DE102021214883A1

DE102021214883A1 - Verfahren und System zum Überwachen eines Fahrzeugumfelds

Info

Publication number: DE102021214883A1
Application number: DE102021214883.2A
Authority: DE
Inventors: Matthias Rüber; Sami Ahmed; Peter Herzog
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2021-12-22
Filing date: 2021-12-22
Publication date: 2023-06-22
Anticipated expiration: 2041-12-23
Also published as: WO2023117278A1; DE102021214883B4

Abstract

Ein Verfahren zum Erfassen eines Objekts (2) im Umfeld (4) eines Fahrzeugs (100) mit einer auf dem Fahrzeug (100) angeordneten Umfelderfassungssensorik (10), mit den Schritten eines Festlegens eines Überwachungsbereichs (102) in einem Erfassungsbereich (12) der Umfelderfassungssensorik (10) zum Überwachen des Umfelds (4) des Fahrzeugs (100) mit der Umfelderfassungssensorik (10) auf ein sich in dem Überwachungsbereich (102) aufhaltendes Objekt (2), eines lokalen Bestimmens einer Messabweichung für mindestens einen Messwert der Umfelderfassungssensorik (10) in dem festgelegten Überwachungsbereich (102) und eines lokales Anpassen (S3) einer Bereichsgrenze (104) des festgelegten Überwachungsbereichs (102) an die lokal bestimmte Messabweichung zum Überwachen des Umfelds (4) des Fahrzeugs (100) mit der Umfelderfassungssensorik (10) auf ein sich in dem angepassten Überwachungsbereich (103) aufhaltendes Objekt (2).

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und ein System zum Erfassen eines Objekts im Umfeld eines Fahrzeugs.
Stand der Technik
Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, Objekte im Umfeld eines Fahrzeugs mit einer auf dem Fahrzeug angeordneten Umfelderfassungssensorik zu erfassen. Eine derartige Umfelderfassung kann eine Grundlage für ein Fahrerassistenzsystem oder einen automatisierten Betrieb des Fahrzeugs bilden. Die Objekterfassung mit einem Umfelderfassungssensor kann jedoch mit messtechnischen Unsicherheiten einhergehen, welche auf der Objekterfassung basierende Entscheidungen zum Betreiben eines Fahrzeugs unzuverlässig machen können.
Aus der WO 2018/045055 A1 ist es bekannt, basierend auf einem in einem Fahrzeugumfeld erfassten Objekt einen möglichen Kreuzungspfad des Objekts mit einem Fahrzeug zu bestimmen, um eine mögliche Kollision des Fahrzeugs mit dem Objekt zu vermeiden.
Darstellung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft in einem Aspekt ein Verfahren zum Erfassen eines Objekts im Umfeld eines Fahrzeugs mit einer auf dem Fahrzeug angeordneten Umfelderfassungssensorik.
Bei dem Fahrzeug kann es sich grundsätzlich um jedes Fahrzeug, beispielsweise ein nicht-schienengebundenes Fahrzeug oder ein schienengebundenes Fahrzeug, handeln. Das Fahrzeug kann ein Verkehrsteilnehmer sein. Gemäß einer Ausführungsform handelt es sich bei dem Fahrzeug um ein Nutzfahrzeug, beispielsweise um einen Lastkraftwagen. Bei dem Nutzfahrzeug kann das Überwachen eines Umfelds des Nutzfahrzeugs auf sich in diesem aufhaltende Objekte eine vorgegebene Voraussetzung zum Betreiben des Nutzfahrzeugs sein.
Das Umfeld des Fahrzeugs kann zumindest einen räumlichen Bereich der Umgebung des Fahrzeugs aufweisen. Bei dem räumlichen Bereich kann es sich um einen zweidimensionalen räumlichen Bereich, beispielsweise eine horizontale oder vertikale Ebene, oder um einen dreidimensionalen räumlichen Bereich in der Umgebung des Fahrzeugs handeln. Bei dem Objekt kann es sich um ein stationäres Objekt oder ein dynamisches Objekt im Umfeld des Fahrzeugs handeln. Das Objekt kann ein Verkehrsteilnehmer sein, welcher sich im Umfeld des Fahrzeugs stationär oder dynamisch aufhält. Bei dem Objekt kann es sich beispielsweise um ein weiteres Fahrzeug, einen Fußgänger oder eine Straßenmöblierung handeln.
