内实际上也由摄像头11检测对象物并且由监控系统10进行处理。因此，如果在摄像头11的可能的检测区域12内车辆周围环境U中的对象物却位于监控空间13之外的话，则该对象物不被摄像头11检测到，并且因此该对象在此定位处也不会触发警告。因此，可以针对各自的应用排除检测区域12的不重要的区域，而无需为此调整摄像头11的部件，也就是说尤其是摄像头11的镜头。由此可以避免，在监控系统10内分析数据时处理不必要的数据。

该监控空间13也被称为所谓的“兴趣空间”(ROI)并且同样以划影线示出。监控空间13可以由监控系统10的控制装置14来决定，例如由控制装置14上的相应软件来决定。

在图示交通状况下，监控空间13分别被决定成使其指向商用车辆组合1侧向的车辆周围环境U的区域，而在此牵引车2本身以及挂车3本身并不位于监控空间13内。为了在弯道行驶K中或转弯过程A中避免：在图2和3中的实施方案中是挂车3本身或者在图4中的实施方案中是牵引车2本身可能闯入监控空间13，并且由此被监控系统10可能分类为受监控的车辆周围环境U内的关键对象物O并且给驾驶员输出相应警告，设置的是，使监控空间13在检测区域12内转动来调整了转动角度β。在该实施例中，转动角度β可以被认为是调节参量，以便通过转动来移动监控空间13。

通过该转动在此实现的是，不再检测挂车3本身，而是使监控空间13又对准车辆周围环境U的对于评估碰撞可能性W而言实际上是重要的因而应当被监控的区域，即，沿初始车道的区域。该区域通过牵引车2的弯道偏转而改变。

监控空间13的调整或转动根据本发明通过如下方式来进行，即，依赖于描述挂车3与牵引车2之间的取向的参量地来动态转动监控空间13。在此，转动与取向的改变成反比地进行，也就是说逆向于转向运动地进行，从而可以几乎补偿被牢固安装的摄像头11相对于车辆周围环境U的由于转向运动所造成的位置改变。

挂车3相对于牵引车2的取向例如可以通过在弯道行驶K期间或者在转弯过程A期间的当前存在的转向角度ω来表征。补充地也可以考虑可能存在的挂车的取向，该取向附加会影响挂车3相对于牵引车2的取向。替选地也可以直接测量牵引车2与挂车3之间的当前弯折角度δ并且依赖于此地决定转动了转动角度β的转动。

针对比较简单的情况，在要求转向时仅仅牵引车2转向了特定的转向角度ω，并且摄像头11固定在牵引车2上，针对监控空间13的转动例如由如下得到转动角度β

其中，ω说明转向角度，a说明牵引车2上的车桥间距，并且b说明鞍座主销4与挂车车桥5之间的间距。替选地，也可以直接检测通过方向盘预设的方向盘角度α，其中，为此在上述公式中转向角度ω通过项“αL”替代，其中，L说明转向角度ω与方向盘角度α之间的传动比系数，其通过转向传动比的机械装置得到。

针对图1中布置在车辆1右侧的摄像头11，上述公式适用于转向角度ω，适用的是：

相应地如下适用于车辆1左侧的摄像头11：

在此假设，在方向盘进而是车轮沿顺时针方向转动时设定正的转向角度ω，而在沿逆时针转动时设定负的转向角度ω。在边界值为零时，在两种情况下都存在直线行驶G，并且对于当摄像头11在右侧时且转向角度ω小于零时和对于当摄像头11在左侧时且转向角度ω大于零时无需转动，这是因为挂车3由于分别朝向其他方向转向而不会运动到监控区域13内。在上边界值(+/-arctan(a/b))情况下，挂车3垂直于牵引车2并且针对在数值方面较大的转向角度ω来说在弯道行驶K或转弯过程A时不再出现恒定的弯折角度δ，从而以该公式就不再能够可靠说明调节参量或转动角度β。

监控空间13的转动角度β依赖于商用车辆组合1的当前转向预设量以及转向行为来决定。上述公式所说明的相关性尤其适用于车辆组合1的低于40km/h的车速并且依赖于行驶状况地必要时进行调整，这是因为其他影响参量会影响商用车辆组合1的转向行为，它们对转动角度β也产生影响。

监控空间13在转动角度β上的调整(如图所示)优选在不对监控空间13的大小进行调整情况下来进行。也就是说监控空间13仅在摄像头11的检测区域12之内扭转。为此，监控空间13相对于摄像头11的检测区域12优选被决定成使得针对例如转弯过程A能够实现与大小无关的扭转直至最大的转向角度ω或者直至90°的弯折角度δ。

