JP2022121370A5 - - Google Patents

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上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、道路の種別を示す種別情報及び道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、情報取得部は、道路の各レーンの進行方向を示す種別情報を取得し、を備え、表示制御部は、種別情報に基づき、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、道路のレーン数が所定数を超える場合に、進行方向が自車両と異なるレーンを示すライン画像部の描画を中止する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、道路の種別を示す種別情報及び道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、情報取得部は、道路が一般道か高速道路かを示す種別情報を取得し、表示制御部は、種別情報に基づき、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、走行中の道路が高速道路である場合、道路が一般道である場合よりも周辺画像に描画するライン画像部の数を少なくする表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、道路の種別を示す種別情報及び道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、表示制御部は、ライン画像部によって周辺画像に再現された自車レーン（ＶＬｓ）に自車両を示す自車画像部（Ｐｖ）をさらに描画し、種別情報に基づき、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、周辺画像に描画するライン画像部の数を減らす場合に、周辺画像にて自車画像部の周囲を拡大する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、道路の種別を示す種別情報及び道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、情報取得部は、自車両の周囲に位置する物標を検出したセンサの物標検出情報をさらに取得し、表示制御部は、物標検出情報を用いて物標の存在を示す物標画像部（Ｐｏ）を周辺画像にさらに描画し、種別情報に基づき、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、周辺画像に描画するライン画像部の数を減らす場合でも、周辺画像における物標画像部の数を維持する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、道路の種別を示す種別情報及び道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、情報取得部は、自車両の周囲に位置する警告対象を検出したセンサの警告対象情報をさらに取得し、表示制御部は、警告対象情報を用いて警告対象の存在を示す警告画像部（Ｐａ）を周辺画像にさらに描画し、種別情報に基づき、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、警告画像部を描画する場合、周辺画像に描画するライン画像部の数を増やす、表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、道路の種別を示す種別情報及び道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、表示制御部は、種別情報に基づき、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、周辺画像に描画するライン画像部の数の増減が繰り返されると予測した場合に、ライン画像部の数の変更を中止する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、道路の種別を示す種別情報及び道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、表示制御部は、種別情報に基づき、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、周辺画像に描画するライン画像部のうちで、センサによって認識されている区画線に対応する認識画像部（Ｌｉ１）と、センサによって認識されていない区画線に対応する非認識画像部（Ｌｉ２）とを、異なる様態で描画する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、道路の種別を示す種別情報及び道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し、道路の各レーンの進行方向を示す種別情報をさらに取得し（Ｓ３２）、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画し（Ｓ４２）、種別情報に基づき、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、道路のレーン数が所定数を超える場合に、進行方向が自車両と異なるレーンを示すライン画像部の描画を中止する（Ｓ３９）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、道路の種別を示す種別情報及び道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し、道路が一般道か高速道路かを示す種別情報をさらに取得し（Ｓ３２）、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画し（Ｓ４２）、種別情報に基づき、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、走行中の道路が高速道路である場合、道路が一般道である場合よりも周辺画像に描画するライン画像部の数を少なくする（Ｓ３９）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、道路の種別を示す種別情報及び道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し（Ｓ３２）、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画し、ライン画像部によって周辺画像に再現された自車レーン（ＶＬｓ）に自車両を示す自車画像部（Ｐｖ）をさらに描画し（Ｓ４２）、種別情報に基づき、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し（Ｓ３９）、周辺画像に描画するライン画像部の数を減らす場合に、周辺画像にて自車画像部の周囲を拡大する（Ｓ４１）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、道路の種別を示す種別情報及び道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し、自車両の周囲に位置する物標を検出したセンサの物標検出情報をさらに取得し（Ｓ３２）、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画し、物標検出情報を用いて物標の存在を示す物標画像部（Ｐｏ）を周辺画像にさらに描画し（Ｓ４２）、種別情報に基づき、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、周辺画像に描画するライン画像部の数を減らす場合でも、周辺画像における物標画像部の数を維持する（Ｓ３９）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、道路の種別を示す種別情報及び道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し、自車両の周囲に位置する警告対象を検出したセンサの警告対象情報をさらに取得し（Ｓ３２）、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画し、警告対象情報を用いて警告対象の存在を示す警告画像部（Ｐａ）を周辺画像にさらに描画し（Ｓ４２）、種別情報に基づき、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、警告画像部を描画する場合、周辺画像に描画するライン画像部の数を増やす（Ｓ３９）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、道路の種別を示す種別情報及び道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し（Ｓ３２）、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