JP2018063708A - 大型車両の移動オブジェクト衝突警告装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】大型車両の移動オブジェクト衝突警告装置は、大型車両の少なくとも一側面後方に装着され、大型車両の前方を指向して被撮像物を撮像する後方カメラモジュール500と、前記後方カメラモジュールで撮像された映像を受信する映像受信部510と、前記映像受信部で受信された映像を認識して、映像内に含まれたオブジェクトを抽出し、抽出されたオブジェクトが自転車、二輪車、および歩行者を含む移動オブジェクトであるかを決定する移動オブジェクト決定部520と、前記移動オブジェクト決定部で決定された前記移動オブジェクトが予め設定された危険区域内に位置するかを判断して、衝突危険信号を出力する移動オブジェクト衝突可能性決定部530と、を含む。
【選択図】図4
Description
明細書全体にわたって類似の構成および動作を有する部分に対しては同一の図面符号を付した。そして、本発明に添付された図面は説明の便宜のためのものであって、その形状と相対的な尺度は誇張または省略されることがある。
HOG演算は、エッジの方向をヒストグラムで表したものであって、オブジェクトの形態の変化が激しくなく、内部パターンが単純であり、オブジェクトの輪郭線でオブジェクトを識別可能な場合に用いられる。
Claims (20)
- 大型車両の少なくとも一側面後方に装着され、前記大型車両の前方を指向して被撮像物を撮像する後方カメラモジュールと、
前記後方カメラモジュールで撮像された映像を受信する映像受信部と、
前記映像受信部で受信された映像を認識して、映像内に含まれたオブジェクトを抽出し、抽出されたオブジェクトが自転車、二輪車、および歩行者の少なくともいずれか1つ以上を含む移動オブジェクトであるかを決定する移動オブジェクト決定部と、
前記移動オブジェクト決定部で決定された前記移動オブジェクトが予め設定された危険区域内に位置するかを判断して、衝突危険信号を出力する移動オブジェクト衝突可能性決定部と、
前記大型車両の運転者に視覚的または聴覚的警告信号を出力する警告部と、
前記移動オブジェクト衝突可能性決定部から衝突危険信号が出力されると、前記警告部を動作させるように制御する制御部とを含む大型車両の移動オブジェクト衝突警告装置。 - 前記移動オブジェクト衝突可能性決定部は、前記移動オブジェクトが前記危険区域内に位置する場合、第1衝突危険信号を出力し、前記第1衝突危険信号が出力される状況で、前記大型車両のステアリングホイールの操舵角の変化が検知される場合、第2衝突危険信号を出力する、請求項1に記載の大型車両の移動オブジェクト衝突警告装置。
- 前記制御部は、前記第1衝突危険信号に対応して前記警告部の視覚的警告手段を動作させ、前記第2衝突危険信号に対応して前記警告部の聴覚的警告手段を動作させる、請求項2に記載の大型車両の移動オブジェクト衝突警告装置。
- 前記大型車両を非常制動させる非常制動部をさらに含み、
前記制御部は、前記第2衝突危険信号に対応して前記非常制動部を動作させる、請求項2に記載の大型車両の移動オブジェクト衝突警告装置。 - 前記移動オブジェクト決定部は、
前記映像受信部で受信された映像から少なくとも1つのオブジェクトを抽出するオブジェクト抽出モジュールと、
前記オブジェクト抽出モジュールで抽出したオブジェクトのエッジ(edge)を検出し、エッジによって区分される所定大きさ以上の領域を有するオブジェクトを移動オブジェクト候補として検出する移動オブジェクト候補検出モジュールと、
前記後方カメラモジュールで撮像された映像の現フレームと、前記現フレームの前の時点の前フレームとを比較して、前記移動オブジェクト候補の動きを検出し、動きが発生すると、前記移動オブジェクト候補を移動中の状態と判断する移動性決定モジュールと、
