JP7192627B2 - 落下物判別装置、運転支援システムおよび落下物判別方法 - Google Patents
落下物判別装置、運転支援システムおよび落下物判別方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7192627B2 JP7192627B2 JP2019071687A JP2019071687A JP7192627B2 JP 7192627 B2 JP7192627 B2 JP 7192627B2 JP 2019071687 A JP2019071687 A JP 2019071687A JP 2019071687 A JP2019071687 A JP 2019071687A JP 7192627 B2 JP7192627 B2 JP 7192627B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- falling
- falling object
- vehicle
- loading platform
- driving assistance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000012850 discrimination method Methods 0.000 title claims description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 56
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 41
- 230000008569 process Effects 0.000 description 37
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 20
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 4
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 2
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 125000000391 vinyl group Chemical group [H]C([*])=C([H])[H] 0.000 description 2
- 229920002554 vinyl polymer Polymers 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 230000003449 preventive effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/862—Combination of radar systems with sonar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/865—Combination of radar systems with lidar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
- G01S13/867—Combination of radar systems with cameras
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
- G01S13/878—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0004—Industrial image inspection
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
- G06T7/215—Motion-based segmentation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/16—Anti-collision systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2554/00—Input parameters relating to objects
- B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
- B60W2554/404—Characteristics
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9324—Alternative operation using ultrasonic waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
Description
図1に示すように、第1の実施形態に係る車両における落下物判別装置100は、車両500に搭載されて用いられる。落下物判別装置100は、少なくとも制御部および取得部を備えていれば良く、運転支援システム10は、落下物判別装置100に加え、検出器としてのレーダECU21、ミリ波レーダ211、カメラECU22、カメラ221、イベントカメラECU26、イベントカメラ261および運転支援実行装置31を備えている。第1の実施形態における車両500は、さらに、回転角センサ23、車輪速度センサ24およびヨーレートセンサ25を備えている。車両500はさらに、車輪501、制動装置502、制動ライン503、ステアリングホイール504、フロントガラス510、フロントバンパ520およびリアバンパ521を備えている。車両500は、内燃機関および電動機の少なくとも一方を車両走行用の駆動力源505として備えている。
(1)上記各実施形態においては、CPU101が運転支援プログラムPr1および落下物判定プログラムPr3を実行することによって、ソフトウェア的に運転支援処理並びに移動物体検出処理を実行する制御部が実現されているが、予めプログラムされた集積回路またはディスクリート回路によってハードウェア的に実現されても良い。すなわち、上記各実施形態における制御部およびその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部およびその手法は、一つまたは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
Claims (11)
- 車両(500)に搭載される落下物判別装置(100)であって、
前記車両の周囲を走行する周囲車両の荷台付近の物体の変位を示す情報を第1の検出信号として取得する取得部(103)と、
前記第1の検出信号を用いて、少なくとも前記物体の振動周波数と振幅と大きさとのいずれか一つ以上を算出し、算出結果と、前記物体の少なくとも一部が前記荷台上にあるか否かと、に応じて前記物体が前記荷台から落下する可能性がある落下可能性物体か前記物体が前記荷台から落下している落下中物体であるか判定する制御部(101)と、を備える、落下物判別装置。 - 請求項1に記載の落下物判別装置であって、
前記制御部は、前記算出結果に応じて前記物体が前記車両に衝突することが許容できない場合に、前記判定を行う、落下物判別装置。 - 請求項1または請求項2に記載の落下物判別装置であって、
前記制御部は、前記振動周波数が予め定められた閾値以上である場合に、前記物体を前記落下可能性物体と判定する、落下物判別装置。 - 請求項1から請求項3のうちいずれか一項に記載の落下物判別装置であって、
前記制御部は、前記振幅が予め定められた閾値以上である場合に、前記物体を前記落下可能性物体と判定する、落下物判別装置。 - 請求項1から請求項4のうちいずれか一項に記載の落下物判別装置であって、
前記制御部は、前記物体の大きさが予め定められた大きさ以上の場合に前記物体が前記車両に衝突することが許容できないとし、前記物体が前記荷台上になく、かつ、前記物体が落下可能性物体でなく、かつ、前記物体が路上にない場合に、前記物体を前記落下中物体と判定する、落下物判別装置。 - 請求項5に記載の落下物判別装置であって、
前記制御部は、前記振動周波数が予め定められた第1閾値以下であって、かつ、前記振動周波数が予め定められた第1閾値よりも小さい第2閾値以上である場合に、前記物体を前記落下中物体と判定する、落下物判別装置。 - 請求項1から請求項6のうちいずれか一項に記載の落下物判別装置であって、