但是，为了由此不排除例如在直线行驶G时的重要区域，在弯道行驶中或者转弯期间可以替选地在弯折角度δ变小的情况下尤其在90°范围内也将大小不变的监控空间13的移出检测区域12的区域进行剪切，这是因为这些区域对于评估在该交通状况下的碰撞可能性W不太重要。由此监控空间13可以从一开始，也就是说在直线行驶G时就较大选择。也就并不发生在检测区域12之内监控空间13的大小的主动调整。

在根据图1的直线行驶G时，也就是说或当转向角度ω＝0°并且弯折角度δ＝180°的情况下，监控空间13被决定成不检测挂车3本身和牵引车2。这相应于监控空间13的0°的转动角度β。基于此，在保持摄像头11的定位及其检测区域12的定位情况下，当转向角度ω升高并且弯折角度δ下降时，监控空间13扭转了由上述公式得到的转动角度β，从而(如图2至4所示)挂车3或者牵引车2虽然位于检测区域12内但却不再落入监控空间13中。因此也不会基于确认可能与其碰撞而发送警告。

监控空间13的转动角度β的调整通过安装在监控系统10上的尤其是其控制装置14上的软件来进行，例如经由CAN总线转达转向角度ω或者方向盘角度α或弯折角度δ以及用于确定转动角度β的其他重要参量。然而也可以转达描述牵引车2和挂车3之间的取向的其他参量，基于它们在控制装置14中于是获知和设定针对监控空间13调设的转动角度β。

监控系统10可以类似于图2至4所示的监控地也监控商用车辆组合1旁边左侧的车辆周围环境U的区域，以便当挂车3相对于牵引车2的取向发生改变时，则在左弯道中或左转弯时不会从监控系统10收到不必要的警告。

根据本发明方法可以如图5所示例如按照如下方式实施：

在起始的步骤St0中，初始化监控系统10。在此，依赖于预设的参数地决定在监控系统10的摄像头11的检测区域12之内的监控空间13，以便能够实现匹配于应用的监控，例如图1所示。对所决定的监控空间13如上述那样地监控可能导致与商用车辆组合1本身存在碰撞可能性W的关键对象物O。

决定监控空间13之后，在第一步骤St1中获知牵引车2相对于挂车3的取向。这例如经由转向角度ω、在考虑传动比系数L的情况下的方向盘角度α或弯折角度δ如上述进行。这些说明可以由监控系统10的控制装置14例如通过CAN总线等读出。

在第二步骤St2中，由控制装置14根据牵引车2相对于挂车3的取向，也就是说转向角度ω、在考虑传动比系数L情况下的方向盘角度α或根据弯折角度δ来计算和设定监控空间13的转动角度β。转动角度β在此如所述被计算和设定成使得即使当挂车3本身或者牵引车2本身位于摄像头11的检测区域12内时，监控空间13也检测不到它们，从而使它们不会被监控系统分类为关键对象物O。例如计算依赖于例如经由上述公式的转向角度ω来进行。

在第三步骤St3中获知，关键对象物O是否位于监控空间13之内，也就是说在当前交通状况G、K、A下是否可能与车辆周围环境U的监控区域内检测到的对象物碰撞，也就是说导致较高的碰撞可能性W。如果是这种情况，将发送警告给驾驶员和/或必要时自动介入制动。

在此，将如下对象物分类为关键的，对于这些对象物来说例如结合其相对于商用车辆组合1本身的运动的当前运动导致碰撞可能性W。因为商用车辆组合1本身在上述转动了转动角度β后不在监控空间13内，所以不仅牵引车2而且挂车3都不会被归类为关键对象物O，即使它们位于摄像头11的检测区域12内。

附图标记列表

1 商用车辆组合

2 牵引车

3 挂车

4 鞍座主销

5 挂车车桥

10 监控系统

11 摄像头

12 检测区域

13 监控空间

14 控制装置

A 转弯过程

a 牵引车2的车桥间距

α 方向盘角度

b 鞍座主销4与挂车车桥5的间距

β 转动角度/调节参量

δ 弯折角度

G 直线行驶

L 传动比系数

K 弯道行驶

O 关键对象物

U 车辆周围环境

W 碰撞可能性

ω 转向角度

St0、St1、St2、St3 方法步骤

Claims (11)

1.用于在应用具有摄像头(11)的监控系统(10)的情况下监控由牵引车(2)和至少一个挂车(3)构成的车辆组合(1)的车辆周围环境(U)的方法，所述方法至少具有如下步骤：

