DE102018222036A1

DE102018222036A1 - Verfahren und Steuereinrichtung zur Objekterfassung im Umfeld eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102018222036A1
Application number: DE102018222036.0A
Authority: DE
Inventors: Matthias Rüber
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2018-12-18
Filing date: 2018-12-18
Publication date: 2020-06-18

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Objekterfassung im Umfeld eines Fahrzeugs (10) mit einem auf dem Fahrzeug angeordneten Umfelderfassungssystem (20), mit einem Bestimmen von mindestens einem Punkt in einem aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10), einem Festlegen (S2) von einem Bereich (30) in dem aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10) in Abhängigkeit des mindestens einen bestimmten Punkts, wobei der festgelegte Bereich (30) einen Teilbereich eines Erfassungsbereichs (22) des Umfelderfassungssystems (20) aufweist, einem Erfassen (S3) von Objektinformation im aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10) mit dem Umfelderfassungssystem (20), wobei die erfasste Objektinformation zumindest einen Aufenthaltsort eines Objekts (4) im aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10) aufweist, einem Prüfen (S4), ob sich der Aufenthaltsort des Objekts (4) innerhalb oder außerhalb des festgelegten Bereichs (30) befindet, und einem Bereitstellen (S6) der erfassten Objektinformation zum Auswerten derselben unter Berücksichtigung des geprüften Aufenthaltsorts des Objekts (4). Die Erfindung betrifft ferner eine Steuereinrichtung, welche das Verfahren durchführt, und ein Fahrerassistenzsystem welches eine derartige Steuereinrichtung aufweist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Objekterfassung im Umfeld eines Fahrzeugs mit einem auf dem Fahrzeug angeordneten Umfelderfassungssystem. Die vorliegende Erfindung bezieht sich ferner auf eine Steuereinrichtung zum Durchführen eines derartigen Verfahrens. Zudem bezieht sich die Erfindung auf ein Fahrerassistenzsystem mit einer derartigen Steuereinrichtung.
Stand der Technik
Mittels eines Umfelderfassungssystems können Objekte im Umfeld eines Fahrzeugs erkannt werden. Nach der in der DE 10 2016 119 486 A1 beschriebenen Lösung werden weitere Fahrzeuge im Umfeld des Fahrzeugs so erkannt und deren Fahrtrouten bestimmt, um den Fahrer des Fahrzeugs vor einer möglichen Kollision mit den Fahrzeugen zu warnen.
Darstellung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Objekterfassung im Umfeld eines Fahrzeugs mit einem auf dem Fahrzeug angeordneten Umfelderfassungssystem. Das Verfahren weist ein Bestimmen von mindestens einem Punkt in einem aktuellen Umfeld des Fahrzeugs und ein Festlegen von einem Bereich in dem aktuellen Umfeld des Fahrzeugs auf. Der Bereich wird in Abhängigkeit des mindestens einen bestimmten Punkts festgelegt, wobei der festgelegte Bereich einen Teilbereich eines Erfassungsbereichs des Umfelderfassungssystems aufweist.
Bei dem aktuellen Umfeld des Fahrzeugs kann es sich um eine Umgebung um das Fahrzeug herum handeln, in welcher Objekte mit dem Umfelderfassungssystem erfasst werden können. Das aktuelle Umfeld kann sich während dem Betrieb aufgrund von einer Fahrzeugbewegung oder einer Objektbewegung ändern.
Bei dem Umfelderfassungssystem kann es sich grundsätzlich um jedes System handeln, welches Objekte im Umfeld eines Fahrzeugs messtechnisch erfassen beziehungsweise erkennen kann. Das Umfelderfassungssystem kann mindestens einen distanzmessenden oder bildgebenden Sensor aufweisen, beispielsweise einen Radarsensor, einen Lasersensor und/oder eine Kamera. Dabei kann es sich um einen scannenden Sensor, beispielsweise einen Laserscanner (LIDAR) handeln.
Bei dem Punkt in dem aktuellen Umfeld des Fahrzeugs kann es sich um einen relativ zum Fahrzeug definierten räumlichen Punkt in der Umgebung des Fahrzeugs handeln. Der Punkt kann auf einem Objekt im Umfeld des Fahrzeugs oder auch unabhängig von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs definiert werden. Der Punkt kann daher als Objektpunkt oder Raumpunkt bezeichnet werden. Mit anderen Worten kann es sich um einen markanten Objektpunkt oder um einen imaginären Raumpunkt im Umfeld des Fahrzeugs handeln.
Der festgelegte Bereich kann ein eingeschränkter Erfassungsbereich des Umfelderfassungssystems oder ein Überwachungsbereich sein. Der festgelegte Bereich kann sich dynamisch ändern, wobei der Bereich an einen sich im aktuellen Umfeld des Fahrzeugs bewegenden Punkt angepasst werden kann. Bei dem Erfassungsbereich des Umfelderfassungssystems kann es sich um einen Sichtbereich oder Messbereich des Umfelderfassungssystems handeln, in welchem Objekte zuverlässig durch das Umfelderfassungssystem erkannt werden können und Objektinformation zuverlässig ermittelt werden kann. Der Erfassungsbereich kann in Fahrtrichtung nach vorne oder nach hinten und/oder abgewinkelt zur Fahrtrichtung in einen Seitenbereich des Fahrzeugs ausgerichtet sein. Der Erfassungsbereich kann sich sektoral durch einen Öffnungswinkel und eine maximale Erfassungsdistanz ausgehend von einem Sensor des Umfelderfassungssystems in das Umfeld des Fahrzeugs erstrecken. Der Bereich und/oder der Erfassungsbereich kann ferner eine zweidimensionale oder flächenartige Ausdehnung oder eine dreidimensionale oder räumliche Ausdehnung aufweisen. Der festgelegte Bereich kann auch als „Area of Interest“ (AOI) bezeichnet werden.
Das Verfahren umfasst zudem ein Erfassen von Objektinformation im aktuellen Umfeld des Fahrzeugs mit dem Umfelderfassungssystem, wobei die erfasste Objektinformation zumindest einen Aufenthaltsort eines Objekts im aktuellen Umfeld des Fahrzeugs aufweist. Bei dem Objekt kann es sich grundsätzlich um jeden im Umfeld des Fahrzeugs vorhandenen Gegenstand handeln. Beispielsweise kann das Objekt eine Person oder ein anderes Fahrzeug sein. Die Objektinformation bezüglich des Objekts kann beispielsweise Objektkoordinaten in einem Fahrzeugkoordinatensystem oder Informationen zum Bewegungsverhalten des Objekts relativ zum Fahrzeug aufweisen.
Das Verfahren umfasst ferner ein Prüfen, ob sich der Aufenthaltsort des Objekts innerhalb oder außerhalb des festgelegten Bereichs befindet, und ein Bereitstellen der erfassten Objektinformation zum Auswerten derselben unter Berücksichtigung des geprüften Aufenthaltsorts des Objekts. Mit anderen Worten kann die erfasste Objektinformation zum Auswerten derselben in Abhängigkeit davon bereitgestellt werden, wo sich der Aufenthaltsort des Objekts bezogen auf den festgelegten Bereich befindet. Das Prüfen des Aufenthaltsorts des Objekt bezogen auf den festgelegten Bereich kann durchgeführt werden, indem zweidimensional geprüft wird, ob sich der Punkt innerhalb eines Bereichsumrisses befindet oder nicht. Hierfür können bekannte Auswerteverfahren, beispielsweise der Punkt-in-Polygon-Test nach Jordan, eingesetzt werden.
Das Auswerten kann beispielsweise ein Berechnen eines Kollisionsrisikos eines erfassten Objekts mit dem Fahrzeug aufweisen. Das Auswerten kann ferner ein Berechnen und Prüfen einer Ausweichfahrt zum Vermeiden einer Kollision mit dem erfassten Objekt aufweisen.
Das Verfahren kann ferner dann ein entsprechendes Reagieren eines Fahrerassistenzsystems als Ergebnis des Auswertens der erfassten Objektinformation aufweisen, wenn sich ein erkanntes Objekt auch in dem festgelegten Bereich aufhält. Eine Reaktion des Fahrerassistenzsystems kann grundsätzlich jedes Eingreifen des Fahrerassistenzsystems in den Betrieb des Fahrzeugs sein. Beispielsweise kann das Reagieren des Fahrerassistenzsystems ein Eingreifen in die Querdynamik und/oder Längsdynamik des Fahrzeugs aufweisen.
Im Rahmen der vorliegenden Erfindung kann ein Erfassungsbereich eines Umfelderfassungssystems rechnerisch eingeschränkt oder geteilt werden. Je nachdem ob sich ein erfasstes Objekt in dem eingeschränkten Erfassungsbereich oder in einem Teilbereich eines unterteilten Erfassungsbereichs befindet, kann entschieden werden, ob erfasste Objektinformationen einer Auswertung zur Verfügung gestellt werden oder nicht. Zudem kann erfasste Objektinformation unter Berücksichtigung einer derartigen Bereichszuordnung für eine Auswertung bereichsabhängig unterschieden und somit unterschiedlich behandelt werden.
Somit kann mit der Erfindung bei der Objekterfassung nicht der gesamte Erfassungsbereich des Umfelderfassungssystems berücksichtigt werden, sondern lediglich ein Teilbereich desselben. Es kann ferner berücksichtigt werden, wo sich ein erfasstes Objekt im Erfassungsbereich des Umfelderfassungssystems befindet. Der Erfassungsbereich eines Umfelderfassungssystems kann so räumlich optimiert werden, um Rechenzeit bei der Informationsverarbeitung einzusparen und weitergehende Berechnungen effizienter und detaillierter zu gestalten.