画し（Ｓ４２）、種別情報に基づき、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し（Ｓ３９）、周辺画像に描画するライン画像部の数の増減が繰り返されると予測した場合に、ライン画像部の数の変更を中止する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、道路の種別を示す種別情報及び道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し（Ｓ３２）、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画し、周辺画像に描画するライン画像部のうちで、センサによって認識されている区画線に対応する認識画像部（Ｌｉ１）と、センサによって認識されていない区画線に対応する非認識画像部（Ｌｉ２）とを、異なる様態で描画し（Ｓ４２）、種別情報に基づき、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更する（Ｓ３９）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報を取得し（Ｓ３３）、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画し（Ｓ４２）、実行中の自動運転における周辺監視義務の有無に応じて、周辺画像に描画するライン画像部の数を変更する（Ｓ３９）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得する情報取得部（７１）と、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、表示制御部は、認識情報に基づき、自車両の周囲を走行する他車両の多寡に応じて周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、自車両の周囲を走行する他車両が多くなるほど、周辺画像に描画するライン画像部の数を多くする表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得する情報取得部（７１）と、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、表示制御部は、認識情報に基づき、自車両の周囲を走行する他車両の多寡に応じて周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、周辺画像に描画するライン画像部の数の増減が繰り返されると予測した場合に、ライン画像部の数の変更を中止する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得する情報取得部（７１）と、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、表示制御部は、認識情報に基づき、自車両の周囲を走行する他車両の多寡に応じて周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、周辺画像に描画するライン画像部のうちで、センサによって認識されている区画線に対応する認識画像部（Ｌｉ１）と、センサによって認識されていない区画線に対応する非認識画像部（Ｌｉ２）とを、異なる様態で描画する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得し（Ｓ３２）、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画し（Ｓ４２）、認識情報に基づき、自車両の周囲を走行する他車両の多寡に応じて周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し（Ｓ３９）、自車両の周囲を走行する他車両が多くなるほど、周辺画像に描画するライン画像部の数を多くする、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得し（Ｓ３２）、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画し（Ｓ４２）、認識情報に基づき、自車両の周囲を走行する他車両の多寡に応じて周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し（Ｓ３９）、周辺画像に描画するライン画像部の数の増減が繰り返されると予測した場合に、ライン画像部の数の変更を中止する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得し（Ｓ３２）、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画し、周辺画像に描画するライン画像部のうちで、センサによって認識されている区画線に対応する認識画像部（Ｌｉ１）と、センサによって認識されていない区画線に対応する非認識画像部（Ｌｉ２）とを、異なる様態で描画し（Ｓ４２）、認識情報に基づき、自車両の周囲を走行する他車両の多寡に応じて周辺画像に描画するライン画像部の数を変更する（Ｓ３９）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、自車両の走行速度を示す車速情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し、周辺画像の縮尺を自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、情報取得部は、車速情報を少なくとも取得し、表示制御部は、車速情報に基づき、自車両が停止した場合又は走行速度が所定の低速閾値未満である場合に、走行速度が低速閾値を超える場合よりも周辺画像の縮尺を大きくする表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、自車両の走行速度を示す車速情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し、周辺画像の縮尺を自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、情報取得部は、前方車両情報を少なくとも取得し、表示制御部は、前方車両情報に基づき、前方車両が存在する場合、前方車両が存在しない場合よりも周辺画像の縮尺を小さくする表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、自車両の走行速度を示す車速情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し、周辺画像の縮尺を自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、情報取得部は、自車レーンが合流レーンに隣接するか否かを示す種別情報を少なくとも取得し、表示制御部は、種別情報に基づき、自車レーンが合流レーンとの隣接するシーンにて、自車レーンが合流レーンと隣接しないシーンよりも周辺画像の縮尺を小さくする表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、自車両の走行速度を示す車速情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し、周辺画像の縮尺を自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、表示制御部は、前方車両情報、車速情報及び種別情報のうちで予め設定された優先度の高い情報を優先し、周辺画像の縮尺を設定する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、自車両の走行速度を示す車速情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し、周辺画像の縮尺を自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、情報取得部は、自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報をさらに取得し、表示制御部は、実行中の自動運転における周辺監視義務の有無に応じて、周辺画像の縮尺を変更する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、自車両の走行速度を示す車速情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し、周辺画像の縮尺を自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、情報取得部は、複数レーンのうちで自車両が走行する位置を示す自車位置情報をさらに取得し、表示制御部は、自車位置情報に基づき、自車両が最も歩道側となる歩道側レーンを走行している場合に周辺画像の縮尺を大きくする表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