Die Umfelderfassungssensorik kann mindestens einen Erfassungssensor aufweisen. Die Umfelderfassungssensorik beziehungsweise der Erfassungssensor kann mindestens eines von einem distanzmessenden Sensor und einem bilderfassenden Sensor aufweisen. Der distanzmessende Sensor kann als ein scannender Sensor ausgebildet sein. Bei dem distanzmessenden Sensor kann es sich beispielsweise um Radarmessgerät, einen Laserscanner oder um ein Ultraschallmessgerät handeln. Der bilderfassende Sensor kann als eine Kamera ausgebildet sein.
Das Verfahren weist als einen Schritt ein Festlegen eines Überwachungsbereichs in einem Erfassungsbereich der Umfelderfassungssensorik auf. Der Schritt des Festlegens des Überwachungsbereichs wird zum Überwachen des Umfelds des Fahrzeugs mit der Umfelderfassungssensorik auf ein sich in dem Überwachungsbereich aufhaltendes Objekt durchgeführt. Das Verfahren kann auch den Schritt eines Überwachens des Umfelds des Fahrzeugs mit der Umfelderfassungssensorik auf ein sich in dem Überwachungsbereich aufhaltendes Objekt aufweisen. Noch in einem weiteren Schritt des Verfahrens kann festgelegt werden, ob sich ein mit der Umfelderfassungssensorik erfasstes Objekt in dem Überwachungsbereich befindet.
Bei dem Erfassungsbereich kann es sich um einen Bereich im Umfeld des Fahrzeugs handeln, in welchem die Umfelderfassungssensorik ein Objekt erfassen kann. Bei dem Erfassungsbereich kann es sich somit um einen Messbereich handeln, in welchem die Umfelderfassungssensorik einen sich auf das Objekt beziehenden Messwert erzeugen kann. Der Erfassungsbereich kann durch mindestens einen Winkelmessbereich der Umfelderfassungssensorik begrenzt sein. Alternativ oder zusätzlich kann der Erfassungsbereich durch mindestens einen Distanzmessbereich der Umfelderfassungssensorik begrenzt sein. Der Überwachungsbereich kann als ein Teilbereich des Erfassungsbereichs in diesem ausgebildet sein. Der Überwachungsbereich kann somit in dem Erfassungsbereich und relativ zu dem Fahrzeug festgelegt werden. Gemäß einer Ausführungsform ist der Überwachungsbereich in Fahrtrichtung des Fahrzeugs seitlich zu dem Fahrzeug ausgebildet.
Das Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein lokales Bestimmen einer Messabweichung für mindestens einen Messwert der Umfelderfassungssensorik in dem festgelegten Überwachungsbereich auf. Die Messabweichung kann für mindestens einen Messwert der Umfelderfassungssensorik auf einer Bereichsgrenze des festgelegten Überwachungsbereichs lokal bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Messabweichung für mindestens einen Messwert der Umfelderfassungssensorik in einem Teilbereich des festgelegten Überwachungsbereichs lokal bestimmt werden. Die Messabweichung kann eine Messunsicherheit für den Messwert der Umfelderfassungssensorik abbilden beziehungsweise auf dieser basieren.
Der Erfindung liegt die Erkenntnis zugrunde, dass Messabweichungen für Messwerte der Umfelderfassungssensorik in dem festgestellten Überwachungsbereich signifikant variieren können. So können Messabweichungen in Abhängigkeit zugehöriger Messwerte in verschiedenen Teilbereichen des Überwachungsbereichs signifikant voneinander abweichen. Eine lokal bestimmte Messabweichung kann von der relativen Lage eines mit der Umfelderfassungssensorik erfassten Objekts zu dieser abhängen. Die relative Lage des erfassten Objekts kann eine relative Position des Objekts zur Umfelderfassungssensorik aufweisen. Bei der Messabweichung kann es sich daher um eine Positionsabweichung einer erfassten Position des Objekts zu einer Soll-Position des Objekts handeln. Die relative Lage des erfassten Objekts kann auch eine relative Ausrichtung des Objekts zur Umfelderfassungssensorik aufweisen. Die lokal bestimmte Messabweichung kann von mindestens einem von einer Winkelmessung und einer Distanzmessung der Umfelderfassungssensorik zu einem sich in dem Umfeld des Fahrzeugs aufhaltenden Objekt abhängen.