Eine Ausführungsform des Verfahrens weist ein Bestimmen des mindestens einen Punkts in Abhängigkeit einer aktuellen Lage eines an dem Fahrzeug angehängten Anhängers in dem aktuellen Umfeld des Fahrzeugs auf. Bei dem Fahrzeug kann es sich um ein Zugfahrzeug handeln, welches den Anhänger zieht. Bei einer Kurvenfahrt eines solchen Fahrzeugs beziehungsweise Gespanns oder beim Abbiegen des Zugfahrzeugs nach rechts oder links kann der Anhänger relativ zum Zugfahrzeug verschwenken. Die Lage des verschwenkten Anhängers kann beispielsweise basierend auf einem Einspurmodell des Gespanns ermittelt werden.
Der Anhänger kann sich teilweise in einem Erfassungsbereich des Umfelderfassungssystems befinden. Das Umfelderfassungssystem könnte den Anhänger dann als Objekt im Umfeld des Fahrzeugs erfassen. Bei einem Erfassen von Kollisionsobjekten kann dies nicht gewollt sein, da der Anhänger zum Gespann selbst gehört, und somit kein Fremd- oder Umweltobjekt darstellen kann. Im Gegensatz dazu kann bei einer Anhängererkennung ein Erfassen des Anhängers durch das Umfelderfassungssystem gewollt sein. Je nachdem ob ein Erfassen des Anhängers gewollt oder nicht gewollt ist, kann der festgelegte Bereich den Anhängerbereich umfassen oder nicht umfassen.
Die aktuelle Lage des Anhängers kann durch Sensoren auf dem Zugfahrzeug messtechnisch bestimmt oder mittels einer Modellierung der Geometrie des Gespanns bestimmt werden. Bei dem Punkt kann es sich beispielsweise um denjenigen Punkt auf dem Anhänger handeln, welcher beim Verschwenken des Anhängers am weitesten in den Erfassungsbereich des Umfelderfassungssystems hineinreicht. Bei dem Punkt kann es sich auch um einen Punkt auf einer Mittelachse des Anhängers handeln. Alternativ dazu kann es sich um jeden anderen modellierten Punkt bezüglich des Anhängers handeln.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist ein Bestimmen des mindestens einen Punkts in Abhängigkeit einer aktuellen Lage eines Infrastrukturobjekts in dem aktuellen Umfeld des Fahrzeugs auf. Bei dem Infrastrukturobjekt kann es sich um jedes Objekt einer vorhandenen Infrastruktur im Umfeld des Fahrzeugs handeln. So kann es sich bei dem Infrastrukturobjekt beispielsweise um eine Fahrbahn, einen Fußgängerweg handeln. Alternativ dazu kann das Infrastrukturobjekt jedes andere Bauwerk im Umfeld des Fahrzeugs sein. Der Punkt kann sich beispielsweise auf der Kontur des Infrastrukturobjekts befinden, welche einen Gefahrenbereich abgrenzen kann, in welchem sich Kollisionsobjekte befinden können.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist ein Bestimmen eines Polygons in dem aktuellen Umfeld des Fahrzeugs auf, wobei das Polygon mindestens einen bestimmten Punkt aufweist. Alternativ kann das Polygon auch basierend auf dem bestimmten Punkt aufgespannt werden. Das Polygon kann denjenigen Teilbereich des Erfassungsbereichs des Umfelderfassungssystems als eine Polygonfläche umfassen, in welchem der Anhänger bei der Kurvenfahrt oder dem Abbiegen des Gespanns nicht hineinreicht. Die Polygonfläche kann eine in sich geschlossene Fläche mit einer Vielzahl von Eckpunkten aufweisen, welche zumindest teilweise innerhalb des Erfassungsbereichs des Umfelderfassungssystems liegen können. Mit anderen Worten kann das Polygon basierend auf der Kontur eines geometrischen Fahrzeugmodells, welches das Fahrzeug eingrenzt, und der Kontur des Erfassungsbereichs aufgespannt werden. Beispielsweise kann das Polygon so denjenigen Teilbereich des Erfassungsbereich eingrenzen, welcher nicht von dem Fahrzeugmodell überdeckt wird.
Das Polygon kann sich während der Kurvenfahrt oder des Abbiegens des Fahrzeugs beziehungsweise Gespanns dynamisch an die Bewegung des Fahrzeugs beziehungsweise Gespanns anpassen, sodass der in den Erfassungsbereich hineinragende Anhängerbereich kontinuierlich nicht berücksichtigt wird. Alternativ oder zusätzlich kann das Polygon denjenigen Bereich umfassen, welcher ein in den Überwachungsbereich hineinragendes Infrastrukturobjekt kontinuierlich nicht berücksichtigt. Der Anhängerbereich und/oder der von einem Infrastrukturobjekt definierte Bereich im Umfeld des Fahrzeugs kann somit für die Objekterfassung und für die Auswertung erfasster Objektinformationen unberücksichtigt bleiben, da sich in ihnen keine zu überwachenden Objekte aufhalten können. Im Gegensatz dazu können diese Bereiche den festgelegten Bereich im Umfeld des Fahrzeugs gezielt umfassen, falls Informationen bezüglich des Anhängers oder des Infrastrukturobjekts mit dem Umfelderfassungssystem erfasst und diese Informationen anschließend ausgewertet werden sollen. Ein derartiges Auswerten kann beispielsweise ein Kalibrieren des Umfelderfassungssystems basierend auf bekannten Lageinformationen des Anhängers oder des Infrastrukturobjekts oder ein Navigieren des Fahrzeugs unter Berücksichtigung des Anhängers oder des Infrastrukturobjekts aufweisen.