、自車両の走行速度を示す車速情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し、周辺画像の縮尺を自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、情報取得部は、センサによる認識の信頼度を示す信頼度情報をさらに取得し、表示制御部は、信頼度情報の示す信頼度に応じて周辺画像の縮尺を変更する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両に関連する自車関連情報として、自車両の走行速度を示す車速情報と、前方車両の有無を示す前方車両情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうちの少なくとも一つと、を取得し（Ｓ３１，Ｓ３２）、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し（Ｓ４２）、周辺画像の縮尺を自車関連情報に基づき変更し、車速情報に基づき、自車両が停止した場合又は走行速度が所定の低速閾値未満である場合に、走行速度が低速閾値を超える場合よりも周辺画像の縮尺を大きくする（Ｓ４０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報と、自車両の走行速度を示す車速情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうちの少なくとも一つと、を取得し（Ｓ３１，Ｓ３２）、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し（Ｓ４２）、周辺画像の縮尺を自車関連情報に基づき変更し、前方車両情報に基づき、前方車両が存在する場合、前方車両が存在しない場合よりも周辺画像の縮尺を小さくする（Ｓ４０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、自車両の走行速度を示す車速情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得し、自車レーンが合流レーンに隣接するか否かを示す種別情報を少なくとも取得し（Ｓ３１，Ｓ３２）、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し（Ｓ４２）、周辺画像の縮尺を自車関連情報に基づき変更し、種別情報に基づき、自車レーンが合流レーンとの隣接するシーンにて、自車レーンが合流レーンと隣接しないシーンよりも周辺画像の縮尺を小さくする（Ｓ４０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、自車両の走行速度を示す車速情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得し（Ｓ３１，Ｓ３２）、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し（Ｓ４２）、周辺画像の縮尺を自車関連情報に基づき変更し、前方車両情報、車速情報及び種別情報のうちで予め設定された優先度の高い情報を優先し、周辺画像の縮尺を設定する（Ｓ４０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、自車両の走行速度を示す車速情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得し、自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報をさらに取得し、（Ｓ３１，Ｓ３２）、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し（Ｓ４２）、周辺画像の縮尺を自車関連情報に基づき変更し、実行中の自動運転における周辺監視義務の有無に応じて、周辺画像の縮尺を変更する（Ｓ４０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、自車両の走行速度を示す車速情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得し、複数レーンのうちで自車両が走行する位置を示す自車位置情報をさらに取得し（Ｓ３１，Ｓ３２）、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し（Ｓ４２）、周辺画像の縮尺を自車関連情報に基づき変更し、自車位置情報に基づき、自車両が最も歩道側となる歩道側レーンを走行している場合に周辺画像の縮尺を大きくする（Ｓ４０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、自車両の走行速度を示す車速情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得し、センサによる認識の信頼度を示す信頼度情報をさらに取得し（Ｓ３１，Ｓ３２）、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し（Ｓ４２）、周辺画像の縮尺を自車関連情報に基づき変更し、信頼度情報の示す信頼度に応じて周辺画像の縮尺を変更する（Ｓ４０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報を取得し（Ｓ３３）、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し（Ｓ４２）、実行中の自動運転における周辺監視義務の有無に応じて周辺画像の縮尺を変更する（Ｓ４０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両のドライバに生じた体調の異常状態を把握し（Ｓ３４）、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し（Ｓ４２）、ドライバの体調の異常状態が把握された場合に、周辺画像の縮尺を大きくする（Ｓ４０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両に関連する自車関連情報として、自車両の走行速度を示す車速情報及び自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得し（Ｓ７１，Ｓ７２）、自車両を俯瞰する様態の周辺画像及び周辺画像と並ぶ別画像（Ｄｒｔ）を取得し（Ｓ７５，Ｓ７６）、表示上における周辺画像と別画像との面積比率を自車関連情報に基づき変更する（Ｓ７４）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報を取得し（Ｓ７３）、自車両を俯瞰する様態の周辺画像及び周辺画像と並ぶ別画像（Ｄｒｔ）を取得し（Ｓ７５，Ｓ７６）、表示上における周辺画像と別画像との面積比率を、実行中の自動運転における周辺監視義務の有無に応じて変更する（Ｓ７４）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラムとされる。
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
［技術的特徴１］
自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、
前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
前記表示制御部は、前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更する表示制御装置。
［技術的特徴１２］
自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び前記自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得する情報取得部（７１）と、
前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
前記表示制御部は、前記認識情報に基づき、前記自車両の周囲を走行する前記他車両の多寡に応じて前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更する表示制御装置。
［技術的特徴１６］
自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、
前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、
を備える表示制御装置。
［技術的特徴３３］
自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し（Ｓ３２）、
前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し（Ｓ４２）、
前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更する（Ｓ３９）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