前記移動性決定モジュールで前記移動オブジェクト候補が移動中の状態と判断されると、前記移動オブジェクト候補に対してHOG(Histogram of Oriented Gradient)演算を行い、前記HOG演算結果にSVM(Support Vector Machine)重み付け演算を行って算出された値が予め設定された閾値以上であれば、前記移動オブジェクト候補を移動オブジェクトとして決定する移動オブジェクト可能性決定モジュールとを含む、請求項1に記載の大型車両の移動オブジェクト衝突警告装置。 - 前記移動オブジェクト候補検出モジュールは、前記オブジェクトのエッジの垂直成分を検出し、前記垂直成分と予め定義された前記移動オブジェクトのパターンの間の類似度を判断して、前記移動オブジェクト候補を検出する、請求項5に記載の大型車両の移動オブジェクト衝突警告装置。
- (a)大型車両の少なくとも一側面後方に装着され、前記大型車両の前方を指向して被撮像物を撮像する後方カメラモジュールから映像受信部が映像を受信するステップと、
(b)移動オブジェクト決定部が、受信された映像内に含まれたオブジェクトを抽出し、抽出されたオブジェクトが自転車、二輪車、および歩行者の少なくともいずれか1つ以上を含む移動オブジェクトであるかを決定するステップと、
(c)前記ステップ(b)で決定された前記移動オブジェクトが予め設定された危険区域内に位置する場合、移動オブジェクト衝突可能性決定部が衝突危険信号を出力するステップと、
(d)警告部が前記衝突危険信号に対応して視覚的または聴覚的警告信号を出力するステップとを含む、大型車両の移動オブジェクト衝突警告方法。 - 前記ステップ(c)は、
(c−1)前記移動オブジェクトが前記危険区域内に位置する場合、第1衝突危険信号を出力するステップと、
(c−2)前記ステップ(c−1)の条件が満たされる状況で、前記大型車両のステアリングホイールの操舵角の変化が検知されると、第2衝突危険信号を出力するステップとを含む、請求項11に記載の大型車両の移動オブジェクト衝突警告方法。 - 前記ステップ(d)は、
前記第1衝突危険信号に対応して視覚的警告信号を出力し、前記第2衝突危険信号に対応して聴覚的警告信号を出力する、請求項12に記載の大型車両の移動オブジェクト衝突警告方法。 - 前記ステップ(d)の後に、
非常制動部が前記第2衝突危険信号に対応して前記大型車両を非常制動させるステップをさらに含む、請求項12に記載の大型車両の移動オブジェクト衝突警告方法。 - 前記ステップ(b)は、
(b−1)受信された映像から少なくとも1つのオブジェクトを抽出するステップと、
(b−2)抽出したオブジェクトのエッジ(edge)を検出し、エッジによって区分される所定大きさ以上の領域を有するオブジェクトを移動オブジェクト候補として検出するステップと、
(b−3)前記後方カメラモジュールで撮像された映像の現フレームと、前記現フレームの前の時点の前フレームとを比較して、前記移動オブジェクト候補の動きを検出し、動きが発生すると、前記移動オブジェクト候補を移動中の状態と判断するステップと、
(b−4)前記ステップ(b−3)で移動オブジェクト候補が移動中の状態と判断されると、前記移動オブジェクト候補に対してHOG(Histogram of Oriented Gradient)演算を行い、前記HOG演算結果にSVM(Support Vector Machine)重み付け演算を行って算出された値が予め設定された閾値以上の時、前記移動オブジェクト候補を移動オブジェクトとして決定するステップとを含む、請求項11に記載の大型車両の移動オブジェクト衝突警告方法。 - 前記ステップ(b−2)は、
前記オブジェクトのエッジの垂直成分を検出し、前記垂直成分と予め定義された前記移動オブジェクトのパターンの間の類似度を判断して、前記移動オブジェクト候補を検出する、請求項15に記載の大型車両の移動オブジェクト衝突警告方法。
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