Alternativ oder zusätzlich kann das Polygon einen bestimmten Bereich zwischen einem Infrastrukturobjekt und dem Fahrzeug beziehungsweise dem Gespann eingrenzen. So kann beispielsweise der Bereich zwischen der Kontur des Fahrzeugs beziehungsweise Gespanns und einer Bordsteinkante aufgespannt werden. Dies kann beispielsweise an einer Bushaltestelle durchgeführt werden, um Objekte auf dem Gehweg von Objekten auf der Fahrbahn zu unterscheiden. Bei dem Fahrzeug kann es sich hierbei auch um einen Bus handeln. Fußgänger, welche sich in einem Wartebereich auf dem Gehweg befinden, können so gefiltert werden.
In dieser Ausführungsform wird der Bereich in dem aktuellen Umfeld des Fahrzeugs unter Berücksichtigung des bestimmten Polygons festgelegt. Der Bereich kann dabei durch das Polygon aufgespannt werden. Der Bereich kann alternativ innerhalb des Polygons liegen oder das Polygon beinhalten. Dabei kann der Umriss des Bereichs äquidistant innerhalb oder außerhalb des bestimmten Polygons sein.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens umfasst das aktuelle Umfeld des Fahrzeugs einen Seitenbereich neben dem Fahrzeug. In dieser Ausführungsform ist das Umfelderfassungssystem derart an dem Fahrzeug angeordnet und ausgebildet, um ein Objekt in dem Seitenbereich neben dem Fahrzeug zu erfassen. Somit können Objekte seitlich des Fahrzeugs während einer Kurvenfahrt oder einem Abbiegen des Fahrzeugs erfasst werden.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann bei einem Spurwechsel des Fahrzeugs der festgelegte Bereich an eine Kurvenkrümmung angepasst werden. Der Bereich kann durch gebogene oder gerade Begrenzungslinien aufgespannt werden. Objekte in einem Totwinkel des Fahrzeugs können so von dem Umfelderfassungssystem zuverlässig erkannt werden.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist ein radarbasiertes Erfassen von Objektinformation mit dem Umfelderfassungssystem auf. Das Umfelderfassungssystem kann hierbei mindestens einen Radarsensor aufweisen. Beispielsweise kann das Umfelderfassungssystem einen für ein Überwachen eines Nahbereichs im Umfeld des Fahrzeugs ausgebildeten Radarsensor (Short Range Radar, SRR) aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann das Umfelderfassungssystem einen für ein Überwachen von Objekten in größeren Entfernungen im Vergleich zum Nahbereich im Umfeld des Fahrzeugs ausgebildeten Radarsensor (Long Range Radar, LRR) aufweisen. Ein Öffnungswinkel des SRR kann größer sein als ein Öffnungswinkel des LRR. Ein Radarsensor kann beispielsweise in einem Frontbereich und/oder in einem Seitenbereich des Fahrzeug für eine dortige Objekterkennung angeordnet sein.
Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren ein bildbasiertes Erfassen von Objektinformationen mit dem Umfelderfassungssystem aufweisen. Hierfür kann das Umfelderfassungssystem mindestens eine Kamera aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren ein laserbasiertes Erfassen von Objekten mit dem Umfelderfassungssystem aufweisen. Hierfür kann das Umfelderfassungssystem mindestens einen Lasersensor oder Laserscanner aufweisen.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens weist das Erfassen von Objektinformation ein Erfassen eines Bewegungsverhaltens des Objekts im aktuellen Umfeld des Fahrzeugs mit dem Umfelderfassungssystem zum Berechnen einer potentiellen Kollision des Objekts mit dem Fahrzeug auf. Das Bewegungsverhalten des Objekts kann eine Bewegungsrichtung oder einen Bewegungsvektor des Objekts aufweisen. Das Bewegungsverhalten des Objekts kann auch eine Bewegungsgeschwindigkeit oder eine Beschleunigung des Objekts aufweisen. Zum Überwachen eines Kollisionsrisikos des Objekts mit dem Fahrzeug kann mit einem Sensor erfasst werden, ob sich das Objekt zum Fahrzeug oder zur Fahrbahn hin oder vom Fahrzeug oder von der Fahrbahn weg bewegt. Alternativ oder zusätzlich kann auch das Bewegungsverhalten des Fahrzeugs beim Überwachen des Kollisionsrisikos berücksichtigt werden.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist ein Filtern der erfassten Objektinformation unter Berücksichtigung des geprüften Aufenthaltsorts des Objekts und ein Bereitstellen der erfassten Objektinformation zum Auswerten derselben unter Berücksichtigung des Filterns der Objektinformation auf. Das Filtern kann ein Berücksichtigen oder Nichtberücksichtigen der erfassten Objektinformation aufweisen. Mit anderen Worten kann die erfasste Objektinformation derart gefiltert werden, dass sie einem Auswerten zur Verfügung gestellt wird, wenn sie sich innerhalb oder außerhalb des festgelegten Bereichs befindet.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist ein Gewichten der erfassten Objektinformation unter Berücksichtigung des geprüften Aufenthaltsorts des Objekts und ein Bereitstellen der erfassten Objektinformation zum Auswerten derselben unter Berücksichtigung des Gewichtens der Objektinformation auf. Die erfasste Objektinformation kann so einer Auswertung mit unterschiedlichen Prioritäten oder Gewichtsfaktoren zur Verfügung gestellt werden, wobei eine Priorisierung oder Gewichtung bereichsabhängig erfolgen kann.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist ein Klassifizieren der erfassten Objektinformation unter Berücksichtigung des geprüften Aufenthaltsorts des Objekts und ein Bereitstellen der erfassten Objektinformation zum Auswerten derselben unter Berücksichtigung des Klassifizierens der Objektinformation. Somit kann ein von dem Umfelderfassungssystem erfasstes Objekt beispielsweise in Objektinformationen bezüglich eines Anhängers oder eins Fremdobjekts klassifiziert werden. Alternativ oder zusätzlich kann eine erfasste Objektinformation als Information bezüglich eines Infrastrukturobjekts klassifiziert werden. Ein Klassifizieren kann auch dahingehend durchgeführt werden, dass es sich bei der innerhalb oder außerhalb des festgelegten Bereichs befindenden Objekts um ein Kollisionsobjekt oder ein für eine Kollisionsüberprüfung nicht heranzuziehendes Objekt handeln kann.
Eine weitere Ausführungsform des Verfahrens weist ein Festlegen einer Vielzahl von Bereichen in dem aktuellen Umfeld des Fahrzeugs, wobei die Bereiche jeweils einen Teilbereich des Erfassungsbereichs des Umfelderfassungssystems aufweisen. In dieser Ausführungsform erfolgt ein Prüfen, ob sich der Aufenthaltsort des Objekts innerhalb oder außerhalb von einem der festgelegten Bereiche befindet. Bei der Vielzahl von Bereichen kann es sich um mindestens zwei Bereiche handeln. Die Bereiche können den festgelegten Bereich weiter unterteilen. Das Filtern, das Gewichten und/oder das Klassifizieren der erfassten Objektinformation kann somit unter Berücksichtigung davon durchgeführt werden, in welchem der festgelegten Bereiche sich das erfasste Objekt aufhält. In dieser Ausführungsform kann die erfasste Objektinformation zum Auswerten derselben somit unter Berücksichtigung davon bereitgestellt werden, ob sich der Aufenthaltsort des Objekts innerhalb oder außerhalb von einem der festgelegten Bereiche befindet. Das Bereitstellen der Objektinformation zum Auswerten derselben kann somit unter Berücksichtigung des beschriebenen Filterns, des beschriebenen Gewichtens und/oder des beschriebenen Klassifizierens erfolgen.
In einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens werden Verfahrensschritte während eines Betriebs des Fahrzeugs kontinuierlich durchgeführt. Das kontinuierliche Durchführen kann ein periodisches oder sich in einer Schleife wiederholendes Durchführen der Verfahrensschritte aufweisen.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch auf eine Steuereinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, das Verfahren zur Objekterfassung im Umfeld eines Fahrzeugs mit einem auf dem Fahrzeug angeordneten Umfelderfassungssystem oder einer seiner Ausführungsformen durchzuführen. Die Steuereinrichtung weist zum Durchführen der einzelnen Verfahrensschritte Eingänge oder Ausgänge beziehungsweise Schnittstellen zum Kommunizieren mit entsprechenden Mitteln zum Durchführen der Verfahrensschritte auf.
Die vorliegende Erfindung bezieht sich ferner auf ein Fahrerassistenzsystem zum Automatisieren eines Betriebs eines Fahrzeugs, wobei das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet ist, das Verfahren zur Objekterfassung im Umfeld eines Fahrzeugs mit einem auf dem Fahrzeug angeordneten Umfelderfassungssystem oder einer seiner Ausführungsformen durchzuführen. Das Fahrerassistenzsystem weist eine Schnittstelle zum Einlesen von in einem aktuellen Umfeld des Fahrzeugs mit einem Umfelderfassungssystem erfasster Objektinformation auf, wobei die erfasste Objektinformation zumindest einen Aufenthaltsort eines Objekts im aktuellen Umfeld des Fahrzeugs aufweist. Das Fahrerassistenzsystem weist ferner eine Prüfeinheit auf, welche dazu eingerichtet ist, zu Prüfen, ob sich der eingelesene Aufenthaltsort des Objekts innerhalb oder außerhalb von einem Bereich befindet, welcher in dem aktuellen Umfeld des Fahrzeugs in Abhängigkeit von mindestens einem dort bestimmten Punkt festgelegt ist. Das Fahrerassistenzsystem weist ferner eine Auswerteeinheit auf, welche dazu eingerichtet ist, die eingelesene Objektinformation unter Berücksichtigung des von der Prüfeinheit geprüften Aufenthaltsorts des Objekts auszuwerten.
Bei dem Fahrerassistenzsystem kann es sich beispielsweise um einen Abbiegeassistenten, einen Spurwechselassistenten, einen Notbremsassistenten (AEB) oder einen Abstandsregelungsassistenten (ACC) handeln.
Figurenliste

1 zeigt ein Fahrzeuggespann in einer Draufsicht während eines Abbiegens zur Erläuterung des Verfahren zur Objekterfassung im Umfeld eines Fahrzeugs.
2 zeigt das Fahrzeuggespann in einer weiteren Draufsicht während des Abbiegens zur weiteren Erläuterung des Verfahren zur Objekterfassung im Umfeld eines Fahrzeugs.
3 zeigt das Fahrzeuggespann in einer weiteren Draufsicht während des Abbiegens zur weiteren Erläuterung des Verfahren zur Objekterfassung im Umfeld eines Fahrzeugs.
4 zeigt ein Fahrzeug in einer Draufsicht zur Erläuterung des Verfahren zur Objekterfassung im Umfeld eines Fahrzeugs.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm mit Schritten des Verfahren zur Objekterfassung im Umfeld eines Fahrzeugs.

Beschreibung von Ausführungsformen
In 1 ist ein Fahrzeug 10 mit einem an ihm angehängten Anhänger 12 gezeigt. Auf dem Fahrzeug 10 ist ein Umfelderfassungssystem 20 seitlich angeordnet, welches Objekte in einem Seitenbereich 3 des Fahrzeugs 10 im Umfeld 2 des Fahrzeugs 10 erfasst. Das Umfelderfassungssystem 20 ist mit einer ebenfalls auf dem Fahrzeug 10 angeordneten Steuereinrichtung 40 verbunden.
Das Fahrzeug 10 befindet sich in einem Abbiegevorgang, wodurch der Anhänger 12 zum Fahrzeug 10 in den Seitenbereich 3 seitlich verschwenkt ist. Hierdurch ragt ein Anhängerbereich 13 in einen Erfassungsbereich 22 des Umfelderfassungssystems 20 teilweise hinein. Der Erfassungsbereich 22 des Umfelderfassungssystems 20 wird durch zwei Erfassungsbereiche 22 von zwei Sensoren (nicht gezeigt) des Umfelderfassungssystems 20 gebildet.
In 2 ist die in 1 beschriebene Situation erneut dargestellt. Im Umfeld 2 und im Seitenbereich 3 des Fahrzeugs 10 sind zwei Bereiche 30, 31 festgelegt. Der erste Bereich 30 ist von einem ersten Polygon 32 begrenzt und der zweite Bereich 31 ist von einem zweiten Polygon 33 begrenzt.
Das erste Polygon 32 umfasst den Erfassungsbereich 22 des Umfelderfassungssystems 20 teilweise, wobei der Anhängerbereich 13 nicht umfasst wird. Äußere Eckpunkte als Punkte des Polygons 32 befinden sich außerhalb des Erfassungsbereichs 22. Ein innerer Eckpunkt als Punkt des Polygons 32 befindet sich innerhalb des Erfassungsbereichs 22. Polygonseiten, welche an das Fahrzeug 10 und den Anhänger 12 angrenzen sind jeweils von dem Fahrzeug 10 und dem Anhänger 12 beabstandet. Das zweite Polygon 33 weist die an das Fahrzeug 10 und den Anhänger 12 angrenzenden Polygonseiten teilweise auf und spannt einen Bereich seitlich des Fahrzeugs 10 und des Anhängers 12 mit weiteren zu diesen Polygonseiten parallelen Polygonseiten auf.
Innerhalb der Bereiche 30, 31 beziehungsweise innerhalb der Polygone 32, 33 befindet sich ein Objekt 4. Das von dem Fahrzeug 10 und dem Anhänger 12 gebildete Gespann droht während des Abbiegevorgangs mit dem Objekt 4 zu kollidieren. Durch Aussparen des Anhängerbereichs 13 beim Bilden der Bereiche 30, 31 als Überwachungsbereiche kann das Objekt 4 von dem Anhänger 12 unterschieden werden. Somit wird das Objekt 4 als Kollisionsobjekt und der Anhänger 12 nicht als Kollisionsobjekt klassifiziert, wobei sowohl das Objekt 4 als auch der Anhänger 12 vom Umfelderfassungssystem 20 erfasst werden. Da sich das Objekt 4 zudem in dem zum Gespann näheren zweiten Bereich 31 befindet, geht von ihm eine besondere Kollisionsgefahr aus.
In 3 ist das Fahrzeug 10 und der Anhänger 12, welcher in den 1 und 2 gezeigt ist, nochmals dargestellt. Um ihn herum sind ein erstes Polygon 32 und ein zweites Polygon 33 zonenartig aufgespannt. Die Polygone 32, 33, welche entsprechende Bereiche 30, 31 eingrenzen, stellen im Wesentlichen äquidistante Vergrößerungen eines Fahrzeugumrisses 11 dar, welcher das Fahrzeug 10 und den Anhänger 12 umgibt.
Ein Objekt 4, welches einen Bewegungsvektor 5 in Richtung des Gespanns aufweist, wird von dem Umfelderfassungssystem 20 erfasst und entsprechend seinem Aufenthaltsort in einem der Bereiche 30, 31 klassifiziert. Das sich in dem von dem Fahrzeugumriss 11 weniger beabstandeten Polygon 33 aufhaltende Objekt 4 wird hinsichtlich einer Kollision mit dem Gespann als gefährlicher gewichtet, als das sich in dem von dem Gespann weiter beabstandeten Polygon 32 aufhaltende Objekt 4.
In 4 ist ein weiteres Fahrzeug 10 dargestellt. Bei dem Fahrzeug 10 handelt es sich um ein Fahrzeug 10 ohne einen Anhänger oder um das in den 1 bis 3 gezeigte Fahrzeug 10 des Gespanns. Seitlich des Fahrzeugs 10 befindet sich ein Infrastrukturobjekt 14. Zwischen dem Fahrzeug 10 und dem Infrastrukturobjekt 14 ist ein Bereich 30 durch ein Polygon 32 eingegrenzt. In diesem Bereich 30 können sich aufhaltende Objekte (nicht gezeigt) als mögliche Kollisionsobjekte erfasst und als solche klassifiziert werden.
In 5 sind Verfahrensschritte S1, S2, S3, S4, S5 in einer zeitlichen Abfolge in einem Ablaufdiagramm dargestellt.
In einem ersten Schritt S1 erfolgt eine Polygonbestimmung. Wie in den 2 bis 4 erläutert, wird zumindest ein Polygon 32, 33 im Umfeld 2 des Fahrzeugs 10 festgelegt. In einem zweiten Schritt S2 erfolgt eine Bereichsfestlegung. Wie weiter zu den 2 bis 4 erläutert, wird zumindest ein Bereich 30, 31 innerhalb des in Schritt S1 festgelegten Polygons 32, 33 aufgespannt. Der so aufgespannte Bereich 30, 31 weist einen Teilbereich des Erfassungsbereichs 22 des Umfelderfassungssystems 20 auf. In einem dritten Schritt S3 erfolgt eine Objekterfassung. Wie zu den 2 und 3 erläutert, wird ein Objekt 4 im Umfeld 2 des Fahrzeugs 10 erfasst. In einem vierten Schritt S4 erfolgt eine Objektinformationsverarbeitung. Die Objektinformationsverarbeitung weist als einen Unterschritt S4a eine Objektfilterung auf. Ein weiterer Unterschritt S4b ist eine Objektgewichtung. Außerdem ist ein weiterer Unterschritt S4c eine Objektklassifizierung sein. Die Unterschritte S4a, S4b, S4c werden einzeln oder in beliebiger Kombination nacheinander durchgeführt. Das Filtern, Gewichten und/oder Klassifizieren erfolgt unter Berücksichtigung davon, ob sich das Objekt 4 innerhalb eines festgelegten Bereichs 30, 31 wie zu den 2 bis 4 erläutert, aufhält. In einem fünften Schritt S5 erfolgt eine Objektinformationsbereitstellung für ein Auswerten von erfasster Objektinformation. Das Auswerten kann ein Bewerten eines Kollisionsrisikos des Objekts 4 mit dem Fahrzeug 10 aufweisen.
Durch die beschriebene Bereichsfestlegung, bei welcher die Fahrzeugumgebung berücksichtigt wird, kann mit der Erfindung ein Auswerten von erfasster Objektinformation effizient und zuverlässig durchgeführt werden.
Bezugszeichenliste

2: Umfeld
3: Seitenbereich
4: Objekt
5: Bewegungsvektor
10: Fahrzeug
11: Fahrzeugumriss
12: Anhänger
13: Anhängerbereich
14: Infrastrukturobjekt
20: Umfelderfassungssystem
22: Erfassungsbereich
30: erster Bereich
31: zweiter Bereich
32: erstes Polygon
33: zweites Polygon
40: Steuereinrichtung
S1: Polygonbestimmung
S2: Bereichsfestlegung
S3: Objekterfassung
S4: Objektinformationsverarbeitung
S4a: Objektfilterung
S4b: Objektgewichtung
S4c: Objektklassifizierung
S5: Objektinformationsbereitstellung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102016119486 A1 [0002]

Claims

Verfahren zur Objekterfassung im Umfeld eines Fahrzeugs (10) mit einem auf dem Fahrzeug (10) angeordneten Umfelderfassungssystem (20), mit den Schritten: Bestimmen von mindestens einem Punkt in einem aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10), Festlegen (S2) von einem Bereich (30) in dem aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10) in Abhängigkeit des mindestens einen bestimmten Punkts, wobei der festgelegte Bereich (30) einen Teilbereich eines Erfassungsbereichs (22) des Umfelderfassungssystems (20) aufweist, Erfassen (S3) von Objektinformation im aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10) mit dem Umfelderfassungssystem (20), wobei die erfasste Objektinformation zumindest einen Aufenthaltsort eines Objekts (4) im aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10) aufweist, Prüfen (S4), ob sich der Aufenthaltsort des Objekts (4) innerhalb oder außerhalb des festgelegten Bereichs (30) befindet, und Bereitstellen (S6) der erfassten Objektinformation zum Auswerten derselben unter Berücksichtigung des geprüften Aufenthaltsorts des Objekts (4).
Verfahren nach Anspruch 1, mit dem Schritt Bestimmen des mindestens einen Punkts in Abhängigkeit einer aktuellen Lage eines an dem Fahrzeug (10) angehängten Anhängers (12) in dem aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10).
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, mit dem Schritt Bestimmen des mindestens einen Punkts in Abhängigkeit einer aktuellen Lage eines Infrastrukturobjekts (14) in dem aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den Schritten Bestimmen (S1) eines Polygons (32) in dem aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10), wobei das Polygon (32) mindestens einen bestimmten Punkt aufweist, und Festlegen (S2) des Bereichs (30) in dem aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10) unter Berücksichtigung des bestimmten Polygons (32).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das aktuelle Umfeld (2) des Fahrzeugs (10) einen Seitenbereich (3) neben dem Fahrzeug (10) umfasst und das Umfelderfassungssystem (20) derart an dem Fahrzeug (10) angeordnet und ausgebildet ist, um ein Objekt (4) in dem Seitenbereich (3) neben dem Fahrzeug (10) zu erfassen.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit dem Schritt radarbasiertem Erfassen (S3) von Objektinformation mit dem Umfelderfassungssystem (20).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Schritt des Erfassens (S3) von Objektinformation Erfassen (S3) eines Bewegungsverhaltens des Objekts (4) im aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10) mit dem Umfelderfassungssystem (20) zum Berechnen einer potentiellen Kollision des Objekts (4) mit dem Fahrzeug (10) aufweist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den Schritten Filtern (S5a) der erfassten Objektinformation unter Berücksichtigung des geprüften Aufenthaltsorts des Objekts (4) und Bereitstellen (S6) der erfassten Objektinformation zum Auswerten derselben unter Berücksichtigung des Filterns (S5a) der Objektinformation.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den Schritten Gewichten (S5b) der erfassten Objektinformation unter Berücksichtigung des geprüften Aufenthaltsorts des Objekts (4) und Bereitstellen (S6) der erfassten Objektinformation zum Auswerten derselben unter Berücksichtigung des Gewichtens (S5b) der Objektinformation.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den Schritten Klassifizieren (S5c) der erfassten Objektinformation unter Berücksichtigung des geprüften Aufenthaltsorts des Objekts (4) und Bereitstellen (S6) der erfassten Objektinformation zum Auswerten derselben unter Berücksichtigung des Klassifizierens (S5c) der Objektinformation.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit den Schritten Festlegen (S2) einer Vielzahl von Bereichen (30, 31) in dem aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10), wobei die Bereiche (30, 31) jeweils einen Teilbereich des Erfassungsbereichs (22) des Umfelderfassungssystems (20) aufweisen, und Prüfen (S4), ob sich der Aufenthaltsort des Objekts (4) innerhalb oder außerhalb von einem der festgelegten Bereiche (30, 31) befindet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, mit kontinuierlichem Durchführen von Verfahrensschritten während eines Betriebs des Fahrzeugs (10).
Fahrerassistenzsystem zum Automatisieren eines Betriebs eines Fahrzeugs (10), wobei das Fahrerassistenzsystem dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche durchzuführen, mit einer Schnittstelle zum Einlesen von in einem aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10) mit einem Umfelderfassungssystem (20) erfasster Objektinformation, wobei die erfasste Objektinformation zumindest einen Aufenthaltsort eines Objekts (4) im aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10) aufweist, einer Prüfeinheit zum Prüfen, ob sich der eingelesene Aufenthaltsort des Objekts (4) innerhalb oder außerhalb von einem Bereich (30) befindet, welcher in dem aktuellen Umfeld (2) des Fahrzeugs (10) in Abhängigkeit von mindestens einem dort bestimmten Punkt festgelegt ist, und einer Auswerteeinheit zum Auswerten der eingelesenen Objektinformation unter Berücksichtigung des von der Prüfeinheit geprüften Aufenthaltsorts des Objekts (4).