［技術的特徴３５］
自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
前記自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び前記自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得し（Ｓ３２）、
前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し（Ｓ４２）、
前記認識情報に基づき、前記自車両の周囲を走行する前記他車両の多寡に応じて前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更する（Ｓ３９）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
［技術的特徴３６］
自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得し（Ｓ３１，Ｓ３２）、
前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し（Ｓ４２）、
前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更する（Ｓ４０）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。

Claims (77)

  1. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記情報取得部は、前記道路の各レーンの進行方向を示す前記種別情報を取得し、
    前記表示制御部は、
    前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し、
    前記道路のレーン数が所定数を超える場合に、前記進行方向が前記自車両と異なるレーンを示す前記ライン画像部の描画を中止する表示制御装置。
  2. 前記情報取得部は、前記道路が一般道か高速道路かを示す前記種別情報を取得し、
    前記表示制御部は、走行中の前記道路が前記高速道路である場合、前記道路が前記一般道である場合よりも前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を少なくする請求項１に記載の表示制御装置。
  3. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記情報取得部は、前記道路が一般道か高速道路かを示す前記種別情報を取得し、
    前記表示制御部は、
    前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し、
    走行中の前記道路が前記高速道路である場合、前記道路が前記一般道である場合よりも前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を少なくする表示制御装置。
  4. 前記表示制御部は、
    走行中の前記道路が前記一般道である場合、前記道路の道路端を示す前記ライン画像部を前記周辺画像に描画し、
    走行中の前記道路が前記高速道路である場合、前記道路端を示す前記ライン画像部の描画を中止する請求項２又は３に記載の表示制御装置。
  5. 前記表示制御部は、
    前記ライン画像部によって前記周辺画像に再現された自車レーン（ＶＬｓ）に前記自車両を示す自車画像部（Ｐｖ）をさらに描画し、
    前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を減らす場合に、前記周辺画像にて前記自車画像部の周囲を拡大する請求項１～４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  6. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記表示制御部は、
    前記ライン画像部によって前記周辺画像に再現された自車レーン（ＶＬｓ）に前記自車両を示す自車画像部（Ｐｖ）をさらに描画し、
    前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し、
    前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を減らす場合に、前記周辺画像にて前記自車画像部の周囲を拡大する表示制御装置。
  7. 前記情報取得部は、前記自車両の周囲に位置する物標を検出した前記センサの物標検出情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、
    前記物標検出情報を用いて前記物標の存在を示す物標画像部（Ｐｏ）を前記周辺画像にさらに描画し、
    前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を減らす場合でも、前記周辺画像における前記物標画像部の数を維持する請求項１～６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  8. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記情報取得部は、前記自車両の周囲に位置する物標を検出した前記センサの物標検出情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、
    前記物標検出情報を用いて前記物標の存在を示す物標画像部（Ｐｏ）を前記周辺画像にさらに描画し、
    前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し、
    前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を減らす場合でも、前記周辺画像における前記物標画像部の数を維持する表示制御装置。
  9. 前記情報取得部は、前記自車両の周囲に位置する警告対象を検出した前記センサの警告対象情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、
    前記警告対象情報を用いて前記警告対象の存在を示す警告画像部（Ｐａ）を前記周辺画像にさらに描画し、
    前記警告画像部を描画する場合、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を増やす請求項１～８のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  10. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記情報取得部は、前記自車両の周囲に位置する警告対象を検出した前記センサの警告対象情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、
    前記警告対象情報を用いて前記警告対象の存在を示す警告画像部（Ｐａ）を前記周辺画像にさらに描画し、
    前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し、
    前記警告画像部を描画する場合、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を増やす、表示制御装置。
  11. 前記表示制御部は、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数の増減が繰り返されると予測した場合に、前記ライン画像部の数の変更を中止する請求項１～１０のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  12. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記表示制御部は、前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数の増減が繰り返されると予測した場合に、前記ライン画像部の数の変更を中止する表示制御装置。
  13. 前記表示制御部は、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部のうちで、前記センサによって認識されている区画線に対応する認識画像部（Ｌｉ１）と、前記センサによって認識されていない区画線に対応する非認識画像部（Ｌｉ２）とを、異なる様態で描画する請求項１～１２のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  14. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記表示制御部は、
    前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し、
