WO2023176262A1 - 周辺監視装置及びプログラム - Google Patents

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WO2023176262A1
WO2023176262A1 PCT/JP2023/005215 JP2023005215W WO2023176262A1 WO 2023176262 A1 WO2023176262 A1 WO 2023176262A1 JP 2023005215 W JP2023005215 W JP 2023005215W WO 2023176262 A1 WO2023176262 A1 WO 2023176262A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
area
vehicle
towed vehicle
warning
monitoring device
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/005215
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
潤三 土屋
聖也 藤津
宏次 竹内
裕己 嶋津
Original Assignee
株式会社デンソー
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社デンソー, トヨタ自動車株式会社 filed Critical 株式会社デンソー
Publication of WO2023176262A1 publication Critical patent/WO2023176262A1/ja

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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the disclosure of this specification relates to a peripheral monitoring device and a program.
  • a warning area is set in the rear and side area of the own vehicle, and when the presence of another vehicle is detected within the warning area, collision prevention is performed such as notifying the driver of the presence of the other vehicle.
  • the function of such a surroundings monitoring device is also called, for example, a blind spot monitor.
  • there is a known technique for extending a warning area rearward when a towed vehicle is connected to the rear of the own vehicle for example, see Patent Document 1).
  • the warning area on the right rear side of the own vehicle extends not only to the adjacent lane next to the own lane but also to the next lane next to it.
  • unnecessary warnings may be issued to other vehicles traveling on the road.
  • the warning area on the left rear side of the own vehicle overlaps with the own lane, causing unnecessary warnings to be issued to other vehicles traveling behind the own vehicle and towed vehicles connected to the own vehicle.
  • the warning area on the left rear side of the own vehicle overlaps with the own lane, causing unnecessary warnings to be issued to other vehicles traveling behind the own vehicle and towed vehicles connected to the own vehicle.
  • the present disclosure has been made in view of the above-mentioned problems, and its purpose is to provide a surroundings monitoring device and a program that can suppress unnecessary collision suppression operations in a vehicle to which a towed vehicle is connected. It is about providing.
  • a warning area is set at the rear side of the own vehicle, and when an object is detected by a detection device within the warning area, a collision prevention operation is performed to suppress a collision with the object.
  • a surroundings monitoring device that extends the warning area further behind the host vehicle when the towed vehicle is connected to the vehicle than when the towed vehicle is not connected, a turning information acquisition unit that acquires turning information of the own vehicle and the towed vehicle when the own vehicle is turning with the towed vehicle connected to the rear of the own vehicle;
  • An area setting section that sets the caution area based on the turning information acquired by the turning information acquisition section.
  • the warning area which is the area in which the collision prevention operation is performed, is extended further to the rear of the own vehicle than when the towed vehicle is not connected.
  • the orientation of the warning area is tilted in the same direction as the own vehicle, resulting in problems such as the warning area unintentionally protruding from the adjacent lane, and unnecessary collision prevention actions. There are concerns that this will be carried out.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of the surrounding monitoring system
  • FIG. 2 is a diagram showing the detection area around the own vehicle
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a method of setting a warning area
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a driving scene of the own vehicle
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the process of setting a warning area
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the process of setting a warning area
  • FIG. 7 is a diagram for explaining the process of restricting implementation of collision prevention operation
  • FIG. 8 is a diagram for explaining the process of setting a warning area
  • FIG. 1 is a configuration diagram of the surrounding monitoring system
  • FIG. 2 is a diagram showing the detection area around the own vehicle
  • FIG. 3 is a diagram for explaining a method of setting a warning area
  • FIG. 4 is a diagram showing an example of a driving scene of the own vehicle
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the process of setting a warning area
  • FIG. 6 is a diagram for explaining the process
  • FIG. 9 is a diagram for explaining the process of restricting implementation of collision prevention operation
  • FIG. 10 is a flowchart showing a processing procedure for controlling a collision suppression operation
  • FIG. 11 is a diagram showing an example of a driving scene of the host vehicle
  • FIG. 12 is a diagram for explaining the method of setting the trailer area
  • FIG. 13 is a flowchart showing a processing procedure for controlling collision suppression operation.
  • the surrounding monitoring system 10 includes a radar device 21, an imaging device 22, a vehicle speed sensor 23, a steering angle sensor 24, a yaw rate sensor 25, a receiving device 26, and an alarm device. 27 and an ECU 30.
  • the radar device 21 corresponds to a detection device
  • the ECU 30 corresponds to a surroundings monitoring device.
  • the radar device 21 is, for example, a known millimeter wave radar that uses a high frequency signal in the millimeter wave band as a transmission wave.
  • the radar device 21 is provided, for example, at the rear end of the host vehicle, defines an area within a predetermined detection angle as a detection range in which objects can be detected, and detects the position of an object within the detection range.
  • a probe wave is transmitted at a predetermined period, and reflected waves are received by a plurality of antennas.
  • the distance to the object can be calculated from the transmission time of the exploration wave and the reception time of the reflected wave.
  • the relative velocity is calculated based on the frequency of the reflected wave reflected by the object, which has changed due to the Doppler effect.
  • the direction of the object can be calculated based on the phase difference between reflected waves received by multiple antennas. Note that if the position and orientation of the object can be calculated, the relative position of the object with respect to the own vehicle can be specified.
  • the radar device 21 corresponds to a distance measuring sensor.
  • the radar device 21 is installed at one location on each side of the rear end of the own vehicle 40, and detects objects behind and on the rear side of the own vehicle 40.
  • the imaging device 22 may be a monocular camera such as a CCD camera, a CMOS image sensor, or a near-infrared camera, or may be a stereo camera. Only one imaging device 22 may be installed in the own vehicle, or a plurality of imaging devices 22 may be installed.
  • the imaging device 22 is mounted, for example, at a predetermined height at the center of the vehicle in the vehicle width direction, and images an area extending in a predetermined angular range toward the front or rear of the vehicle from a bird's-eye view point.
  • the imaging device 22 sequentially outputs captured images to the ECU 30.
  • the vehicle speed sensor 23 is a sensor that detects the traveling speed of the own vehicle 40 and outputs a traveling speed signal according to the traveling speed of the own vehicle 40 to the ECU 30.
  • the steering angle sensor 24 is a sensor that detects the steering angle of the steering wheel, and outputs a steering angle signal to the ECU 30 in accordance with changes in the steering angle.
  • Yaw rate sensor 25 is a sensor that detects the turning angular velocity of own vehicle 40, and outputs a yaw rate signal according to the turning angular velocity of own vehicle 40 to ECU 30.
  • the receiving device 26 is a receiving device for positioning signals from a satellite positioning system, and is, for example, a GPS receiving device.
  • the receiving device 26 receives a positioning signal corresponding to the current position of the host vehicle 40 and outputs the received positioning signal to the ECU 30.
  • the alarm device 27 is a device for notifying the driver etc., and includes, for example, an audible notification device such as a speaker or a buzzer installed in the cabin of the host vehicle 40, a visual notification device such as a display, etc. Examples include, but are not limited to.
  • the warning device 27 notifies the driver of the danger of collision with an object, for example, by emitting a warning sound or the like based on a control command from the ECU 30.
  • the functions provided by the ECU 30 can be provided by software recorded in a physical memory device and a computer that executes it, by only software, only by hardware, or by a combination thereof.
  • the ECU 30 executes a program stored in a non-transitory tangible storage medium that serves as a storage unit included in the ECU 30 .
  • the program includes programs for each calculation process described later. By executing the program, a method corresponding to the program is executed.
  • the storage unit is, for example, a nonvolatile memory. Note that the program stored in the storage unit can be updated via a network such as the Internet, for example.
  • the ECU 30 has a so-called blind spot monitoring function, and sets a warning area 71 on the rear side of the own vehicle 40, and when an object is detected by the radar device 21 within the warning area 71, the ECU 30 detects the object.
  • a collision prevention operation is performed to suppress collisions between vehicles.
  • the warning device 27 issues a warning as a collision prevention operation.
  • the warning area 71 is set as an area that is toward the rear on the side of the own vehicle 40 and overlaps with the detection area 70 (70L, 70R) of each radar device 21. In this embodiment, the warning area 71 is set so that a portion thereof protrudes outside the detection area 70.
  • Objects targeted for collision prevention operations include vehicles including four-wheeled vehicles, motorcycles, bicycles, etc., and pedestrians.
  • the warning area 71 will be specifically explained. As shown in FIG. 3A, the ECU 30 sets caution areas 71L and 71R on the left side and right side of the own vehicle 40 as the caution area 71, respectively.
  • Each warning area 71L, 71R is provided in a range including a part of the rear end of the own vehicle 40 and the rear of the own vehicle 40 in the longitudinal direction of the own vehicle 40, and the length in the longitudinal direction is L1. It is. Further, the width in the vehicle width direction is W1.
  • the left and right warning areas 71L and 71R have the same shape and size.
  • the length L1 of each warning area 71L, 71R is, for example, about 5 to 10 m.
  • the width W1 of the warning areas 71R and 71L is preferably set to a fixed value according to the width (regular width) of the adjacent lane adjacent to the own lane in which the own vehicle 40 is traveling.
  • the width W1 may be determined taking into account that road widths differ from country to country or region to region.
  • the width W1 may be set according to the width of the adjacent lane.
  • the warning area 71 may be set in a range extending rearward from the rear end of the own vehicle 40.
  • a towed vehicle may be coupled to the rear of the own vehicle 40.
  • a trailer 50 used for purposes such as freight transportation is coupled to the rear of the own vehicle 40 as a towed vehicle, and its towed state is shown in FIG. 3(b).
  • the ECU 30 extends the warning areas 71L and 71R rearward. Specifically, the ECU 30 acquires the trailer length LT as trailer information, and extends the warning areas 71L and 71R rearward according to the trailer length LT. Thereby, the caution areas 71L and 71R are changed to the caution areas 72L and 72R.
  • the extended caution areas 72L and 72R have a length L2 in the vehicle length direction and a width W2 in the vehicle width direction.
  • the length L2 of the warning regions 72L, 72R is determined such that the rear end positions of the warning regions 72L, 72R are rearward than the rear end position of the trailer 50.
  • the direction of extension of the warning area changes in accordance with the turn of the host vehicle 40.
  • the extended warning areas 72L and 72R will be oriented to intersect each lane, and there is a concern that unnecessary warnings may be issued. .
  • FIG. 4 shows the own lane R1, the adjacent lane R2 that is next to the own lane R1, and the far lane that is the lane on the opposite side of the own lane R1 across the adjacent lane R2.
  • R3 adjacent lane
  • the own vehicle 40 coupled with a trailer and another vehicle 41 are running, and in the far lane R3, another vehicle 42 is running.
  • the left warning area 72L overlaps with the own lane R1, and an unnecessary warning may be issued to other vehicles 41 traveling in the own lane R1. It will be done. It is also conceivable that an unnecessary warning may be issued regarding the presence of the trailer 50 coupled to the own vehicle 40. Furthermore, because the right warning area 72R overlaps with the far lane R3 (that is, the adjacent lane on the opposite side of the turning direction of the host vehicle 40), an unnecessary warning is generated for other vehicles 42 traveling in the far lane R3. It is possible that this will be done.
  • the surrounding area monitoring system 10 of the present embodiment has the following configuration for the purpose of suppressing unnecessary collision suppression operations when turning in a vehicle to which the trailer 50 is connected.
  • the ECU 30 includes a turning information acquisition section 31, a lane information acquisition section 32, and a region setting section 33.
  • the turning information acquisition unit 31 acquires turning information of the own vehicle 40 and the trailer 50 when the own vehicle 40 is turning with the trailer 50 connected to the rear of the own vehicle 40.
  • the turning information acquisition unit 31 acquires, as turning information, the position of the trailer 50 that changes as the own vehicle 40 turns, and the travel trajectory of the own vehicle 40 when the own vehicle 40 turns.
  • the position of the trailer 50 is calculated based on the detection results of the radar device 21. Specifically, the position of the trailer 50 is calculated based on the detection point corresponding to the trailer 50 detected by the radar device 21.
  • the traveling trajectory of the own vehicle 40 is calculated from the history of the position of the own vehicle 40. Specifically, the traveling trajectory of the own vehicle 40 is calculated by connecting the positions of the own vehicle 40 stored in each time series.
  • the turning information preferably includes information that determines that the own vehicle 40 is turning. In this case, it may be determined that the vehicle 40 is turning based on the fact that the turning radius is smaller than a predetermined value, using the turning radius of the vehicle 40 calculated from the steering angle or yaw rate, for example.
  • the determination method is arbitrary.
  • the lane information acquisition unit 32 acquires lane information of the road on which the own vehicle 40 is traveling. Specifically, the lane information acquisition unit 32 acquires, as lane information, the position of a marking line that partitions the own lane R1 and the adjacent lane R2, based on the image acquired from the imaging device 22.
  • the area setting unit 33 sets the warning areas 72L and 72R based on the turning information acquired by the turning information acquisition unit 31 and the lane information acquired by the lane information acquisition unit 32.
  • the warning areas 72L and 72R set by the area setting unit 33 will be specifically explained below. 5 to 8 illustrate the warning areas 72L and 72R when the host vehicle 40 transitions from a straight-ahead state to a turning state in which it turns to the left in the direction of travel.
  • the process of setting the guard areas 72L and 72R in the form shown in FIG. 5 will be referred to as the first process, the process of setting the guard areas 72L and 72R in the form shown in FIG.
  • the process of setting the guard areas 72L, 72R in the form shown is a third process, and the process of setting the guard areas 72L, 72R in the form shown in FIG. 8 is a fourth process.
  • the trailer 50 is tilted with respect to the longitudinal direction of the host vehicle 40.
  • warning areas 72L and 72R are set based on the position of the trailer 50 acquired by the turning information acquisition unit 31.
  • the warning areas 72L and 72R are set on the sides of the trailer 50 at positions separated from the trailer side surface 51 by a predetermined distance LA.
  • the warning areas 72L and 72R are set corresponding to the position of the trailer 50, which changes as the own vehicle 40 turns.
  • warning areas 72R and 72L are set based on the travel trajectory 81 of the host vehicle 40 acquired by the turning information acquisition unit 31.
  • a warning area is set at a position extending along the traveling trajectory 81 and separated by a predetermined distance LB in a direction orthogonal to the traveling trajectory 81, with the traveling trajectory 81 at the center position of the own vehicle 40 in the vehicle width direction as a reference.
  • 72L and 72R are set.
  • the caution areas 72L and 72R are set while corresponding to the fact that the trailer 50 follows the turning of the own vehicle 40.
  • warning areas 72R and 72L are set based on the lane information acquired by the lane information acquisition unit 32.
  • the area excluding the area that overlaps with the far lane R3 is the caution area 72L, 72R. is set as .
  • the area on the opposite lane side from the adjacent lane R2 is a restricted area in which implementation of the collision prevention operation is restricted.
  • a region where the rear end side of the extended guard regions 72R, 72L with respect to the guard regions 71L, 71R is shortened is set as the guard regions 72L, 72R.
  • the area setting unit 33 determines the position of the trailer 50 as turning information and the traveling trajectory of the own vehicle 40, Based on the lane information, the warning areas 72L and 72R are set by one of the first to fourth processes (the processes shown in FIGS. 5 to 8).
  • the warning areas 72R and 72L set by the first process and the second process are (an area on the opposite lane side of the adjacent lane R2), and there is a concern that unnecessary collision suppression operations may be performed due to this overlap. Specifically, as shown in FIG. 9, if a portion of the caution areas 72L and 72R set by the first process overlaps with the far lane R3, an unnecessary collision prevention operation will be performed. The same applies when the warning areas 72L and 72R are set by the second process.
  • the area setting unit 33 selects an area (shaded area in FIG. 9) on the opposite lane side from the adjacent lane R2, out of the caution areas 72R and 72L set by the first process or the second process. , a restricted area in which the implementation of collision prevention operations is restricted. This suppresses unnecessary collision suppression operations in the far lane R3 when the host vehicle 40 turns.
  • the area of the caution area 72L that overlaps with the own lane R1 is an area on the side of the trailer 50.
  • an area of the warning area 72L that overlaps with the own lane R1 is left as a warning area in order to target other vehicles existing in this area.
  • step S101 it is determined whether the trailer 50 is connected to the host vehicle 40. If the trailer 50 is not connected to the own vehicle 40, the process proceeds to step S102, and normal warning areas 71R and 71L are set (see FIG. 3(a)). If the trailer 50 is connected to the host vehicle 40, the warning area is extended in steps S103 to S105.
  • step S103 it is determined whether trailer information including the trailer length LT has been acquired.
  • the method for acquiring trailer information is arbitrary, it is preferable to acquire trailer information input by the user or trailer information transmitted from the trailer 50 side, for example.
  • a configuration may be adopted in which the trailer length LT is calculated from the detection result of the radar device 21 and the length is acquired.
  • the trailer information may be type information of the trailer 50, and in short, any information that allows the length of the trailer 50 to be determined is sufficient.
  • step S104 the process advances to step S104 and the warning area is extended based on the trailer length LT. If the trailer information has not been acquired, the process proceeds to step S105, and the warning area is extended by a predetermined value. For example, the warning area is extended by a fixed width of 10 m, 5 m, etc.
  • steps S104 and S105 the normal guard areas 71R and 71L are changed to guard areas 72L and 72R (see FIG. 3(b)).
  • step S106 it is determined whether the host vehicle 40 is turning.
  • the turning determination is performed by any method, but for example, based on the turning radius R of the own vehicle 40, if the turning radius R is smaller than the threshold radius, it is determined that the own vehicle 40 is turning. I do.
  • step S107 the process advances to step S107 to obtain turning information. Specifically, the position of the trailer 50 at the time of the turn and the travel trajectory of the host vehicle 40 are acquired as the turning information.
  • step S108 it is determined whether the position of the trailer 50 is included as the turning information acquired in step S107. If the position of the trailer 50 is included, the process advances to step S109, where warning areas 72L and 72R are set based on the position of the trailer 50 (first process).
  • step S110 it is determined whether the travel trajectory of the own vehicle 40 is included as the turning information. If the travel locus of the own vehicle 40 is included, the process advances to step S111, where warning areas 72L and 72R are set based on the travel locus of the own vehicle 40 (second process).
  • steps S108 to S111 the area setting by the first process (area setting based on the trailer position) and the area setting by the second process (area setting based on the own vehicle travel trajectory) is performed.
  • Settings are prioritized. That is, when both the trailer position and the own vehicle travel trajectory are acquired as turning information, area setting based on the trailer position is given priority over region setting based on the own vehicle travel trajectory. This is due to the following reason.
  • the warning areas 72L, 72R are set based on the trailer position, so a situation where the trailer 50 and the warning areas 72L, 72R overlap does not occur.
  • the warning areas 72L and 72R are set based on the own vehicle travel trajectory, so a situation may arise where the trailer 50 and the warning areas 72L and 72R overlap.
  • region setting based on the trailer position is performed with priority over region setting based on the own vehicle travel trajectory.
  • step S112 it is determined whether lane information has been acquired. If the lane information has been acquired, the process proceeds to step S113, and a process is performed in which the area overlapping with the distant lane R3 among the warning areas 72R and 72L is set as a restricted area in which implementation of the collision prevention operation is restricted.
  • step S114 it is determined whether lane information has been acquired. If the lane information has been acquired, the process proceeds to step S115, where a process (third process )I do. If lane information has not been acquired, a process (fourth process) is performed to shorten the rear end side in the front-rear direction of the caution areas 72R, 72L.
  • step S117 it is determined whether an object is detected by the radar device 21 in the warning area. If an object is detected within the warning area, the process advances to step S118, where a command to execute notification is output to the alarm device 27, and then the process ends. If no object is detected within the warning area, the process ends without issuing a notification.
  • the turning information of the own vehicle 40 and the trailer 50 is acquired, and based on the turning information, the warning areas 72L and 72R are Now set.
  • an unintended area i.e., a potential collision area
  • unnecessary collision suppression operations can be suppressed in the vehicle to which the trailer 50 is connected.
  • the position of the trailer 50 that changes as the own vehicle 40 turns is acquired, and based on the position of the trailer 50, warning areas 72L and 72R are set on the sides of the trailer 50.
  • the warning areas 72L and 72R are set based on the position of the trailer 50. Therefore, when the host vehicle 40 turns, the warning area on the side opposite to the turning side may be set at a position away from the side of the trailer 50, or the warning area on the turning side may be set at a position that overlaps with the trailer 50.
  • the warning areas 72L and 72R can be set at appropriate positions with respect to the trailer 50.
  • the traveling trajectory of the own vehicle 40 during the turn is acquired, and the warning areas 72L and 72R are set to extend in the direction along the acquired traveling trajectory of the own vehicle 40.
  • the caution areas 72R and 72L are set based on the travel trajectory of the own vehicle 40.
  • the warning areas 72L and 72R are set based on the position of the trailer 50 (first process), and when the position of the trailer 50 has not been acquired as the turning information, In addition, when the vehicle's travel trajectory has been acquired, the warning areas 72L and 72R are set based on the vehicle's travel trajectory (second process). Thereby, the processing for setting the warning area can be used differently depending on whether the position of the trailer 50 has been acquired, and it becomes possible to set the warning area according to the situation.
  • a trailer area TA that overlaps with the trailer 50 connected to the host vehicle 40 is set, and a collision prevention operation is performed when an object is detected in the trailer area TA. I try not to do it.
  • the collision prevention operation is not performed even if an object is detected in an area of the warning areas 72L and 72R that overlaps with the trailer area TA. For example, even if an object is detected at the X1 position in FIG. 12, the collision suppression operation is not performed. As a result, implementation of the collision prevention operation is restricted in the own lane R1.
  • the trailer area TA corresponds to the towed vehicle area.
  • the collision suppression operation is not performed. There is. For example, when it is recognized that the object has moved from the X2 position to the X3 position in FIG. 12, the collision suppression operation is not performed.
  • collision suppression will be activated.
  • the trailer area TA is set based on the detection results by the radar device 21. Specifically, as shown in FIG. 12, based on the detection points corresponding to the trailer 50 detected by the radar device 21, the trailer area TA is set in a range including a plurality of detection points. Note that it is also possible to set the trailer area TA using information other than radar detection information; for example, it is possible to set the trailer area TA based on user input information or trailer information transmitted from the trailer 50. .
  • the ECU 30 executes the control of the collision suppression operation by the process shown in FIG. 13 instead of the process shown in FIG. 11.
  • the process shown in FIG. 13 is repeatedly executed at predetermined time intervals.
  • steps S101 to S118 in FIG. 11 the processing in steps S201 to S205 is performed. Furthermore, in steps S104 and S105, in addition to extending the warning area, a trailer area TA is set.
  • step S201 it is determined whether an object has been detected by the radar device 21 in the warning area set in steps S107 to S116. If an object has been detected within the warning area, the process advances to step S202. If no object is detected within the warning area, the process is terminated without issuing a notification by the alarm device 27.
  • step S202 it is determined whether an object is detected in the trailer area TA. If an object is detected in the trailer area TA, that is, if an object is detected in an area that overlaps with the trailer area TA among the warning areas 72R and 72L in FIG. Terminate this process without doing so.
  • step S203 it is determined whether the object detected in the area outside the trailer area of the warning areas 72R and 72L is recognized as having moved from the trailer area TA to the area outside the trailer area. If step S203 is negative, the process proceeds to step S205, and the alarm device 27 issues a notification.
  • step S203 determines whether the object has been present in the warning areas 72R, 72L for a certain period of time or more. If the object has remained in the warning areas 72R, 72L for a certain period of time or longer, the process advances to step S205, where notification is performed and the process ends. If the object does not remain there for a certain period of time or more, the process ends without reporting.
  • the collision prevention operation is not performed. This makes it possible to prevent unnecessary collision suppression operations from being performed when it is recognized that the detected position of the object has moved from the trailer area TA to an area outside the trailer area among the warning areas 72R and 72L due to multiple reflections. can. Therefore, execution of unnecessary collision suppression operations due to multiple reflections can be suppressed.
  • the collision suppression operation can be performed appropriately depending on whether the detection of the object is a false detection due to multiple reflections or a normal detection.
  • the configuration is such that the first to fourth processes are selectively performed, but this may be changed.
  • a configuration may be adopted in which only one of the first to fourth processes is executed.
  • a configuration may be adopted in which any two or three of the first to fourth processes are performed in combination.
  • the warning areas 72R, 72L are checked in a state where the trailer 50 is not connected to the rear of the own vehicle 40. You may make it return to area
  • the shortening widths of the left and right guard areas 72L, 72R of the own vehicle 40 may be made different.
  • the shortening width on the inside of the turn is made larger than the shortening width on the outside of the turn. That is, the length of the warning area 72 on the inside of the turn in the extending direction is made shorter than the length of the warning area 72 on the outside of the turn in the extending direction.
  • the warning area is set on both the left and right sides of the own vehicle 40, but the warning area may be set on only one of the left and right sides of the own vehicle 40.
  • the warning area may be set on only one of the left and right sides of the own vehicle 40.
  • the host vehicle 40 travels on a road with two lanes on each side, it is preferable to set a warning area in an adjacent lane on a different side from the own lane among the two lanes.
  • collision suppression is performed in the trailer area TA.
  • Processing is performed to restrict operations, but this may be changed.
  • the process of setting the caution areas 72L, 72R by any of the first to fourth processes is omitted, and the process of limiting the collision suppression operation in the trailer area TA is performed. You may only do so.
  • it is preferable to control the collision prevention operation by omitting the process of steps S107 to S116 in FIG. 13, that is, the process of setting the caution areas 72L and 72R by the first process to the fourth process.
  • step S106 in FIG. 13 may be omitted and the collision suppression operation may be controlled.
  • the collision prevention operation may include locking the door using a door lock device, braking the own vehicle using a brake device, or steering the own vehicle using a steering device.
  • Something other than the radar device 21 may be used as a detection device for detecting objects within the warning area.
  • a LiDAR or the like that uses laser light as a transmission wave may be used as the detection device.
  • control unit and the method described in the present disclosure are implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. May be realized.
  • the controller and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by a processor configured with one or more dedicated hardware logic circuits.
  • the control unit and the method described in the present disclosure may be implemented using a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be implemented by one or more dedicated computers configured.
  • the computer program may also be stored as instructions executed by a computer on a computer-readable non-transitory tangible storage medium.
  • a warning area is set on the rear side of the own vehicle (40), and when an object is detected by the detection device (21) within the warning area, a collision prevention operation is performed to suppress a collision with the object.
  • a surrounding monitoring device that extends the warning area further to the rear of the own vehicle than when the towed vehicle is not connected;
  • a turning information acquisition unit that acquires turning information of the own vehicle and the towed vehicle when the own vehicle is turning with the towed vehicle connected to the rear of the own vehicle;
  • a surroundings monitoring device comprising: an area setting section that sets the caution area based on the turning information acquired by the turning information acquisition section.
  • the turning information acquisition unit acquires, as the turning information, the position of the towed vehicle that changes as the host vehicle turns;
  • the turning information acquisition unit is capable of acquiring, as the turning information, the traveling trajectory of the own vehicle when turning, in addition to the position of the towed vehicle that changes as the own vehicle turns;
  • the area setting unit sets the warning area so as to extend in a direction along the travel trajectory of the host vehicle acquired by the turning information acquisition unit.
  • the peripheral monitoring device according to configuration 2, which sets.
  • [Configuration 6] comprising a lane information acquisition unit that acquires lane information of a road including the own lane on which the own vehicle is traveling;
  • the area setting unit recognizes an adjacent lane next to the own lane based on the lane information, and sets an area of the warning area on a side opposite to the own lane from the adjacent lane to perform the collision prevention operation.
  • the peripheral monitoring device according to any one of configurations 1 to 5, wherein the peripheral monitoring device is a restricted area.
  • a towed vehicle area is set, which is an area where the towed vehicle exists, When it is determined that the own vehicle is turning with a towed vehicle connected to the rear of the own vehicle, the object is detected in an area of the warning area that overlaps with the towed vehicle area.
  • the surroundings monitoring device according to any one of configurations 1 to 6, further comprising a restriction unit that does not perform the collision suppression operation even when the collision suppression operation is performed.
  • the collision prevention operation is applied to a vehicle equipped with a ranging sensor (21) that transmits a search wave and receives a reflected wave of the search wave, and when an object is detected by the range sensor within the warning area, the collision prevention operation is performed.
  • a surrounding monitoring device that performs A towed vehicle area is set, which is an area where the towed vehicle exists,
  • the surrounding monitoring device according to any one of 1 to 7.
  • the restriction unit is configured to move the object from the towed vehicle area to the towed vehicle area when it is recognized that the object detected by the ranging sensor has moved from the towed vehicle area to outside the towed vehicle area within the warning area.
  • a warning area is set on the rear side of the own vehicle (40), and when an object is detected by the detection device (21) within the warning area, a collision prevention operation is performed to suppress a collision with the object.
  • a surrounding monitoring device (30) that extends the warning area further to the rear of the own vehicle than when the towed vehicle is not connected; And, an area setting unit that sets a towed vehicle area that is an area where the towed vehicle exists; a restriction unit that does not perform the collision suppression operation even if the object is detected in an area of the warning area that overlaps with the towed vehicle area in a state where the towed vehicle is connected to the rear of the own vehicle; A surrounding monitoring device equipped with.