前記制御部は、前記車両が有する前記車両の運転支援を実行する運転支援実行装置に前記運転支援の態様を指示し、
前記物体が落下中物体である場合に、前記運転支援の態様を第1運転支援態様に決定し、
前記物体が落下可能性物体である場合に、前記運転支援の態様を前記第1運転支援態様よりも支援の度合いが低い第2運転支援態様に決定する、落下物判別装置。 - 請求項7に記載の落下物判別装置であって、
前記第1運転支援態様は、前記車両が前記物体に衝突することを回避するよう支援する態様である、落下物判別装置。 - 請求項7または請求項8に記載の落下物判別装置であって、
前記第2運転支援態様は、前記車両と前記周囲車両との車間距離を広く取るよう支援する態様である、落下物判別装置。 - 車両に搭載される運転支援システム(10)であって、
請求項7から請求項9のうちいずれか一項に記載の落下物判別装置と、
前記第1の検出信号を出力する第1の検出器(26,261)と、
前記制御部によって決定された前記運転支援の態様を実行する運転支援実行装置(31)と、を備える、運転支援システム。 - 落下物判別装置により実行される落下物判別方法であって、
車両の周囲を走行する周囲車両の荷台付近の物体の変位を示す情報を第1の検出信号として取得し、
前記第1の検出信号を用いて、少なくとも前記物体の振動周波数と振幅と大きさとのいずれか一つ以上を算出し、算出結果と、前記物体の少なくとも一部が前記荷台上にあるか否かと、に応じて前記物体が前記荷台から落下する可能性がある落下可能性物体か前記物体が前記荷台から落下している落下中物体であるか判定する、ことを備える落下物判別方法。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019071687A JP7192627B2 (ja) | 2019-04-04 | 2019-04-04 | 落下物判別装置、運転支援システムおよび落下物判別方法 |
CN202080026392.2A CN113661533B (zh) | 2019-04-04 | 2020-03-31 | 坠落物判别装置、驾驶辅助系统以及坠落物判别方法 |
PCT/JP2020/014835 WO2020204035A1 (ja) | 2019-04-04 | 2020-03-31 | 落下物判別装置、運転支援システムおよび落下物判別方法 |
DE112020001707.9T DE112020001707T5 (de) | 2019-04-04 | 2020-03-31 | Herunterfallendes-Objekt-Bestimmungsvorrichtung, Fahrunterstützungssystem, und Herunterfallendes-Objekt-Bestimmungsverfahren |
US17/490,430 US11834039B2 (en) | 2019-04-04 | 2021-09-30 | Falling object determination device, driving support system, and falling object determination method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019071687A JP7192627B2 (ja) | 2019-04-04 | 2019-04-04 | 落下物判別装置、運転支援システムおよび落下物判別方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020170370A JP2020170370A (ja) | 2020-10-15 |
JP7192627B2 true JP7192627B2 (ja) | 2022-12-20 |
Family
ID=72669011
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019071687A Active JP7192627B2 (ja) | 2019-04-04 | 2019-04-04 | 落下物判別装置、運転支援システムおよび落下物判別方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11834039B2 (ja) |
JP (1) | JP7192627B2 (ja) |
CN (1) | CN113661533B (ja) |
DE (1) | DE112020001707T5 (ja) |
WO (1) | WO2020204035A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019128814B4 (de) * | 2019-10-25 | 2021-05-20 | Sick Ag | Kamera zur Erfassung eines Objektstroms und Verfahren zur Bestimmung der Höhe von Objekten |
CN112666550B (zh) * | 2020-12-25 | 2024-01-16 | 北京灵汐科技有限公司 | 运动物体检测方法及装置、融合处理单元、介质 |
CN112800868B (zh) * | 2021-01-13 | 2022-10-25 | 华南理工大学 | 一种基于事件相机采集分析装置的高空抛物监测方法 |
FR3136421A1 (fr) * | 2022-06-08 | 2023-12-15 | Psa Automobiles Sa | Procédé et dispositif de contrôle d’ouverture d’une porte de coffre d’un véhicule pour prévenir la chute d’un objet |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010108371A (ja) | 2008-10-31 | 2010-05-13 | Toyota Motor Corp | 車両用落下物検出装置 |
JP2012103919A (ja) | 2010-11-10 | 2012-05-31 | Saxa Inc | 通行車両監視システム |
JP2018120282A (ja) | 2017-01-23 | 2018-08-02 | スズキ株式会社 | 運転支援装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008015770A (ja) | 2006-07-05 | 2008-01-24 | Fujitsu Ten Ltd | 画像認識装置および画像認識方法 |
US20080008355A1 (en) | 2006-07-05 | 2008-01-10 | Fujitsu Ten Limited | Image recognition apparatus, image recognition method, and vehicle control apparatus |
CN104698085B (zh) * | 2015-02-01 | 2017-09-29 | 山东科技大学 | 基于常时微动技术的危岩落石调查方法 |
JP2016203836A (ja) * | 2015-04-24 | 2016-12-08 | 日立建機株式会社 | 車両及び鉱山用運搬車両の運用システム |
JP6699230B2 (ja) * | 2016-02-25 | 2020-05-27 | 住友電気工業株式会社 | 道路異常警告システム及び車載機 |
JP2017182139A (ja) | 2016-03-28 | 2017-10-05 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 判定装置、判定方法、および判定プログラム |
CN205788673U (zh) * | 2016-05-11 | 2016-12-07 | 中铁武汉勘察设计研究院有限公司 | 一种铁路沿线崩塌落石监测报警系统 |