    前記周辺画像に描画する前記ライン画像部のうちで、前記センサによって認識されている区画線に対応する認識画像部（Ｌｉ１）と、前記センサによって認識されていない区画線に対応する非認識画像部（Ｌｉ２）とを、異なる様態で描画する表示制御装置。
  15. 前記情報取得部は、前記自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、実行中の前記自動運転における周辺監視義務の有無に応じて、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更する請求項１～１４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  16. 前記表示制御部は、周辺監視義務のある前記自動運転が前記自車両にて実行される場合、周辺監視義務のない前記自動運転が前記自車両にて実行される場合よりも前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を少なくする請求項１５に記載の表示制御装置。
  17. 前記表示制御部は、前記自動運転における周辺監視義務の有無が変更されるよりも前に、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数の変更を完了する請求項１５又は１６に記載の表示制御装置。
  18. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し、前記道路の各レーンの進行方向を示す前記種別情報をさらに取得し（Ｓ３２）、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し（Ｓ４２）、
    前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し、前記道路のレーン数が所定数を超える場合に、前記進行方向が前記自車両と異なるレーンを示す前記ライン画像部の描画を中止する（Ｓ３９）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  19. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し、前記道路が一般道か高速道路かを示す前記種別情報をさらに取得し（Ｓ３２）、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し（Ｓ４２）、
    前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し、走行中の前記道路が前記高速道路である場合、前記道路が前記一般道である場合よりも前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を少なくする（Ｓ３９）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  20. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し（Ｓ３２）、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し、前記ライン画像部によって前記周辺画像に再現された自車レーン（ＶＬｓ）に前記自車両を示す自車画像部（Ｐｖ）をさらに描画し（Ｓ４２）、
    前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し（Ｓ３９）、
    前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を減らす場合に、前記周辺画像にて前記自車画像部の周囲を拡大する（Ｓ４１）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  21. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し、前記自車両の周囲に位置する物標を検出した前記センサの物標検出情報をさらに取得し（Ｓ３２）、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し、前記物標検出情報を用いて前記物標の存在を示す物標画像部（Ｐｏ）を前記周辺画像にさらに描画し（Ｓ４２）、
    前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を減らす場合でも、前記周辺画像における前記物標画像部の数を維持する（Ｓ３９）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  22. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し、前記自車両の周囲に位置する警告対象を検出した前記センサの警告対象情報をさらに取得し（Ｓ３２）、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し、前記警告対象情報を用いて前記警告対象の存在を示す警告画像部（Ｐａ）を前記周辺画像にさらに描画し（Ｓ４２）、
    前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し、前記警告画像部を描画する場合、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を増やす（Ｓ３９）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  23. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し（Ｓ３２）、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し（Ｓ４２）、
    前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し（Ｓ３９）、
    前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数の増減が繰り返されると予測した場合に、前記ライン画像部の数の変更を中止する、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  24. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し（Ｓ３２）、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部のうちで、前記センサによって認識されている区画線に対応する認識画像部（Ｌｉ１）と、前記センサによって認識されていない区画線に対応する非認識画像部（Ｌｉ２）とを、異なる様態で描画し（Ｓ４２）、
    前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更する（Ｓ３９）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  25. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び前記自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報を取得する情報取得部（７１）と、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記表示制御部は、実行中の前記自動運転における周辺監視義務の有無に応じて、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更する表示制御装置。
  26. 前記表示制御部は、周辺監視義務のある前記自動運転が前記自車両にて実行される場合、周辺監視義務のない前記自動運転が前記自車両にて実行される場合よりも前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を少なくする請求項２５に記載の表示制御装置。
  27. 前記表示制御部は、前記自動運転における周辺監視義務の有無が変更されるよりも前に、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数の変更を完了する請求項２５又は２６に記載の表示制御装置。
  28. 前記表示制御部は、
    前記ライン画像部によって前記周辺画像に再現された自車レーン（ＶＬｓ）に前記自車両を示す自車画像部（Ｐｖ）をさらに描画し、
    前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を減らす場合に、前記周辺画像にて前記自車画像部の周囲を拡大する請求項２５～２７のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  29. 前記情報取得部は、前記自車両の周囲に位置する物標を検出した前記センサの物標検出情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、
    前記物標検出情報を用いて前記物標の存在を示す物標画像部（Ｐｏ）を前記周辺画像にさらに描画し、
    前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を減らす場合でも、前記周辺画像における前記物標画像部の数を維持する請求項２５～２８のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  30. 前記情報取得部は、前記自車両の周囲に位置する警告対象を検出した前記センサの警告対象情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、
    前記警告対象情報を用いて前記警告対象の存在を示す警告画像部（Ｐａ）を前記周辺画像にさらに描画し、
    前記警告画像部を描画する場合、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を増やす請求項２５～２９のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  31. 前記表示制御部は、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数の増減が繰り返されると予測した場合に、前記ライン画像部の数の変更を中止する請求項２５～３０のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  32. 前記表示制御部は、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部のうちで、前記センサによって認識されている区画線に対応する認識画像部（Ｌｉ１）と、前記センサによって認識されていない区画線に対応する非認識画像部（Ｌｉ２）とを、異なる様態で描画する請求項２５～３１のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  33. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び前記自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報を取得し（Ｓ３３）、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し（Ｓ４２）、
    実行中の前記自動運転における周辺監視義務の有無に応じて、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更する（Ｓ３９）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  34. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び前記自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得する情報取得部（７１）と、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記表示制御部は、
    前記認識情報に基づき、前記自車両の周囲を走行する前記他車両の多寡に応じて前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し、
    前記自車両の周囲を走行する前記他車両が多くなるほど、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を多くする表示制御装置。
  35. 前記表示制御部は、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数の増減が繰り返されると予測した場合に、前記ライン画像部の数の変更を中止する請求項３４に記載の表示制御装置。
  36. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び前記自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得する情報取得部（７１）と、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記表示制御部は、
    前記認識情報に基づき、前記自車両の周囲を走行する前記他車両の多寡に応じて前記周辺画像に描画するライン画像部の数を変更し、
    前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数の増減が繰り返されると予測した場合に、前記ライン画像部の数の変更を中止する前記ライン画像部の数を変更する表示制御装置。
  37. 前記表示制御部は、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部のうちで、前記センサによって認識されている区画線に対応する認識画像部（Ｌｉ１）と、前記センサによって認識されていない区画線に対応する非認識画像部（Ｌｉ２）とを、異なる様態で描画する請求項３４～３６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  38. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び前記自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得する情報取得部（７１）と、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記表示制御部は、
    前記認識情報に基づき、前記自車両の周囲を走行する前記他車両の多寡に応じて前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し、
    前記周辺画像に描画する前記ライン画像部のうちで、前記センサによって認識されている区画線に対応する認識画像部（Ｌｉ１）と、前記センサによって認識されていない区画線に対応する非認識画像部（Ｌｉ２）とを、異なる様態で描画する表示制御装置。
  39. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び前記自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得し（Ｓ３２）、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し（Ｓ４２）、
    前記認識情報に基づき、前記自車両の周囲を走行する前記他車両の多寡に応じて前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し（Ｓ３９）、
    前記自車両の周囲を走行する前記他車両が多くなるほど、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を多くする、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  40. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び前記自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得し（Ｓ３２）、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し（Ｓ４２）、
    前記認識情報に基づき、前記自車両の周囲を走行する前記他車両の多寡に応じて前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更し（Ｓ３９）、
    前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数の増減が繰り返されると予測した場合に、前記ライン画像部の数の変更を中止する、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  41. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び前記自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得し（Ｓ３２）、
    前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部のうちで、前記センサによって認識されている区画線に対応する認識画像部（Ｌｉ１）と、前記センサによって認識されていない区画線に対応する非認識画像部（Ｌｉ２）とを、異なる様態で描画し（Ｓ４２）、
    前記認識情報に基づき、前記自車両の周囲を走行する前記他車両の多寡に応じて前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更する（Ｓ３９）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  42. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記情報取得部は、前記車速情報を少なくとも取得し、