-决定在所述摄像头(11)的检测区域(12)之内的监控空间(13)，其中，监控空间是检测区域的部分区域并且说明了摄像头实际上针对哪些区域输出用于进一步处理的数据，其中，隐没了对于进一步处理不必要的区域，其中，所述监控系统(10)仅对所述监控空间(13)监控可能导致碰撞可能性(W)的关键对象物(O)，其中，将所述监控空间(13)决定和取向成使得通过如下方式所述车辆周围环境(U)至少局部位于所述监控空间(13)内同时所述车辆组合(1)不在所述监控空间(13)内，即所述监控空间(13)对准所述车辆组合(1)本身侧向的车辆周围环境(U)，而在此并不检测所述车辆组合(1)本身(St0)，其中，为此

-获知表征了所述牵引车(2)与所述挂车(3)之间的取向的参量(α、δ、ω、L)，表征了所述牵引车与所述挂车之间的取向的参量是转向角度(ω)或者是在考虑传动比系数(L)情况下的方向盘角度(α)或者是所述牵引车(2)与所述挂车(3)之间的弯折角度(δ)(St1)；并且

-依赖于所获知的表征了所述牵引车(2)与所述挂车(3)之间的取向的参量(α、δ、ω、L)来确定调节参量(β)，利用所述调节参量在所述检测区域(12)之内移动并因而动态调整所述监控空间(13)(St2)；并且

-确认关键对象物(O)是否位于所述监控空间(13)内，以便避免位于受监控的车辆周围环境(U)内的有危险的对象物(O)与所述车辆组合(1)本身之间碰撞(St3)，

其中，当所述监控空间(13)移动了所述调节参量(β)时，所述检测区域(12)相对于所述摄像头(11)在所述车辆组合(1)上的固定点保持不变。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述监控空间(13)大小不变地在所述检测区域(12)之内移动，其中，将所述监控空间(13)为此决定成使得所述监控空间(13)不仅在直线行驶(G)时而且在任意的弯道行驶(K)时或在任意的转弯过程(A)中都大小不变地配入所述检测区域(12)内。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述监控空间(13)在所述检测区域(12)之内附加地决定成使得在直线行驶(G)时所述监控空间(13)完全位于所述检测区域(12)内，并且使得在移动了所述调节参量(β)时所述监控空间(13)缩小了那些在弯道行驶(K)或转弯过程(A)中由于所述监控空间(13)移动了所述调节参量(β)而不再位于所述检测区域(12)内的区域。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述调节参量(β)与表征所述牵引车(2)与所述挂车(3)之间的取向的参量(α、δ、ω、L)成反比，用以补偿由于所述牵引车(2)和/或所述挂车(3)之间的取向改变而出现的所述摄像头(11)相对于所述车辆周围环境(U)的取向改变。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述调节参量是所述监控空间(13)在所述检测区域(12)之内依赖于表征所述牵引车(2)与所述挂车(3)之间的取向的参量(α、δ、ω、L)所扭转过的转动角度(β)。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆组合是商用车辆组合(1)。

7.用于由牵引车(2)和至少一个挂车(3)构成的车辆组合(1)的监控系统(10)，所述监控系统用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述监控系统(10)具有带有检测区域(12)的摄像头(11)，其中，在所述检测区域(12)之内布置有监控空间(13)，并且其中，所述监控系统(10)构造成用于对所述监控空间(13)监控可能导致碰撞可能性(W)的关键对象物(O)，

其特征在于，

所述监控空间(13)能由所述监控系统(10)的控制装置(14)决定和/或改变，使得车辆周围环境(U)至少局部位于所述监控空间(13)内，而布置有所述监控系统(10)的所述车辆组合(1)不在所述监控空间(13)内，

其中，为此能由所述控制装置(14)获知表征所述牵引车(2)与所述挂车(3)之间的取向的参量(α、δ、ω、L)，并且能依赖于所述表征所述牵引车(2)与所述挂车(3)之间的取向的参量(α、δ、ω、L)获知和设定所述监控空间(13)在所述检测区域(12)之内的调节参量(β)。

8.车辆组合(1)，所述车辆组合由牵引车(2)和至少一个挂车(3)构成，所述车辆组合具有根据权利要求7所述的监控系统(10)，其特征在于，监控空间(13)对准所述车辆组合(1)本身侧向的车辆周围环境(U)。

9.根据权利要求8所述的车辆组合(1)，其特征在于，摄像头(11)固定在所述牵引车(2)或所述挂车(3)上。

10.根据权利要求8所述的车辆组合(1)，其特征在于，所述车辆组合是商用车辆组合(1)。

11.根据权利要求9所述的车辆组合(1)，其特征在于，摄像头(11)抗相对扭转地固定在所述牵引车(2)或所述挂车(3)上。

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