Das Verfahren weist als einen weiteren Schritt ein lokales Anpassen einer Bereichsgrenze des festgelegten Überwachungsbereichs an die lokal bestimmte Messabweichung auf. Der Schritt des lokalen Anpassens wird zum Überwachen des Umfelds des Fahrzeugs mit der Umfelderfassungssensorik auf ein sich in dem angepassten Überwachungsbereich aufhaltendes Objekt durchgeführt. Das Verfahren kann als einen weiteren Schritt ein Überwachen des Umfelds des Fahrzeugs mit der Umfelderfassungssensorik auf ein sich in dem angepassten Überwachungsbereich aufhaltendes Objekt aufweisen.
Das lokale Anpassen der Bereichsgrenze kann ein lokales Erweitern der Bereichsgrenze basierend auf der lokal bestimmten Messabweichung aufweisen. So kann das lokale Anpassen der Bereichsgrenze ein lokales Erweitern der Bereichsgrenze um die lokal bestimmte Messabweichung aufweisen. Ferner alternativ oder zusätzlich zu dem lokalen Erweitern kann das lokale Anpassen der Bereichsgrenze auch ein lokales Verjüngen der Bereichsgrenze basierend auf der lokal bestimmten Messabweichung aufweisen.
Der Erfindung liegt auch die Erkenntnis zugrunde, dass es für eine messtechnisch zuverlässige Objekterfassung in dem Überwachungsbereich ausreichend sein kann, eine räumliche Ausdehnung des festgelegten Überwachungsbereichs lokal an räumlich variierende Messabweichungen der Umfelderfassungssensorik anzupassen. Der Überwachungsbereich kann somit basierend auf der lokal bestimmten Messabweichung lokal vergrößert werden, um eine zuverlässige Objekterfassung in dem Überwachungsbereich sicherzustellen. Der lokal angepasste Überwachungsbereich kann somit ein im Vergleich zu dem festgelegten Überwachungsbereich lokal vergrößerter Überwachungsbereich sein.
Mit der Erfindung kann ein Überwachungsbereich einer Umfelderfassungssensorik lokal an räumlich variierende Messabweichungen der Umfelderfassungssensorik angepasst werden. Der angepasste Überwachungsbereich kann einen Sicherheitsbereich aufweisen, welcher um die Bereichsgrenze des festgelegten Überwachungsbereichs angeordnet sein kann. Der festgelegte Überwachungsbereich und der Sicherheitsbereich können den angepassten Überwachungsbereich ausbilden. Eine lokale Ausdehnung des Sicherheitsbereichs lokalen Messabweichungen entsprechen. So kann sich der Sicherheitsbereich entlang der Bereichsgrenze des festgelegten Überwachungsbereichs in Abhängigkeit der lokal bestimmten Messabweichung ausdehnen. Der Sicherheitsbereich kann somit ein lokal variierendes Sicherheitsband um den festgelegten Überwachungsbereich ausbilden.
Ein vorteilhafter Effekt der Erfindung kann darin bestehen, dass falsch positive Objekterfassungen mit der Umfelderfassungssensorik, das heißt erfasste und dem Überwachungsbereich zugeordnete Objekte, welche sich in der Realität jedoch außerhalb des Überwachungsbereich befinden, minimiert werden können. Der vorteilhafte Effekt kann darauf basieren, dass der Überwachungsbereich lokal nur soweit erweitert wird, wie es die lokale Messabweichung beziehungsweise die lokale Messunsicherheit der Umfelderfassungsvorrichtung erfordert, um ein erfasstes Objekt mit einer bestimmten Sicherheit auch dem Überwachungsbereich zuzuordnen.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens kann im Schritt des lokalen Bestimmens der Messabweichung die Messabweichung basierend auf einem Winkelmessfehler der Umfelderfassungssensorik für den Messwert lokal bestimmt werden. Bei der Messabweichung kann es sich um eine entsprechende entfernungsabhängige Messabweichung handeln. Der Messwert kann eine Winkelmessung zu einem Objekt oder eine Positionsbestimmung des Objekts aufweisen, welche den Winkelmessfehler aufweisen können. Der Winkelmessfehler kann in Abhängigkeit einer Messentfernung zu dem Objekt lokal bestimmt werden. Bei der Messabweichung kann es sich somit um eine Messunsicherheit bei einer Winkelmessung oder bei einer Positionsbestimmung mit der Umfelderfassungssensorik handeln. Bei der Messunsicherheit kann es sich um eine entfernungsabhängige Messunsicherheit handeln. Die Winkelmessung beziehungsweise der Messwert kann sich auf einen gemessenen Winkel zu dem Objekt oder auf eine gemessene Position des Objekts in einem Sensorkoordinatensystem der Umfelderfassungssensorik beziehen. Die Messabweichung beziehungsweise der Winkelmessfehler können zufällige Winkelmessfehler, beispielsweise einen normalverteilten Winkelmessfehler, aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Messabweichung beziehungsweise der Winkelmessfehler einen systematischen Winkelmessfehler, beispielsweise basierend auf einer fehlerhaften Kalibrierung der Umfelderfassungssensorik, aufweisen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann im Schritt des lokalen Bestimmens der Messabweichung die Messabweichung basierend auf einem Distanzmessfehler der Umfelderfassungssensorik für den Messwert lokal bestimmt werden. Bei der Messabweichung kann es sich um eine entsprechende entfernungsabhängige Messabweichung handeln. Der Messwert kann eine Distanzmessung zu dem Objekt oder eine Positionsbestimmung des Objekts aufweisen, welche den Distanzmessfehler aufweisen können. Der Distanzmessfehler kann in Abhängigkeit einer Messentfernung zu dem Objekt lokal bestimmt werden. Bei der Messabweichung kann es sich somit um eine Messunsicherheit bei einer Distanzmessung oder bei einer Positionsbestimmung mit der Umfelderfassungssensorik handeln. Bei der Messunsicherheit kann es sich um eine entfernungsabhängige Messunsicherheit handeln. Die Distanzmessung beziehungsweise der Messwert kann sich auf eine gemessene Distanz zu dem Objekt oder auf eine gemessene Position des Objekts in einem Sensorkoordinatensystem der Umfelderfassungssensorik beziehen. Die Messabweichung beziehungsweise der Distanzmessfehler können zufällige Distanzmessfehler, beispielsweise einen normalverteilten Distanzmessfehler, aufweisen. Alternativ oder zusätzlich kann die Messabweichung beziehungsweise der Distanzmessfehler einen systematischen Distanzmessfehler, beispielsweise basierend auf einer fehlerhaften Kalibrierung der Umfelderfassungssensorik, aufweisen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann im Schritt des lokalen Bestimmens der Messabweichung die Messabweichung basierend auf vorbestimmten technischen Daten der Umfelderfassungssensorik lokal bestimmt werden. Bei den Daten kann es sich um Betriebsdaten des Sensors handeln. Die vorbestimmten technischen Daten können herstellerspezifische Daten zu Messabweichungen der Umfelderfassungssensorik aufweisen. Die vorbestimmten technischen Daten können Messabweichungen der Umfelderfassungssensorik in Abhängigkeit einer mit der Umfelderfassungssensorik gemessenen Distanz zu einem Objekt, eines mit der Umfelderfassungssensorik gemessenen Winkels zu einem Objekt oder einer mit der Umfelderfassungssensorik gemessenen Position eines Objekts aufweisen.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann im Schritt des lokalen Bestimmens der Messabweichung die Messabweichung basierend auf einem empirischen Test der Umfelderfassungssensorik zum Erfassen des Objekts im Umfeld des Fahrzeugs lokal bestimmt werden. Der empirische Test kann einen Vergleich einer gemessenen Distanz zu einem Testobjekt, einem gemessenen Winkel zu einem Testobjekt oder einer gemessenen Position eines Testobjekts in dem Überwachungsbereich mit einer entsprechenden Sollgröße aufweisen. So kann der empirische Test beispielsweise einen Vergleich einer gemessenen Position des Testobjekts mit einer Sollposition aufweisen. Aus dem Vergleich, bei dem es sich um einen Soll-Ist-Vergleich handeln kann, kann die lokal bestimmte Messabweichung abgeleitet werden. Beim Durchführen des empirischen Tests kann sich das Testobjekt auf der Bereichsgrenze des festgelegten Überwachungsbereichs befinden. Somit kann die Messabweichung auf der Bereichsgrenze lokal bestimmt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann im Schritt des lokalen Bestimmens der Messabweichung eine Messabweichung für mindestens einen Messwert der Umfelderfassungssensorik entlang der Bereichsgrenze des festgelegten Überwachungsbereichs lokal bestimmt werden. Die Messabweichung kann basierend auf dem Winkelmessfehler entlang der Bereichsgrenze lokal bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Messabweichung basierend auf dem Distanzmessfehler entlang der Bereichsgrenze lokal bestimmt werden. Weiter alternativ oder zusätzlich kann die Messabweichung basierend auf dem Fehler bei einer Positionsbestimmung entlang der Bereichsgrenze lokal bestimmt werden. Die Messabweichung kann basierend auf den vorbestimmten technischen Daten entlang der Bereichsgrenze des festgelegten Überwachungsbereichs lokal bestimmt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Messabweichung basierend auf dem empirischen Test entlang der Bereichsgrenze des festgelegten Überwachungsbereichs lokal bestimmt werden.