    前記表示制御部は、前記車速情報に基づき、前記自車両が停止した場合又は前記走行速度が所定の低速閾値未満である場合に、前記走行速度が前記低速閾値を超える場合よりも前記周辺画像の縮尺を大きくする表示制御装置。
  43. 前記情報取得部は、前記前方車両情報を少なくとも取得し、
    前記表示制御部は、前記前方車両情報に基づき、前記前方車両が存在する場合、前記前方車両が存在しない場合よりも前記周辺画像の縮尺を小さくする請求項４２に記載の表示制御装置。
  44. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記情報取得部は、前記前方車両情報を少なくとも取得し、
    前記表示制御部は、前記前方車両情報に基づき、前記前方車両が存在する場合、前記前方車両が存在しない場合よりも前記周辺画像の縮尺を小さくする表示制御装置。
  45. 前記情報取得部は、自車レーンが合流レーンに隣接するか否かを示す前記種別情報を少なくとも取得し、
    前記表示制御部は、前記種別情報に基づき、前記自車レーンが前記合流レーンとの隣接するシーンにて、前記自車レーンが前記合流レーンと隣接しないシーンよりも前記周辺画像の縮尺を小さくする請求項４２～４４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  46. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記情報取得部は、自車レーンが合流レーンに隣接するか否かを示す前記種別情報を少なくとも取得し、
    前記表示制御部は、前記種別情報に基づき、前記自車レーンが前記合流レーンとの隣接するシーンにて、前記自車レーンが前記合流レーンと隣接しないシーンよりも前記周辺画像の縮尺を小さくする表示制御装置。
  47. 前記表示制御部は、前記前方車両情報、前記車速情報及び前記種別情報のうちで予め設定された優先度の高い情報を優先し、前記周辺画像の縮尺を設定する請求項４２～４６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  48. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記表示制御部は、前記前方車両情報、前記車速情報及び前記種別情報のうちで予め設定された優先度の高い情報を優先し、前記周辺画像の縮尺を設定する表示制御装置。
  49. 前記情報取得部は、前記自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、実行中の前記自動運転における周辺監視義務の有無に応じて、前記周辺画像の縮尺を変更する請求項４２～４８のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  50. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記情報取得部は、前記自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、実行中の前記自動運転における周辺監視義務の有無に応じて、前記周辺画像の縮尺を変更する表示制御装置。
  51. 前記表示制御部は、周辺監視義務のある前記自動運転が前記自車両にて実行される場合、周辺監視義務のない前記自動運転が前記自車両にて実行される場合よりも前記周辺画像の縮尺を大きくする請求項４９又は５０に記載の表示制御装置。
  52. 前記情報取得部は、複数レーンのうちで前記自車両が走行する位置を示す自車位置情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、前記自車位置情報に基づき、前記自車両が最も歩道側となる歩道側レーンを走行している場合に前記周辺画像の縮尺を大きくする請求項４２～５１のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  53. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記情報取得部は、複数レーンのうちで前記自車両が走行する位置を示す自車位置情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、前記自車位置情報に基づき、前記自車両が最も歩道側となる歩道側レーンを走行している場合に前記周辺画像の縮尺を大きくする表示制御装置。
  54. 前記情報取得部は、前記センサによる認識の信頼度を示す信頼度情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、前記信頼度情報の示す前記信頼度に応じて前記周辺画像の縮尺を変更する請求項４２～５３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  55. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
    前記情報取得部は、前記センサによる認識の信頼度を示す信頼度情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、前記信頼度情報の示す前記信頼度に応じて前記周辺画像の縮尺を変更する表示制御装置。
  56. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前記自車両の走行速度を示す車速情報と、前方車両の有無を示す前方車両情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうちの少なくとも一つと、を取得し、（Ｓ３１，Ｓ３２）、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し（Ｓ４２）、
    前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更し、前記車速情報に基づき、前記自車両が停止した場合又は前記走行速度が所定の低速閾値未満である場合に、前記走行速度が前記低速閾値を超える場合よりも前記周辺画像の縮尺を大きくする（Ｓ４０）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  57. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報と、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうちの少なくとも一つと、を取得し（Ｓ３１，Ｓ３２）、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し（Ｓ４２）、
    前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更し、前記前方車両情報に基づき、前記前方車両が存在する場合、前記前方車両が存在しない場合よりも前記周辺画像の縮尺を小さくする（Ｓ４０）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  58. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得し、自車レーンが合流レーンに隣接するか否かを示す前記種別情報を少なくとも取得し（Ｓ３１，Ｓ３２）、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し（Ｓ４２）、
    前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更し、前記種別情報に基づき、前記自車レーンが前記合流レーンとの隣接するシーンにて、前記自車レーンが前記合流レーンと隣接しないシーンよりも前記周辺画像の縮尺を小さくする（Ｓ４０）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  59. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得し（Ｓ３１，Ｓ３２）、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し（Ｓ４２）、
    前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更し、前記前方車両情報、前記車速情報及び前記種別情報のうちで予め設定された優先度の高い情報を優先し、前記周辺画像の縮尺を設定する（Ｓ４０）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  60. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得し、前記自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報をさらに取得し、（Ｓ３１，Ｓ３２）、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し（Ｓ４２）、