  • the collision prevention operation is applied to a vehicle equipped with a ranging sensor (21) that transmits a search wave and receives a reflected wave of the search wave, and when an object is detected by the range sensor within the warning area, the collision prevention operation is performed.
  • a surrounding monitoring device that performs The restriction unit does not perform the collision suppression operation when it is recognized that the object detected by the distance measurement sensor has moved from the towed vehicle area to outside the towed vehicle area within the warning area.
  • the surrounding monitoring device according to configuration 10.
  • the restriction unit is configured to move the object from the towed vehicle area to the towed vehicle area when it is recognized that the object detected by the ranging sensor has moved from the towed vehicle area to outside the towed vehicle area within the warning area.

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Abstract

周辺監視装置（３０）は、自車両（４０）の後側方に警戒領域を設定し、その警戒領域内で検知装置（２１）により物体が検知された場合に、当該物体との衝突を抑制する衝突抑制動作を行わせる一方、自車両の後部に被牽引車両（５０）が連結されている場合に、警戒領域を、被牽引車両が連結されていない場合よりも自車両後方に延長する。周辺監視装置は、自車両の後部に被牽引車両が連結された状態で自車両が旋回している場合に、自車両及び被牽引車両の旋回情報を取得する旋回情報取得部と、旋回情報取得部により取得された旋回情報に基づいて、警戒領域を設定する領域設定部と、を備える。

Description

周辺監視装置及びプログラム 関連出願の相互参照
　本出願は、２０２２年３月１４日に出願された日本出願番号２０２２－０３９７０６号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。
　本明細書の開示は、周辺監視装置及びプログラムに関する。
　周辺監視装置として、自車両の後側方の領域に警戒領域を設定し、警戒領域内に他車両等の存在が検知された場合に、当該他車両の存在をドライバに報知する等の衝突抑制動作を行うものが知られている。このような周辺監視装置の機能は、例えばブラインドスポットモニタとも称される。また、自車両の後部に被牽引車両が連結されている場合に、警戒領域を後方に延長する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
米国特許第９２１１８８９号公報
　しかしながら、警戒領域が後方に延長されている状態で自車両が旋回を行うと、例えば警戒領域が道路の各車線に交差する向きに延びることになるため、衝突抑制動作として不要な警報等が行われることが懸念される。つまり、自車両が左旋回を行う場合であれば、自車両の右後側方の警戒領域が、自車線の隣である隣車線だけでなくその隣の隣々車線にまで延び、隣々車線を走行する他車両に対して不要な警報が行われることが懸念される。また、自車両の左後側方の警戒領域が自車線に重なることになり、自車両の後方を走行する他車両や自車両に連結されている被牽引車両に対して不要な警報等が行われることが懸念される。
　本開示は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、被牽引車両が連結された車両において、不要な衝突抑制動作が行われることを抑制することのできる周辺監視装置及びプログラムを提供することにある。
　本開示は、
　自車両の後側方に警戒領域を設定し、その警戒領域内で検知装置により物体が検知された場合に、当該物体との衝突を抑制する衝突抑制動作を行わせる一方、前記自車両の後部に被牽引車両が連結されている場合に、前記警戒領域を、前記被牽引車両が連結されていない場合よりも自車両後方に延長する周辺監視装置であって、
　前記自車両の後部に被牽引車両が連結された状態で前記自車両が旋回している場合に、前記自車両及び前記被牽引車両の旋回情報を取得する旋回情報取得部と、
　前記旋回情報取得部により取得された前記旋回情報に基づいて、前記警戒領域を設定する領域設定部と、を備える。
　上記構成では、例えば隣車線に自車両の接近する他車両等が存在する場合に、その他車両等に対する衝突抑制動作が行われる。また、自車両の後部に被牽引車両が連結されている場合に、衝突抑制動作の実施領域である警戒領域が、被牽引車両が連結されていない場合よりも自車両後方に延長される。ただし、自車両が旋回する状況では、自車両の向きに合わせて警戒領域の向きも同じ方向に傾くため、警戒領域が意図せず隣車線からはみ出る等の不具合が生じ、不要な衝突抑制動作が行われることが懸念される。
　これに対し、自車両の後部に被牽引車両が連結された状態で自車両が旋回している場合に、自車両及び被牽引車両の旋回情報を取得し、その旋回情報に基づいて、警戒領域を設定するようにした。これにより、被牽引車両の連結状態で自車両が旋回を行う際に、警戒領域の向きが自車両の向きに合わせて同様に傾いても、意図しない領域で不要な衝突抑制動作が行われることを抑制することが可能となる。その結果、被牽引車両が連結された車両において、不要な衝突抑制動作が行われることを抑制することができる。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、周辺監視システムの構成図であり、 図２は、自車両の周囲の検知領域を示す図であり、 図３は、警戒領域の設定方法を説明するための図であり、 図４は、自車両の走行シーンの一例を示す図であり、 図５は、警戒領域を設定する処理を説明するための図であり、 図６は、警戒領域を設定する処理を説明するための図であり、 図７は、衝突抑制動作の実施を制限する処理を説明するための図であり、 図８は、警戒領域を設定する処理を説明するための図であり、 図９は、衝突抑制動作の実施を制限する処理を説明するための図であり、 図１０は、衝突抑制動作の制御の処理手順を示すフローチャートであり、 図１１は、自車両の走行シーンの一例を示す図であり、 図１２は、トレーラ領域の設定方法を説明するための図であり、 図１３は、衝突抑制動作の制御の処理手順を示すフローチャートである。
　（第１実施形態）
　以下、本開示に係る周辺監視装置を具体化した第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
　図１に示すように、実施形態に係る周辺監視システム１０は、レーダ装置２１と、撮像装置２２と、車速センサ２３と、操舵角センサ２４と、ヨーレートセンサ２５と、受信装置２６と、警報装置２７と、ＥＣＵ３０とを備えている。本実施形態では、レーダ装置２１が検知装置に相当し、ＥＣＵ３０が周辺監視装置に相当する。
　レーダ装置２１は、例えば、ミリ波帯の高周波信号を送信波とする公知のミリ波レーダである。レーダ装置２１は、例えば、自車両の後端部等に設けられ、所定の検知角に入る領域を物体検知可能な検知範囲とし、検知範囲内の物体の位置を検知する。具体的には、所定周期で探査波を送信し、複数のアンテナにより反射波を受信する。この探査波の送信時刻と反射波の受信時刻とにより、物体との距離を算出することができる。また、物体に反射された反射波の、ドップラー効果により変化した周波数により、相対速度を算出する。加えて、複数のアンテナが受信した反射波の位相差により、物体の方位を算出することができる。なお、物体の位置および方位が算出できれば、その物体の、自車両に対する相対位置を特定することができる。レーダ装置２１が測距センサに相当する。
　図２に示すように、レーダ装置２１は、自車両４０の後端部に左右１箇所ずつ設置されており、自車両４０の後方および後側方の物体を検知する。自車両４０の後端部左側に設置されたレーダ装置２１Ｌは、検知領域７０Ｌにおいて物体を検知する。自車両４０の後端部右側に設置されたレーダ装置２１Ｒは、検知領域７０Ｒにおいて物体を検知する。
　撮像装置２２は、例えばＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等の単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。撮像装置２２は、自車両に１つのみ設置されていてもよいし、複数設置されていてもよい。撮像装置２２は、例えば、車両の車幅方向中央の所定高さに取り付けられており、車両前方または後方へ向けて所定角度範囲で広がる領域を俯瞰視点から撮像する。撮像装置２２は、逐次撮像する撮像画像をＥＣＵ３０へ逐次出力する。
　車速センサ２３は、自車両４０の走行速度を検知するセンサであり、自車両４０の走行速度に応じた走行速度信号をＥＣＵ３０に出力する。操舵角センサ２４は、ステアリングホイールの操舵角を検知するセンサであり、操舵角の変化に応じた操舵角信号をＥＣＵ３０に出力する。ヨーレートセンサ２５は、自車両４０の旋回角速度を検知するセンサであり、自車両４０の旋回角速度に応じたヨーレート信号をＥＣＵ３０に出力する。
　受信装置２６は、衛星測位システムからの測位信号の受信装置であり、例えばＧＰＳ受信装置である。受信装置２６は、自車両４０の現在位置に応じた測位信号を受信し、受信した測位信号をＥＣＵ３０に出力する。
　警報装置２７は、運転者等に報知するための装置であり、例えば自車両４０の車室内に設置されたスピーカやブザー等の聴覚的に報知する装置、ディスプレイ等の視覚的に報知する装置等を例示できるが、これに限定されない。警報装置２７は、ＥＣＵ３０からの制御指令に基づき警報音等を発することにより、例えば、運転者に対し、物体との衝突の危険が及んでいること等を報知する。
　ＥＣＵ３０が提供する機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、ＥＣＵ３０がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によって提供することができる。例えば、ＥＣＵ３０は、自身が備える記憶部としての非遷移的実体的記録媒体（non-transitory tangible storage medium）に格納されたプログラムを実行する。プログラムには、後述する各演算処理のプログラムが含まれる。プログラムが実行されることにより、プログラムに対応する方法が実行される。記憶部は、例えば不揮発性メモリである。なお、記憶部に記憶されたプログラムは、例えば、インターネット等のネットワークを介して更新可能である。
　ＥＣＵ３０は、いわゆるブラインドスポットモニタ機能を有しており、自車両４０の後側方に警戒領域７１を設定し、その警戒領域７１内でレーダ装置２１により物体が検知された場合に、その物体との衝突を抑制する衝突抑制動作を行わせる。本実施形態では、衝突抑制動作として警報装置２７による警報が行われる。警戒領域７１は、自車両４０の側方において後方寄りとなり、かつ各レーダ装置２１の検知領域７０（７０Ｌ，７０Ｒ）に重複する領域として設定されている。なお本実施形態では、警戒領域７１は、その一部が検知領域７０外にはみ出すように設定されている。衝突抑制動作の対象となる物体には、四輪自動車、バイク、自転車等を含む車両及び歩行者が含まれる。
　警戒領域７１を具体的に説明する。図３（ａ）に示すように、ＥＣＵ３０は、警戒領域７１として、自車両４０の左側方及び右側方に警戒領域７１Ｌ，７１Ｒをそれぞれ設定する。各警戒領域７１Ｌ，７１Ｒは、自車両４０の車長方向において、自車両４０の後端部の一部と自車両４０の後方とを含む範囲で設けられ、その車長方向の長さはＬ１である。また、車幅方向の横幅はＷ１である。左右の各警戒領域７１Ｌ，７１Ｒは同一の形状及び大きさとなっている。各警戒領域７１Ｌ，７１Ｒの長さＬ１は、例えば５～１０ｍ程度である。警戒領域７１Ｒ，７１Ｌの横幅Ｗ１は、自車両４０が走行する自車線の隣である隣車線の横幅（規定横幅）に応じて固定値で設定されているとよい。横幅Ｗ１が、国ごと又は地域ごとに道路幅が異なっていることを加味して定められていてもよい。また、撮像装置２２の画像や地図情報等により隣車線の横幅が認識されている場合に、その隣車線の横幅に応じて横幅Ｗ１が設定されてもよい。なお、警戒領域７１は、自車両４０の後端部から後方に延びる範囲で設定されてもよい。
　また、自車両４０の後部に被牽引車両が連結されることがある。本実施形態では、被牽引車両として、貨物輸送等の目的に使用されるトレーラ５０が自車両４０の後部に連結されることを想定しており、その牽引状態を図３（ｂ）に示す。この場合、ＥＣＵ３０は、警戒領域７１Ｌ，７１Ｒを後方に延長する。具体的には、ＥＣＵ３０は、トレーラ情報としてトレーラ長さＬＴを取得し、そのトレーラ長さＬＴに応じて警戒領域７１Ｌ，７１Ｒを後方に延長する。これにより、警戒領域７１Ｌ，７１Ｒが警戒領域７２Ｌ，７２Ｒに変更される。
　延長後の警戒領域７２Ｌ，７２Ｒは、車長方向の長さがＬ２、車幅方向の横幅がＷ２である。警戒領域７２Ｌ，７２Ｒの長さＬ２は、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒの後端位置がトレーラ５０の後端位置よりも後方になるようにして定められる。また、警戒領域７２Ｒ，７２Ｌの横幅Ｗ２は、警戒領域７１Ｒ，７１Ｌの横幅Ｗ１と同じである（Ｗ１＝Ｗ２）。
　ところで、自車両４０が旋回を行う際には、自車両４０の旋回に合わせて警戒領域の伸長方向の向きが変わる。この場合、自車両４０にトレーラ５０が連結され、警戒領域が延長されていると、延長後の警戒領域７２Ｌ，７２Ｒが各車線に交差する向きとなり、不要な警告が行われることが懸念される。
　このシーンを、図４を用いて説明する。図４には、片側複数の車線を有する道路において、自車線Ｒ１と、自車線Ｒ１の隣である隣車線Ｒ２と、隣車線Ｒ２を挟んで自車線Ｒ１とは反対側の車線である遠方車線Ｒ３（隣々車線）とが示されている。自車線Ｒ１には、トレーラ連結状態の自車両４０と他車両４１とが走行し、遠方車線Ｒ３には他車両４２が走行している。
　このシーンにおいて、自車両４０が左旋回を行うことにより、左側の警戒領域７２Ｌが自車線Ｒ１と重なり、自車線Ｒ１を走行している他車両４１に対して不要な警報が行われることが考えられる。また、自車両４０に連結されているトレーラ５０の存在に対して不要な警報が行われることも考えられる。さらに、右側の警戒領域７２Ｒが遠方車線Ｒ３（すなわち、自車両４０の旋回方向とは逆側の隣々車線）に重なることで、遠方車線Ｒ３を走行する他車両４２に対して不要な警報が行われることが考えられる。
　そこで、本実施形態の周辺監視システム１０は、トレーラ５０が連結された車両において、旋回を行う際に不要な衝突抑制動作が行われることの抑制を目的とし、以下の構成を有するものとしている。具体的には、図１に示すように、ＥＣＵ３０は、旋回情報取得部３１と、車線情報取得部３２と、領域設定部３３とを備えている。
　旋回情報取得部３１は、自車両４０の後部にトレーラ５０が連結された状態で自車両４０が旋回している場合に、自車両４０及びトレーラ５０の旋回情報を取得する。旋回情報取得部３１は、旋回情報として、自車両４０の旋回に伴い変化するトレーラ５０の位置と、自車両４０の旋回時における自車両４０の走行軌跡とを取得する。
　トレーラ５０の位置は、レーダ装置２１の検出結果に基づいて算出される。具体的には、レーダ装置２１により検知されたトレーラ５０に対応する検出点に基づいてトレーラ５０の位置が算出される。自車両４０の走行軌跡は、自車両４０の位置の履歴から算出される。具体的には、自車両４０の走行軌跡は、時系列毎に記憶した自車両４０の位置を繋ぐことで算出される。
　なお、旋回情報には、自車両４０が旋回していることを判定した情報が含まれているとよい。この場合、例えば操舵角やヨーレートにより算出される自車両４０の旋回半径を用い、旋回半径が所定値よりも小さいことに基づいて、自車両４０が旋回していることが判定されるとよい。ただし、その判定方法は任意である。
　車線情報取得部３２は、自車両４０が走行する道路の車線情報を取得する。具体的には、車線情報取得部３２は、撮像装置２２から取得される画像に基づいて、自車線Ｒ１及び隣車線Ｒ２を区画する区画線の位置を車線情報として取得する。
　領域設定部３３は、旋回情報取得部３１により取得された旋回情報と、車線情報取得部３２により取得された車線情報とに基づいて、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを設定する。領域設定部３３により設定される警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを、以下に具体的に説明する。図５～図８は、自車両４０が直進状態から進行方向左側に旋回する旋回状態に移行する際の警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを例示している。以下の説明では、図５に示す形態で警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを設定する処理を第１処理とし、図６に示す形態で警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを設定する処理を第２処理とし、図７に示す形態で警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを設定する処理を第３処理とし、図８に示す形態で警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを設定する処理を第４処理としている。図５～図８ではいずれも、自車両４０の前後方向に対してトレーラ５０が傾いている状態となっている。
　第１処理では、図５に示すように、旋回情報取得部３１により取得されたトレーラ５０の位置に基づいて、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒが設定される。この場合、トレーラ５０の位置を基準とし、そのトレーラ５０の側方においてトレーラ側面５１から所定距離ＬＡだけ離れた位置に警戒領域７２Ｌ，７２Ｒが設定される。これにより、自車両４０の旋回時において、自車両４０の旋回に伴い変化するトレーラ５０の位置に対応させつつ警戒領域７２Ｌ，７２Ｒが設定される。
　第２処理では、図６に示すように、旋回情報取得部３１により取得された自車両４０の走行軌跡８１に基づいて、警戒領域７２Ｒ，７２Ｌが設定される。この場合、自車両４０において車幅方向の中心位置での走行軌跡８１を基準とし、その走行軌跡８１に沿って延び、かつ走行軌跡８１に直交する方向に所定距離ＬＢだけ離れた位置に警戒領域７２Ｌ，７２Ｒが設定される。これにより、自車両４０の旋回時において、自車両４０の旋回にトレーラ５０が追従することに対応させつつ警戒領域７２Ｌ，７２Ｒが設定される。
　第３処理では、図７に示すように、車線情報取得部３２により取得された車線情報に基づいて、警戒領域７２Ｒ，７２Ｌが設定される。この場合、警戒領域７１Ｌ，７１Ｒに対する延長後の警戒領域７２Ｒ，７２Ｌのうち、遠方車線Ｒ３（隣車線Ｒ２よりも反自車線側の領域）に重複する領域を除く領域が、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒとして設定される。つまり、延長後の警戒領域７２Ｒ，７２Ｌのうち、隣車線Ｒ２よりも反自車線側の領域（図７の斜線領域）が、衝突抑制動作の実施が制限される制限領域となっている。これにより、自車両４０の旋回時において、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒの向きが各車線に対して傾いても、遠方車線Ｒ３において不要な衝突抑制動作が抑制される。
　第４処理では、図８に示すように、警戒領域７１Ｌ，７１Ｒに対する延長後の警戒領域７２Ｒ，７２Ｌについて、その後端側が短縮された領域が警戒領域７２Ｌ，７２Ｒとして設定される。これにより、自車両４０の旋回時において、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒの向きが各車線に対して傾いても、自車線Ｒ１や遠方車線Ｒ３において不要な衝突抑制動作が抑制される。
　領域設定部３３は、自車両４０の後部にトレーラ５０が連結された状態で自車両４０が旋回している状況下において、旋回情報としてのトレーラ５０の位置、及び自車両４０の走行軌跡と、車線情報とに基づいて、第１処理～第４処理（図５～図８の処理）のいずれかにより警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを設定する。
　また、例えば、自車両４０が車線変更のために旋回を開始し、その後、車線変更を終了する際には、第１処理及び第２処理により設定された警戒領域７２Ｒ，７２Ｌが、遠方車線Ｒ３（隣車線Ｒ２よりも反自車線側の領域）に重複し、それに起因して不要な衝突抑制動作が行われることが懸念される。具体的には、図９に示すように、第１処理により設定された警戒領域７２Ｌ，７２Ｒにおいて、その一部が遠方車線Ｒ３に重複すると、不要な衝突抑制動作が行われてしまう。第２処理により警戒領域７２Ｌ，７２Ｒが設定される場合も同様である。
　これを考慮して、領域設定部３３は、第１処理又は第２処理により設定された警戒領域７２Ｒ，７２Ｌのうち、隣車線Ｒ２よりも反自車線側の領域（図９の斜線領域）を、衝突抑制動作の実施が制限される制限領域としている。これにより、自車両４０の旋回時において、遠方車線Ｒ３での不要な衝突抑制動作が抑制される。
　なお、図９において、警戒領域７２Ｌのうち自車線Ｒ１と重複している領域は、トレーラ５０の側方の領域となっている。この場合、この領域に存在する他車両等を警戒対象とすべく、警戒領域７２Ｌのうち自車線Ｒ１と重複している領域を警戒領域として残している。
　次に、ＥＣＵ３０が実行する衝突抑制動作の制御について、図１０のフローチャートを用いて説明する。図１０に示す処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
　まず、ステップＳ１０１では、自車両４０にトレーラ５０が連結されているか否かを判定する。自車両４０にトレーラ５０が連結されていなければ、ステップＳ１０２に進み、通常の警戒領域７１Ｒ，７１Ｌを設定する（図３（ａ）を参照）。自車両４０にトレーラ５０が連結されていれば、ステップＳ１０３～Ｓ１０５において警戒領域の延長を行う。
　ステップＳ１０３では、トレーラ長さＬＴを含むトレーラ情報が取得されているか否かを判定する。トレーラ情報の取得の方法は任意ではあるが、例えば、ユーザにより入力されたトレーラ情報や、トレーラ５０側から送信されたトレーラ情報を取得するとよい。又は、レーダ装置２１の検知結果からトレーラ長さＬＴを算出し、その長さを取得する構成であってもよい。なお、トレーラ情報はトレーラ５０の種別情報であってもよく、要はトレーラ５０の長さ判別が可能となる情報であればよい。
　トレーラ情報が取得されていれば、ステップＳ１０４に進み、トレーラ長さＬＴに基づいて警報領域を延長する。トレーラ情報が取得されていなければ、ステップＳ１０５に進み、予め定めた所定値により警報領域を延長する。例えば、警戒領域を１０ｍ、５ｍ等の固定幅で延長する。ステップＳ１０４，Ｓ１０５により、通常の警戒領域７１Ｒ，７１Ｌが警戒領域７２Ｌ，７２Ｒに変更される（図３（ｂ）を参照）。
　ステップＳ１０６では、自車両４０が旋回を行っているか否かを判定する。その旋回判定は、任意の方法で行われるが、例えば、自車両４０の旋回半径Ｒに基づいて、旋回半径Ｒが閾値の半径よりも小さければ、自車両４０が旋回を行っている旨の判定を行う。
　自車両４０が旋回を行っている旨が判定された場合、ステップＳ１０７に進み、旋回情報を取得する。具体的には、旋回情報として、旋回時のトレーラ５０の位置及び自車両４０の走行軌跡を取得する。
　ステップＳ１０８では、ステップＳ１０７で取得された旋回情報としてトレーラ５０の位置が含まれているか否かを判定する。そして、トレーラ５０の位置が含まれていれば、ステップＳ１０９に進み、トレーラ５０の位置に基づく警戒領域７２Ｌ，７２Ｒの設定（第１処理）を行う。
　また、トレーラ５０の位置が含まれていなければ、ステップＳ１１０に進み、旋回情報として自車両４０の走行軌跡が含まれているか否かを判定する。そして、自車両４０の走行軌跡が含まれていれば、ステップＳ１１１に進み、自車両４０の走行軌跡に基づく警戒領域７２Ｌ，７２Ｒの設定（第２処理）を行う。
　ここで、ステップＳ１０８～Ｓ１１１では、第１処理による領域設定（トレーラ位置に基づく領域設定）と、第２処理による領域設定（自車走行軌跡に基づく領域設定）とのうち、第１処理による領域設定が優先的に実施される。つまり、旋回情報としてトレーラ位置及び自車走行軌跡の両方が取得されている場合に、トレーラ位置に基づく領域設定を、自車走行軌跡に基づく領域設定よりも優先して実施することとしている。これは次の理由による。
　第１処理では、トレーラ位置を基準として警戒領域７２Ｌ，７２Ｒが設定されるため、トレーラ５０と警戒領域７２Ｌ，７２Ｒとが重なり合う状況は生じない。これに対して、第２処理では、自車走行軌跡を基準として警戒領域７２Ｌ，７２Ｒが設定されるため、トレーラ５０と警戒領域７２Ｌ，７２Ｒとが重なり合う状況が生じうる。例えば、図１１に示すように、自車両４０の旋回の区間が長くなると、自車走行軌跡を基準に設定される警戒領域７２Ｌ，７２Ｒの一部がトレーラ５０と重なる状況が生じる。そこで本実施形態では、トレーラ位置に基づく領域設定を、自車走行軌跡に基づく領域設定よりも優先して実施することとしている。
　また、ステップＳ１０９，Ｓ１１１のいずれかで警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを設定した場合、ステップＳ１１２に進み、車線情報が取得されているか否かを判定する。そして、車線情報が取得されていれば、ステップＳ１１３に進み、警戒領域７２Ｒ，７２Ｌのうち遠方車線Ｒ３に重複する領域を、衝突抑制動作の実施が制限される制限領域とする処理を行う。
　また、ステップＳ１０８，Ｓ１１０を共に否定する場合、ステップＳ１１４に進み、車線情報が取得されているか否かを判定する。そして、車線情報が取得されていれば、ステップＳ１１５に進み、警戒領域７２Ｒ，７２Ｌのうち遠方車線Ｒ３に重複する領域を、衝突抑制動作の実施が制限される制限領域とする処理（第３処理）を行う。車線情報が取得されていなければ、警戒領域７２Ｒ，７２Ｌの前後方向において後端側を短縮する処理（第４処理）を行う。
　ステップＳ１１７では、警戒領域において、レーダ装置２１により物体が検知されたか否かを判定する。警戒領域内で物体検知された場合には、ステップＳ１１８に進み、報知実行の指令を警報装置２７に出力した後で、処理を終了する。警戒領域内で物体検知されない場合には、報知を実行することなく、処理を終了する。
　以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
　自車両４０の後部にトレーラ５０が連結された状態で自車両４０が旋回している場合に、自車両４０及びトレーラ５０の旋回情報を取得し、その旋回情報に基づいて、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを設定するようにした。これにより、トレーラ５０の連結状態で自車両４０が旋回を行う際に、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒの向きが自車両４０の向きに合わせて同様に傾いても、意図しない領域（すなわち衝突可能性の低い領域）で不要な衝突抑制動作が行われることを抑制することが可能となる。その結果、トレーラ５０が連結された車両において、不要な衝突抑制動作が行われることを抑制することができる。
　旋回情報として、自車両４０の旋回に伴い変化するトレーラ５０の位置を取得し、トレーラ５０の位置に基づいて、トレーラ５０の側方に警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを設定するようにした。この場合、トレーラ５０の位置を基準として、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒが設定される。そのため、自車両４０の旋回時において、旋回側とは反対側の警戒領域がトレーラ５０の側方から離れた位置に設定されることや、旋回側の警戒領域がトレーラ５０と重複した位置に設定されることを抑制し、ひいてはトレーラ５０に対して適正な位置に警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを設定することができる。
　旋回情報として、旋回時における自車両４０の走行軌跡を取得し、取得された自車両４０の走行軌跡に沿う向きに延びるように、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを設定するようにした。この場合、自車両４０の走行軌跡を基準として、警戒領域７２Ｒ，７２Ｌが設定される。これにより、自車両４０の旋回時において、自車両４０の旋回にトレーラ５０が追従することに対応させつつ警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを適正に設定することができる。
　旋回情報としてトレーラ５０の位置が取得されている場合に、トレーラ５０の位置に基づく警戒領域７２Ｌ，７２Ｒの設定（第１処理）を行い、旋回情報としてトレーラ５０の位置が取得されておらず、かつ自車走行軌跡が取得されている場合に、自車走行軌跡に基づく警戒領域７２Ｌ，７２Ｒの設定（第２処理）を行うようにした。これにより、トレーラ５０の位置が取得されているか否かに応じて警戒領域の設定の処理を使い分けることができ、状況に応じた警戒領域の設定が可能となる。
　旋回情報としてトレーラ５０の位置と自車両４０の走行軌跡とが共に取得されていない場合に、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒの前後方向において後端部を短縮する処理（第４処理）を行うようにした。これにより、トレーラ５０の位置と自車両４０の走行軌跡とが共に取得されていない状況であっても、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒが自車線Ｒ１や遠方車線Ｒ３に重なることを抑制することができ、自車線Ｒ１や遠方車線Ｒ３において不要な衝突抑制動作が行われることを抑制することができる。