Gemäß der vorhergehenden Ausführungsform kann im Schritt des lokalen Anpassens der Bereichsgrenze des festgelegten Überwachungsbereichs der angepasste Überwachungsbereich ein Polygon aufweisen. Das Polygon kann an die bestimmte Messabweichung für den mindestens einen Messwert angepasst werden. Das Polygon kann um den festgelegten Überwachungsbereich einen Sicherheitsbereich aufspannen, wobei ein in diesem Sicherheitsbereich mit der Umfelderfassungssensorik erfasstes Objekt basierend auf der lokal bestimmten Messabweichung dem festgelegten Überwachungsbereich zugeordnet wird. Ein Abstand des Polygons zu dem festgelegten Überwachungsbereich beziehungsweise ein Abstand einer Bereichsgrenze des angepassten Überwachungsbereichs zu der Bereichsgrenze des festgelegten Überwachungsbereichs kann lokal variieren. Das lokale Variieren des Abstands kann auf voneinander unabhängig lokal bestimmten Messabweichungen basieren.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann im Schritt des lokalen Anpassens der Bereichsgrenze des festgelegten Überwachungsbereichs die Bereichsgrenze basierend auf der lokal bestimmten Messabweichung lokal erweitert werden. Die Bereichsgrenze kann basierend auf dem lokal bestimmten Winkelmessfehler lokal erweitert werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Bereichsgrenze basierend auf dem lokal bestimmten Distanzmessfehler lokal erweitert werden. Die Bereichsgrenze kann anteilig zur Messabweichung, beispielsweise um die Hälfte der Messabweichung, erweitert werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform des Verfahrens kann dieses als einen weiteren Schritt ein lokales Festlegen eines Messfehlerbereichs für den mindestens einen Messwert der Umfelderfassungssensorik basierend auf der lokal bestimmten Messabweichung aufweisen. Der lokal festgelegte Messfehlerbereich kann basierend auf dem lokal bestimmten Winkelmessfehler aufgespannt werden. Alternativ oder zusätzlich kann der lokal festgelegte Messfehlerbereich basierend auf dem lokal bestimmten Distanzmessfehler lokal aufgespannt werden. Beispielsweise kann es sich bei dem Messfehlerbereich um eine basierend auf dem Winkelmessfehler und dem Distanzmessfehler aufgespannten Messfehlerellipse handeln. Bei der Messfehlerellipse kann es sich um eine Konfidenzintervall einer entsprechenden Messunsicherheit handeln.
Gemäß der vorhergehenden Ausführungsform kann im Schritt des lokalen Anpassens der Bereichsgrenze des festgelegten Überwachungsbereichs die Bereichsgrenze basierend auf dem lokal festgelegten Messfehlerbereich lokal erweitert werden. Der festgelegte Messfehlerbereich kann um einen Teilbereich des lokal festgelegten Messfehlerbereichs erweitert werden, welcher aus dem festgelegten Überwachungsbereich herausragt.
Die Erfindung betrifft in einem weiteren Aspekt ein System zum Erfassen eines Objekts im Umfeld eines Fahrzeugs. Das System weist eine auf dem Fahrzeug anordbare Umfelderfassungssensorik auf. Bei der Umfelderfassungssensorik kann es sich um die zu dem vorhergehenden Aspekt beschriebene Umfelderfassungssensorik handeln. Das System weist zudem eine Recheneinheit auf, welche eingerichtet ist, um einen Überwachungsbereich in einem Erfassungsbereich der Umfelderfassungssensorik zum Überwachen des Umfelds des Fahrzeugs auf ein sich in dem Überwachungsbereich aufhaltendes Objekt festzulegen.
Die Recheneinheit ist eingerichtet, um eine Messabweichung für mindestens einen Messwert der Umfelderfassungssensorik in dem festgelegten Überwachungsbereich lokal zu bestimmen. Die Recheneinheit ist zudem eingerichtet, um eine Bereichsgrenze des festgelegten Überwachungsbereichs an die lokal bestimmte Messabweichung zum Überwachen des Umfelds des Fahrzeugs auf ein sich in dem angepassten Überwachungsbereich aufhaltendes Objekt lokal anzupassen.
Die Erfindung betrifft in einem weiteren Aspekt ein Fahrzeug, welches eine Umfelderfassungssensorik aufweist. Das Fahrzeug weist zudem das System gemäß dem vorhergehenden Aspekt auf. Das Fahrzeug, die Umfelderfassungssensorik und das System können, wie zu den vorhergehenden Aspekten beschrieben, ausgebildet sein.
Ausführungsformen und Merkmale eines Aspekts der Erfindung können entsprechende Ausführungsformen und Merkmale eines weiteren Aspekts der Erfindung bilden. Das System kann entsprechende Systemkomponenten aufweisen, welche eingerichtet sein können, um die zu dem Verfahren beschriebenen Verfahrensschritte durchzuführen.
Figurenliste

1 zeigt ein Fahrzeug und ein System gemäß einer jeweiligen Ausführungsform der Erfindung.
2 zeigt ein lokales Bestimmen von Messabweichungen zur Erläuterung der Erfindung.
3 zeigt ein weiteres lokales Bestimmen von Messabweichungen zur weiteren Erläuterung der Erfindung.
4 zeigt ein lokales Anpassen eines Überwachungsbereichs gemäß einer Ausführungsform zur Erläuterung der Erfindung.
5 zeigt ein weiteres lokales Anpassen eines Überwachungsbereichs gemäß einer weiteren Ausführungsform zur weiteren Erläuterung der Erfindung.
6 zeigt ein Ablaufdiagramm von Verfahrensschritten zum Erfassen eines Objekts im Umfeld eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen
1 zeigt ein Fahrzeug 100. Das Fahrzeug 100 weist ein System 200 auf, welches eine Umfelderfassungssensorik 10 und eine Recheneinheit 202 aufweist. Die Recheneinheit ist eingerichtet, um die in 6 gezeigten Verfahrensschritte durchzuführen.
Die Umfelderfassungssensorik 10 weist in dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel zwei Erfassungssensoren 11 auf. Die Erfassungssensoren 11 weisen einen jeweiligen Erfassungsbereich 12 auf, welche einen gemeinsamen Erfassungsbereich 12 der Umfelderfassungssensorik 10 ausbilden. Ein sich im Umfeld 4 des Fahrzeugs 100 aufhaltendes Objekt 2 wird in dem Erfassungsbereich 12 von der Umfelderfassungssensorik 10 erfasst. Hierbei hält sich das Objekt 2 in dem Erfassungsbereich 12 auf. Relativ zum Fahrzeug 100 ist in dem Umfeld 4 und dem Erfassungsbereich 12 ein Überwachungsbereich 102 festgelegt. In dem in 1 gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Überwachungsbereich 102 beabstandet zu einer Fahrzeuglängsachse des Fahrzeugs 100 beziehungsweise seitlich zum Fahrzeug 100 festgelegt. Der Überwachungsbereich 102 weist eine Bereichsgrenze 104 auf, innerhalb welcher ein Objekt 2 mit der Umfelderfassungssensorik 10 erfassbar ist. Mit der Umfelderfassungssensorik 10 wird der Überwachungsbereich 102 auf ein sich in diesem aufhaltendes Objekt 2 überwacht.
In 2 wird eine Messabweichung 14 bei dem Erfassen eines Objekts 2 mit der Umfelderfassungssensorik 10 basierend auf einem empirischen Test 18 lokal bestimmt. Bei dem empirischen Test 18 wird ein Testobjekt 3 entlang der Bereichsgrenze 104 bewegt. In dem in 2 gezeigten Ausführungsbeispiel wird das Testobjekt 3 entlang mindestens einer sich in einer Haupterstreckungsrichtung des Überwachungsbereichs 102 verlaufenden Bereichsgrenze 104 bewegt. Das Testobjekt 3 wird dabei relativ zum Fahrzeug 100, welches sich während des empirischen Tests 18 in Ruhe befindet, bewegt. Die Umfelderfassungssensorik 10 erfasst eine Objekttrajektorie 19 des Testobjekts 3, welche von dem Verlauf der Bereichsgrenze 104 lokal abweicht. Eine lokale Messabweichung 14 wird lokal basierend auf einer Abweichung der erfassten Objekttrajektorie 19 von der Bereichsgrenze 104 bestimmt. Die lokal bestimmten Messabweichungen 14 variieren entlang der Bereichsgrenze 104 zumindest in Abhängigkeit einer Messdistanz der Umfelderfassungssensorik 10 beim Erfassen des Testobjekts 3.
In dem in 3 gezeigten Ausführungsbeispiel wird das Testobjekt 3 entlang einer jeweiligen Bereichsgrenze 104 bewegt, welche in einer Nebenerstreckungsrichtung des Überwachungsbereichs 102 verläuft. Die lokal bestimmten Messabweichungen 14 variieren entlang der Bereichsgrenze 104 mit zunehmender Distanz bei einem Erfassen des Testobjekts 3 mit der Umfelderfassungssensorik 10. Die Messabweichungen 14 spannen in den 2 und 3 entlang der Bereichsgrenzen 104 Messfehlerbereiche 20 auf, welche die lokal bestimmten Messabweichungen 14 umfassen. Eine Breite der Messfehlerbereiche 20 variiert lokal. Bei den Messfehlerbereichen 20 handelt es sich um polygonal aufgespannte Bereiche, wobei die Messfehlerbereiche 20 Grenzen aufweisen, welche nicht parallel zu der Bereichsgrenze 104 des Überwachungsbereichs 102 verlaufen.
4 zeigt einen an die lokal bestimmten Messabweichungen 14 angepassten Überwachungsbereich 103. Der angepasste Überwachungsbereich 103 ist um die lokal bestimmten Messabweichungen 14 erweitert. Die lokal bestimmten Messabweichungen 14 spannen ein Polygon 106 auf, welches eine Bereichsgrenze des angepassten Überwachungsbereichs 103 bildet. Ein sich innerhalb der Bereichsgrenze des angepassten Überwachungsbereichs 103 aufhaltendes Objekt 2 wird dem Überwachungsbereich 102 basierend auf den lokal bestimmten Messabweichungen 14 zugeordnet. Ein sich nicht innerhalb des angepassten Überwachungsbereichs 103 erfasstes Objekt 2 wird nicht dem Überwachungsbereich 102 zugeordnet.
5 zeigt gemäß einer weiteren Ausführungsform lokal bestimmte Messabweichungen 14 und eine lokal angepasste Bereichsgrenze 104 des festgelegten Überwachungsbereichs 102 an die lokal bestimmten Messabweichungen 14. Die Messabweichungen 14 werden aus technischen Daten 16 bestimmt oder ausgelesen. Aus den technischen Daten 16 werden Winkelmessfehler 22 und Distanzmessfehler 24 lokal entlang der Bereichsgrenze 104 des Überwachungsbereichs 102 bestimmt. Das lokale Bestimmen der entsprechenden Fehler erfolgt an Knicken des Polygons 106. Die Winkelmessfehler 22 und Distanzmessfehler 24 spannen Fehlerellipsen 21 als Messfehlerbereiche 20 entlang der Bereichsgrenze 104 auf. Die Messfehlerbereiche 20 spannen wiederum ein Polygon 106 auf, welches die Bereichsgrenze des lokal angepassten Überwachungsbereichs 103 ausbildet.
6 zeigt schematisch ein Ablaufdiagramm von Verfahrensschritten S1 bis S3 eines Verfahrens zum Erfassen eines Objekts 2 im Umfeld 4 des Fahrzeugs 100 mit der auf dem Fahrzeug 100 angeordneten Umfelderfassungssensorik 10. Das Verfahren wird von dem System 200 durchgeführt. In einem ersten Schritt S1 wird der Überwachungsbereich 102 in dem Erfassungsbereich 12 der Umfelderfassungssensorik 10 festgelegt. In einem weiteren Schritt S2 wird eine Messabweichung 14 der Umfelderfassungssensorik 10 in dem festgelegten Überwachungsbereich 102 lokal bestimmt. In einem weiteren Schritt S3 wird die Bereichsgrenze 104 des festgelegten Überwachungsbereichs 102 an die lokal bestimmte Messabweichung 14 angepasst.
Bezugszeichenliste

2: Objekt
3: Testobjekt
4: Umfeld
10: Umfelderfassungssensorik
11: Erfassungssensor
12: Erfassungsbereich
14: Messabweichung
16: technische Daten
18: empirischer Test
19: erfasste Objekttrajektorie
20: Messfehlerbereich
21: Fehlerellipse
22: Winkelmessfehler
24: Distanzmessfehler
100: Fahrzeug
102: Überwachungsbereich
103: angepasster Überwachungsbereich
104: Bereichsgrenze
106: Polygon
200: System
202: Recheneinheit
S1: Festlegen Überwachungsbereich
S2: Bestimmen Messabweichung
S3: Anpassen Bereichsgrenze

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 2018045055 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Erfassen eines Objekts (2) im Umfeld (4) eines Fahrzeugs (100) mit einer auf dem Fahrzeug (100) angeordneten Umfelderfassungssensorik (10), mit dem Schritt eines Festlegens (S1) eines Überwachungsbereichs (102) in einem Erfassungsbereich (12) der Umfelderfassungssensorik (10) zum Überwachen des Umfelds (4) des Fahrzeugs (100) mit der Umfelderfassungssensorik (10) auf ein sich in dem Überwachungsbereich (102) aufhaltendes Objekt (2), gekennzeichnet durch die Schritte: lokales Bestimmen (S2) einer Messabweichung (14) für mindestens einen Messwert der Umfelderfassungssensorik (10) in dem festgelegten Überwachungsbereich (102) und lokales Anpassen (S3) einer Bereichsgrenze (104) des festgelegten Überwachungsbereichs (102) an die lokal bestimmte Messabweichung (14) zum Überwachen des Umfelds (4) des Fahrzeugs (100) mit der Umfelderfassungssensorik (10) auf ein sich in dem angepassten Überwachungsbereich (103) aufhaltendes Objekt (2).
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des lokalen Bestimmens (S2) der Messabweichung (14) die Messabweichung (14) basierend auf einem Winkelmessfehler (22) der Umfelderfassungssensorik (10) für den Messwert lokal bestimmt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des lokalen Bestimmens (S2) der Messabweichung (14) die Messabweichung (14) basierend auf einem Distanzmessfehler (24) der Umfelderfassungssensorik (10) für den Messwert lokal bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des lokalen Bestimmens (S2) der Messabweichung (14) die Messabweichung (14) basierend auf vorbestimmten technischen Daten (16) der Umfelderfassungssensorik (10) lokal bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des lokalen Bestimmens (S2) der Messabweichung (14) die Messabweichung (14) basierend auf einem empirischen Test (18) der Umfelderfassungssensorik (10) zum Erfassen des Objekts (2) im Umfeld (4) des Fahrzeugs (100) lokal bestimmt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des lokalen Bestimmens (S2) der Messabweichung (14) eine Messabweichung (14) für mindestens einen Messwert der Umfelderfassungssensorik (10) entlang der Bereichsgrenze (104) des festgelegten Überwachungsbereichs (102) lokal bestimmt wird, und dass im Schritt des lokalen Anpassens (S3) der Bereichsgrenze (104) des festgelegten Überwachungsbereichs (102) der angepasste Überwachungsbereich (103) ein Polygon (106) aufweist, welches an die bestimmte Messabweichung (14) für den mindestens einen Messwert angepasst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Schritt des lokalen Anpassens (S3) der Bereichsgrenze (104) des festgelegten Überwachungsbereichs (102) die Bereichsgrenze (104) basierend auf der lokal bestimmten Messabweichung (14) lokal erweitert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch den weiteren Schritt eines lokalen Festlegens eines Messfehlerbereichs (20) für den mindestens einen Messwert der Umfelderfassungssensorik (10) basierend auf der lokal bestimmten Messabweichung (14), wobei im Schritt des lokalen Anpassens (S3) der Bereichsgrenze (104) des festgelegten Überwachungsbereichs (102) die Bereichsgrenze (104) basierend auf dem lokal festgelegten Messfehlerbereich (20) lokal erweitert wird.
System (200) zum Erfassen eines Objekts (2) im Umfeld (4) eines Fahrzeugs (100), mit einer auf dem Fahrzeug (100) anordbaren Umfelderfassungssensorik (10) und einer Recheneinheit (202), welche eingerichtet ist, um einen Überwachungsbereich (102) in einem Erfassungsbereich (12) der Umfelderfassungssensorik (10) zum Überwachen des Umfelds (4) des Fahrzeugs (100) auf ein sich in dem Überwachungsbereich (102) aufhaltendes Objekt (2) festzulegen, dadurch gekennzeichnet, dass die Recheneinheit (202) eingerichtet ist, um eine Messabweichung (14) für mindestens einen Messwert der Umfelderfassungssensorik (10) in dem festgelegten Überwachungsbereich (102) lokal zu bestimmen und eine Bereichsgrenze (104) des festgelegten Überwachungsbereichs (102) an die lokal bestimmte Messabweichung (14) zum Überwachen des Umfelds (4) des Fahrzeugs (100) auf ein sich in dem angepassten Überwachungsbereich (103) aufhaltendes Objekt (2) lokal anzupassen.
Fahrzeug (100), welches eine Umfelderfassungssensorik (10) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (100) das System (200) nach Anspruch 9 aufweist.