    前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更し、実行中の前記自動運転における周辺監視義務の有無に応じて、前記周辺画像の縮尺を変更する（Ｓ４０）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  61. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得し、複数レーンのうちで前記自車両が走行する位置を示す自車位置情報をさらに取得し（Ｓ３１，Ｓ３２）、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し（Ｓ４２）、
    前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更し、前記自車位置情報に基づき、前記自車両が最も歩道側となる歩道側レーンを走行している場合に前記周辺画像の縮尺を大きくする（Ｓ４０）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  62. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得し、前記センサによる認識の信頼度を示す信頼度情報をさらに取得し（Ｓ３１，Ｓ３２）、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し（Ｓ４２）、
    前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更し、前記信頼度情報の示す前記信頼度に応じて前記周辺画像の縮尺を変更する（Ｓ４０）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  63. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報を取得する情報取得部（７１）と、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、実行中の前記自動運転における周辺監視義務の有無に応じて前記周辺画像の縮尺を変更する表示制御部（７３，７７）と、
    を備える表示制御装置。
  64. 前記表示制御部は、周辺監視義務のある前記自動運転が前記自車両にて実行される場合、周辺監視義務のない前記自動運転が前記自車両にて実行される場合よりも前記周辺画像の縮尺を大きくする請求項６３に記載の表示制御装置。
  65. 前記情報取得部は、複数レーンのうちで前記自車両が走行する位置を示す自車位置情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、前記自車位置情報に基づき、前記自車両が最も歩道側となる歩道側レーンを走行している場合に前記周辺画像の縮尺を大きくする請求項６３又は６４に記載の表示制御装置。
  66. 前記情報取得部は、前記センサによる認識の信頼度を示す信頼度情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、前記信頼度情報の示す前記信頼度に応じて前記周辺画像の縮尺を変更する請求項６３～６５のいずれか一項に記載の表示制御装置。
  67. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報を取得し（Ｓ３３）、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し（Ｓ４２）、
    実行中の前記自動運転における周辺監視義務の有無に応じて前記周辺画像の縮尺を変更する（Ｓ４０）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  68. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両のドライバに生じた体調の異常状態を把握する体調異常把握部（５０）と、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記ドライバの体調の異常状態が把握された場合に、前記周辺画像の縮尺を大きくする表示制御部（７３，７７）と、
    を備える表示制御装置。
  69. 前記表示制御部は、
    前記自車両の周囲の道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し、
    前記ドライバの体調の異常状態が把握された場合、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を増やす請求項６８に記載の表示制御装置。
  70. 前記自車両にて実行される縮退運転の実施情報を取得する情報取得部（７１）、をさらに備え、
    前記表示制御部は、
    前記自車両の周囲の道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し、
    前記縮退運転の前記実施情報が取得された場合、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を増やす請求項６８に記載の表示制御装置。
  71. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両のドライバに生じた体調の異常状態を把握し（Ｓ３４）、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し（Ｓ４２）、
    前記ドライバの体調の異常状態が把握された場合に、前記周辺画像の縮尺を大きくする（Ｓ４０）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  72. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記周辺画像と並ぶ別画像（Ｄｒｔ）を取得し、表示上における前記周辺画像と前記別画像の面積比率を、前記自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、
    を備える表示制御装置。
  73. 前記情報取得部は、前記自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報をさらに取得し、
    前記表示制御部は、実行中の前記自動運転における周辺監視義務の有無に応じて、前記周辺画像と前記別画像との面積比率を変更する請求項７２に記載の表示制御装置。
  74. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両に関連する自車関連情報として、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得し（Ｓ７１，Ｓ７２）、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像及び前記周辺画像と並ぶ別画像（Ｄｒｔ）を取得し（Ｓ７５，Ｓ７６）、
    表示上における前記周辺画像と前記別画像との面積比率を前記自車関連情報に基づき変更する（Ｓ７４）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
  75. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
    前記自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報を取得する情報取得部（７１）と、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記周辺画像と並ぶ別画像（Ｄｒｔ）を取得し、表示上における前記周辺画像と前記別画像との面積比率を、実行中の前記自動運転における周辺監視義務の有無に応じて変更する表示制御部（７３，７７）と、
    を備える表示制御装置。
  76. 前記表示制御部は、周辺監視義務のない前記自動運転が前記自車両にて実行される場合、周辺監視義務のある前記自動運転が前記自車両にて実行される場合よりも前記周辺画像の面積比率を高める請求項７３又は７５に記載の表示制御装置。
  77. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
    前記自車両にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す自動運転情報を取得し（Ｓ７３）、
    前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像及び前記周辺画像と並ぶ別画像（Ｄｒｔ）を取得し（Ｓ７５，Ｓ７６）、
    表示上における前記周辺画像と前記別画像との面積比率を、実行中の前記自動運転における周辺監視義務の有無に応じて変更する（Ｓ７４）、
    ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。
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