JP2001315601A - 車両側面監視装置 - Google Patents
車両側面監視装置Info
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Abstract
し、走行、車線変更および曲折時におけるドライバの安
全確認の負担を軽減と共により安全性を一層改善する車
両側面監視装置を提供する。 【解決手段】車両1の側面3であって、ドライバ席2の
近傍に斜め後ろ向きに取付けられた監視カメラ装置13
およびレーダ装置12と、ドライバ席2の近傍に配置し
た表示装置19および警報装置17を有する。表示装置
19には、側面周辺画像41のみならず車両1の最後尾
車輪5の案内線42を合成表示可能である。
Description
特にトラックおよびバス等の大型車両のドライバ(運転
者)が運転する車両の側方にある他の車両(例えば併走
者)等との車間距離を含む安全を監視する車両側面監視
装置に関する。
ドライバが車両の大型サイドミラーを目視により確認し
て行うのが普通であった。斯かる目視確認は、確認忘
れ、ドライバの認識不足による障害物誤認、天候状態等
の悪条件による確認不足その他の原因で危険を十分に予
知又は回避できない場合がある。また、仮にそれが可能
であっても、ドライバの安全確認作業の負担が大きい。
全性を高めるための手段が、例えば次の公知文献に開示
されている。即ち、特開昭56−163934号公報の
「曲折事故防止装置」、特開平10−187930号公
報の「走行環境認識装置」、特開平11−59355号
公報の「車間距離警報装置」、特開平11−13922
9号公報の「走行環境警報装置」、特開平11−212
640号公報の「自律走行車両および自律走行車両を制
御する方法」および特開2000−11300号公報の
「走行位置決定装置」である。これら従来技術の大半
は、レーダ装置を単独で使用して前後又は側方の車間距
離等を測定し、危険を予知してドライバに警報を発する
ことによりドライバの負担を軽減するものである。
術では、車両側面の安全を十分確実に監視してドライバ
の安全確認作業の負担を軽減するには不十分である。従
って、本発明の目的は、比較的簡単な構成により大型車
両等の側面の安全を確保し、ドライバの安全確認作業の
負担を軽減可能な車両側面監視装置を提供することであ
る。
視装置は、車両の側面のドライバ席近傍に取り付けら
れ、車両の側面の一部を含む周辺障害物等の映像を撮影
する監視用カメラ装置および障害物等の距離を検出する
レーダ装置と、ドライバ席の近傍に配置され、監視用カ
メラ装置が撮影した画像を表示する表示装置およびレー
ダ装置の検出出力に基づき警報を発する警報装置とを備
える。また、本発明の好適実施形態例によると、監視用
カメラ装置およびレーダ装置は、車両の側面に斜め後ろ
向きに所定角度且つペアで取り付けられる。監視用カメ
ラ装置の撮影映像には、車両の最後尾車輪の少なくとも
一部を含む。また、車両の蛇角を検出する蛇角センサ
と、この蛇角センサの検出出力に基づき車両の最後尾車
両が描く案内線を求める制御部とを含み、表示装置に監
視カメラ装置の撮影画像と共に案内線を表示する。
施形態例によると、車両側面に取り付けられ、車両最後
尾車輪および車両側面の少なくとも一部を含む側面周辺
画像を撮影する監視用カメラ装置と、車両の蛇角を検出
する蛇角センサに基づき最後尾車輪が描く案内線を得る
制御装置と、側面周辺画像および案内線を合成して表示
する表示装置とを備える。好適実施形態例によると、監
視用カメラ装置は、車両のドライバ席から遠い側の側面
に斜め後ろ向きに所定角度で取付けられる。監視カメラ
装置は、車両の両側面に取付けられた1対の監視カメラ
装置よりなる。
装置の好適実施形態例の構成および動作を、添付図を参
照して詳細に説明する。
大型車両等で死角となりがちな車両側面をレーダ装置と
監視カメラの組み合わせを使用して監視することによ
り、ドライバがサイドミラーを目視するのみでは見落と
しがちな運行開始前の車両側面における障害物の検知、
走行時における併走車接近検知、車線変更時における側
面併走車の検知、交差点における曲折時の車両側面障害
物巻き込み防止および曲折運行アシスト機能を有し、運
行時にドライバが受けるストレス又は負担を軽減し安全
でスムーズな走行を可能とするものである。
取り付けた車両および併走車両を示す平面図である。ま
た、図2は、図1に示す車両側面監視装置の車両側面へ
の取り付け状態を示す図である。図1において、大型車
両1は、ドライバ席2、車両1の左右両側面3に取り付
けられた車両側面監視装置4および最後尾車輪5を有す
る。また、図1中には、この大型車両1の左側部を走行
する小型車両6も示している。
型車両1の側面3に取り付けられたレーダ装置12(例
えばミリ波レーダ、レーザレーダ装置等)および監視用
カメラ装置13(CCDカメラ等)を含んでいる。各車
両側面監視装置4は、それぞれペアで側面3および最後
尾車輪5の少なくとも一部分を含むその周辺を監視でき
るよう、大型車両1の側面3であって、ドライバ席2の
近傍に斜め後ろ向きに特定角度θで取り付けられてい
る。
装置4の具体的構成例を示すブロック図である。この車
両側面監視装置4は、スタータスイッチ(SW)11、
レーダ装置12、監視用カメラ装置13、 方向指示ス
イッチ14、蛇角センサ15、車輪速センサ16、警報
装置17、ブレーキ装置18、表示装置19および制御
装置20より構成される。また、制御装置20は、CP
U(中央演算処理装置)21およびメモリ22を含んで
いる。
各構成要素の機能を説明する。スタータスイッチ11
は、車両1のエンジンの始動時にONとなる。レーダ装
置12は、車両1の側面3にある障害物等を検知し、こ
の障害物までの距離を測定する。監視用カメラ装置13
は、車両1の側面近傍の障害物等を監視する。方向指示
スイッチ14は、車両曲折時を検出する。蛇角センサ1
5は、車両1のハンドル蛇角を検出する。車輪速センサ
16は、車両1の車速を検出する。警報装置17は、車
両1のドライバへ警告を促すためのものである。ブレー
キ装置18は、車両1を停止させる。表示装置19は、
車両1の側面3の状態および最後尾車輪5が描く予測軌
跡(案内線)を表示する。制御装置20は、上述した各
センサや装置を制御するCPU21およびメモリ22を
備える。表示装置19は、CRT(ブラウン管)でも良
いが、周知の蛍光表示管又はEL(エレクトロルミネッ
センス)表示パネル等の高発光輝度のフラット表示パネ
ルが好ましい。
発明による車両側面監視装置の動作を説明する。図1に
示す如く、車両側面監視装置4のレーダ装置12および
監視用カメラ装置13は、大型車両1の側面3に斜め後
ろ向きに角度θで取り付けられている。
11をオンとして、エンジンがスタートすると、運行開
始前の車両側面3における障害物(以下「側面障害物」
という)の検知を開始する。制御装置20は、レーダ装
置12を使用して「側面障害物」の確認を行う。「側面
障害物」が車両1の側面3に存在する場合には、レーダ
装置12は、「側面障害物」までの距離データγを制御
装置20に返す。制御装置20は、距離データγより車
両側面3と「側面障害物」までの距離xを次式(1)か
ら算出する。 x=γ*sin(90°−θ) (1)
離範囲値a1(例えば2m)と比較して、次式(2)と
判定された場合には、 x≦a1 (2) 警報装置17を用いてドライバに警告を行う。また同時
に、監視用カメラ装置13からの映像を表示装置19に
表示して、警告対象障害物を映し出す。制御装置20
は、この時ブレーキ装置18を制御し、障害物が取り除
かれない限りパーキングブレーキの解除を行わないよう
ロックを行う。
置20は、車輪速センサ16を用いて車両1の車速を監
視する。車速がα1(例えば時速20km)以上になる
と、併走車接近検知を開始する。制御装置20は、レー
ダ装置12を使用して併走車(例えば図1の車両6)の
検知および監視を行う。この併走車を検知した場合に
は、予め設定されている併走車の接近警報距離範囲値b
1(例えば3m)と併走車までの距離を比較する。この
距離が、次式(3)と判定された場合には、 x≦b1 (3) ドライバへ警報装置17と表示装置19を用いて併走車
接近警告を与える。走行中のブレーキ装置18の操作
は、逆に危険を伴うことより、ブレーキ装置18の制御
による車両減速措置等は行わない。
指示スイッチ14がオンとされ、蛇角センサ15からの
信号がβ1(例えば5度)以上ハンドルが切られたこと
を制御装置20が検知すると、車線変更開始と判断す
る。そして、車線変更時における側方併走車(図1の車
両6)の検知を開始する。車線変更時における障害物警
報距離範囲c1(例えば5m)以内の併走車有無を、レ
ーダ装置12を用いて監視する。ここで、併走車6まで
の距離が次式(4)と判断された場合には x≦c1 (4) 警報装置17および表示装置19を用いてドライバに対
して併走車6の存在を警告する。併走車接近検知時と同
様にブレーキ操作は行わない。
(例えば20km)以下にて方向指示スイッチ14がオ
ンにされ、蛇角センサ15からの信号がβ2(例えば1
0度)以上ハンドルが切られたことを制御装置20が検
知すると、交差点における曲折開始と判断し、曲折時に
おける車両側面障害物巻き込み防止および曲折運行アシ
ストを開始する。先ず、曲折時障害物警報距離範囲d1
(例えば2m)以内の障害物監視をレーダ装置12にて
行い、障害物が車両側面3の近傍にあり車両側面3まで
の距離が次式(5)と判断された場合には、 x≦d1 (5) 警報装置17と表示装置19を用いて障害物の存在をド
ライバへ警告し且つ制御装置20は、ブレーキ装置18
を制御して車両1を緊急停止させる。
例」を参照して、大型車両1の曲折運行アシスト動作を
説明する。この曲折アシスト動作は、監視用カメラ装置
13により撮影して表示装置19に映し出された車両側
面3、最後尾車輪5および障害物43を含んだ周辺画像
(側面周辺画像)41に車両1の最後尾車輪5が曲折に
際し、これから描くであろう軌跡の案内曲線(案内線)
42を重ね合わせて表示する。この案内線42は、制御
装置12が蛇角センサ15の信号によりハンドルの蛇角
を判断し、メモリ22に記憶されている各蛇角における
軌跡曲線である案内線42を表示装置19に表示する。
そこで、ドライバは、案内線42を参考に表示装置19
に映し出された車両側面3と障害物43との間合いを見
て接触することなく安全に曲がれるか否かの判断が容易
にでき、大型車両1の安全な曲折を可能とする。
適実施形態例の構成および動作を詳述した。しかし、斯
かる実施形態例は、本発明の単なる例示に過ぎず、何ら
本発明を限定するものではないことに留意するべきであ
る。本発明の要旨を逸脱することなく、特定用途に応じ
て種々の変形変更が可能であること、当業者には容易に
理解できよう。例えば、車両側面監視装置は、必ずしも
車両の両側面に設ける必要はなく、少なくともドライバ
から遠い側の一方の側面に設けるのが好ましい。
車両側面監視装置によると、次の如き種々の実用上の効
果を有する。第1に、従来は、主として運転者の視覚で
しか判断できなかった車両側面の併走車、曲折時の障害
物の有無および距離を検出する手段を設けたため、車線
変更および曲折時の併走車や障害物との接触事故を一層
確実に回避することが可能になる。その理由は、従来技
術によると、大型車両では死角である車両側面の確認
は、鏡面を大きくしたり角度を加工したサイドミラーを
使用してドライバの目視による確認に頼っていた。しか
し、本発明の車両側面監視装置によると、レーダ装置お
よび監視用カメラ装置の組み合わせにより、センサによ
る検出とドライバの表示装置画面による目視という2つ
の確認手段を設けたためである。
曲折時におけるドライバへの負担を軽減することが可能
である。その理由は、大型車両曲折時には内外輪差が大
きいため最後尾車輪が縁石等の障害物に接触しないよう
に交差点を大回りする等の対策が必要になる。しかし、
どの程度大回りをするかはドライバの長年の経験等に依
存する。運転経験の浅いドライバは勿論のこと、経験を
有するドライバでも判断間違えすると、縁石や付近の障
害物に接触する等の危険が伴う。また、ドライバは、障
害物に注意しながら且つ操作の難しい大型車両を運転し
なければならないという負担を強いられていたが、レー
ダ装置で交差点内の障害物有無および車両側面との距離
を監視し、更に曲折アシスト機能によりこれらの負担か
ら大幅に解放されるためである。
態で車両を運行できる。その理由は、運行開始時、走行
時、車線変更時および曲折時の殆どの運行状態において
安全確認効果を発揮するので、従来のドライバへの負担
が軽減されるためである。
両および併走車を示す上面図である。
を取り付け状態を示す図である。
ロック図である。
示された曲折アシスト表示例である。
Claims (7)
- 【請求項1】車両の側面のドライバ席近傍に取り付けら
れ、前記車両の側面の一部を含む周辺の障害物等の映像
を撮影する監視用カメラ装置および障害物等の距離を検
出するレーダ装置と、前記ドライバ席の近傍に配置され
前記監視用カメラが撮影した映像を表示する表示装置お
よび前記レーダ装置の検出出力に基づき警報を発する警
報装置とを備えることを特徴とする車両側面監視装置。 - 【請求項2】前記監視カメラ装置およびレーダ装置は、
前記車両の側面に斜め後ろ向きに予め定めた角度且つペ
アで取り付けられることを特徴とする請求項1に記載の
車両側面監視装置。 - 【請求項3】前記監視用カメラの撮影画像には、前記車
両の最後尾車輪の少なくとも一部を含むことを特徴とす
る請求項1に記載の車両側面監視装置。 - 【請求項4】前記車両の蛇角を検知する蛇角センサと、
該蛇角センサの検出出力に基づき前記車両の最後尾車輪
が描く案内線を求める制御装置とを含み、前記表示装置
に前記監視カメラ装置の画像と共に前記案内線を表示す
ることを特徴とする請求項1、2又は3に記載の車両側
面監視装置。 - 【請求項5】車両側面に取り付けられ、車両最後尾車輪
および前記車両側面の少なくとも1部分を含む側面周辺
画像を撮影する監視カメラ装置と、前記車両の蛇角を検
出する蛇角センサに基づき前記最後尾車輪の描く案内線
を得る制御装置と、前記側面周辺画像および前記案内線
を合成して表示する表示装置とを備えることを特徴とす
る車両側面監視装置。 - 【請求項6】前記監視カメラ装置は、前記車両のドライ
バ席から遠い側の側面に斜め後ろ向きに所定角度で取り
付けられることを特徴とする請求項5に記載の車両側面
監視装置。 - 【請求項7】前記監視用カメラ装置は、前記車両の両側
面に取り付けられた1対の監視用カメラ装置であること
を特徴とする請求項5に記載の車両側面監視装置。
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