　自車両４０が走行する道路の車線情報に基づいて隣車線Ｒ２を認識し、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒのうち隣車線Ｒ２よりも反自車線側の領域を、衝突抑制動作の実施が制限される制限領域とした。これにより、自車両４０の旋回時に、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒの向きが各車線に対して傾いても、遠方車線Ｒ３において不要な衝突抑制動作が行われることを抑制することができる。
　（第２実施形態）
　次に、第２実施形態における衝突抑制動作の制御について説明する。本実施形態では、図１２に示すように、自車両４０に連結されているトレーラ５０に重複する領域であるトレーラ領域ＴＡを設定し、トレーラ領域ＴＡにおいて物体が検知された場合に衝突抑制動作を行わないようにしている。そして、トレーラ連結状態の自車両４０が旋回する場合に、警戒領域７２Ｌ，７２Ｒのうちトレーラ領域ＴＡに重複する領域で物体が検知されても衝突抑制動作を実施しないようにしている。例えば、図１２のＸ１位置で物体が検知されても衝突抑制動作を実施しないようにしている。これにより、自車線Ｒ１において、衝突抑制動作の実施が制限される。なお、トレーラ領域ＴＡが被牽引車両領域に相当する。
　また、レーダ装置２１により物体検知を行う場合に、トレーラ５０においてレーダ装置２１から送信された探査波の多重反射が生じると、誤った物体検知が行われるおそれがある。また、多重反射によって物体の検知位置が移動し、レーダ検知領域内で物体が移動しているかのように認定されるおそれがある。この点を考慮して、本実施形態では、検知物体がトレーラ領域ＴＡから、警戒領域７２Ｒ，７２Ｌ内のトレーラ領域ＴＡ外に移動したと認識される場合に、衝突抑制動作を実施しないようにしている。例えば、図１２のＸ２位置からＸ３位置に物体が移動したと認識される場合に、衝突抑制動作を実施しないようにしている。ただし、検知物体がトレーラ領域ＴＡから警戒領域７２Ｒ，７２Ｌ内のトレーラ領域外の領域に移動したと認識される場合に、物体がトレーラ領域外の領域に一定時間以上とどまっていれば、衝突抑制動作を実施するようにしている。
　トレーラ領域ＴＡは、レーダ装置２１による検知結果に基づいて設定される。具体的には、図１２に示すように、レーダ装置２１により検知されたトレーラ５０に対応する検知点に基づいて、複数の検知点を含む範囲にトレーラ領域ＴＡが設定される。なお、レーダ検知情報以外を用いてトレーラ領域ＴＡを設定することも可能であり、例えば、ユーザの入力情報やトレーラ５０から送信されるトレーラ情報に基づいてトレーラ領域ＴＡを設定することが可能である。
　本実施形態では、ＥＣＵ３０は、図１１の処理に代えて図１３の処理により衝突抑制動作の制御を実行する。図１３に示す処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行される。
　図１３では、図１１のステップＳ１０１～Ｓ１１８の処理に加えて、ステップＳ２０１～ステップＳ２０５の処理が実施される。また、ステップＳ１０４，Ｓ１０５では、警戒領域の延長に加えて、トレーラ領域ＴＡの設定が行われる。
　図１３では、自車両４０の旋回時において、ステップＳ１０７～Ｓ１１６で警戒領域７１が設定された後、ステップＳ２０１に進む。ステップＳ２０１では、ステップＳ１０７～Ｓ１１６で設定された警戒領域において、レーダ装置２１により物体検知されているか否かを判定する。警戒領域内で物体検知されている場合には、ステップＳ２０２に進む。警戒領域内で物体検知されていない場合には、警報装置２７による報知を実行することなく、本処理を終了する。
　ステップＳ２０２では、トレーラ領域ＴＡで物体検知されているか否かを判定する。トレーラ領域ＴＡで物体検知されている場合、すなわち、図１２において警戒領域７２Ｒ，７２Ｌのうちトレーラ領域ＴＡと重複する領域で物体検知されている場合には、ステップＳ２０２を肯定し、報知を実施せずに本処理を終了する。
　トレーラ領域ＴＡで物体検知されていない場合、すなわち、警戒領域７２Ｒ，７２Ｌのうちトレーラ領域ＴＡと重複しないトレーラ領域外の領域で物体検知されている場合には、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、警戒領域７２Ｒ，７２Ｌのうちトレーラ領域外の領域で検知された物体が、トレーラ領域ＴＡからトレーラ領域外の領域に移動したと認識されるものであるか否かを判定する。ステップＳ２０３を否定する場合、ステップＳ２０５に進み、警報装置２７による報知を行う。
　一方で、ステップＳ２０３を肯定する場合、ステップＳ２０４に進み、物体が警戒領域７２Ｒ，７２Ｌに一定時間以上存在していたか否かを判定する。物体が警戒領域７２Ｒ，７２Ｌに一定時間以上とどまっていた場合には、ステップＳ２０５に進み、報知を実施し、本処理を終了する。物体が一定時間以上とどまっていない場合には、報知を実施せずに本処理を終了する。
　以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られるようになる。
　警戒領域７２Ｌ，７２Ｒのうちトレーラ領域ＴＡに重複する領域で物体が検知された場合に衝突抑制動作を行なわないようにした。これにより、自車両４０の旋回時に警戒領域がトレーラ領域ＴＡに入ったとしても不要な衝突抑制動作が実施されることを抑制することができる。
　警戒領域７２Ｒ，７２Ｌのうちトレーラ領域外の領域で検知された物体について、その物体がトレーラ領域ＴＡから移動したものであると認識される場合に、衝突抑制動作を実施しないようにした。これにより、多重反射によって物体の検知位置がトレーラ領域ＴＡから警戒領域７２Ｒ，７２Ｌのうちトレーラ領域外の領域に移動したと認識される場合に、不要な衝突抑制動作を実施しないようにすることができる。したがって、多重反射に起因する不要な衝突抑制動作の実施を抑制することができる。
　警戒領域７２Ｒ，７２Ｌのうちトレーラ領域外の領域で検知された物体について、その物体がトレーラ領域ＴＡから移動したものであると認識される場合に、その物体が警戒領域に一定以上時間とどまっていれば、衝突抑制動作を実施するようにした。これにより、物体の検知が多重反射による誤検知であるか正常な検知であるかに応じて、適正に衝突抑制動作を行うことができる。
　（他の実施形態）
　上記実施形態を例えば次のように変更してもよい。
　・第１実施形態では、第１処理～第４処理を選択的に実施する構成としたが、これを変更してもよい。例えば、第１処理～第４処理のうちのいずれか１つの処理のみを実施する構成としてもよい。あるいは、第１処理～第４処理のうちのいずれか２つまたは３つの処理を組み合わせて実施する構成としてもよい。
　・警戒領域７２Ｒ，７２Ｌの前後方向において後端側を短縮する処理（第４処理）を行う場合に、警戒領域７２Ｒ，７２Ｌを自車両４０の後部にトレーラ５０が連結されていない状態での警戒領域７１Ｒ，７１Ｌに戻すようにしてもよい。
　・警戒領域７２Ｒ，７２Ｌの前後方向において後端側を短縮する処理（第４処理）を行う場合に、自車両４０の左右の警戒領域７２Ｌ，７２Ｒの短縮幅を相違させてもよい。例えば、自車両４０の旋回時において、旋回内側の短縮幅を旋回外側の短縮幅よりも大きくする。すなわち、旋回内側の警戒領域７２の伸長方向の長さを、旋回外側の警戒領域７２の伸長方向の長さよりも短くする。
　・上記実施形態では、自車両４０の左右両側に警戒領域を設定する構成としたが、自車両４０の左右両側のうち一方の側のみに警戒領域を設定する構成としてもよい。例えば、自車両４０が片側２車線の道路を走行する場合には、その２車線のうち自車線とは異なる側の隣車線に警戒領域を設定するとよい。
　・第２実施形態では、トレーラ連結状態の自車両４０が旋回する場合において、第１処理～第４処理のいずれかにより警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを設定する処理に加えて、トレーラ領域ＴＡにおいて衝突抑制動作を制限する処理を行っているが、これを変更してもよい。例えば、トレーラ連結状態の自車両４０が旋回する場合において、第１処理～第４処理のいずれかにより警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを設定する処理を省略し、トレーラ領域ＴＡにおいて衝突抑制動作を制限する処理のみを行ってもよい。この場合、図１３のステップＳ１０７～ステップＳ１１６の処理、すなわち第１処理～第４処理により警戒領域７２Ｌ，７２Ｒを設定する処理を省略して、衝突抑制動作の制御を実施するとよい。
　また、トレーラ領域ＴＡにおいて衝突抑制動作を制限する処理のみ行う場合に、自車両の旋回判定を省略し、例えば自車両が直進している状況で、衝突抑制動作を制限することも可能である。この場合、図１３のステップＳ１０６の処理を省略して、衝突抑制動作の制御を実施するとよい。
　・衝突抑制動作として、警報装置２７による警報を行う構成としたが、これを変更してもよい。例えば、衝突抑制動作として、ドアロック装置によるドアロック、ブレーキ装置による自車両の制動、操舵装置による自車両の操舵のいずれかを実施する構成であってもよい。
　・警戒領域内の物体を検知する検知装置としてレーダ装置２１以外のものを用いてもよい。例えば、検知装置として、レーザ光を送信波とするＬｉＤＡＲ等を用いてもよい。
　・本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
　以下、上述した各実施形態から抽出される特徴的な構成を記載する。
［構成１］
　自車両（４０）の後側方に警戒領域を設定し、その警戒領域内で検知装置（２１）により物体が検知された場合に、当該物体との衝突を抑制する衝突抑制動作を行わせる一方、前記自車両の後部に被牽引車両（５０）が連結されている場合に、前記警戒領域を、前記被牽引車両が連結されていない場合よりも自車両後方に延長する周辺監視装置（３０）であって、
　前記自車両の後部に被牽引車両が連結された状態で前記自車両が旋回している場合に、前記自車両及び前記被牽引車両の旋回情報を取得する旋回情報取得部と、
　前記旋回情報取得部により取得された前記旋回情報に基づいて、前記警戒領域を設定する領域設定部と、を備える、周辺監視装置。
［構成２］
　前記旋回情報取得部は、前記旋回情報として、前記自車両の旋回に伴い変化する前記被牽引車両の位置を取得し、
　前記領域設定部は、前記旋回情報取得部により取得された前記被牽引車両の位置に基づいて、当該被牽引車両の側方に前記警戒領域を設定する、構成１に記載の周辺監視装置。
［構成３］
　前記旋回情報取得部は、前記旋回情報として、前記自車両の旋回に伴い変化する前記被牽引車両の位置に加えて、旋回時における前記自車両の走行軌跡を取得可能とするものであり、
　前記領域設定部は、前記旋回情報として前記被牽引車両の位置が取得されていない場合に、前記旋回情報取得部により取得された前記自車両の走行軌跡に沿う向きに延びるように、前記警戒領域を設定する、構成２に記載の周辺監視装置。
［構成４］
　前記領域設定部は、前記旋回情報として前記被牽引車両の位置と前記走行軌跡とが取得されていない場合に、前記警戒領域の前後方向において後端側を短縮する、構成３に記載の周辺監視装置。
［構成５］
　前記旋回情報取得部は、前記旋回情報として、旋回時における前記自車両の走行軌跡を取得し、
　前記領域設定部は、前記旋回情報取得部により取得された前記自車両の走行軌跡に沿う向きに延びるように、前記警戒領域を設定する、構成１に記載の周辺監視装置。
［構成６］
　前記自車両が走行する自車線を含む道路の車線情報を取得する車線情報取得部を備え、
　前記領域設定部は、前記車線情報に基づいて前記自車線の隣である隣車線を認識し、前記警戒領域のうち前記隣車線よりも反自車線側の領域を、前記衝突抑制動作の実施が制限される制限領域とする、構成１～５のいずれか１つに記載の周辺監視装置。
［構成７］
　前記被牽引車両が存在している領域である被牽引車両領域を設定するものであり、
　前記自車両の後部に被牽引車両が連結された状態で前記自車両が旋回していると判定された場合に、前記警戒領域のうち前記被牽引車両領域に重複する領域で前記物体が検知されても前記衝突抑制動作を実施しない制限部を備える、構成１～６のいずれか１つに記載の周辺監視装置。
［構成８］
　探査波を送信するとともに前記探査波の反射波を受信する測距センサ（２１）を備える車両に適用され、前記警戒領域内で前記測距センサにより物体が検知された場合に、前記衝突抑制動作を実施する周辺監視装置であって、
　前記被牽引車両が存在している領域である被牽引車両領域を設定するものであり、
　前記測距センサにより検知された物体が、前記被牽引車両領域から前記警戒領域内の被牽引車両領域外に移動したと認識される場合に、前記衝突抑制動作を実施しない制限部を備える、構成１～７のいずれか１つに記載の周辺監視装置。
［構成９］
　前記制限部は、前記測距センサにより検知された物体が、前記被牽引車両領域から前記警戒領域内の被牽引車両領域外に移動したと認識される場合において、前記物体が前記被牽引車両領域外に一定時間以上とどまっていれば、前記衝突抑制動作を実施する、構成８に記載の周辺監視装置。
［構成１０］
　自車両（４０）の後側方に警戒領域を設定し、その警戒領域内で検知装置（２１）により物体が検知された場合に、当該物体との衝突を抑制する衝突抑制動作を行わせる一方、前記自車両の後部に被牽引車両（５０）が連結されている場合に、前記警戒領域を、前記被牽引車両が連結されていない場合よりも自車両後方に延長する周辺監視装置（３０）であって、
　前記被牽引車両が存在している領域である被牽引車両領域を設定する領域設定部と、
　前記自車両の後部に被牽引車両が連結された状態において、前記警戒領域のうち前記被牽引車両領域に重複する領域で前記物体が検知されても前記衝突抑制動作の実施をしない制限部と、を備える、周辺監視装置。
［構成１１］
　探査波を送信するとともに前記探査波の反射波を受信する測距センサ（２１）を備える車両に適用され、前記警戒領域内で前記測距センサにより物体が検知された場合に、前記衝突抑制動作を実施する周辺監視装置であって、
　前記制限部は、前記測距センサにより検知された物体が、前記被牽引車両領域から前記警戒領域内の被牽引車両領域外に移動したと認識される場合に、前記衝突抑制動作を実施しない、構成１０に記載の周辺監視装置。
［構成１２］
　前記制限部は、前記測距センサにより検知された物体が、前記被牽引車両領域から前記警戒領域内の被牽引車両領域外に移動したと認識される場合に、前記物体が前記被牽引車両領域外に一定時間以上とどまっていれば、前記衝突抑制動作を実施する、構成１１に記載の周辺監視装置。

Claims (13)

  1. 　自車両（４０）の後側方に警戒領域を設定し、その警戒領域内で検知装置（２１）により物体が検知された場合に、当該物体との衝突を抑制する衝突抑制動作を行わせる一方、前記自車両の後部に被牽引車両（５０）が連結されている場合に、前記警戒領域を、前記被牽引車両が連結されていない場合よりも自車両後方に延長する周辺監視装置（３０）であって、
    　前記自車両の後部に被牽引車両が連結された状態で前記自車両が旋回している場合に、前記自車両及び前記被牽引車両の旋回情報を取得する旋回情報取得部と、
    　前記旋回情報取得部により取得された前記旋回情報に基づいて、前記警戒領域を設定する領域設定部と、を備える、周辺監視装置。
  2. 　前記旋回情報取得部は、前記旋回情報として、前記自車両の旋回に伴い変化する前記被牽引車両の位置を取得し、
    　前記領域設定部は、前記旋回情報取得部により取得された前記被牽引車両の位置に基づいて、当該被牽引車両の側方に前記警戒領域を設定する、請求項１に記載の周辺監視装置。
  3. 　前記旋回情報取得部は、前記旋回情報として、前記自車両の旋回に伴い変化する前記被牽引車両の位置に加えて、旋回時における前記自車両の走行軌跡を取得可能とするものであり、
    　前記領域設定部は、前記旋回情報として前記被牽引車両の位置が取得されていない場合に、前記旋回情報取得部により取得された前記自車両の走行軌跡に沿う向きに延びるように、前記警戒領域を設定する、請求項２に記載の周辺監視装置。
  4. 　前記領域設定部は、前記旋回情報として前記被牽引車両の位置と前記走行軌跡とが取得されていない場合に、前記警戒領域の前後方向において後端側を短縮する、請求項３に記載の周辺監視装置。
  5. 　前記旋回情報取得部は、前記旋回情報として、旋回時における前記自車両の走行軌跡を取得し、
    　前記領域設定部は、前記旋回情報取得部により取得された前記自車両の走行軌跡に沿う向きに延びるように、前記警戒領域を設定する、請求項１に記載の周辺監視装置。
  6. 　前記自車両が走行する自車線を含む道路の車線情報を取得する車線情報取得部を備え、
    　前記領域設定部は、前記車線情報に基づいて前記自車線の隣である隣車線を認識し、前記警戒領域のうち前記隣車線よりも反自車線側の領域を、前記衝突抑制動作の実施が制限される制限領域とする、請求項１～５のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
  7. 　前記被牽引車両が存在している領域である被牽引車両領域を設定するものであり、
    　前記自車両の後部に被牽引車両が連結された状態で前記自車両が旋回していると判定された場合に、前記警戒領域のうち前記被牽引車両領域に重複する領域で前記物体が検知されても前記衝突抑制動作を実施しない制限部を備える、請求項１～５のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
  8. 　探査波を送信するとともに前記探査波の反射波を受信する測距センサ（２１）を備える車両に適用され、前記警戒領域内で前記測距センサにより物体が検知された場合に、前記衝突抑制動作を実施する周辺監視装置であって、
    　前記被牽引車両が存在している領域である被牽引車両領域を設定するものであり、
    　前記測距センサにより検知された物体が、前記被牽引車両領域から前記警戒領域内の被牽引車両領域外に移動したと認識される場合に、前記衝突抑制動作を実施しない制限部を備える、請求項１～５のいずれか１項に記載の周辺監視装置。
  9. 　前記制限部は、前記測距センサにより検知された物体が、前記被牽引車両領域から前記警戒領域内の被牽引車両領域外に移動したと認識される場合において、前記物体が前記被牽引車両領域外に一定時間以上とどまっていれば、前記衝突抑制動作を実施する、請求項８に記載の周辺監視装置。
  10. 　自車両（４０）の後側方に警戒領域を設定し、その警戒領域内で検知装置（２１）により物体が検知された場合に、当該物体との衝突を抑制する衝突抑制動作を行わせる一方、前記自車両の後部に被牽引車両（５０）が連結されている場合に、前記警戒領域を、前記被牽引車両が連結されていない場合よりも自車両後方に延長する周辺監視装置（３０）であって、
    　前記被牽引車両が存在している領域である被牽引車両領域を設定する領域設定部と、
    　前記自車両の後部に被牽引車両が連結された状態において、前記警戒領域のうち前記被牽引車両領域に重複する領域で前記物体が検知されても前記衝突抑制動作の実施をしない制限部と、を備える、周辺監視装置。
  11. 　探査波を送信するとともに前記探査波の反射波を受信する測距センサ（２１）を備える車両に適用され、前記警戒領域内で前記測距センサにより物体が検知された場合に、前記衝突抑制動作を実施する周辺監視装置であって、
    　前記制限部は、前記測距センサにより検知された物体が、前記被牽引車両領域から前記警戒領域内の被牽引車両領域外に移動したと認識される場合に、前記衝突抑制動作を実施しない、請求項１０に記載の周辺監視装置。
  12. 　前記制限部は、前記測距センサにより検知された物体が、前記被牽引車両領域から前記警戒領域内の被牽引車両領域外に移動したと認識される場合に、前記物体が前記被牽引車両領域外に一定時間以上とどまっていれば、前記衝突抑制動作を実施する、請求項１１に記載の周辺監視装置。
  13. 　自車両（４０）の後側方に警戒領域を設定し、その警戒領域内で検知装置（２１）により物体が検知された場合に、当該物体との衝突を抑制する衝突抑制動作を行わせる一方、前記自車両の後部に被牽引車両（５０）が連結されている場合に、前記警戒領域を、前記被牽引車両が連結されていない場合よりも自車両後方に延長する、制御装置により実行されるプログラムであって、
    　前記自車両の後部に被牽引車両が連結された状態で前記自車両が旋回している場合に、前記自車両及び前記被牽引車両の旋回情報を取得するステップと、
    　前記旋回情報に基づいて、前記警戒領域を設定するステップと、を含む、プログラム。
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