DE102016210056A1 (de) | 2016-06-08 | 2017-12-14 | Robert Bosch Gmbh | Kameraanordnung zur Bestimmung des optischen Flusses, Fahrassistenzsystem und Überwachungskamera mit der Kameraanordnung |
CN106184093B (zh) * | 2016-07-13 | 2018-06-26 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 一种高空坠物防护方法和装置 |
CN107063339B (zh) * | 2017-02-06 | 2019-04-16 | 中国科学院、水利部成都山地灾害与环境研究所 | 铁道沿线落石与行车信号分类分级判断识别方法 |
US10475343B2 (en) * | 2017-05-18 | 2019-11-12 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle ice strike prediction |
US20200133308A1 (en) * | 2018-10-18 | 2020-04-30 | Cartica Ai Ltd | Vehicle to vehicle (v2v) communication less truck platooning |
JP6630008B2 (ja) | 2019-02-07 | 2020-01-15 | グリー株式会社 | ランキング作成方法、制御プログラム及びコンピュータ |
US20200231160A1 (en) * | 2019-04-09 | 2020-07-23 | Ron Zass | Controlling Vehicles in Response to Two-Wheeler Vehicles |
-
2019
- 2019-04-04 JP JP2019071687A patent/JP7192627B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-31 WO PCT/JP2020/014835 patent/WO2020204035A1/ja active Application Filing
- 2020-03-31 DE DE112020001707.9T patent/DE112020001707T5/de active Pending
- 2020-03-31 CN CN202080026392.2A patent/CN113661533B/zh active Active
-
2021
- 2021-09-30 US US17/490,430 patent/US11834039B2/en active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010108371A (ja) | 2008-10-31 | 2010-05-13 | Toyota Motor Corp | 車両用落下物検出装置 |
JP2012103919A (ja) | 2010-11-10 | 2012-05-31 | Saxa Inc | 通行車両監視システム |
JP2018120282A (ja) | 2017-01-23 | 2018-08-02 | スズキ株式会社 | 運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2020170370A (ja) | 2020-10-15 |
CN113661533B (zh) | 2023-07-14 |
WO2020204035A1 (ja) | 2020-10-08 |
DE112020001707T5 (de) | 2022-01-20 |
US11834039B2 (en) | 2023-12-05 |
CN113661533A (zh) | 2021-11-16 |
US20220017085A1 (en) | 2022-01-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7192627B2 (ja) | 落下物判別装置、運転支援システムおよび落下物判別方法 | |
JP7259437B2 (ja) | 車両における運転支援制御装置、運転支援システムおよび運転支援方法 | |
US11097724B2 (en) | Apparatus and system for controlling travel of vehicle | |
JP6424263B2 (ja) | 大型車両の移動オブジェクト衝突警告装置および方法 | |
US10672275B2 (en) | Vehicle control device and vehicle control method | |
US20170297488A1 (en) | Surround view camera system for object detection and tracking | |
JP5664787B2 (ja) | 移動体検出装置及び移動体検出方法 | |
JP6365385B2 (ja) | 立体物検出装置及び立体物検出方法 | |
CN111372826B (zh) | 车辆的制动辅助装置、控制装置以及制动辅助方法 | |
JP3872179B2 (ja) | 車両の衝突防止装置 | |
JP3556014B2 (ja) | 車両用前方監視装置 | |
CN115071702A (zh) | 车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序 | |
JP2014056295A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
US11685311B2 (en) | System and method for warning a driver of a vehicle of an object in a proximity of the vehicle | |
WO2020195231A1 (ja) | 車両における路面状態判定装置、運転支援システムおよび路面状態判定方法 | |
JP6306455B2 (ja) | 安全運転支援装置および安全運転支援方法 | |
JP2018045385A (ja) | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
JP6171608B2 (ja) | 物体検出装置 | |
JP6254866B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP7111634B2 (ja) | 車両における対象物検出装置、対象物検出システムおよび対象物検出方法 | |
JP7243452B2 (ja) | 車両における物体検出装置、および車両における物体検出方法 | |
US11970171B2 (en) | Road surface condition determination device for vehicle, driving assistance system, and road surface condition determination method | |
JP7379268B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JP2011131740A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP2022121370A5 (ja) |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210318 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220704 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221108 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221121 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7192627 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |